JP4952709B2

JP4952709B2 - 無人搬送車

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Publication number: JP4952709B2
Application number: JP2008326332A
Authority: JP
Inventors: 和行田内
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2008-12-22
Filing date: 2008-12-22
Publication date: 2012-06-13
Anticipated expiration: 2028-12-22
Also published as: JP2010146518A

Description

本発明は、無人搬送車に関するものである。

従来、誘導線に沿って走行する無人搬送車が知られている。具体的には、図１０に示すように、無人搬送車１２０は、左右のモータ１３３により左右の駆動輪１３２を独立駆動する駆動ユニット１３０と、駆動ユニット１３０に連結された機台１４０とを備え、駆動ユニット１３０に設けた誘導線検出器１３４の中心が路面に設けられた誘導線１１０上にくるように左右のモータ１３３の回転速度差を制御して駆動ユニット１３０の向きを決めることにより誘導線１１０に沿って走行する。

この種の無人搬送車において、路面の凹凸などの外乱により誘導線検出器１３４が誘導線１１０を検出できなくなることがある。この場合、無人搬送車は自動で誘導線１１０を検出するための動作を行う（例えば、特許文献１参照）。具体的には、図１１に示すように、左右の駆動輪１３２のうち一方を正回転、他方を逆回転させて駆動ユニット１３０を左右に旋回させて誘導線１１０を探す。このとき、直進時を基準として駆動ユニット１３０が旋回可能な端部まで旋回しきったときにそれを検知して旋回方向を逆転させる。この動作を行わせるために、例えば、駆動ユニット１３０と機台１４０との接続部分に回転角センサを搭載して回転角を検出する。
特開平９−３３０１２２号公報

ところが、回転角センサとして可変抵抗を用いたポテンショメータＳ１（図１０（ｂ）参照）を機台１４０に取付けると、センサ高さが例えば２ｃｍほど必要となり無人搬送車の全高Ｈが高くなってしまう。また、配線が必要となるとともに基準点調整作業が必要となる。

本発明は、このような背景の下になされたものであり、その目的は、簡単な構成で左右の旋回端まで旋回して誘導線の探索を行うことができる無人搬送車を提供することにある。

請求項１に記載の発明では、左の駆動輪を回転する左駆動輪用モータおよび右の駆動輪を回転する右駆動輪用モータを有する駆動ユニットと、前記駆動ユニットに連結された機台と、前記駆動ユニットに設けられ、路面に敷設された走行路案内用の誘導線を検出する誘導線検出器と、前記左の駆動輪の回転に伴うパルスを出力する左駆動輪用パルスジェネレータと、前記右の駆動輪の回転に伴うパルスを出力する右駆動輪用パルスジェネレータと、前記誘導線検出器で前記誘導線を検出するとともに前記左駆動輪用パルスジェネレータおよび右駆動輪用パルスジェネレータで左右の駆動輪の回転角を検出しながら前記左駆動輪用モータおよび右駆動輪用モータを制御して前記誘導線に沿って走行させる走行制御手段と、前記駆動ユニット側および前記機台側に設けられ、前記機台に対する前記駆動ユニットの左右の旋回端において接触して前記駆動ユニットの旋回を止めるストッパ材と、前記誘導線検出器により前記誘導線が検出できなくなったときにおいて前記誘導線を探索すべく、前記左駆動輪用モータおよび右駆動輪用モータを制御して前記左右の駆動輪の一方を正回転させるとともに他方を逆回転させて前記駆動ユニットを旋回させる第１の誘導線探索用制御手段と、前記第１の誘導線探索用制御手段により前記駆動ユニットを旋回させているときにおいて、前記左の駆動輪の回転速度および前記右の駆動輪の回転速度の少なくとも一方が低下すると前記駆動ユニットが前記旋回端に達したと判定して前記左右の駆動輪をそれまでとは反対の方向に回転させるように前記左駆動輪用モータおよび右駆動輪用モータを制御して前記駆動ユニットをそれまでの旋回方向とは反対の方向に旋回させる第２の誘導線探索用制御手段と、を備えたことを要旨とする。

請求項１に記載の発明によれば、走行制御手段により、誘導線検出器で誘導線を検出するとともに左駆動輪用パルスジェネレータおよび右駆動輪用パルスジェネレータで左右の駆動輪の回転角を検出しながら左駆動輪用モータおよび右駆動輪用モータが制御されて誘導線に沿って走行される。

一方、誘導線検出器により誘導線が検出できなくなったときにおいて誘導線を探索すべく、第１の誘導線探索用制御手段により、左駆動輪用モータおよび右駆動輪用モータが制御されて左右の駆動輪の一方が正回転させられるとともに他方が逆回転させられて駆動ユニットが旋回される。そして、第２の誘導線探索用制御手段によって、第１の誘導線探索用制御手段により駆動ユニットを旋回させているときにおいて、左の駆動輪の回転速度および右の駆動輪の回転速度の少なくとも一方が低下すると駆動ユニットが旋回端に達したと判定して左右の駆動輪をそれまでとは反対の方向に回転させるように左駆動輪用モータおよび右駆動輪用モータが制御されて駆動ユニットがそれまでの旋回方向とは反対の方向に旋回させられる。

よって、誘導線検出器により誘導線が検出できなくなったときに誘導線を探索するための専用のセンサを用いることなく、簡単な構成で左右の旋回端まで旋回して誘導線の探索を行うことができる。

請求項２に記載のように、請求項１に記載の無人搬送車において、前記第２の誘導線探索用制御手段は、前記左駆動輪用パルスジェネレータから出力されるパルスの単位時間当たりにおけるカウント数および右駆動輪用パルスジェネレータから出力されるパルスの単位時間当たりにおけるカウント数の少なくとも一方が閾値より小さくなると前記駆動ユニットが前記旋回端に達したと判定するとよい。

本発明によれば、簡単な構成で左右の旋回端まで旋回して誘導線の探索を行うことができる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面にしたがって説明する。なお、以下の説明では、無人搬送車が進行する方向を前方とし、その無人搬送車の前方を基準として、「後」、「左」、「右」を規定する。

図１，２に示すように、無人搬送車１０は、略直方体状の機台２０の上面に荷を積載可能に構成されている。機台２０は、その略中央底部において、駆動ユニット３０と連結されている。

駆動ユニット３０は、平面視長方形の枠状のハウジング３２を備えており、このハウジング３２には左右一対の駆動輪５０，５１が設置されている。ハウジング３２に対して左駆動輪用モータユニット３３及び右駆動輪用モータユニット３４が取り付けられている。左駆動輪用モータユニット３３は、ハウジング３２に取り付けられた左駆動輪用モータ３５と、左駆動輪用モータ３５の出力側に取り付けられた減速ユニット３６とから構成されている。減速ユニット３６は、左駆動輪用モータ３５の出力軸を左側の駆動輪５０の車軸に連結するように構成されている。また、右駆動輪用モータユニット３４は、左駆動輪用モータ３５とは左右逆向きの状態でハウジング３２に取り付けられた右駆動輪用モータ３７と、右駆動輪用モータ３７の出力側に取り付けられた減速ユニット３８とから構成されている。減速ユニット３８は、右駆動輪用モータ３７の出力軸を右側の駆動輪５１の車軸に連結するように構成されている。

駆動ユニット３０において左駆動輪用モータ３５および右駆動輪用モータ３７が駆動し、モータ３５，３７の駆動により減速ユニット３６，３８を介して左右の駆動輪５０，５１が独立して回転駆動する。

機台２０の前側底部及び後側底部には、それぞれ左右一対の従動輪２５が設けられている。
図３に示すように、路面には走行路案内用の誘導線６０が敷設されている。無人搬送車１０の駆動ユニット３０には、誘導線６０と対向する部分に誘導線検出器３１が設けられている。誘導線検出器３１は駆動ユニット３０の前方寄りに配置されている（図１参照）。誘導線検出器３１により誘導線６０が検出される。本実施形態では、誘導線６０には磁気テープを用いるとともに、誘導線検出器３１には磁気センサを用いている。

誘導線検出器（磁気センサ）３１には誘導線（磁気テープ）６０の敷設方向に対して直交する方向に配列された複数のホール素子が内蔵されている。誘導線検出器（磁気センサ）３１は、誘導線（磁気テープ）６０から発する磁気を検出し、その検出結果を、例えば、アナログ電圧信号で駆動ユニット３０の内部に搭載された駆動制御装置に出力するように構成されている。駆動ユニット３０は、左の駆動輪５０の回転数が右の駆動輪５１の回転数よりも大きくなると駆動ユニット３０は回転して右に向きを変え、右の駆動輪５１の回転数が左の駆動輪５０の回転数よりも大きくなると、駆動ユニット３０は回転して左に向きを変えるようになっている。

また、図２に示すように、駆動ユニット３０のハウジング３２における前側に位置する右駆動輪用モータ３７及び後側に位置する左駆動輪用モータ３５の間には、ハウジング３２の中央部に位置し、上方に開口した有底円筒状のボス部３９が設けられている。

図２及び図３に示すように、ボス部３９には機台２０の下面から駆動ユニット３０に向かって突出する円筒状の連結用突起２２が挿入されている。円筒状の連結用突起２２は下面が開口している。また、連結用突起２２は、図示しない締結手段によって機台２０に締結固定されるフレーム板２１と一体に形成されている。

また、ボス部３９内に連結用突起２２を回動可能に挿入した状態で、連結用突起２２の内部には圧縮コイルバネ５５が設けられている。図３に示すように、圧縮コイルバネ５５は、機台２０（図２参照）から荷重を受けて駆動ユニット３０を下方に付勢し、駆動輪５０，５１に所定の輪重Ｆ１（図３参照）を付与している。機台２０における上面の高さ（路面からの高さ）は２０ｃｍ程度である。

図２において、フレーム板２１における左右の側端部にはストッパ材２３，２４が設けられ、このストッパ材２３，２４は帯板状をなし、下方に延びている。一方、ボス部３９の外周面のうち前面にはストッパ材４０が突設されている。駆動ユニット３０の左右の回動に伴いボス部３９が左右に回動すると、ストッパ材４０もフレーム板２１に設けたストッパ材２３，２４と接触する範囲内で回動する。即ち、駆動ユニット３０の回動は、駆動ユニット３０のストッパ材４０が、フレーム板２１に設けたストッパ材２３，２４に接触することによりそれ以上の回動は規制される。具体的には、駆動ユニット３０側のストッパ材４０と機台２０側のストッパ材２３，２４が接触する角度は、直進時を基準としてほぼ９０度である。

このようにして、駆動ユニット３０側および機台２０側にはストッパ材２３，２４，４０が設けられ、これらのストッパ材２３，２４，４０により機台２０に対する駆動ユニット３０の左右の旋回端が規定される。旋回端において、ストッパ材２３，２４，４０が接触して機台２０に対する駆動ユニット３０の旋回が止められる。

図４は、電気的構成を示すブロック図である。
駆動制御装置を構成するマイコン７５には左駆動輪用モータ３５が接続され、マイコン７５は左駆動輪用モータ３５を駆動して左駆動輪５０を回転することができるようになっている。同様に、マイコン７５には右駆動輪用モータ３７が接続され、マイコン７５は右駆動輪用モータ３７を駆動して右駆動輪５１を回転することができるようになっている。

左駆動輪用モータ３５には左駆動輪用パルスジェネレータ（ロータリーエンコーダ）７０が設けられており、左駆動輪用モータ３５の出力軸の回転に伴い、即ち、左の駆動輪５０の回転に伴い左駆動輪用パルスジェネレータ７０からパルスが出力される。この左駆動輪用パルスジェネレータ７０のパルス信号ＳＧ１がマイコン７５に送られる。同様に、右駆動輪用モータ３７には右駆動輪用パルスジェネレータ（ロータリーエンコーダ）７１が設けられており、右駆動輪用モータ３７の出力軸の回転に伴い、即ち、右の駆動輪５１の回転に伴い右駆動輪用パルスジェネレータ７１からパルスが出力される。この右駆動輪用パルスジェネレータ７１のパルス信号ＳＧ２がマイコン７５に送られる。左駆動輪用パルスジェネレータ７０は、左駆動輪５０が１回転する間に例えば６００パルス出力する。右駆動輪用パルスジェネレータ７１も、右駆動輪５１が１回転する間に例えば６００パルス出力する。

マイコン７５には誘導線検出器３１が接続され、誘導線検出器３１の出力信号がマイコン７５に送られる。マイコン７５は地上側設備等の他機器から走行指令を受けて、その走行指令により指定されたステーションにおいて荷を積み込んで別のステーションまで荷を搬送して荷を置く動作を実行するようになっている。

次に、このように構成した無人搬送車１０の作用について説明する。
図５に示すように、走行制御手段としてのマイコン７５は、誘導線検出器３１で誘導線６０を検出するとともに左駆動輪用パルスジェネレータ７０および右駆動輪用パルスジェネレータ７１で左右の駆動輪５０，５１の回転角を検出しながら左駆動輪用モータ３５および右駆動輪用モータ３７を制御して誘導線６０に沿って走行させる。

詳しくは、無人搬送車１０の走行時、誘導線検出器（磁気センサ）３１により誘導線（磁気テープ）６０から発する磁気を検出し、誘導線検出器３１の中心が誘導線６０上にくるように２つのモータ３５，３７の速度差を制御して駆動ユニット３０の向きを決めている。

このようにして無人搬送車１０は誘導線６０に沿って走行する。このとき、誘導線６０が一直線状に延びる場合、例えば各駆動輪５０，５１の回転数は同じになり、無人搬送車１０は直進走行する。また、誘導線６０が曲がっている場合、各駆動輪５０，５１の回転数に差が生じ、それによって、駆動ユニット３０の向きが変わり、機台２０すなわち無人搬送車１０は曲がるようになる。また、パルスジェネレータ７０，７１からの信号によりモータの出力軸の回転を検出して無人搬送車の駆動輪５０，５１の回転角、回転数を得ることで、無人搬送車の走行距離や走行速度を算出し、決められた速度で走行し、決められた場所できっちり停止する制御を行っている。

一方、無人搬送車１０が誘導線６０に沿って走行しているときに、例えば、段差のある路面を通過した場合に何らかの要因により左右の駆動輪５０，５１には外力が加えられ、それよって図６に示すように駆動ユニット３０の向きが変えられてしまうことがある。そして、無人搬送車１０が誘導線６０から横ずれして誘導線検出器３１により誘導線６０が検出できなくなると、無人搬送車１０は停止する。

停止状態の無人搬送車１０は誘導線６０を検出していないため、マイコン７５は図７に示す誘導線６０を探索する処理を開始する。つまり、駆動ユニット３０を左右に旋回させて誘導線６０を探す動作を行う。

図８，９は誘導線６０の探索処理を説明するためのタイムチャートである。図８，９において左駆動輪用パルスジェネレータ７０からのパルス信号ＳＧ１、および、右駆動輪用パルスジェネレータ７１からのパルス信号ＳＧ２を示す。図８は駆動ユニット３０を左右に所定の開度だけ回動することにより誘導線６０が検出できた場合を示し、図９は駆動ユニット３０を左右に所定の開度だけ回動しても誘導線６０を検出できなかった場合を示している。

図７において、マイコン７５はステップ１００で右回りを指示する。この指示に基づき左駆動輪用モータ３５が駆動されて左駆動輪５０が一定速度で正回転されるとともに右駆動輪用モータ３７が駆動されて右駆動輪５１が一定速度で逆回転される。これにより駆動ユニット３０が右旋回する。

このようにして、第１の誘導線探索用制御手段としてのマイコン７５は誘導線検出器３１により誘導線６０が検出できなくなったときにおいて誘導線６０を探索すべく、左駆動輪用モータ３５および右駆動輪用モータ３７を制御して左右の駆動輪５０，５１の一方を正回転させるとともに他方を逆回転させて駆動ユニット３０を旋回させる。

マイコン７５は駆動ユニット３０を旋回しているときにおいてステップ１０１で誘導線６０を検出したか否か判定し、誘導線６０を検出しないとステップ１０２に移行する。マイコン７５はステップ１０２において左右の駆動輪５０，５１の回転速度を監視し、少なくとも一方の駆動輪５０，５１の回転速度が低下したか否かを判定する。詳しくは、パルスジェネレータ７０，７１から出力されるパルスの単位時間（例えば５０ｍｓｅｃ）当たりにおけるカウント数が閾値（例えば７）よりも小さいか否かを判定する。そして、マイコン７５は単位時間当たりにおけるパルスのカウント数が閾値よりも大きいと、即ち、所定時間内の駆動輪５０，５１の回転速度が所定値よりも大きいと、ステップ１００に戻って引き続き右回りを指示する。

ステップ１００→１０１→１０２→１００を繰り返す状況が、図８のｔ１〜ｔ２の期間および図９のｔ１０〜ｔ１１の期間であり、この期間内においては単位時間当たりにおけるパルスのカウント数が一定となっている。

図７の説明に戻り、マイコン７５はステップ１０１において誘導線６０を検出するとステップ１０７に移行して通常走行モードに移行する。これにより、マイコン７５は誘導線６０に沿って走行する状態に戻る。

一方、マイコン７５はステップ１０２においてパルスジェネレータ７０，７１から出力されるパルスの単位時間当たりにおけるカウント数が閾値よりも小さいと判定すると（所定時間内の駆動輪５０，５１の回転速度が所定値より低下すると）、駆動ユニット３０側のストッパ材４０が機台２０側のストッパ材２４と接触したと判定して、即ち、駆動ユニット３０が右旋回端に達したと判定して、ステップ１０３に移行する。図８，９で説明するならば、ｔ２〜ｔ３の期間、ｔ１１〜１２の期間においては単位時間当たりにおけるパルスのカウント数が激減している。これは駆動ユニット３０側のストッパ材４０と機台２０側のストッパ材２４が接触して、駆動ユニット３０のそれ以上の旋回が止められたことによる。

図７の説明に戻り、マイコン７５はステップ１０３において左回りを指示する。この指示により右駆動輪用モータ３７が駆動されて右駆動輪５１が一定速度で正回転されるとともに左駆動輪用モータ３５が駆動されて左駆動輪５０が一定速度で逆回転される。こうして、左右の駆動輪５０，５１をそれまでとは反対の方向に回転させる。

つまり、第２の誘導線探索用制御手段としてのマイコン７５は、駆動ユニット３０を右旋回させているときにおいて、左駆動輪用パルスジェネレータ７０および右駆動輪用パルスジェネレータ７１のパルス出力から左右の駆動輪５０，５１の回転速度を算出し、少なくとも一方の駆動輪の回転速度が所定値よりも低下したことを検出すると、駆動ユニット３０が右の旋回端に達したと判定して左右の駆動輪５０，５１をそれまでとは反対の方向に回転させるように左駆動輪用モータ３５および右駆動輪用モータ３７を制御して駆動ユニット３０をそれまでの旋回方向とは反対の方向に旋回させる。

マイコン７５はステップ１０４で誘導線６０を検出した否か判定し、誘導線６０を検出しないとステップ１０５に移行する。マイコン７５はステップ１０５において左右の駆動輪５０，５１の回転速度を監視し、少なくとも一方の駆動輪５０，５１の回転速度が低下したか否かを判定する。詳しくは、パルスジェネレータ７０，７１から出力されるパルスの単位時間（例えば５０ｍｓｅｃ）当たりにおけるカウント数が閾値（例えば７）よりも小さいか否かを判定する。そして、マイコン７５は単位時間当たりにおけるパルスのカウント数が閾値よりも大きいと、即ち、所定時間内の駆動輪５０，５１の回転速度が所定値より大きいと、ステップ１０３に戻って引き続き左回りを指示する。

ステップ１０３→１０４→１０５→１０３を繰り返す状況が、図８のｔ４〜ｔ５、図９のｔ１３〜ｔ１４の期間であり、この期間内においては単位時間当たりにおけるパルスのカウント数がほぼ一定となっている。

図７の説明に戻り、マイコン７５はステップ１０４において誘導線６０を検出すると（図８のｔ５のタイミング）、ステップ１０７に移行して通常走行モードに移行する。これにより、マイコン７５は誘導線６０に沿って走行する状態に戻る。

一方、マイコン７５はステップ１０５においてパルスジェネレータ７０，７１から出力されるパルスの単位時間当たりにおけるカウント数が閾値よりも小さいと（所定時間内の駆動輪５０，５１の回転速度が所定値よりも低下すると）、駆動ユニット３０側のストッパ材４０が機台２０側のストッパ材２３と接触したと判定して、即ち、駆動ユニット３０が左旋回端に達したと判定して、ステップ１０６に移行する。図９で説明するならば、ｔ１４〜ｔ１５の期間においては単位時間当たりにおけるパルスのカウント数が激減している。これは駆動ユニット３０側のストッパ材４０と機台２０側のストッパ材２３が接触したことによる。

図７の説明に戻り、マイコン７５はステップ１０６において誘導線６０が検出できなかったとして警報動作等を実行する。
このように、誘導線６０を検出できないときに駆動ユニット３０を右回転／左回転と振らせて誘導線６０を探すときにおいて、駆動ユニット３０が旋回可能な旋回端まで旋回しきったときにそれを検知して駆動ユニット３０の旋回方向を逆転させる。そして、図６の場合、駆動ユニット３０を反時計回りに回転させれば誘導線６０を検出できるが、時計回りに回転させれば誘導線６０を検出することができずに旋回端に当たる。旋回端を検出する専用の機器を用いることなく、図７の処理を実行することにより旋回端を検出して駆動ユニット３０を右回り／左回りに回転させて誘導線６０を探すことができる。

これにより、駆動ユニット３０の旋回角度を検出する回転角検出器が不要になるので、コストダウンを図ることができる。また、回転角センサとしてポテンショメータＳ１（図１０（ｂ）参照）を用いておらず無人搬送車１０の全高を低くできる。さらに、直進時の角度をマイコン７５に通知する回転角度検出器の基準点調整作業が不要となる。さらには、旋回端を検出するセンサの配線が駆動ユニット３０の旋回時に駆動ユニット３０と干渉することがなくなるので、構造をシンプルにすることができる。

以上のごとく本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）ストッパ材２３，２４，４０が機台２０に対する駆動ユニット３０の左右の旋回端において接触して駆動ユニット３０の旋回を止めるようにするとともに、マイコン７５により誘導線６０が検出できなくなったときには駆動ユニット３０を旋回させているときにおいて、パルスジェネレータ７０，７１からのパルス出力から算出された駆動輪５０，５１の回転速度の一方が低下すると旋回端に達したと判定して反対の方向に旋回させる。これにより、誘導線検出器３１により誘導線６０が検出できなくなったときに誘導線６０を探索するための専用のセンサを用いることなく、簡単な構成で左右の旋回端まで旋回して誘導線６０の探索を行うことができる。

（２）マイコン７５は、左駆動輪用パルスジェネレータ７０から出力されるパルスの単位時間当たりにおけるカウント数および右駆動輪用パルスジェネレータ７１から出力されるパルスの単位時間当たりにおけるカウント数の少なくとも一方が閾値より小さくなると駆動ユニット３０が旋回端に達したと判定するので、確実に旋回端を検知することができる。

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
・ＤＣブラシレスモータのようにモータ自体にパルスジェネレータが備えられている例を示したが、パルスジェネレータはモータ３５，３７以外にも減速ユニット３６，３８に設けられていてもよい。

本実施形態における無人搬送車の模式平面図。無人搬送車の分解模式斜視図。無人搬送車の一部破断模式正面図。電気的構成を示すブロック図。無人搬送車が走行している状態を示す模式平面図。無人搬送車が誘導線を検出できなくなった状態を示す模式平面図。作用を説明するためのフローチャート。作用を説明するためのタイムチャート。作用を説明するためのタイムチャート。（ａ）は従来技術を説明する模式平面図、（ｂ）は従来技術を説明する模式側面図。従来技術を説明する模式平面図。

符号の説明

１０…無人搬送車、２０…機台、２３…ストッパ材、２４…ストッパ材、３０…駆動ユニット、３１…誘導線検出器、３５…左駆動輪用モータ、３７…右駆動輪用モータ、４０…ストッパ材、５０…駆動輪、５１…駆動輪、６０…誘導線、７０…左駆動輪用パルスジェネレータ、７１…右駆動輪用パルスジェネレータ、７５…マイコン。

Claims

左の駆動輪を回転する左駆動輪用モータおよび右の駆動輪を回転する右駆動輪用モータを有する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットに連結された機台と、
前記駆動ユニットに設けられ、路面に敷設された走行路案内用の誘導線を検出する誘導線検出器と、
前記左の駆動輪の回転に伴うパルスを出力する左駆動輪用パルスジェネレータと、
前記右の駆動輪の回転に伴うパルスを出力する右駆動輪用パルスジェネレータと、
前記誘導線検出器で前記誘導線を検出するとともに前記左駆動輪用パルスジェネレータおよび右駆動輪用パルスジェネレータで左右の駆動輪の回転角を検出しながら前記左駆動輪用モータおよび右駆動輪用モータを制御して前記誘導線に沿って走行させる走行制御手段と、
前記駆動ユニット側および前記機台側に設けられ、前記機台に対する前記駆動ユニットの左右の旋回端において接触して前記駆動ユニットの旋回を止めるストッパ材と、
前記誘導線検出器により前記誘導線が検出できなくなったときにおいて前記誘導線を探索すべく、前記左駆動輪用モータおよび右駆動輪用モータを制御して前記左右の駆動輪の一方を正回転させるとともに他方を逆回転させて前記駆動ユニットを旋回させる第１の誘導線探索用制御手段と、
前記第１の誘導線探索用制御手段により前記駆動ユニットを旋回させているときにおいて、前記左の駆動輪の回転速度および前記右の駆動輪の回転速度の少なくとも一方が低下すると前記駆動ユニットが前記旋回端に達したと判定して前記左右の駆動輪をそれまでとは反対の方向に回転させるように前記左駆動輪用モータおよび右駆動輪用モータを制御して前記駆動ユニットをそれまでの旋回方向とは反対の方向に旋回させる第２の誘導線探索用制御手段と、
を備えたことを特徴とする無人搬送車。
前記第２の誘導線探索用制御手段は、前記左駆動輪用パルスジェネレータから出力されるパルスの単位時間当たりにおけるカウント数および右駆動輪用パルスジェネレータから出力されるパルスの単位時間当たりにおけるカウント数の少なくとも一方が閾値より小さくなると前記駆動ユニットが前記旋回端に達したと判定することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。