JP4953829B2 - ナビゲーション装置および自車位置決定方法 - Google Patents
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Description
また、本発明は、余分なメモリ容量を使うことなく、初めて走行する微小角分岐道路でも分岐案内を適切なタイミングで行うことができるようにすることをも目的とする。
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、第1の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示す図である。図1に示すように、本実施形態のナビゲーション装置は、ナビゲーション制御部1、スピーカ2、ディスプレイ装置3、ROMドライブ4、リモコン5、GPS受信機6および自立航法センサ7を備えて構成されている。
次に、本発明の第2の実施形態を図面に基づいて説明する。第2の実施形態によるナビゲーション装置の構成は、図1と同様である。ただし、DVD−ROM41に記憶されている地図データの中身、特に接続ノードテーブルに含まれるノードの属性フラグが第1の実施形態と異なっている。すなわち、第2の実施形態では、微小角分岐道路のノード情報として、分岐開始点ノードであることを示した分岐開始点フラグがあれば良く、分岐終了点ノードであることを示した分岐終了点フラグは不要である。
3 ディスプレイ装置
6 GPS受信機
7 自立航法センサ
10 地図バッファ
14 分岐案内部
16 GPSデータ記憶部
17 車両位置・方位計算部
18 マップマッチング制御部
22 マーク発生部
41 分岐開始点検出部
42 距離差判定部
43 位置修正処理部
44 位置修正処理制御部
RDx 直線道路
RDy 分岐道路
RDz 分岐用車線
LKx 直線道路を示す道路リンク
LKy 分岐道路を示す道路リンク
BKs 分岐開始点
BKe1,BKe2 分岐終了点
BKa 道路リンクの分岐点
Claims (19)
- 自立航法を用いてマップマッチングを行いながら表示装置の画面に車両位置を表示するナビゲーション装置において、
微小角度で分岐している道路のノード情報として、道路リンクの分岐点とは異なる位置の分岐開始点であることを示した分岐開始点情報および分岐終了点であることを示した分岐終了点情報を含んだ地図データを記憶する地図データ記憶部と、
上記地図データに基づいて、少なくとも上記分岐開始点から上記分岐終了点の間、上記マップマッチングを中止するように制御するマップマッチング制御部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 - 上記マップマッチング制御部は、上記分岐開始点の所定距離手前から上記分岐終了点の間、上記マップマッチングを中止するように制御することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 上記分岐開始点は、分岐用車線へ最初に分岐可能な地点に設定されていることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 上記分岐用車線へ最後に分岐可能な地点が上記道路リンクの分岐点として設定されており、上記道路リンクの分岐点は上記分岐開始点と上記分岐終了点との間に存在することを特徴とする請求項3に記載のナビゲーション装置。
- 上記分岐開始点の所定距離手前に車両が到達したときに分岐開始の案内を行うように成された分岐案内部を更に備えたことを特徴とする請求項3に記載のナビゲーション装置。
- 上記道路リンクの分岐点の所定距離手前に車両が到達したときに分岐終了の案内を行うように成された分岐案内部を更に備えたことを特徴とする請求項4に記載のナビゲーション装置。
- 自立航法を用いてマップマッチングを行いながら表示装置の画面に車両位置を表示するナビゲーション装置において、
微小角度で分岐している道路のノード情報として、分岐開始点であることを示した分岐開始点情報を含んだ地図データを記憶する地図データ記憶部と、
上記地図データに含まれる道路データを用いてマッチングの候補リンクを探索し、探索した候補リンクが複数存在するとき、推定車両位置から当該推定車両位置から近い方の候補リンクまでの距離と、上記推定車両位置から当該推定車両位置から遠い方の候補リンクまでの距離との差が所定値以上になったか否かを判定する距離差判定部と、
上記距離差判定部による判定結果に基づいて、少なくとも上記分岐開始点に車両が到達してから上記距離差判定部により距離差が上記所定値以上になったことが検出されるまでの間、上記マップマッチングの位置修正処理を中止するように制御する位置修正処理制御部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 - 上記位置修正処理制御部は、上記分岐開始点の所定距離手前から上記マップマッチングの位置修正処理を中止するように制御することを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 上記距離差判定部が判定に用いる推定車両位置は、上記自立航法を用いて測定される車両位置であることを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 上記距離差判定部が判定に用いる推定車両位置は、衛星航法を用いて測定される車両位置であることを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 上記距離差判定部が判定に用いる所定値は、上記地図データに含まれる道路の幅員情報に基づいて可変とすることを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 上記分岐開始点は、分岐用車線へ最初に分岐可能な地点に設定されていることを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 上記分岐用車線へ最後に分岐可能な地点が道路リンクの分岐点として設定されていることを特徴とする請求項12に記載のナビゲーション装置。
- 上記分岐開始点の所定距離手前に車両が到達したときに分岐開始の案内を行うように成された分岐案内部を更に備えたことを特徴とする請求項12に記載のナビゲーション装置。
- 上記道路リンクの分岐点の所定距離手前に車両が到達したときに分岐終了の案内を行うように成された分岐案内部を更に備えたことを特徴とする請求項13に記載のナビゲーション装置。
- 微小角度で分岐している道路のノード情報として分岐開始点であることを示した分岐開始点情報を含んだ地図データに基づいて、上記分岐開始点またはその所定距離手前に車両が到達したか否かを判定する第1のステップと、
上記分岐開始点またはその所定距離手前に車両が到達したと判断した場合に、自立航法によるマップマッチングの位置修正処理を中止し、それ以降は上記自立航法により求められた推定車両位置を確定車両位置として決定する第2のステップと、
上記地図データに含まれる道路データを用いてマッチングの候補リンクを探索し、探索した候補リンクが複数存在するとき、推定車両位置から当該推定車両位置から近い方の候補リンクまでの距離と、上記推定車両位置から当該推定車両位置から遠い方の候補リンクまでの距離との差が所定値以上になったか否かを判定する第3のステップと、
上記第3のステップで距離差が上記所定値以上になったと判断した場合に、上記マップマッチングの位置修正処理を再開し、それ以降は上記マップマッチングにより求められた車両位置を確定車両位置として決定する第4のステップとを有することを特徴とする自車位置決定方法。 - 上記第3のステップで判定に用いる推定車両位置は、上記自立航法を用いて測定される車両位置であることを特徴とする請求項16に記載の自車位置決定方法。
- 上記第3のステップで判定に用いる推定車両位置は、衛星航法を用いて測定される車両位置であることを特徴とする請求項16に記載の自車位置決定方法。
- 上記第3のステップで判定に用いる所定値は、上記地図データに含まれる道路の幅員情報に基づいて可変とすることを特徴とする請求項16に記載の自車位置決定方法。
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