JP2759007B2 - 車両位置修正方法 - Google Patents
車両位置修正方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両位置修正方法に係
り、特に推測航法で検出した車両位置情報を投影法によ
るマップマッチング処理で道路上に修正するようにした
車両位置修正方法に関する。
り、特に推測航法で検出した車両位置情報を投影法によ
るマップマッチング処理で道路上に修正するようにした
車両位置修正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像に車両位置マークを重ねて描画し、Ｖ−ＲＡＭの
画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディスプレイに出
力して画面に表示する。そして、車両の移動で現在位置
が変化するのに従い、画面の車両位置マークを移動した
り、或いは車両位置マークは画面中央に固定して地図を
スクロールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情報
が一目で判るようになっている。
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像に車両位置マークを重ねて描画し、Ｖ−ＲＡＭの
画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディスプレイに出
力して画面に表示する。そして、車両の移動で現在位置
が変化するのに従い、画面の車両位置マークを移動した
り、或いは車両位置マークは画面中央に固定して地図を
スクロールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情報
が一目で判るようになっている。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２つのノードを連結し
た部分はリンクと呼ばれ、１または複数のリンクの連結
で道路（道路リンク）が構成される。
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２つのノードを連結し
た部分はリンクと呼ばれ、１または複数のリンクの連結
で道路（道路リンク）が構成される。
【０００４】ところで、推測航法の車載ナビゲータで
は、例えば距離センサと相対方位センサの出力に基づき
積算により車両位置を検出する。図６は推測航法による
車両位置検出方法を示す説明図である。距離センサは車
両が或る単位距離Ｌ0 走行する毎にパルスを出力するも
のとし、基準方位（θ＝０）をＸ軸の正方向、基準方位
から反時計方向回りを＋方位とした場合、前回の確定車
両位置が点Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）であり、点Ｐ0 での車両
方位（車両進行方向の絶対方位）がθ0 のとき、単位距
離Ｌ0 走行した時点での相対方位センサの出力がΔθ1
であったとすると、Ｐ0 からＬ0 進んだ地点Ｐ1 での車
両方位θ1 は、 θ1 ＝θ0 ＋Δθ1 ・・（１） となり、車両位置の変化分は、 ΔＸ＝Ｌ0 ・cos θ1 ΔＹ＝Ｌ0 ・sin θ1 となり、今回の点Ｐ1 での位置座標（Ｘ1 ，Ｙ1 ）は、 Ｘ1 ＝Ｘ0 ＋ΔＸ ＝Ｘ0 ＋Ｌ0 ・cos θ1 ・・（２） Ｙ1 ＝Ｙ0 ＋ΔＹ ＝Ｙ0 ＋Ｌ0 ・sin θ1 ・・（３） としてベクトル合成により計算することができる。よっ
て、スタート地点での車両方位と位置座標が与えれてい
れば、その後、車両が単位距離Ｌ0 走行する毎に、
（１）〜（３）の計算を繰り返すことで、車両位置をリ
アルタイムで検出することができる。
は、例えば距離センサと相対方位センサの出力に基づき
積算により車両位置を検出する。図６は推測航法による
車両位置検出方法を示す説明図である。距離センサは車
両が或る単位距離Ｌ0 走行する毎にパルスを出力するも
のとし、基準方位（θ＝０）をＸ軸の正方向、基準方位
から反時計方向回りを＋方位とした場合、前回の確定車
両位置が点Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）であり、点Ｐ0 での車両
方位（車両進行方向の絶対方位）がθ0 のとき、単位距
離Ｌ0 走行した時点での相対方位センサの出力がΔθ1
であったとすると、Ｐ0 からＬ0 進んだ地点Ｐ1 での車
両方位θ1 は、 θ1 ＝θ0 ＋Δθ1 ・・（１） となり、車両位置の変化分は、 ΔＸ＝Ｌ0 ・cos θ1 ΔＹ＝Ｌ0 ・sin θ1 となり、今回の点Ｐ1 での位置座標（Ｘ1 ，Ｙ1 ）は、 Ｘ1 ＝Ｘ0 ＋ΔＸ ＝Ｘ0 ＋Ｌ0 ・cos θ1 ・・（２） Ｙ1 ＝Ｙ0 ＋ΔＹ ＝Ｙ0 ＋Ｌ0 ・sin θ1 ・・（３） としてベクトル合成により計算することができる。よっ
て、スタート地点での車両方位と位置座標が与えれてい
れば、その後、車両が単位距離Ｌ0 走行する毎に、
（１）〜（３）の計算を繰り返すことで、車両位置をリ
アルタイムで検出することができる。
【０００５】但し、距離センサや相対方位センサには誤
差が存在するので、推測航法により検出した車両位置は
走行が進むにつれて、誤差が累積し道路から外れてしま
う。このため、車載ナビゲータでは、推測航法で検出し
た車両位置を地図データ中の道路データと照合して道路
上に修正するようにしている（マップマッチング処
理）。図７〜図９は投影法によるマップマッチングの説
明図である。前回の確定した車両位置が点Ｐi-1 （Ｘ
i-1 ，Ｙi-1 ）にあり、車両方位がθi-1 であったとす
る（図７では点Ｐi-1 は道路ＲＤa と一致していない場
合を示す）。点Ｐi-1 より一定距離Ｌ0 走行して距離セ
ンサからパルスが出力されたときの相対方位がΔθi で
あれば、推測航法による推測車両位置の点Ｐi ′
（Ｘi ′，Ｙi ′）とＰi ′での車両方位θi は、
（１）〜（３）式より、 θi ＝θi-1 ＋Δθi Ｘi ′＝Ｘi-1 ＋Ｌ0 ・cos θi Ｙi ′＝Ｙi-1 ＋Ｌ0 ・sin θi として求められる。
差が存在するので、推測航法により検出した車両位置は
走行が進むにつれて、誤差が累積し道路から外れてしま
う。このため、車載ナビゲータでは、推測航法で検出し
た車両位置を地図データ中の道路データと照合して道路
上に修正するようにしている（マップマッチング処
理）。図７〜図９は投影法によるマップマッチングの説
明図である。前回の確定した車両位置が点Ｐi-1 （Ｘ
i-1 ，Ｙi-1 ）にあり、車両方位がθi-1 であったとす
る（図７では点Ｐi-1 は道路ＲＤa と一致していない場
合を示す）。点Ｐi-1 より一定距離Ｌ0 走行して距離セ
ンサからパルスが出力されたときの相対方位がΔθi で
あれば、推測航法による推測車両位置の点Ｐi ′
（Ｘi ′，Ｙi ′）とＰi ′での車両方位θi は、
（１）〜（３）式より、 θi ＝θi-1 ＋Δθi Ｘi ′＝Ｘi-1 ＋Ｌ0 ・cos θi Ｙi ′＝Ｙi-1 ＋Ｌ0 ・sin θi として求められる。
【０００６】このとき、 （ａ）点Ｐi ′から垂線を降ろすことのできるリンクで
あって、点Ｐi ′での車両方位θi とリンクの成す角度
が一定値以内で、かつ、点Ｐi ′からリンクに降ろした
垂線の長さが一定距離以内となっているものを探す。こ
こでは道路ＲＤa 上の方位θa1のリンクＬＫa1（ノード
Ｎa0とＮa1を結ぶ直線）と、道路ＲＤb 上の方位θb1の
リンクＬＫb1（ノードＮb0とＮb1を結ぶ直線）となる。 （ｂ）点Ｐi ′からリンクＬＫa1，ＬＫb1に降ろした垂
線ＲＬia、ＲＬibの長さを求め、短い方を優先度の最も
高いマップマッチングの第１候補、長い方を優先度の２
番目に高いマップマッチングの第２候補とする。ここで
はリンクＬＫa1が第１候補、リンクＬＫb1が第２候補と
なる。 （ｂ′）若し、垂線ＲＬiaとＲＬibの長さが同一のとき
は、リンクＬＫa1，ＬＫ b1の内、車両方位θiとの角度
差の小さい方を第１候補、大きい方を第２候補とする。 （ｃ）そして、第１候補のリンクＬＫa1を投影対象にし
て、点Ｐi-1 と点Ｐi ′を結ぶ走行軌跡ＳＨi を垂線Ｒ
Ｌiaの方向に点Ｐi-1 がリンクＬＫa1上（またはリンク
ＬＫa1の延長線上）に来るまで平行移動して、点Ｐi-1
とＰi ′の移動点ＰＴi-1 とＰＴi ′を求め、 （ｄ）最後に、点ＰＴi-1 を中心にＰＴi ′がリンクＬ
Ｋa1上（またはリンクＬＫa1の延長線上）に来るまで回
転移動して移動点を求め、確定車両位置Ｐi （Ｘ i ，Ｙ
i ）とする。
あって、点Ｐi ′での車両方位θi とリンクの成す角度
が一定値以内で、かつ、点Ｐi ′からリンクに降ろした
垂線の長さが一定距離以内となっているものを探す。こ
こでは道路ＲＤa 上の方位θa1のリンクＬＫa1（ノード
Ｎa0とＮa1を結ぶ直線）と、道路ＲＤb 上の方位θb1の
リンクＬＫb1（ノードＮb0とＮb1を結ぶ直線）となる。 （ｂ）点Ｐi ′からリンクＬＫa1，ＬＫb1に降ろした垂
線ＲＬia、ＲＬibの長さを求め、短い方を優先度の最も
高いマップマッチングの第１候補、長い方を優先度の２
番目に高いマップマッチングの第２候補とする。ここで
はリンクＬＫa1が第１候補、リンクＬＫb1が第２候補と
なる。 （ｂ′）若し、垂線ＲＬiaとＲＬibの長さが同一のとき
は、リンクＬＫa1，ＬＫ b1の内、車両方位θiとの角度
差の小さい方を第１候補、大きい方を第２候補とする。 （ｃ）そして、第１候補のリンクＬＫa1を投影対象にし
て、点Ｐi-1 と点Ｐi ′を結ぶ走行軌跡ＳＨi を垂線Ｒ
Ｌiaの方向に点Ｐi-1 がリンクＬＫa1上（またはリンク
ＬＫa1の延長線上）に来るまで平行移動して、点Ｐi-1
とＰi ′の移動点ＰＴi-1 とＰＴi ′を求め、 （ｄ）最後に、点ＰＴi-1 を中心にＰＴi ′がリンクＬ
Ｋa1上（またはリンクＬＫa1の延長線上）に来るまで回
転移動して移動点を求め、確定車両位置Ｐi （Ｘ i ，Ｙ
i ）とする。
【０００７】ここで、確定車両位置Ｐi での絶対方位は
θi のままとされる。また、（ａ）で該当するリンクが
見つからないときは推測車両位置Ｐi ′をそのまま確定
車両位置Ｐi （Ｘi ，Ｙi ）とする。更に、図８の如
く、前回の確定車両位置である点Ｐi-1 が道路ＲＤa に
あるときは、移動点ＰＴi-1 は点Ｐi-1 と一致する。ま
た、図９の如く、点Ｐi-1 で交差点を曲がった場合、推
測車両位置Ｐi ′はマップマッチングで道路ＲＤb と交
差する道路ＲＤa 上に投影されて確定車両位置Ｐ i （Ｘ
i ，Ｙi ）とされる。
θi のままとされる。また、（ａ）で該当するリンクが
見つからないときは推測車両位置Ｐi ′をそのまま確定
車両位置Ｐi （Ｘi ，Ｙi ）とする。更に、図８の如
く、前回の確定車両位置である点Ｐi-1 が道路ＲＤa に
あるときは、移動点ＰＴi-1 は点Ｐi-1 と一致する。ま
た、図９の如く、点Ｐi-1 で交差点を曲がった場合、推
測車両位置Ｐi ′はマップマッチングで道路ＲＤb と交
差する道路ＲＤa 上に投影されて確定車両位置Ｐ i （Ｘ
i ，Ｙi ）とされる。
【０００８】なお、上記した（ｂ）のステップでは、推
測車両位置Ｐi ′からリンクに降ろした垂線の長さで優
先順を定めたが、点Ｐi ′における車両方位θi とリン
クの成す角度の大きさで優先順を定めるようにしてもよ
い。具体的には、θi とリンクの成す角度が小さい方を
第１候補とし、大きい方を第２候補とする。
測車両位置Ｐi ′からリンクに降ろした垂線の長さで優
先順を定めたが、点Ｐi ′における車両方位θi とリン
クの成す角度の大きさで優先順を定めるようにしてもよ
い。具体的には、θi とリンクの成す角度が小さい方を
第１候補とし、大きい方を第２候補とする。
【０００９】このように、推測航法とマップマッチング
を組み合わせて車両位置を検出することで、距離センサ
と相対方位センサの持つ誤差を修正しながら正確な車両
位置を得ることができる。
を組み合わせて車両位置を検出することで、距離センサ
と相対方位センサの持つ誤差を修正しながら正確な車両
位置を得ることができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような投影法によるマップマッチングでは、パターン
マッチングと異なり、Ｌ0 という微小距離毎に車両位置
の修正を行うので、図１０に示す如く、道路ＲＤd のリ
ンクＬＫd1を走行してきた車両が比較的小さい角度で分
岐している分岐点（交差点）ＣＴを通過後、道路ＲＤd
のリンクＬＫd2、道路ＲＤe のリンクＬＫe2、道路ＲＤ
f のリンクＬＫf2のいずれか１つに進入する場合、車両
の走行の仕方や距離センサ、相対方位センサの誤差等に
より、例えば、分岐点ＣＴの直前での確定車両位置がＰ
j-1 であったのに対し、車両が道路ＲＤd のリンクＬＫ
d2に進入したにも関わらず、Ｐj-1 の次の推測車両位置
がＰ j ′の如く、道路ＲＤe のリンクＬＫe2に近くなる
ことがあり、Ｐj ′に対するマッチングの候補リンクは
ＬＫd2、ＬＫe2、ＬＫf2の３つとなるが、リンクＬＫ e2
が一番近いため、投影法によるマップマッチングを行う
と、車両位置が間違って道路ＲＤe のリンクＬＫe2上の
Ｐj に修正されてしまう。そして、その後、車両が道路
ＲＤd に沿って図１０の右方向へ走行するにも関わら
ず、推測航法で検出される推測車両位置Ｐj+1 ′、Ｐ
j+2 ′、・・・がいずれも道路ＲＤe のリンクＬＫe2に
近くなるので、マップマッチングにより修正された確定
車両位置Ｐj+1 、Ｐj+2 、・・・はいずれも間違った道
路ＲＤe 上に来てしまい、かつ、正規の道路ＲＤd 上へ
の復帰が不可能になってしまう問題があった。
たような投影法によるマップマッチングでは、パターン
マッチングと異なり、Ｌ0 という微小距離毎に車両位置
の修正を行うので、図１０に示す如く、道路ＲＤd のリ
ンクＬＫd1を走行してきた車両が比較的小さい角度で分
岐している分岐点（交差点）ＣＴを通過後、道路ＲＤd
のリンクＬＫd2、道路ＲＤe のリンクＬＫe2、道路ＲＤ
f のリンクＬＫf2のいずれか１つに進入する場合、車両
の走行の仕方や距離センサ、相対方位センサの誤差等に
より、例えば、分岐点ＣＴの直前での確定車両位置がＰ
j-1 であったのに対し、車両が道路ＲＤd のリンクＬＫ
d2に進入したにも関わらず、Ｐj-1 の次の推測車両位置
がＰ j ′の如く、道路ＲＤe のリンクＬＫe2に近くなる
ことがあり、Ｐj ′に対するマッチングの候補リンクは
ＬＫd2、ＬＫe2、ＬＫf2の３つとなるが、リンクＬＫ e2
が一番近いため、投影法によるマップマッチングを行う
と、車両位置が間違って道路ＲＤe のリンクＬＫe2上の
Ｐj に修正されてしまう。そして、その後、車両が道路
ＲＤd に沿って図１０の右方向へ走行するにも関わら
ず、推測航法で検出される推測車両位置Ｐj+1 ′、Ｐ
j+2 ′、・・・がいずれも道路ＲＤe のリンクＬＫe2に
近くなるので、マップマッチングにより修正された確定
車両位置Ｐj+1 、Ｐj+2 、・・・はいずれも間違った道
路ＲＤe 上に来てしまい、かつ、正規の道路ＲＤd 上へ
の復帰が不可能になってしまう問題があった。
【００１１】また、道路データの作成時に参照する国土
地理院発行の地図では、例えば、上側の首都高速と下側
の一般道など、同一場所を立体的に並走する道路を平面
的に一定距離だけ離して表記する規則になっているの
で、立体的に並走する首都高速と一般道の分岐点近傍の
道路データによる表現は図１０と同様に、比較的小さい
角度で枝分かれしているようになり、道路データそのも
のに誤差が存在するため、距離センサや相対方位センサ
に誤差がなくても、上記したマッチングミスが起きてし
まう問題があった。
地理院発行の地図では、例えば、上側の首都高速と下側
の一般道など、同一場所を立体的に並走する道路を平面
的に一定距離だけ離して表記する規則になっているの
で、立体的に並走する首都高速と一般道の分岐点近傍の
道路データによる表現は図１０と同様に、比較的小さい
角度で枝分かれしているようになり、道路データそのも
のに誤差が存在するため、距離センサや相対方位センサ
に誤差がなくても、上記したマッチングミスが起きてし
まう問題があった。
【００１２】以上から本発明の目的は、比較的小さい角
度で分岐している道路を走行する場合のマップマッチン
グミスを回避できる車両位置修正方法を提供することで
ある。
度で分岐している道路を走行する場合のマップマッチン
グミスを回避できる車両位置修正方法を提供することで
ある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、車両が一定距離走行する毎に車両の位置変化分を
計算する手段と、前回の確定車両位置に位置変化分を加
算して推測車両位置を求める手段と、求めた推測車両位
置に対し、道路データを参照して投影法によるマッチン
グの候補リンクを優先度の高い順に探す手段と、探し出
した候補リンクが１つのときは該候補リンクに推測車両
位置を投影して今回の確定車両位置とする手段と、探し
出した候補リンクが複数存在するとき、少なくとも優先
度の最も高い候補リンクと優先度の二番目に高い候補リ
ンクが車両後方側で同一ノードから所定の小さい角度以
下で分岐しているとき、推測車両位置をそのまま今回の
確定車両位置とし、それ以外の場合は、優先度の最も高
い候補リンクに推測車両位置を投影して今回の確定車両
位置とする手段により達成される。
ては、車両が一定距離走行する毎に車両の位置変化分を
計算する手段と、前回の確定車両位置に位置変化分を加
算して推測車両位置を求める手段と、求めた推測車両位
置に対し、道路データを参照して投影法によるマッチン
グの候補リンクを優先度の高い順に探す手段と、探し出
した候補リンクが１つのときは該候補リンクに推測車両
位置を投影して今回の確定車両位置とする手段と、探し
出した候補リンクが複数存在するとき、少なくとも優先
度の最も高い候補リンクと優先度の二番目に高い候補リ
ンクが車両後方側で同一ノードから所定の小さい角度以
下で分岐しているとき、推測車両位置をそのまま今回の
確定車両位置とし、それ以外の場合は、優先度の最も高
い候補リンクに推測車両位置を投影して今回の確定車両
位置とする手段により達成される。
【００１４】
【作用】本発明によれば、車両が一定距離走行する毎に
車両の位置変化分を計算し、前回の確定車両位置に位置
変化分を加算して推測車両位置を求め、求めた推測車両
位置に対し、道路データを参照して投影法によるマッチ
ングの候補リンクを優先度の高い順に探し、探し出した
候補リンクが１つのときは該候補リンクに推測車両位置
を投影して今回の確定車両位置とし、探し出した候補リ
ンクが複数存在するとき、少なくとも優先度の最も高い
候補リンクと優先度の二番目に高い候補リンクが車両後
方側で同一ノードから所定の小さい角度以下で分岐して
いるとき、推測車両位置をそのまま今回の確定車両位置
とし、それ以外の場合は、優先度の最も高い候補リンク
に推測車両位置を投影して今回の確定車両位置とする。
これにより、車両が比較的小さい角度で分岐する道路を
走行するとき、一時的に、マップマッチングを中止して
推測航法だけで車両位置の検出をし、枝分かれ箇所を抜
けたあと、投影法によるマップマッチングを再開するよ
うにしたので、車両の走行の仕方やセンサ誤差、道路デ
ータ誤差等によって、枝分かれ箇所で生じ易いマッチン
グミスの発生を回避できる一方、枝分かれ箇所を抜けた
所で、再び、走行中の道路上への正しい車両位置修正を
再開することができる。
車両の位置変化分を計算し、前回の確定車両位置に位置
変化分を加算して推測車両位置を求め、求めた推測車両
位置に対し、道路データを参照して投影法によるマッチ
ングの候補リンクを優先度の高い順に探し、探し出した
候補リンクが１つのときは該候補リンクに推測車両位置
を投影して今回の確定車両位置とし、探し出した候補リ
ンクが複数存在するとき、少なくとも優先度の最も高い
候補リンクと優先度の二番目に高い候補リンクが車両後
方側で同一ノードから所定の小さい角度以下で分岐して
いるとき、推測車両位置をそのまま今回の確定車両位置
とし、それ以外の場合は、優先度の最も高い候補リンク
に推測車両位置を投影して今回の確定車両位置とする。
これにより、車両が比較的小さい角度で分岐する道路を
走行するとき、一時的に、マップマッチングを中止して
推測航法だけで車両位置の検出をし、枝分かれ箇所を抜
けたあと、投影法によるマップマッチングを再開するよ
うにしたので、車両の走行の仕方やセンサ誤差、道路デ
ータ誤差等によって、枝分かれ箇所で生じ易いマッチン
グミスの発生を回避できる一方、枝分かれ箇所を抜けた
所で、再び、走行中の道路上への正しい車両位置修正を
再開することができる。
【００１５】
【実施例】図１は本発明に係わる車両位置修正方法を具
現した車載ナビゲータの要部ブロック図である。
現した車載ナビゲータの要部ブロック図である。
【００１６】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、車両位置マークに
対して地図をスクロールさせる左、右、上、下方向のス
クロールキー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを
備えている。３は相対方位を検出して相対方位信号を出
力する相対方位センサ、４は一定距離Ｌ0 走行する毎に
一定距離走行したことを示すパルスを出力する距離セン
サである。
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、車両位置マークに
対して地図をスクロールさせる左、右、上、下方向のス
クロールキー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを
備えている。３は相対方位を検出して相対方位信号を出
力する相対方位センサ、４は一定距離Ｌ0 走行する毎に
一定距離走行したことを示すパルスを出力する距離セン
サである。
【００１７】５はマイコン構成のシステムコントローラ
であり、車両位置周辺の地図を車両位置マークとともに
後述するディスプレイ装置に表示させる。５ａは地図デ
ータを一時的に記憶する地図データバッファメモリ、５
ｂは後述する車両位置・車両方位計算部或いは車両位置
修正部から出発地データ或いは確定車両位置データを入
力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から出発地周辺或いは車両位置周
辺の地図データを地図データバッファメモリ５ａに読み
出す地図読み出し制御部、５ｃは車両位置・車両方位計
算部であり、相対方位センサ３，距離センサ４から入力
されるそれぞれの信号を用いて車両が一定距離Ｌ0 走行
する毎に、車両方位θと位置変化分（ΔＸ，ΔＹ）を求
め、更に、前回の確定車両位置に位置変化分をベクトル
合成して推測航法による車両の現在位置（絶対経度、絶
対緯度）を算出し、推測車両位置データと車両方位デー
タを出力する。
であり、車両位置周辺の地図を車両位置マークとともに
後述するディスプレイ装置に表示させる。５ａは地図デ
ータを一時的に記憶する地図データバッファメモリ、５
ｂは後述する車両位置・車両方位計算部或いは車両位置
修正部から出発地データ或いは確定車両位置データを入
力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から出発地周辺或いは車両位置周
辺の地図データを地図データバッファメモリ５ａに読み
出す地図読み出し制御部、５ｃは車両位置・車両方位計
算部であり、相対方位センサ３，距離センサ４から入力
されるそれぞれの信号を用いて車両が一定距離Ｌ0 走行
する毎に、車両方位θと位置変化分（ΔＸ，ΔＹ）を求
め、更に、前回の確定車両位置に位置変化分をベクトル
合成して推測航法による車両の現在位置（絶対経度、絶
対緯度）を算出し、推測車両位置データと車両方位デー
タを出力する。
【００１８】５ｄは推測車両位置データに基づき、地図
データバッファメモリ５ａに読み出された地図データ中
の道路データを参照して、投影法によるマップマッチン
グで車両位置を修正し確定車両位置とする車両位置修正
部である。なお、車両位置修正部５ｄは、所定条件が成
立する場合、一時的にマップマッチングを中止し、推測
車両位置をそのまま確定車両位置とする。具体的には、
推測車両位置に対し、道路データを参照して投影法によ
るマッチングの候補リンクを優先度の高い順に探し、探
し出した候補リンクが１つのときは該候補リンクに推測
車両位置を投影して今回の確定車両位置とし、探し出し
た候補リンクが複数存在するとき、少なくとも優先度の
最も高い候補リンクと優先度の二番目に高い候補リンク
が車両後方側で同一ノードから所定の小さい角度以下で
分岐しているとき、推測車両位置をそのまま今回の確定
車両位置とし、それ以外の場合は、優先度の最も高い候
補リンクに推測車両位置を投影して今回の確定車両位置
とする。
データバッファメモリ５ａに読み出された地図データ中
の道路データを参照して、投影法によるマップマッチン
グで車両位置を修正し確定車両位置とする車両位置修正
部である。なお、車両位置修正部５ｄは、所定条件が成
立する場合、一時的にマップマッチングを中止し、推測
車両位置をそのまま確定車両位置とする。具体的には、
推測車両位置に対し、道路データを参照して投影法によ
るマッチングの候補リンクを優先度の高い順に探し、探
し出した候補リンクが１つのときは該候補リンクに推測
車両位置を投影して今回の確定車両位置とし、探し出し
た候補リンクが複数存在するとき、少なくとも優先度の
最も高い候補リンクと優先度の二番目に高い候補リンク
が車両後方側で同一ノードから所定の小さい角度以下で
分岐しているとき、推測車両位置をそのまま今回の確定
車両位置とし、それ以外の場合は、優先度の最も高い候
補リンクに推測車両位置を投影して今回の確定車両位置
とする。
【００１９】例えば、図２（１）の如く、車両が左側か
ら右側に走行しているものとして、或る推測車両位置Ｐ
j ′における車両方位がθj であったとき、θj との角
度差が一定値以内で、点Ｐj ′から降ろした垂線の長さ
が一定距離以内となっているリンクがＬＫg1の１つだけ
であれば、該リンクＬＫg1へ投影法によるマップマッチ
ングを行って車両位置の修正を行い、確定車両位置Ｐj
とする。これと異なり、図２（２）〜（４）の如く、Ｐ
j ′に対するマッチングの候補リンクが垂線ＲＬgjがよ
り短い第１候補リンクＬＫg1（ノードＮg0とノードＮg1
を結ぶ直線）と垂線ＲＬhjがより長い第２候補リンクＬ
Ｋh1（ノードＮh0とノードＮh1を結ぶ直線）の２つがあ
る場合、点Ｐj ′より車両方位方向へ単位長さだけ離れ
た点ＰＫ j ′の座標を求めたあと、まず、リンクＬＫg1
に対し、点Ｐj ′を起点，点ＰＫ j ′を終点とするベク
トルと、ノードＮg0を起点，ノードＮg1を終点とするベ
クトル（反対にノードＮg1を起点，ノードＮg0を終点と
してもよい）の内積の符号を求め、正であれば、起点側
のノードＮg0（ノードＮg1）、負であれば、終点側のノ
ードＮg1（Ｎg0）を車両後方のノードと定める。
ら右側に走行しているものとして、或る推測車両位置Ｐ
j ′における車両方位がθj であったとき、θj との角
度差が一定値以内で、点Ｐj ′から降ろした垂線の長さ
が一定距離以内となっているリンクがＬＫg1の１つだけ
であれば、該リンクＬＫg1へ投影法によるマップマッチ
ングを行って車両位置の修正を行い、確定車両位置Ｐj
とする。これと異なり、図２（２）〜（４）の如く、Ｐ
j ′に対するマッチングの候補リンクが垂線ＲＬgjがよ
り短い第１候補リンクＬＫg1（ノードＮg0とノードＮg1
を結ぶ直線）と垂線ＲＬhjがより長い第２候補リンクＬ
Ｋh1（ノードＮh0とノードＮh1を結ぶ直線）の２つがあ
る場合、点Ｐj ′より車両方位方向へ単位長さだけ離れ
た点ＰＫ j ′の座標を求めたあと、まず、リンクＬＫg1
に対し、点Ｐj ′を起点，点ＰＫ j ′を終点とするベク
トルと、ノードＮg0を起点，ノードＮg1を終点とするベ
クトル（反対にノードＮg1を起点，ノードＮg0を終点と
してもよい）の内積の符号を求め、正であれば、起点側
のノードＮg0（ノードＮg1）、負であれば、終点側のノ
ードＮg1（Ｎg0）を車両後方のノードと定める。
【００２０】同様にして、リンクＬＫh1に対し、点
Ｐj ′を起点，点ＰＫj ′を終点とするベクトルと、ノ
ードＮh0を起点，ノードＮh1を終点とするベクトル（反
対にノードＮh1を起点，ノードＮh0を終点としてもよ
い）の内積の符号を求め、正であれば、起点側のノード
Ｎh0（ノードＮh1）、負であれば、終点側のノードＮh1
（ノードＮh0）を車両後方のノードと定める。図２
（２）では、ノードＮg0とＮh0が車両後方のノードと特
定される。
Ｐj ′を起点，点ＰＫj ′を終点とするベクトルと、ノ
ードＮh0を起点，ノードＮh1を終点とするベクトル（反
対にノードＮh1を起点，ノードＮh0を終点としてもよ
い）の内積の符号を求め、正であれば、起点側のノード
Ｎh0（ノードＮh1）、負であれば、終点側のノードＮh1
（ノードＮh0）を車両後方のノードと定める。図２
（２）では、ノードＮg0とＮh0が車両後方のノードと特
定される。
【００２１】そして、各リンクＬＫg1、ＬＫh1の車両後
方のノードＮg0とＮh0の座標が同一であれば、互いに同
一な枝分かれノードとし（図２（２）、（３））、座標
が非同一であれば、非同一ノードとする（図２
（４））。同一ノードのときは、更に、リンクＬＫg1、
ＬＫh1の成す角度θL を計算し、所定の小さな角度（例
えば１５°）以内のときは、投影法によるマップマッチ
ングを行わずに推測車両位置Ｐ j ′をそのまま今回の確
定車両位置Ｐj とする（図２（２））。ノードＮg0とＮ
h0が非同一のとき（図２（４））、または、同一であっ
ても、リンクＬＫg1、ＬＫh1の成す角度θL が１５°よ
り大きいとき（図２（３））、第１候補リンクＬＫg1に
対し投影法によるマップマッチングを行って車両位置の
修正を行い、確定車両位置Ｐj とする。
方のノードＮg0とＮh0の座標が同一であれば、互いに同
一な枝分かれノードとし（図２（２）、（３））、座標
が非同一であれば、非同一ノードとする（図２
（４））。同一ノードのときは、更に、リンクＬＫg1、
ＬＫh1の成す角度θL を計算し、所定の小さな角度（例
えば１５°）以内のときは、投影法によるマップマッチ
ングを行わずに推測車両位置Ｐ j ′をそのまま今回の確
定車両位置Ｐj とする（図２（２））。ノードＮg0とＮ
h0が非同一のとき（図２（４））、または、同一であっ
ても、リンクＬＫg1、ＬＫh1の成す角度θL が１５°よ
り大きいとき（図２（３））、第１候補リンクＬＫg1に
対し投影法によるマップマッチングを行って車両位置の
修正を行い、確定車両位置Ｐj とする。
【００２２】５ｅは地図データバッファメモリ５ａから
車両位置周辺の地図データを読み出しディスプレイ装置
へ出力して地図を描画させるとともに、車両位置修正部
５ｄから入力した確定車両位置データと車両位置・車両
方位計算部５ｃから入力した車両方位データを車両位置
マークデータとしてディスプレイ装置へ出力して、車両
位置マークを表示させる地図描画制御部である。
車両位置周辺の地図データを読み出しディスプレイ装置
へ出力して地図を描画させるとともに、車両位置修正部
５ｄから入力した確定車両位置データと車両位置・車両
方位計算部５ｃから入力した車両方位データを車両位置
マークデータとしてディスプレイ装置へ出力して、車両
位置マークを表示させる地図描画制御部である。
【００２３】６はディスプレイ装置であり、ＣＲＴコン
トローラ７、ビデオＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）８、読み出し
制御部９、ＣＲＴ１０等を有し、ＣＲＴ画面に所望の地
図及びマークを表示するようになっている。
トローラ７、ビデオＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）８、読み出し
制御部９、ＣＲＴ１０等を有し、ＣＲＴ画面に所望の地
図及びマークを表示するようになっている。
【００２４】図３はシステムコントローラ５の動作を示
す第１の流れ図、図４はシステムコントローラ５の動作
を示す第２の流れ図、図５はシステムコントローラ５に
よる車両位置修正方法の説明図であり、以下、これらの
図に従って説明する。
す第１の流れ図、図４はシステムコントローラ５の動作
を示す第２の流れ図、図５はシステムコントローラ５に
よる車両位置修正方法の説明図であり、以下、これらの
図に従って説明する。
【００２５】なお、予め、運転者の地図選択操作に従
い、地図読み出し制御部５ｂがＣＤ−ＲＯＭ１から出発
地を含む所定の縮尺の地図データを地図データバッファ
メモリ５ａに転送させており、地図描画制御部５ｅが地
図データバッファメモリ５ａから地図データを読み出し
てディスプレイ装置６へ出力し、所望の地図をＣＲＴ１
０の画面に描画させているものとする。
い、地図読み出し制御部５ｂがＣＤ−ＲＯＭ１から出発
地を含む所定の縮尺の地図データを地図データバッファ
メモリ５ａに転送させており、地図描画制御部５ｅが地
図データバッファメモリ５ａから地図データを読み出し
てディスプレイ装置６へ出力し、所望の地図をＣＲＴ１
０の画面に描画させているものとする。
【００２６】図５に示す如く、運転者が操作盤２で出発
地の位置座標として（Ｘ0 ，Ｙ0 ）、車両方位としてθ
0 の設定操作を行うと、出発地の確定車両位置Ｐ0 とし
て（Ｘ0 ，Ｙ0 ）、また、Ｐ0 での車両方位としてθ0
が車両位置・車両方位計算部５ｃなどに初期設定される
（図３のステップ１０１〜１０４）。また、地図描画制
御部５ｅが出発地の確定車両位置データ（Ｐ0 ）と車両
方位データ（θ0 ）を車両位置マークデータとしてディ
スプレイ装置６へ出力し、地図画面上の所定箇所に車両
位置マークを表示させる（ステップ１０５）。
地の位置座標として（Ｘ0 ，Ｙ0 ）、車両方位としてθ
0 の設定操作を行うと、出発地の確定車両位置Ｐ0 とし
て（Ｘ0 ，Ｙ0 ）、また、Ｐ0 での車両方位としてθ0
が車両位置・車両方位計算部５ｃなどに初期設定される
（図３のステップ１０１〜１０４）。また、地図描画制
御部５ｅが出発地の確定車両位置データ（Ｐ0 ）と車両
方位データ（θ0 ）を車両位置マークデータとしてディ
スプレイ装置６へ出力し、地図画面上の所定箇所に車両
位置マークを表示させる（ステップ１０５）。
【００２７】車両が走行を開始すると、一定距離Ｌ0 走
行する毎に、距離センサ４はパルスを出力する。距離セ
ンサ４から最初のパルスを入力すると、車両位置・車両
方位計算部５ｃは相対方位センサ３から相対方位信号Δ
θ1 を入力し（ステップ１０６〜１０８）、設定単位距
離Ｌ0 、出発地Ｐ0 の確定車両位置座標（Ｘ0 ，Ｙ0 ）
と車両方位θ0 を用いて、推測航法により、 θ1 ＝θ0 ＋Δθ1 ΔＸ1 ＝Ｌ0 ・cos θ1 ΔＹ1 ＝Ｌ0 ・sin θ1 Ｘ1 ′＝Ｘ0 ＋ΔＸ Ｙ1 ′＝Ｙ0 ＋ΔＹ の計算を行い、位置変化分ΔＸ1 ，ΔＹ1 を求め、Ｐ0
からＬ0 だけ進んだ今回の推測車両位置Ｐ1 ′
（Ｘ1 ′，Ｙ1 ′）の座標と、車両方位θ1 を求める
（ステップ１０９、１１０）。推測車両位置Ｐ1 ′と車
両方位θ1 のデータは車両位置修正部５ｄへ出力され、
車両方位θ1 のデータは地図描画制御部５ｅへ出力され
る。
行する毎に、距離センサ４はパルスを出力する。距離セ
ンサ４から最初のパルスを入力すると、車両位置・車両
方位計算部５ｃは相対方位センサ３から相対方位信号Δ
θ1 を入力し（ステップ１０６〜１０８）、設定単位距
離Ｌ0 、出発地Ｐ0 の確定車両位置座標（Ｘ0 ，Ｙ0 ）
と車両方位θ0 を用いて、推測航法により、 θ1 ＝θ0 ＋Δθ1 ΔＸ1 ＝Ｌ0 ・cos θ1 ΔＹ1 ＝Ｌ0 ・sin θ1 Ｘ1 ′＝Ｘ0 ＋ΔＸ Ｙ1 ′＝Ｙ0 ＋ΔＹ の計算を行い、位置変化分ΔＸ1 ，ΔＹ1 を求め、Ｐ0
からＬ0 だけ進んだ今回の推測車両位置Ｐ1 ′
（Ｘ1 ′，Ｙ1 ′）の座標と、車両方位θ1 を求める
（ステップ１０９、１１０）。推測車両位置Ｐ1 ′と車
両方位θ1 のデータは車両位置修正部５ｄへ出力され、
車両方位θ1 のデータは地図描画制御部５ｅへ出力され
る。
【００２８】続いて、車両位置修正部５ｄは、推測車両
位置Ｐ1 ′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチングの候補リンクを優先順に探す（図４のステップ
２０１）。即ち、Ｐ1 ′から一定長さ以内の垂線を降ろ
すことができ、かつ、車両方位θ1 との成す角度が一定
値以内となっているリンクを、垂線の長さの短い順に優
先させて候補とする。なお、垂線の長さが同一のリンク
があるときは、車両方位との成す角度が小さいものを優
先候補とする。ここでは、道路ＲＤk 上のリンクＬＫk1
（ノードＮk0とＮk1を結ぶ直線）だけがマッチングの候
補リンクになったものとする。
位置Ｐ1 ′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチングの候補リンクを優先順に探す（図４のステップ
２０１）。即ち、Ｐ1 ′から一定長さ以内の垂線を降ろ
すことができ、かつ、車両方位θ1 との成す角度が一定
値以内となっているリンクを、垂線の長さの短い順に優
先させて候補とする。なお、垂線の長さが同一のリンク
があるときは、車両方位との成す角度が小さいものを優
先候補とする。ここでは、道路ＲＤk 上のリンクＬＫk1
（ノードＮk0とＮk1を結ぶ直線）だけがマッチングの候
補リンクになったものとする。
【００２９】次に、候補リンクが見出されたので（ステ
ップ２０２でＹＥＳ）、その数が１つか判断し（ステッ
プ２０３）、ここではＹＥＳなので、車両位置修正部５
ｄは推測車両位置Ｐ1 ′を投影法によりリンクＬＫk1上
に修正した車両位置を求め、確定車両位置Ｐ1 とする
（ステップ２０４）。そして、該確定車両位置Ｐ1 を地
図読み出し制御部５ｂ、車両位置・車両方位計算部５
ｃ、地図描画制御部５ｅへ出力する。
ップ２０２でＹＥＳ）、その数が１つか判断し（ステッ
プ２０３）、ここではＹＥＳなので、車両位置修正部５
ｄは推測車両位置Ｐ1 ′を投影法によりリンクＬＫk1上
に修正した車両位置を求め、確定車両位置Ｐ1 とする
（ステップ２０４）。そして、該確定車両位置Ｐ1 を地
図読み出し制御部５ｂ、車両位置・車両方位計算部５
ｃ、地図描画制御部５ｅへ出力する。
【００３０】地図読み出し制御部５ｂは車両位置修正部
５ｄから入力した今回の確定車両位置データに基づき、
それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出してい
た地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは新たに
車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から地図デ
ータバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図描画制
御部５ｅは今回の確定車両位置データ（Ｐ1 ）と先に車
両位置・車両方位計算部５ｃから入力した車両方位デー
タ（θ1 ）を車両位置マークデータとしてディスプレイ
装置６へ出力し、地図画面上の車両位置マークを移動さ
せるとともに向きを変えさせる。また、地図描画制御部
５ｅは、車両位置が画面から外れたときは、車両位置マ
ークの移動に先立って、地図データバッファメモリ５ａ
から新たに車両位置の入る１画面分の地図データを読み
出し、ディスプレイ装置６へ出力して表示地図を変更さ
せる（以上、ナビゲーション処理、図３のステップ１１
１）。
５ｄから入力した今回の確定車両位置データに基づき、
それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出してい
た地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは新たに
車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から地図デ
ータバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図描画制
御部５ｅは今回の確定車両位置データ（Ｐ1 ）と先に車
両位置・車両方位計算部５ｃから入力した車両方位デー
タ（θ1 ）を車両位置マークデータとしてディスプレイ
装置６へ出力し、地図画面上の車両位置マークを移動さ
せるとともに向きを変えさせる。また、地図描画制御部
５ｅは、車両位置が画面から外れたときは、車両位置マ
ークの移動に先立って、地図データバッファメモリ５ａ
から新たに車両位置の入る１画面分の地図データを読み
出し、ディスプレイ装置６へ出力して表示地図を変更さ
せる（以上、ナビゲーション処理、図３のステップ１１
１）。
【００３１】車両位置・車両方位計算部５ｃは、距離セ
ンサ４から２番目のパルスを入力すると、前述と同様に
して、相対方位センサ３から相対方位信号Δθ2 を入力
し、Ｌ0 と前回の車両方位θ1 を用いて、 θ2 ＝θ1 ＋Δθ2 ΔＸ2 ＝Ｌ0 ・cos θ2 ΔＹ2 ＝Ｌ0 ・sin θ2 の計算を行い、車両方位θ2 と、Ｘ，Ｙ方向の位置変化
分を求め、更に、前回の確定車両位置Ｐ1 を用いて、 Ｘ2 ′＝Ｘ1 ＋ΔＸ2 Ｙ2 ′＝Ｙ1 ＋ΔＹ2 の計算を行い、Ｐ1 からＬ0 進んだ今回の推測車両位置
Ｐ2 ′（Ｘ2 ′，Ｙ2 ′）の座標を求め、推測車両位置
データと車両方位データを車両位置修正部５ｄへ出力
し、車両方位データを地図描画制御部５ｅへ出力する
（図３のステップ１１２、１０７〜１１０）。そして、
車両位置修正部５ｄは、前述と同様にして今回の推測車
両位置Ｐ2′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された道路データを参照して投影法によるマップ
マッチングの候補リンクを優先順に探す（図４のステッ
プ２０１）。即ち、Ｐ2 ′から一定距離範囲内にあり、
かつ、車両方位θ2 との成す角度が一定値以内のリンク
を優先順に探す。ここでも、マップマッチング候補は、
道路ＲＤk 上のリンクＬＫk1だけとなったとする。
ンサ４から２番目のパルスを入力すると、前述と同様に
して、相対方位センサ３から相対方位信号Δθ2 を入力
し、Ｌ0 と前回の車両方位θ1 を用いて、 θ2 ＝θ1 ＋Δθ2 ΔＸ2 ＝Ｌ0 ・cos θ2 ΔＹ2 ＝Ｌ0 ・sin θ2 の計算を行い、車両方位θ2 と、Ｘ，Ｙ方向の位置変化
分を求め、更に、前回の確定車両位置Ｐ1 を用いて、 Ｘ2 ′＝Ｘ1 ＋ΔＸ2 Ｙ2 ′＝Ｙ1 ＋ΔＹ2 の計算を行い、Ｐ1 からＬ0 進んだ今回の推測車両位置
Ｐ2 ′（Ｘ2 ′，Ｙ2 ′）の座標を求め、推測車両位置
データと車両方位データを車両位置修正部５ｄへ出力
し、車両方位データを地図描画制御部５ｅへ出力する
（図３のステップ１１２、１０７〜１１０）。そして、
車両位置修正部５ｄは、前述と同様にして今回の推測車
両位置Ｐ2′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された道路データを参照して投影法によるマップ
マッチングの候補リンクを優先順に探す（図４のステッ
プ２０１）。即ち、Ｐ2 ′から一定距離範囲内にあり、
かつ、車両方位θ2 との成す角度が一定値以内のリンク
を優先順に探す。ここでも、マップマッチング候補は、
道路ＲＤk 上のリンクＬＫk1だけとなったとする。
【００３２】次いで、車両位置修正部５ｄは、マッチン
グ候補が１つだけ有るので（ステップ２０２と２０３で
ＹＥＳ）、推測車両位置Ｐ2 ′を投影法により道路ＲＤ
k のリンクＬＫk1上に修正した車両位置を求め、確定車
両位置Ｐ2 とする（ステップ２０４）。そして、該確定
車両位置Ｐ2 を地図読み出し制御部５ｂ、車両位置・車
両方位計算部５ｃ、地図描画制御部５ｅへ出力する。
グ候補が１つだけ有るので（ステップ２０２と２０３で
ＹＥＳ）、推測車両位置Ｐ2 ′を投影法により道路ＲＤ
k のリンクＬＫk1上に修正した車両位置を求め、確定車
両位置Ｐ2 とする（ステップ２０４）。そして、該確定
車両位置Ｐ2 を地図読み出し制御部５ｂ、車両位置・車
両方位計算部５ｃ、地図描画制御部５ｅへ出力する。
【００３３】地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部
５ｅは今回の確定車両位置データと車両方位データに基
づき前述と同様にして所定のナビゲーション処理を行う
（図３の１１１）。
５ｅは今回の確定車両位置データと車両方位データに基
づき前述と同様にして所定のナビゲーション処理を行う
（図３の１１１）。
【００３４】距離センサ４から３番目のパルスが出力さ
れると、車両位置・車両方位計算部５ｃは前述と同様
に、相対方位信号Δθ3 を入力して前回の車両方位θ2
に加算し今回の車両方位θ3 を求め、更に、Ｌ0 とθ3
を用いて今回の位置変化分ΔＸ 3 、ΔＹ3 を計算し、前
回の確定車両位置Ｐ2 からＬ0 進んだ今回の推測車両位
置Ｐ3 ′（Ｘ3 ′，Ｙ3 ′）の座標を求める（図３のス
テップ１１２、１０７〜１１０）。推測車両位置Ｐ3 ′
と車両方位θ3 は車両位置修正部５ｄへ出力され、車両
方位θ3 は地図描画制御部５ｅへ出力される。
れると、車両位置・車両方位計算部５ｃは前述と同様
に、相対方位信号Δθ3 を入力して前回の車両方位θ2
に加算し今回の車両方位θ3 を求め、更に、Ｌ0 とθ3
を用いて今回の位置変化分ΔＸ 3 、ΔＹ3 を計算し、前
回の確定車両位置Ｐ2 からＬ0 進んだ今回の推測車両位
置Ｐ3 ′（Ｘ3 ′，Ｙ3 ′）の座標を求める（図３のス
テップ１１２、１０７〜１１０）。推測車両位置Ｐ3 ′
と車両方位θ3 は車両位置修正部５ｄへ出力され、車両
方位θ3 は地図描画制御部５ｅへ出力される。
【００３５】続いて、車両位置修正部５ｄは、推測車両
位置Ｐ3 ′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチングの候補リンクを優先順に探す（図４のステップ
２０１）。ここで、車両が道路ＲＤk から分岐点（交差
点）ＣＴで少し曲がりながら、３つの枝分かれ道路ＲＤ
k 、ＲＤm 、ＲＤn の中の１つＲＤm の方向へ走行し、
候補リンクが道路ＲＤ m 上のリンクＬＫm2（ノードＮm1
とＮm2を結ぶ直線）と、道路ＲＤk 上のリンクＬＫ
k2（ノードＮk1とＮk2を結ぶ直線）と、道路ＲＤn 上の
リンクＬＫn2（ノードＮn1とＮn2を結ぶ直線）の３つに
なったが、分岐点ＣＴでの曲がり具合や相対方位センサ
３，距離センサ４の誤差などにより、推測車両位置
Ｐ3 ′が少し道路ＲＤk 寄りになり、マップマッチング
の最も優先度の高い第１候補がリンクＬＫ k2となり、二
番目に優先度の高い第２候補がリンクＬＫm2となり、三
番目に優先度の高い第３候補がリンクＬＫn2となったも
のとする（図５参照）。
位置Ｐ3 ′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチングの候補リンクを優先順に探す（図４のステップ
２０１）。ここで、車両が道路ＲＤk から分岐点（交差
点）ＣＴで少し曲がりながら、３つの枝分かれ道路ＲＤ
k 、ＲＤm 、ＲＤn の中の１つＲＤm の方向へ走行し、
候補リンクが道路ＲＤ m 上のリンクＬＫm2（ノードＮm1
とＮm2を結ぶ直線）と、道路ＲＤk 上のリンクＬＫ
k2（ノードＮk1とＮk2を結ぶ直線）と、道路ＲＤn 上の
リンクＬＫn2（ノードＮn1とＮn2を結ぶ直線）の３つに
なったが、分岐点ＣＴでの曲がり具合や相対方位センサ
３，距離センサ４の誤差などにより、推測車両位置
Ｐ3 ′が少し道路ＲＤk 寄りになり、マップマッチング
の最も優先度の高い第１候補がリンクＬＫ k2となり、二
番目に優先度の高い第２候補がリンクＬＫm2となり、三
番目に優先度の高い第３候補がリンクＬＫn2となったも
のとする（図５参照）。
【００３６】このとき、車両位置修正部５ｄはマッチン
グ候補が複数有るので（ステップ２０２でＹＥＳ、２０
３でＮＯ）、続いて、第１候補リンクＬＫk2と第２候補
リンクＬＫm2につき、前述したように点Ｐ3 ′から車両
方位θ3 方向へ単位距離離れた点ＰＫ3 ′の座標を求め
たあと、まず、リンクＬＫk1に対し、点Ｐ3 ′を起点，
点ＰＫ3 ′を終点とするベクトルと、ノードＮk1を起
点，ノードＮk2を終点とするベクトル（反対にノードＮ
k2を起点，ノードＮk1を終点としてもよい）の内積の符
号を求め、正であれば、起点側のノードＮk1（Ｎk2）、
負であれば、終点側のノードＮk2（Ｎk1）を車両後方の
ノードと定める。ここでは、起点側のノードＮk1が車両
後方のノードとなる。
グ候補が複数有るので（ステップ２０２でＹＥＳ、２０
３でＮＯ）、続いて、第１候補リンクＬＫk2と第２候補
リンクＬＫm2につき、前述したように点Ｐ3 ′から車両
方位θ3 方向へ単位距離離れた点ＰＫ3 ′の座標を求め
たあと、まず、リンクＬＫk1に対し、点Ｐ3 ′を起点，
点ＰＫ3 ′を終点とするベクトルと、ノードＮk1を起
点，ノードＮk2を終点とするベクトル（反対にノードＮ
k2を起点，ノードＮk1を終点としてもよい）の内積の符
号を求め、正であれば、起点側のノードＮk1（Ｎk2）、
負であれば、終点側のノードＮk2（Ｎk1）を車両後方の
ノードと定める。ここでは、起点側のノードＮk1が車両
後方のノードとなる。
【００３７】同様にして、リンクＬＫm2に対し、点
Ｐ3 ′を起点，点ＰＫ3 ′を終点とするベクトルと、ノ
ードＮm1を起点，ノードＮm2を終点とするベクトル（反
対にノードＮm2を起点，ノードＮm1を終点としてもよ
い）の内積の符号を求め、正であれば、起点側のノード
Ｎm1（Ｎm2）、負であれば、終点側のノードＮ
m2（Ｎm1）を車両後方のノードと定める（ステップ２０
５）。ここでは、起点側のノードＮm1が車両後方のノー
ドとなる。
Ｐ3 ′を起点，点ＰＫ3 ′を終点とするベクトルと、ノ
ードＮm1を起点，ノードＮm2を終点とするベクトル（反
対にノードＮm2を起点，ノードＮm1を終点としてもよ
い）の内積の符号を求め、正であれば、起点側のノード
Ｎm1（Ｎm2）、負であれば、終点側のノードＮ
m2（Ｎm1）を車両後方のノードと定める（ステップ２０
５）。ここでは、起点側のノードＮm1が車両後方のノー
ドとなる。
【００３８】そして、各リンクＬＫk2、ＬＫm2の車両後
方のノードＮk1とＮm1の座標を較べて同一であれば、互
いに同一な枝分かれノードとし、座標が非同一であれ
ば、非同一ノードとする（ステップ２０６）。ここで
は、ノードＮk1とＮm1は同一座標となる。このとき、車
両位置修正部５ｄは、更に、リンクＬＫk1、ＬＫm1の成
す角度θL を計算し（ステップ２０７）、所定の小さな
角度（ここでは１５°）以内のときは、投影法によるマ
ップマッチングを行わずに推測車両位置Ｐ3 ′をそのま
ま今回の確定車両位置Ｐ3 とする（ステップ２０８でＹ
ＥＳ、２０９。図５参照）。そして、確定車両位置デー
タＰ3 （＝Ｐ3 ′）を地図読み出し制御部５ｂ、車両位
置・車両方位計算部５ｃ、地図描画制御部５ｅへ出力す
る。なお、若し、ステップ２０８でリンクＬＫk2、ＬＫ
m2の成す角度が１５°より大きいと判断したときは、第
１候補リンクＬＫk2に対し投影法によるマップマッチン
グを行って車両位置を修正し、修正後の車両位置を確定
車両位置Ｐ3 とする（ステップ２１０）。
方のノードＮk1とＮm1の座標を較べて同一であれば、互
いに同一な枝分かれノードとし、座標が非同一であれ
ば、非同一ノードとする（ステップ２０６）。ここで
は、ノードＮk1とＮm1は同一座標となる。このとき、車
両位置修正部５ｄは、更に、リンクＬＫk1、ＬＫm1の成
す角度θL を計算し（ステップ２０７）、所定の小さな
角度（ここでは１５°）以内のときは、投影法によるマ
ップマッチングを行わずに推測車両位置Ｐ3 ′をそのま
ま今回の確定車両位置Ｐ3 とする（ステップ２０８でＹ
ＥＳ、２０９。図５参照）。そして、確定車両位置デー
タＰ3 （＝Ｐ3 ′）を地図読み出し制御部５ｂ、車両位
置・車両方位計算部５ｃ、地図描画制御部５ｅへ出力す
る。なお、若し、ステップ２０８でリンクＬＫk2、ＬＫ
m2の成す角度が１５°より大きいと判断したときは、第
１候補リンクＬＫk2に対し投影法によるマップマッチン
グを行って車両位置を修正し、修正後の車両位置を確定
車両位置Ｐ3 とする（ステップ２１０）。
【００３９】地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部
５ｅは車両位置修正部５ｄから入力した今回の確定車両
位置データＰ3 と車両方位データθ3 に基づき所定のナ
ビゲーション処理を行う（図３のステップ１１１）。よ
って、車両が比較的小さい角度で分岐している道路を通
過した直後は、車両位置マークがいずれの道路上にも修
正されない。
５ｅは車両位置修正部５ｄから入力した今回の確定車両
位置データＰ3 と車両方位データθ3 に基づき所定のナ
ビゲーション処理を行う（図３のステップ１１１）。よ
って、車両が比較的小さい角度で分岐している道路を通
過した直後は、車両位置マークがいずれの道路上にも修
正されない。
【００４０】距離センサ４から４番目のパルスが出力さ
れると、車両位置・車両方位計算部５ｃは前述と同様
に、相対方位信号Δθ4 を入力して前回の車両方位θ3
に加算し今回の車両方位θ4 を求め、更に、Ｌ0 とθ4
を用いて今回の位置変化分ΔＸ 4 、ΔＹ4 を計算し、こ
れら位置変化分ΔＸ4 、ΔＹ4 を用いて、 Ｘ4 ′＝Ｘ3 ′＋ΔＸ4 Ｙ4 ′＝Ｙ3 ′＋ΔＹ4 の計算を行い、Ｐ3 からＬ0 進んだ今回の推測車両位置
Ｐ4 ′（Ｘ4 ′，Ｙ4 ′）の座標を求める（図３のステ
ップ１１２、１０７〜１１０）。推測車両位置Ｐ 4 ′と
車両方位θ4 は車両位置修正部５ｄへ出力され、車両方
位θ4は地図描画制御部５ｅへ出力される。
れると、車両位置・車両方位計算部５ｃは前述と同様
に、相対方位信号Δθ4 を入力して前回の車両方位θ3
に加算し今回の車両方位θ4 を求め、更に、Ｌ0 とθ4
を用いて今回の位置変化分ΔＸ 4 、ΔＹ4 を計算し、こ
れら位置変化分ΔＸ4 、ΔＹ4 を用いて、 Ｘ4 ′＝Ｘ3 ′＋ΔＸ4 Ｙ4 ′＝Ｙ3 ′＋ΔＹ4 の計算を行い、Ｐ3 からＬ0 進んだ今回の推測車両位置
Ｐ4 ′（Ｘ4 ′，Ｙ4 ′）の座標を求める（図３のステ
ップ１１２、１０７〜１１０）。推測車両位置Ｐ 4 ′と
車両方位θ4 は車両位置修正部５ｄへ出力され、車両方
位θ4は地図描画制御部５ｅへ出力される。
【００４１】次いで、車両位置修正部５ｄは、推測車両
位置Ｐ4 ′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチングの候補リンクを優先順に探す（図４のステップ
２０１）。今回は、車両が道路ＲＤm 上を走行している
ことから、推測車両位置Ｐ4 ′がリンクＬＫm2に近くな
り、第１候補がリンクＬＫm2、第２候補がリンクＬ
Ｋk2、第３候補がリンクＬＫn2となったものとする。次
いで、車両位置修正部５ｄは、マッチング候補が複数有
るので（ステップ２０２でＹＥＳ、２０３でＮＯ）前述
と同様に、第１候補リンクＬＫm2と第２候補リンクＬＫ
k2について、車両後方のノードを特定する（ステップ２
０５）、ここでも前回と同じくノードＮm1とノードk1に
なる。次いで、２つのノードＮm1、Ｎk1の座標を比較し
て同一ノードか判断する（ステップ２０６）。結果は同
一となるので、続いて、リンクＬＫm2とＬＫk2の成す角
度を計算し（ステップ２０７）、１５°以内か判断する
（ステップ２０８）。ＹＥＳなので、車両位置修正部５
ｄは投影法によるマッチングをせずに、推測車両位置Ｐ
4 ′をそのまま確定車両位置Ｐ4 とし（ステップ２０
９）、該確定車両位置データを地図読み出し制御部５
ｂ、車両位置・車両方位計算部５ｃ、地図描画制御部５
ｅへ出力する。
位置Ｐ4 ′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチングの候補リンクを優先順に探す（図４のステップ
２０１）。今回は、車両が道路ＲＤm 上を走行している
ことから、推測車両位置Ｐ4 ′がリンクＬＫm2に近くな
り、第１候補がリンクＬＫm2、第２候補がリンクＬ
Ｋk2、第３候補がリンクＬＫn2となったものとする。次
いで、車両位置修正部５ｄは、マッチング候補が複数有
るので（ステップ２０２でＹＥＳ、２０３でＮＯ）前述
と同様に、第１候補リンクＬＫm2と第２候補リンクＬＫ
k2について、車両後方のノードを特定する（ステップ２
０５）、ここでも前回と同じくノードＮm1とノードk1に
なる。次いで、２つのノードＮm1、Ｎk1の座標を比較し
て同一ノードか判断する（ステップ２０６）。結果は同
一となるので、続いて、リンクＬＫm2とＬＫk2の成す角
度を計算し（ステップ２０７）、１５°以内か判断する
（ステップ２０８）。ＹＥＳなので、車両位置修正部５
ｄは投影法によるマッチングをせずに、推測車両位置Ｐ
4 ′をそのまま確定車両位置Ｐ4 とし（ステップ２０
９）、該確定車両位置データを地図読み出し制御部５
ｂ、車両位置・車両方位計算部５ｃ、地図描画制御部５
ｅへ出力する。
【００４２】地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部
５ｅは車両位置修正部５ｄから入力した今回の確定車両
位置データＰ4 と車両方位データθ4 に基づき所定のナ
ビゲーション処理を行う（図３のステップ１１１）。よ
って、まだ、車両位置マークはいずれの道路上にも修正
されない。このように、車両が分岐点直後のリンクＬＫ
m2を通過する間、マッチングを一時的に中止し、推測航
法だけで車両位置の検出をするので、車両の走行の仕方
やセンサ誤差、道路データ誤差等によって、枝分かれ箇
所で間違った道路上に車両位置が修正されてしまい、正
しい道路に復帰不能となることがない。
５ｅは車両位置修正部５ｄから入力した今回の確定車両
位置データＰ4 と車両方位データθ4 に基づき所定のナ
ビゲーション処理を行う（図３のステップ１１１）。よ
って、まだ、車両位置マークはいずれの道路上にも修正
されない。このように、車両が分岐点直後のリンクＬＫ
m2を通過する間、マッチングを一時的に中止し、推測航
法だけで車両位置の検出をするので、車両の走行の仕方
やセンサ誤差、道路データ誤差等によって、枝分かれ箇
所で間違った道路上に車両位置が修正されてしまい、正
しい道路に復帰不能となることがない。
【００４３】距離センサ４から５番目のパルスが出力さ
れると、車両位置・車両方位計算部５ｃは前述と同様
に、相対方位信号Δθ5 を入力して前回の車両方位θ4
に加算し今回の車両方位θ5 を求め、更に、Ｌ0 とθ5
を用いて今回の位置変化分ΔＸ 5 、ΔＹ5 を計算し、更
に、位置変化分ΔＸ5 、ΔＹ5 を用いて、Ｐ4 からＬ0
進んだ今回の推測車両位置Ｐ5 ′（Ｘ5 ′，Ｙ5 ′）の
座標を求める（図３のステップ１１２、１０７〜１１
０）。推測車両位置Ｐ5 ′と車両方位θ5 は車両位置修
正部５ｄへ出力され、車両方位θ5 は地図描画制御部５
ｅへ出力される。
れると、車両位置・車両方位計算部５ｃは前述と同様
に、相対方位信号Δθ5 を入力して前回の車両方位θ4
に加算し今回の車両方位θ5 を求め、更に、Ｌ0 とθ5
を用いて今回の位置変化分ΔＸ 5 、ΔＹ5 を計算し、更
に、位置変化分ΔＸ5 、ΔＹ5 を用いて、Ｐ4 からＬ0
進んだ今回の推測車両位置Ｐ5 ′（Ｘ5 ′，Ｙ5 ′）の
座標を求める（図３のステップ１１２、１０７〜１１
０）。推測車両位置Ｐ5 ′と車両方位θ5 は車両位置修
正部５ｄへ出力され、車両方位θ5 は地図描画制御部５
ｅへ出力される。
【００４４】次いで、車両位置修正部５ｄは、推測車両
位置Ｐ5 ′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチング候補リンクを優先順に探す（図４のステップ２
０１）。今回は、車両が道路ＲＤm に沿って或る程度走
行したことにより、第１候補がリンクＬＫm3、第２候補
がリンクＬＫk2、第３候補がリンクＬＫn3となったもの
とする。次いで、車両位置修正部５ｄは、マッチング候
補が複数有るので（ステップ２０２でＹＥＳ、２０３で
ＮＯ）、前述と同様に、第１候補リンクＬＫm3と第２候
補リンクＬＫk2について、車両後方のノードを特定する
（ステップ２０５）。この際、リンクＬＫm3に関する車
両後方のノードがＮm2となり、リンクＬＫk2に関する車
両後方のノードがＮk1となる。よって、次のステップ２
０６における２つのノードＮm2、Ｎk1の座標比較では、
非同一となる。このとき、車両位置修正部５ｄは投影法
によるマッチングを再開し、推測車両位置Ｐ5 ′を第１
候補リンクＬＫm3に投影して車両位置の修正を行い、確
定車両位置Ｐ5 とし（ステップ２１０）、該確定車両位
置データを地図読み出し制御部５ｂ、車両位置・車両方
位計算部５ｃ、地図描画制御部５ｅへ出力する。
位置Ｐ5 ′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチング候補リンクを優先順に探す（図４のステップ２
０１）。今回は、車両が道路ＲＤm に沿って或る程度走
行したことにより、第１候補がリンクＬＫm3、第２候補
がリンクＬＫk2、第３候補がリンクＬＫn3となったもの
とする。次いで、車両位置修正部５ｄは、マッチング候
補が複数有るので（ステップ２０２でＹＥＳ、２０３で
ＮＯ）、前述と同様に、第１候補リンクＬＫm3と第２候
補リンクＬＫk2について、車両後方のノードを特定する
（ステップ２０５）。この際、リンクＬＫm3に関する車
両後方のノードがＮm2となり、リンクＬＫk2に関する車
両後方のノードがＮk1となる。よって、次のステップ２
０６における２つのノードＮm2、Ｎk1の座標比較では、
非同一となる。このとき、車両位置修正部５ｄは投影法
によるマッチングを再開し、推測車両位置Ｐ5 ′を第１
候補リンクＬＫm3に投影して車両位置の修正を行い、確
定車両位置Ｐ5 とし（ステップ２１０）、該確定車両位
置データを地図読み出し制御部５ｂ、車両位置・車両方
位計算部５ｃ、地図描画制御部５ｅへ出力する。
【００４５】よって、地図読み出し制御部５ｂと地図描
画制御部５ｅが車両位置修正部５ｄから入力した今回の
確定車両位置データＰ5 と車両方位データθ5 に基づき
所定のナビゲーション処理を行うと（図３のステップ１
１１）、車両位置マークは走行中の道路ＲＤm 上に移動
する。このように、車両が分岐点ＣＴを過ぎて道路ＲＤ
m 上を或る程度走行し、分岐直後のリンクＬＫm2を過ぎ
て次のリンクＬＫm3に入れば、該リンクＬＫm3と、他の
道路のリンクＬＫk2、リンクＬＫn3との間に、距離や方
位の差が出てくるので、投影法によるマップマッチング
を再開しても、最早、マッチングミスを生じることはな
く、走行中の道路上へ正しく車両位置を修正することが
できる。
画制御部５ｅが車両位置修正部５ｄから入力した今回の
確定車両位置データＰ5 と車両方位データθ5 に基づき
所定のナビゲーション処理を行うと（図３のステップ１
１１）、車両位置マークは走行中の道路ＲＤm 上に移動
する。このように、車両が分岐点ＣＴを過ぎて道路ＲＤ
m 上を或る程度走行し、分岐直後のリンクＬＫm2を過ぎ
て次のリンクＬＫm3に入れば、該リンクＬＫm3と、他の
道路のリンクＬＫk2、リンクＬＫn3との間に、距離や方
位の差が出てくるので、投影法によるマップマッチング
を再開しても、最早、マッチングミスを生じることはな
く、走行中の道路上へ正しく車両位置を修正することが
できる。
【００４６】距離センサ４から６番目のパルスが出力さ
れると、車両位置・車両方位計算部５ｃは前述と同様
に、相対方位信号Δθ6 を入力して前回の車両方位θ5
に加算し今回の車両方位θ5 を求め、更に、Ｌ0 とθ6
を用いて今回の位置変化分ΔＸ 6 、ΔＹ6 を計算し、更
に、位置変化分ΔＸ6 、ΔＹ6 を用いて、Ｐ5 からＬ0
進んだ今回の推測車両位置Ｐ6 ′（Ｘ6 ′，Ｙ6 ′）の
座標を求める（図３のステップ１１２、１０７〜１１
０）。推測車両位置Ｐ6 ′と車両方位θ6 は車両位置修
正部５ｄへ出力され、車両方位θ6 は地図描画制御部５
ｅへ出力される。
れると、車両位置・車両方位計算部５ｃは前述と同様
に、相対方位信号Δθ6 を入力して前回の車両方位θ5
に加算し今回の車両方位θ5 を求め、更に、Ｌ0 とθ6
を用いて今回の位置変化分ΔＸ 6 、ΔＹ6 を計算し、更
に、位置変化分ΔＸ6 、ΔＹ6 を用いて、Ｐ5 からＬ0
進んだ今回の推測車両位置Ｐ6 ′（Ｘ6 ′，Ｙ6 ′）の
座標を求める（図３のステップ１１２、１０７〜１１
０）。推測車両位置Ｐ6 ′と車両方位θ6 は車両位置修
正部５ｄへ出力され、車両方位θ6 は地図描画制御部５
ｅへ出力される。
【００４７】次いで、車両位置修正部５ｄは、推測車両
位置Ｐ6 ′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチング候補リンクを優先順に探す（図４のステップ２
０１）。ここでは、道路ＲＤ m が道路ＲＤn から離れた
ことにより、第１候補のリンクＬＫm3と第２候補のリン
クＬＫk3だけとなったものとする。次いで、車両位置修
正部５ｄは、マッチング候補が複数有るので（ステップ
２０２でＹＥＳ、２０３でＮＯ）、前述と同様に、第１
候補リンクＬＫm3と第２候補リンクＬＫk3について、車
両後方のノードを特定する（ステップ０００）。この
際、前回と同様に、リンクＬＫm3に関する車両後方のノ
ードがＮm2となり、リンクＬＫk3に関する車両後方のノ
ードがＮk2となる。よって、次のステップ２０６におけ
る２つのノードＮm2、Ｎk1の座標比較でも非同一とな
る。このとき、車両位置修正部５ｄは投影法によるマッ
チングを行い、推測車両位置Ｐ6 ′を第１候補リンクＬ
Ｋm3に投影して車両位置の修正を行い、確定車両位置Ｐ
6 とし（ステップ２１０）、該確定車両位置データを地
図読み出し制御部５ｂ、車両位置・車両方位計算部５
ｃ、地図描画制御部５ｅへ出力する。
位置Ｐ6 ′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチング候補リンクを優先順に探す（図４のステップ２
０１）。ここでは、道路ＲＤ m が道路ＲＤn から離れた
ことにより、第１候補のリンクＬＫm3と第２候補のリン
クＬＫk3だけとなったものとする。次いで、車両位置修
正部５ｄは、マッチング候補が複数有るので（ステップ
２０２でＹＥＳ、２０３でＮＯ）、前述と同様に、第１
候補リンクＬＫm3と第２候補リンクＬＫk3について、車
両後方のノードを特定する（ステップ０００）。この
際、前回と同様に、リンクＬＫm3に関する車両後方のノ
ードがＮm2となり、リンクＬＫk3に関する車両後方のノ
ードがＮk2となる。よって、次のステップ２０６におけ
る２つのノードＮm2、Ｎk1の座標比較でも非同一とな
る。このとき、車両位置修正部５ｄは投影法によるマッ
チングを行い、推測車両位置Ｐ6 ′を第１候補リンクＬ
Ｋm3に投影して車両位置の修正を行い、確定車両位置Ｐ
6 とし（ステップ２１０）、該確定車両位置データを地
図読み出し制御部５ｂ、車両位置・車両方位計算部５
ｃ、地図描画制御部５ｅへ出力する。
【００４８】よって、地図読み出し制御部５ｂと地図描
画制御部５ｅによるナビゲーション処理により、車両位
置マークは走行中の道路ＲＤm 上を更に移動する。以
下、同様にして、車両の走行で距離センサ４からパルス
が出力される毎に、画面の車両位置マークは道路ＲＤm
上を移動していく。
画制御部５ｅによるナビゲーション処理により、車両位
置マークは走行中の道路ＲＤm 上を更に移動する。以
下、同様にして、車両の走行で距離センサ４からパルス
が出力される毎に、画面の車両位置マークは道路ＲＤm
上を移動していく。
【００４９】なお、上記した実施例では、図４のステッ
プ２０８での判断基準を１５°としたが、２０°や３０
°など、他の比較的小さな角度としてもよい。
プ２０８での判断基準を１５°としたが、２０°や３０
°など、他の比較的小さな角度としてもよい。
【００５０】
【発明の効果】以上本発明によれば、車両が一定距離走
行する毎に車両の位置変化分を計算し、前回の確定車両
位置に位置変化分を加算して推測車両位置を求め、求め
た推測車両位置に対し、道路データを参照して投影法に
よるマッチングの候補リンクを優先度の高い順に探し、
探し出した候補リンクが１つのときは該候補リンクに推
測車両位置を投影して今回の確定車両位置とし、探し出
した候補リンクが複数存在するとき、少なくとも優先度
の最も高い候補リンクと優先度の二番目に高い候補リン
クが車両後方側で同一ノードから所定の小さい角度以下
で分岐しているとき、推測車両位置をそのまま今回の確
定車両位置とし、それ以外の場合は、優先度の最も高い
候補リンクに推測車両位置を投影して今回の確定車両位
置とするように構成したから、車両が比較的小さい角度
で分岐する道路を走行するとき、一時的に、マップマッ
チングを中止して推測航法だけで車両位置の検出をし、
枝分かれ箇所を抜けたあと、投影法によるマップマッチ
ングを再開するようにしたので、車両の走行の仕方やセ
ンサ誤差、道路データ誤差等によって、枝分かれ箇所で
生じ易いマッチングミスの発生を回避できる一方、枝分
かれ箇所を抜けた所で、再び、走行中の道路上への正し
い車両位置修正を再開することができる。
行する毎に車両の位置変化分を計算し、前回の確定車両
位置に位置変化分を加算して推測車両位置を求め、求め
た推測車両位置に対し、道路データを参照して投影法に
よるマッチングの候補リンクを優先度の高い順に探し、
探し出した候補リンクが１つのときは該候補リンクに推
測車両位置を投影して今回の確定車両位置とし、探し出
した候補リンクが複数存在するとき、少なくとも優先度
の最も高い候補リンクと優先度の二番目に高い候補リン
クが車両後方側で同一ノードから所定の小さい角度以下
で分岐しているとき、推測車両位置をそのまま今回の確
定車両位置とし、それ以外の場合は、優先度の最も高い
候補リンクに推測車両位置を投影して今回の確定車両位
置とするように構成したから、車両が比較的小さい角度
で分岐する道路を走行するとき、一時的に、マップマッ
チングを中止して推測航法だけで車両位置の検出をし、
枝分かれ箇所を抜けたあと、投影法によるマップマッチ
ングを再開するようにしたので、車両の走行の仕方やセ
ンサ誤差、道路データ誤差等によって、枝分かれ箇所で
生じ易いマッチングミスの発生を回避できる一方、枝分
かれ箇所を抜けた所で、再び、走行中の道路上への正し
い車両位置修正を再開することができる。
【図１】本発明に係わる車両位置修正方法を具現した車
載ナビゲータの要部ブロック図である。
載ナビゲータの要部ブロック図である。
【図２】図１の車両位置修正部の動作を説明する説明図
である。
である。
【図３】図１のシステムコントローラの動作を示す第１
の流れ図である。
の流れ図である。
【図４】図１のシステムコントローラの動作を示す第２
の流れ図である。
の流れ図である。
【図５】本発明に係る車両位置の修正方法の説明図であ
る。
る。
【図６】推測航法による一般的な車両位置検出方法の説
明図である。
明図である。
【図７】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。
である。
【図８】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。
である。
【図９】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。
である。
【図１０】従来の投影法によるマップマッチングの不具
合を示す説明図である。
合を示す説明図である。
１ ＣＤ−ＲＯＭ ３ 相対方位センサ ４ 距離センサ ５ システムコントローラ ５ｃ 車両位置・車両方位計算部 ５ｄ 車両位置修正部 ５ｅ 地図描画制御部 ６ ディスプレイ装置
Claims (1)
- 【請求項１】 車両が一定距離走行する毎に車両の位置
変化分を計算し、前回の確定車両位置に位置変化分を加
算して推測車両位置を求め、 求めた推測車両位置に対し、道路データを参照して投影
法によるマッチングの候補リンクを優先度の高い順に探
し、 探し出した候補リンクが１つのときは該候補リンクに推
測車両位置を投影して今回の確定車両位置とし、 探し出した候補リンクが複数存在するとき、少なくとも
優先度の最も高い候補リンクと優先度の二番目に高い候
補リンクが車両後方側で同一ノードから所定の小さい角
度以下で分岐しているとき、推測車両位置をそのまま今
回の確定車両位置とし、それ以外の場合は、優先度の最
も高い候補リンクに推測車両位置を投影して今回の確定
車両位置とすること、 を特徴とする車両位置修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22166891A JP2759007B2 (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 車両位置修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22166891A JP2759007B2 (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 車両位置修正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0560566A JPH0560566A (ja) | 1993-03-09 |
| JP2759007B2 true JP2759007B2 (ja) | 1998-05-28 |
Family
ID=16770398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22166891A Expired - Fee Related JP2759007B2 (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 車両位置修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2759007B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4994600B2 (ja) * | 2005-03-25 | 2012-08-08 | クラリオン株式会社 | マップマッチング装置、その制御方法及び制御プログラム |
| JP4554418B2 (ja) * | 2005-04-04 | 2010-09-29 | アルパイン株式会社 | 車載用ナビゲーション装置 |
| WO2007040069A1 (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Pioneer Corporation | 誤差算出装置およびナビゲーション装置 |
| JP4953829B2 (ja) * | 2007-01-11 | 2012-06-13 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置および自車位置決定方法 |
| JP5005454B2 (ja) * | 2007-07-20 | 2012-08-22 | アルパイン株式会社 | 車載用ナビゲーション装置及び微小角分岐判定方法 |
| JP4979644B2 (ja) * | 2008-07-09 | 2012-07-18 | 本田技研工業株式会社 | ナビゲーション装置および車両の走行安全装置 |
| JP5495990B2 (ja) * | 2010-07-09 | 2014-05-21 | アルパイン株式会社 | 車載用ナビゲーション装置およびマップマッチング動作制御方法 |
| JP5682302B2 (ja) * | 2010-12-27 | 2015-03-11 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 走行道路推定装置、方法およびプログラム |
| JP5741478B2 (ja) * | 2012-02-17 | 2015-07-01 | 株式会社デンソー | 道路情報提供装置 |
| JP6575133B2 (ja) * | 2015-05-15 | 2019-09-18 | カシオ計算機株式会社 | 電子機器、位置表示方法及びプログラム |
-
1991
- 1991-09-02 JP JP22166891A patent/JP2759007B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0560566A (ja) | 1993-03-09 |
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