JPH0233607A - 三輪式無人車の運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、路面に敷設された誘導線を検出しつつ該誘導
線に追従して走行する三輪式無人車の運転方法に関する
。

〔従来の技術〕

蓄電池を駆動電源とする三輪式無人車は、その全車輪が
確実に接地して走行するため多用されている。

ところが、通常のこの種の無人車は、その車輪支持フレ
ームにｊｌ線検出器を有する前輪のみが操舵可能であり
、走行路路面に敷設された誘導線に沿って走行する場合
、前輪のみがステアリングするため、その走行旋回半径
がどうしても大きくなるという問題があり、車体が縦に
長い大形車はど顕著であって、誘導線のカーブ半径が大
きくなるという問題があった。勿論、横行や斜行はでき
ない。

これらの問題を解決するため、本出願人は、前部車輪と
後部車輪の一方とを操舵駆動輪とし、後部車輪の他方を
遊惰とした三輪式無人車を先に提案した（特願昭６２−
２２８５８９号）。この無人車の車輪配置を第４図に示
す。この図においてｌは車体、２は前部操舵駆動輪であ
って、車体前部の床下面の車体幅方向中心線Ｌａ上に車
輪取付フレーム５を介して旋回自在に保持されている３
は後部操舵駆動輪であって、車体後部の床下面の中心線
Ｌａから所定距離Ｂだけ離れた位置に、また、４は遊惰
であって、中心線Ｌａに対して後部操舵駆動輪３と対称
に支持されている。６は操舵駆動輪２の車軸２１に連結
されたモータを含む駆動ユニット、７は操舵駆動輪３の
車軸３１に連結されたモータを含む駆動ユニットである
。

この構成においては、前部操舵駆動輪２及び後部操舵駆
動輪３を幅方向中心線１．ａに平行する姿勢に制御して
、それぞれの駆動ユニット６及び７のモータを同一速度
で駆動させれば、車体１は直進する。また前部操舵駆動
輪２及び後部操舵駆動輪３を同一操舵角度だけ操舵して
、前後方向中心線Ｌｂに平行する姿勢に姿勢制御し、そ
れぞれのモータを同一速度で駆動させれば、横行する。

斜行も同様である。更に、前部操舵駆動輪２の車軸２１
及び後部操舵駆動輪３の車軸３１が車体中心Ｏに向く姿
勢に制御して、上記両モータを、例えば、同一速度で駆
動させれば、車体１をスビーンターンさせることができ
る。更に、旋回時、前部操舵駆動輪２及び後部操舵駆動
輪３の旋回角度を両操舵駆動輪の旋回中心（回転軸の延
長線と車体前後方向中心線Ｌｂとの交点）が一致するよ
うに、車両速度、旋回角度を制御して、車輪の引き摺り
現象等を防止し、走行誤差を低減するようにしている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、この構成の無人車においても、前記操舵駆動
輪が１つの場合にも、直進走行時や横行、斜行走行時に
、前部車輪が誘導線上を踏むことになるので、誘導線が
張り付は敷設されている場合には、この誘導線の寿命が
短くなると云う問題があった。

本発明は上記問題を解消するためになされたもので、誘
導線の車輪による寿命低下を防止することができる三輪
式無人車の運転方法を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記目的を達成するため、前方および後方操舵
駆動輪の各々に対して一体的に、その車軸に対して直角
をなす向きに所定間隔を隔てて並ぶ一対の誘導線検出器
を、直進姿勢にある時に全誘導線検出器が同一線上に並
ぶように設け、少なくとも１個の誘導線検出器が検出す
る誘導線に無人車を追従させる構成としたものである。

〔作用〕

本発明では、前方操舵駆動輪、後方操舵駆動輪が共に、
誘導線に対して車体幅方向に所定距離だけ偏倚した線上
を走行するので、直進、横行、斜行の各走行時、誘導線
が両操舵駆動輪及び遊惰に踏まれることは無い。

〔実施例〕

以下、本考案の一実施例を図面を参照で説明する。

第１図において、２Ｆ、２Ｒは電もイ１式、磁気式及び
光学式等の誘導線検出器（ガイドセンサ）であって、車
輪取付フレーム５から伸びるアーム８．８によって支持
されており、直進姿勢にある前部操舵輪２に対して所定
距離Ａだけ幅方向後部操舵駆動輪３側へ離れた位置で、
車軸２１に直交する線Ｘ上に、互いに所定距離Ｂだけ離
れて並んでいる。３Ｆ、３Ｒはガイドセンサであって、
ガイドセンサ２Ｆ、２Ｒと同じく、車輪取付フレーム５
から伸びるアーム８．８によって支持されており、直進
姿勢にある後部操舵輪３に対して所定距離Ａだけ離れた
位置で上記線Ｘ上に、互いに所定圧ｄＢだけ離れて並ん
でいる。

この構成を持つ無人車Ｍの横行、斜行の各走行は、第２
図に示すように、前方および後方の操舵駆動輪ガイドセ
ンサのうち走行方向に対して前部となるガイドセンサ（
第２図の例では、ガイドセンサ２Ｆ＞を作動させ、この
ガイドセンサが検出する誘導線に沿って無人車の該当操
舵駆動輪を追従させる。そして他方の操舵駆動輪を追従
させる操舵駆動輪と同一の操舵角度、速度に追従制御Ｉ
させる。

上記走行例は、走行方向に対して、前部側となる操舵駆
動輪２もしくは３を誘導線に追従させ、他方の操舵駆動
輪を」１記追従させる操舵駆動輪と同一操舵角度、同一
速度に追随制御する場合の例であるが、第３図に示すよ
うに、カーブ走行時、両操舵駆動輪２と３側のガイドセ
ンサ２Ｆ、３Ｆを作動させ、両操舵駆動輪２と３の操舵
角度を制御周期毎に検出して旋回中心を演算し、その演
算中心から、前方操舵駆動輪２までの距離Ｒ２、後方艮
舵駆動輸３まで距離Ｒ３を演算し、走行方向に対して後
部側となる操舵駆動輪（この例では、操舵駆動輪３）を
、両距離の比Ｒ３／Ｒ２と走行方向に対して前部側とな
る操舵駆動輪（この例では、操舵駆動輪２）に対する指
令速度から求まる速度に制御する。

このようにすると、両操舵駆動輪２と３共に、誘導線４
４に追従してカーブ走行するから、このカーブ走行域で
無人車Ｍが停止しても、そのまま走行を再開することが
できる利点がある。

上記したガイドセンサの選択、即ち、ガイドセンサ２Ｆ
、２Ｒ１３Ｆ、３Ｒのうちの、いずれのガイドセンサを
作動させるかは、誘導線の近傍に、通常、設けられるマ
ークを、マーク検出器（図示しない）で読み取って得ら
れるマーク情報と無人車の制御装置に与えられる走行ル
ート情報に基づき該制御装置が決定する。

〔発明の効果〕

本発明は以上説明した通り、前部及び後部操舵駆動輪に
対して、それぞれ車体幅方向に偏倚した位置に誘導線検
出器を設けたことにより、両操舵駆動輪及び遊惰ともに
、誘導線を踏むことない走行をさせることができるので
、従来に比し、誘導線の寿命を長びかせることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図〜３図は
」−記実施例の無人車の走行姿勢を示す図、第４図は従
来の三輪式無人車の車輪配置を示す図である。 ２−前部操舵駆動輪、３−後部操舵駆動輪、２Ｆ、２Ｒ
１３Ｆ、３Ｒ−誘導線検出器。 第１図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 　（１）前方及び後方の操舵駆動輪と後方の遊輪を三角
   配置してなり、走行路路面に敷設された誘導線を検出し
   つつ走行する無人車において、上記両操舵駆動輪の各々
   に対して一体的に、その市軸に対して直角をなす向きに
   所定間隔を隔てて並ぶ一対の誘導線検出器を、直進姿勢
   にある時に全誘導線検出器が同一線上に並ぶように設け
   、少なくとも１個の誘導線検出器が検出する誘導線に無
   人車を追従させることを特徴とする三輪式無人車の運転
   方法。
2. 　（２）横行および斜行走行時には、両操舵駆動輪とも
   に、同一速度および同一操舵角度に制御されることを特
   徴とする請求項１もしくは２記載の三輪式無人車の運転
   方法。
3. 　（３）旋回走行時には、前方および後方操舵駆動輪側
   のそれぞれの１つの誘導線検出器を作動させて、前方お
   よび後方操舵駆動輪を誘導線に追従させるとともに、旋
   回中心を算出し、前方操舵駆動輪および後方操舵駆動輪
   を、それぞれ上記旋回中心との間の距離に比例した速度
   に制御することを特徴とする請求項１もしくは２記載の
   三輪式無人車の運転方法。