JP7075741B2 - 四輪自動車の自動ブレーキ模擬体験装置 - Google Patents
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Description
また、特許文献3の自動車運転シュミュレータは、臨場感にかけている。
四輪自動車の自動ブレーキ装置は、模擬体験装置の本体部(座席、湾曲枠体、枠体、基台、ユニバーサルジョイント、電動アクチュエータ)と、模擬体験装置の操作部(運転操作機器)と、模擬体験装置の制御部(マイクロコンピュータ、センサ群、姿勢センサ、記憶装置)と、模擬体験装置の視聴覚部(ヘッドマウントディスプレイ、スピーカー)とからなる。
湾曲枠体は、座席を枠体上面に載せ、座席を固定している。
断面略U字状の枠体は、前側延設部、長方形状の板状部、および後側延設部を有し、湾曲枠体の下側に位置する。
ユニバーサルジョイントは、基台の前側中央上面と枠体の板状部の前側下面との間、および枠体の中央上面と湾曲枠体の前側下面との間に配される。
ここで、湾曲枠体と枠体との間を両端が自在継手結合されたコネクトバーで連結し、湾曲枠体とコネクトバーとの結合部と湾曲枠体と電動アクチュエータとの結合部とで形成される三角形の床への投影面内に湾曲枠体と枠体との間に配されるユニバーサルジョイントの投影面が存する。
また、枠体と基台との間を両端が自在継手結合されたコネクトバーで連結し、このコネクトバーと枠体との結合部と枠体と基台に接続される電動アクチュエータとの結合部とで形成される三角形の床への投影面内に枠体と基台との間に配されるユニバーサルジョイントの投影面が存する。
体験者の頭部に装着するヘッドマウントディスプレイには、後述する合成VR動画(合成360度3D-VR動画)が表示される。具体的には、車外の風景とともに、仮想の計器群や仮想のハンドルとを有する仮想の運転席が表示され、運転操作機器の操作に連動して、逐次変化する。
VR動画ファイルは、360度三次元バーチャルリアリティー動画が撮影可能なカメラを設置した撮影車両で予め現実のコースを走行して動画撮影し、この撮影したVR動画(360度3D-VR動画)に、コンピュターグラフィックで作成した仮想の障害物を組み込んでいる。
これにより、枠体に配設したスピーカーから、仮想の四輪自動車の挙動に基づく仮想の四輪自動車のエンジン音などの効果音が発せられる。
また、仮想の四輪自動車の自動ブレーキが作動して仮想の四輪自動車が停止すると、ヘッドマウントディスプレイには、仮想の障害物が目前に迫った状態で合成VR動画が静止する。
四輪自動車の自動ブレーキ模擬体験装置は、ブレーキペダルを体験者自身が操作する際および自動ブレーキが作動する際に、仮想の四輪自動車の仮想タイヤのロックを防止するアンチロックブレーキによる制動と、仮想タイヤのロック防止を行わない制動とが選択可能である。
四輪自動車の自動ブレーキ模擬体験装置は、仮想の運転席を備えた仮想の四輪自動車のCG画像とVR動画(360度3D-VR動画)とを合成した合成VR動画(合成360度3D-VR動画)を動画変換手段により通常の合成動画に変換して、基台の前方に設置したディスプレイに表示させている。
なお、通常の合成動画とは、撮影車両で予め動画撮影した現実のコースを走行している動画に、仮想の運転席を備えた仮想の四輪自動車のCG画像と合成した動画である。
このため、次の体験者を含む体験見学者が合成動画を観ることができ、広報効果に優れ、見学者が自分も模擬体験してみようという気になる。
また、走行速度およびエンジン回転数を含む仮想の四輪自動車の挙動に基づいてマイクロコンピュータの効果音生成手段が効果音を生成してスピーカーへ出力する。
四輪自動車の自動ブレーキ模擬体験装置は、実物の体験コースや障害物を用意することなく、安全、且つ高い臨場感で自動ブレーキ装置の挙動を体験者に体験させることができる。
図1に示す四輪自動車の自動ブレーキ模擬体験装置Aは、本体部(座席11、湾曲枠体12、枠体13、基台14、ユニバーサルジョイント15、電動アクチュエータ16)と、操作部(運転操作機器2)と、制御部(制御用コンピュータ3、センサ群4、姿勢センサ5、記憶装置6)と、視聴覚部(ヘッドマウントディスプレイ7、スピーカー8、ディスプレイ9)とにより構成される。
湾曲枠体12は、湾曲する左右の側部材121、122と、側部材121、122の後端を連結する水平連結棒123と、側部材121、122の中間を連結する中間連結棒(図示せず)とを有し、枠体上面に載せた座席11を固定している。
この基台14の後部には、延設片付きのコーナー部材141、142(三角形状)が溶接されている。
また、湾曲枠体12と枠体13との間を両端が自在継手結合されたコネクトバーで連結し、湾曲枠体12とコネクトバーとの結合部と湾曲枠体12と電動アクチュエータ16との結合部とで形成される三角形の床への投影面内に湾曲枠体12と枠体13との間に配されるユニバーサルジョイント15の投影面が存する。
また、枠体13と基台14との間を両端が自在継手結合されたコネクトバーで連結し、このコネクトバーと枠体13との結合部と枠体13と基台14に接続される電動アクチュエータ16との結合部とで形成される三角形の床への投影面内に枠体13と基台14との間に配されるユニバーサルジョイント15の投影面が存する。
これらセンサセンサ41、42、43、44、45の各出力は、インターフェイス(図示せず)を介して、制御用コンピュータ3のマイクロコンピューター31へ入力される。
なお、設定スイッチ30は、所望の車種(諸元が異なる複種類の四輪自動車から一つ)と、所望の走行条件(例:ABS ON/OFF)とを設定するためのものである。
ヘッドマウントディスプレイ7の姿勢(向き)を検出するための姿勢センサ5は、ディスプレイ9の上部に設置されている。
VR動画ファイルは、360度三次元バーチャルリアリティー動画が撮影可能なビデオカメラを設置した撮影車両で予め現実のコースを所定の走行パターンで走行して動画撮影し、コンピュターグラフィックで作成した仮想の障害物(箱状のもの)を組み込んだVR動画(360度3D-VR動画)のデータである。
なお、仮想の計器類、ハンドル、ハンドルを持つ手、ブレーキランプなどは、マイクロコンピューター31により表示内容の変化が可能である。
図8の(a)は、自動ブレーキが掛かって障害物の手前で停止する直前で仮想の四輪自動車の後方に視点が有る状態でのディスプレイ9に映る合成動画であり、図8の(b)は、仮想の四輪自動車の横方に視点が有る状態でのディスプレイ9に映る合成動画である。
図9は、自動ブレーキが掛かって仮想の四輪自動車が障害物の手前で停止した状態でのディスプレイ9に映る合成動画である。
T 体験者
2 運転操作機器
5 姿勢センサ
6 記憶装置
7 ヘッドマウントディスプレイ
8 スピーカー
9 ディスプレイ
11 座席
12 湾曲枠体
13 枠体
14 基台
15 ユニバーサルジョイント
16 電動アクチュエータ
21 ハンドル
22 シフトレバー
23 クラッチペダル
24 アクセルペダル
25 ブレーキペダル
31 マイクロコンピュータ
32 演算手段
33 CG画像変化手段
34 VR動画変化手段
35 合成手段
36 視点変更手段
37 効果音生成手段
91動画変換手段
111 座部
112 背部
132 前側延設部
131 板状部
133 後側延設部
41~45 センサ
Claims (3)
- 座部および背部を有し、体験者が座るための座席と、
枠体上面に載せた前記座席を固定する湾曲枠体と、
前側延設部、長方形状の板状部、および後側延設部を有し、前記湾曲枠体の下側に位置する断面略U字状の枠体と、
該枠体の下側に位置し、床に載置される長方形状の基台と、
該基台の前側中央上面と前記枠体の前記板状部の前側下面との間、および前記枠体の中央上面と前記湾曲枠体の前側下面との間に配されるユニバーサルジョイントと、
前記基台の後側左上面と前記枠体の後側延設部の左上部との間、前記基台の後側右上面と前記枠体の後側延設部の右上部との間、前記枠体の板状部の後側左上面と前記湾曲枠体の後側左上部との間、および前記枠体の板状部の後側右上面と前記湾曲枠体の後側右上部との間に配されるシリンダ状の電動アクチュエータと、
少なくとも、ハンドル、シフトレバー、クラッチペダル、アクセルペダル、およびブレーキペダルを含み、前記枠体の前記前側延設部に設置され、前記体験者による操作が可能な運転操作機器と、
前記ハンドル、シフトレバー、クラッチペダル、アクセルペダル、およびブレーキペダルなどの運転操作機器を前記体験者が操作した操作量を検出するセンサ群と、
前記枠体に配設され、少なくとも仮想の四輪自動車のエンジン音などの効果音を出すためのスピーカーと、
360度三次元バーチャルリアリティー動画が撮影可能なカメラを設置した撮影車両で予め現実のコースを走行して動画撮影し、コンピュターグラフィックで作成した仮想の障害物を組み込んだVR動画ファイル、および少なくとも仮想の計器群とハンドルとを有する仮想の運転席を備えた仮想の四輪自動車の画像をコンピュターグラフィックで作成したCGファイルを格納した記憶装置と、
前記体験者の頭部に装着し、後述する合成VR動画が表示されるヘッドマウントディスプレイと、
該ヘッドマウントディスプレイの向きを検出する姿勢センサと、
センサ群が検出する前記運転操作機器の各操作量に基づいて少なくとも前記仮想の四輪自動車の走行速度、エンジン回転数、操舵方向の挙動を演算する演算手段と、前記演算手段が演算した各挙動に基づいて少なくとも仮想の運転席の前記仮想の四輪自動車のCG画像を変化させるCG画像変化手段と、前記演算手段が演算した前記仮想の四輪自動車の走行速度に基づいてVR動画の再生速度を増減し前記仮想の四輪自動車の操舵方向に基づいて前記VR動画の表示方向を変更するVR動画変化手段と、逐次変化するCG画像および上記VR動画を合成して合成VR動画を作成する合成手段と、前記姿勢センサが検出するヘッドマウントディスプレイの向きに基づいて前記体験者が上記合成VR動画を観る視点方向を変更する視点変更手段と、走行速度およびエンジン回転数を含む前記仮想の四輪自動車の挙動に基づいて前記効果音を生成して前記スピーカーへ出力する効果音生成手段と、前記演算手段が演算した前記仮想の四輪自動車の挙動に基づいて電動アクチュエータ群を制御するアクチュエータ制御手段とを備えるマイクロコンピュータとを備え、
該マイクロコンピュータは、前記合成VR動画の再生経過時間が、予め設定しておいた標準再生時の経過時間に達すると、ブレーキ稼働量を最大にする自動ブレーキを作動して前記仮想の四輪自動車を前記仮想の障害物の手前で停止させ、
前記湾曲枠体と前記枠体との間を両端が自在継手結合されたコネクトバーで連結し、
前記湾曲枠体と前記コネクトバーとの結合部と前記湾曲枠体と前記電動アクチュエータとの結合部とで形成される三角形の床への投影面内に前記湾曲枠体と前記枠体との間に配されるユニバーサルジョイントの投影面が存し、
前記枠体と前記基台との間を両端が自在継手結合されたコネクトバーで連結し、
このコネクトバーと前記枠体との結合部と前記枠体と前記基台に接続される電動アクチュエータとの結合部とで形成される三角形の床への投影面内に前記枠体と前記基台との間に配されるユニバーサルジョイントの投影面が存することを特徴とする四輪自動車の自動ブレーキ模擬体験装置。 - 前記ブレーキペダルを体験者自身が操作する際および前記自動ブレーキが作動する際に、前記仮想の四輪自動車の仮想タイヤのロックを防止するアンチロックブレーキによる制動と、仮想タイヤのロック防止を行わない制動とが選択可能であることを特徴とする請求項1に記載の四輪自動車の自動ブレーキ模擬体験装置。
- 次の体験者を含む体験見学者が視覚可能なディスプレイを前記基台の前方に設置し、
動画変換手段により前記合成VR動画を通常の合成動画に変換した合成動画を前記ディスプレイに表示することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の四輪自動車の自動ブレーキ模擬体験装置。
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