JPH09271105A - 車両の制御方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】左右の駆動輪の速度差により方向制御（軌跡制
御）を行なうものにおいて、コーナリング時や急ブレー
キ時などの必要な制動時に左右の駆動輪を駆動する駆動
モータに対して逆トルクを付勢することで、車両の走行
軌跡がずれる傾向にある時、逆トルクによるブレーキン
グにて確実に方向修正ができ、慣性力の大きい車両であ
っても小半径のコーナ部を円滑に旋回走行することがで
きる車両の制御方法の提供を目的とする。 【解決手段】左右の駆動輪８，９の速度差により方向制
御を行なうように成した車両３の制御方法であって、制
動時に上記左右の駆動輪８，９を駆動する駆動モータ
６，７に逆トルクを付勢して方向制御することを特徴と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば移動経路
に沿って設けられた磁気テープや光反射用の白線テープ
などのガイドマーク（ガイド手段）に沿って工場内を走
行（移動）するオートガイドビークル（いわゆるＡＧ
Ｖ）のような車両の制御方法およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上述例の車両の制御方法およびそ
の装置としては、例えば、特公昭６１−４８３２２号公
報に記載のものがある。すなわち、電機子と、直巻界磁
と、直巻界磁用切換スイッチと、分巻界磁と、分巻界磁
抵抗と、分巻界磁用切換スイッチとを備えた複巻式の駆
動モータを設け、無人車が降坂等と所定速度以上で走行
する場合、上述の駆動モータに回生電流が流れるのを有
効利用して、この回生電流が所定値になった時、電圧判
別器の出力を増幅して、リレーを介して上述の分巻界磁
用切換スイッチをＯＮとなして、上述の分巻界磁抵抗を
短絡させて上記分巻界磁を増界磁と成して、電機子の回
転数を低下させ、無人車が降板を暴走するのを確実に防
止すべく構成した無人車走行方法である。

【０００３】この従来手段によれば、回生電流（回生エ
ネルギ）を有効利用して車両を回生制動することができ
る利点があるが、単に回生電流の有効利用により車両の
暴走が防止できるのみであって、この回生エネルギによ
り車両の軌跡制御（方向制御）を実行することは困難で
あった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、左右の駆動輪の速度差により方向制御（軌
跡制御）を行なうものにおいて、コーナリング時や急ブ
レーキ時などの必要な制動時に左右の駆動輪を駆動する
駆動モータに対して逆トルクを付勢することで、車両の
走行軌跡がずれる傾向にある時、逆トルクによるブレー
キングにて確実に方向修正ができ、慣性力の大きい車両
であっても小半径のコーナ部を円滑に旋回走行すること
ができる車両の制御方法の提供を目的とする。

【０００５】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、減速時に駆動モータ
に発生する回生エネルギの消費量を調整して方向制御す
ることで、減速時に車両の走行軌跡がずれる傾向にある
時、上述の回生エネルギを有効利用して、制動量をコン
トロールしながら車両の方向修正を確実に行なうことが
できる車両の制御方法の提供を目的とする。

【０００６】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、左右の各駆動モータ
の要求速度差が所定値以上になった時、左右の駆動輪の
うちの一方の駆動輪を回生制動することで、車両の横ず
れ量が大きくなった場合に上記回生エネルギを有効利用
して車両を軌跡制御することができる車両の制御方法の
提供を目的とする。

【０００７】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、移動経路に沿って設
けたガイド手段に対して車両の横ずれ量に関係させた駆
動制御マップおよび制動値マップを設けて、制御則とし
てのデータメモリに別々に割り付けられる上記２つのマ
ップを用いることにより、マップそれ自体の設定が容易
で、車両の機種や重量に応じた対応性がよく、汎用性の
拡大を図ることができると共に、マップの部分修正も容
易で、かつ車両の走行コースの変更時（コーナ部分にお
ける曲率半径の変更も含む）においても充分対応するこ
とができる車両の制御方法の提供を目的とする。

【０００８】この発明の請求項５記載の発明は、減速時
に駆動モータに発生する回生エネルギを制御して方向制
御（軌跡制御）することで、減速時において車両の走行
軌跡がずれようとする際、上述の回生エネルギを有効利
用して車両の方向修正を確実に行なうことができる車両
の制御装置の提供を目的とする。

【０００９】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の目的と併せて、モータ駆動部に対し
てモータ制御部を並設することで、簡単な構成でありな
がら、このモータ制動部に流れる回生電流を有効利用し
て車両を確実に制動および軌跡制御することができる車
両の制御装置の提供を目的とする。

【００１０】この発明の請求項７記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の目的と併せて、ＰＷＭ（Pulse Widt
h Modulationの略でパルス幅変調）制御により回生エネ
ルギ消費量をコントロールすることで、無段階的なブレ
ーキングが実施できると共に回生エネルギの損失がな
く、エネルギ効率の向上（省エネルギ化）を図ることが
できる車両の制御装置の提供を目的とする。

【００１１】この発明の請求項８記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の目的と併せて、移動経路に沿って設
けたガイド手段に対する車両の横ずれ量に関係させた制
動値マップを設けて制動制御することで、マップそれ自
体の設定が容易で、車両の機種や重量に応じた対応性が
よく、汎用性の拡大を図ることができると共に、マップ
の部分修正も容易で、かつ車両の走行コースの変更時
（コーナ部分における曲率半径の変更も含む）において
も充分対応することができて、良好な制動特性を確保す
ることができる車両の制御装置の提供を目的とする。

【００１２】この発明の請求項９記載の発明は、上記請
求項８記載の発明の目的と併せて、駆動制御マップと制
動値マップとを設けて、これら各マップを切換え制御す
ることで、良好な軌跡制御特性の確保と、良好な制動特
性の確保との両立を図ることができる車両の制御装置の
提供を目的とする。

【００１３】この発明の請求項１０記載の発明は、上記
請求項５記載の発明の目的と併せて、車両の減速位置を
車両の移動経路に設けられた番地手段により検出するこ
とで、正確な減速位置の検出を実行することができる車
両の制御装置の提供を目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、左右の駆動輪の速度差により方向制御を行な
うように成した車両の制御方法であって、制動時に上記
左右の駆動輪を駆動する駆動モータに逆トルクを付勢し
て方向制御する車両の制御方法であることを特徴とす
る。

【００１５】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、減速時に上記駆動モ
ータに発生する回生エネルギの消費量を調整して方向制
御する車両の制御方法であることを特徴とする。

【００１６】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、左右の各駆動モータ
の要求速度差が所定値以上になった時、左右の駆動輪の
うちの一方の駆動輪を回生制動する車両の制御方法であ
ることを特徴とする。

【００１７】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、移動経路に沿って設
けたガイド手段に対する車両の横ずれ量に関係させた駆
動制御マップと、車両の横ずれ量に対応する制動値マッ
プとを備え、上記制動値マップに基づいて駆動輪を制動
する車両の制御方法であることを特徴とする。

【００１８】この発明の請求項５記載の発明は、左右の
駆動輪の速度差により方向制御を行なうように成した車
両の制御装置であって、車両の減速状態を検出する減速
検出手段と、移動経路に沿って設けたガイド手段からの
車両の横ずれ量に対応して、減速時の回生エネルギを制
御する回生エネルギ制御手段とを備えた車両の制御装置
であることを特徴とする。

【００１９】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の構成と併せて、上記左右の駆動輪を
駆動する左右の駆動モータを設け、上記左右の駆動モー
タを駆動制御するモータ駆動部に対してモータ制動部が
並設された車両の制御装置であることを特徴とする。

【００２０】この発明の請求項７記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の構成と併せて、ＰＷＭ制御により上
記回生エネルギ消費量を制御する車両の制御装置である
ことを特徴とする。

【００２１】この発明の請求項８記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の構成と併せて、移動経路に沿って設
けたガイド手段に対する車両の横ずれ量に関係させた制
動値マップを設け、上記制動値マップにより制御する車
両の制御装置であることを特徴とする。

【００２２】この発明の請求項９記載の発明は、上記請
求項８記載の発明の構成と併せて、車両の横ずれ量に対
応する駆動制御マップを設け、該駆動制御マップと上記
制動値マップとを切換え制御する車両の制御装置である
ことを特徴とする。

【００２３】この発明の請求項１０記載の発明は、上記
請求項５記載の発明の構成と併せて、車両の減速位置を
車両の移動経路に設けられた番地手段により検出する車
両の制御装置であることを特徴とする。

【００２４】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、左右の駆動輪の速度差により方向制御（軌跡
制御）を行なう方法において、コーナリング時などの制
動時にあっては上述の左右の駆動輪を駆動する駆動モー
タの必要な側に逆トルクを付勢して方向制御を行なうの
で、車両の走行軌跡がずれる傾向にある時、逆トルクに
よるブレーキングにて確実に方向修正を行なうことがで
き、仮りに慣性力の大きい車両であっても小半径のコー
ナ部を円滑に旋回走行することができ、コーナリング特
性の向上を図ることができ、また車両の走行スピードの
高速化を図ることができる効果がある。

【００２５】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、減速時には駆
動モータが慣性でまわされて、該駆動モータが発電機と
して作用し、回生エネルギが発生するが、この減速時の
回生エネルギの消費量を調整（制動量をコントロール）
して方向制御するので、減速時において車両の走行軌跡
がずれる傾向にある時、上述の回生エネルギを有効利用
して、何等メカ的な制動装置を必要とすることなく、車
両の方向修正を確実に行なうことができる効果がある。

【００２６】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、左右の各駆動
モータの要求速度の差が所定値以上になった時、一方の
駆動モータを介して必要な側の駆動輪を回生制動するの
で、車両の横ずれ量が大きくなった場合に、上述の回生
エネルギを有効利用して車両を軌跡制御し、車両の横ず
れ量を修正することができる効果がある。

【００２７】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、制御則として
上述の駆動制御マップと制動値マップとを備えたので、
マップ（データメモリに割り付けられるマップ）それ自
体の設定が容易で、車両の機種、重量に応じた対応性が
よく、汎用性の拡大を図ることができると共に、マップ
の部分修正、変更も容易であるから、車両の走行コース
を変更（コーナ部分における曲率半径の変更も含む）す
るような場合においても充分対応することができる効果
がある。

【００２８】この発明の請求項５記載の発明によれば、
車両の方向制御は左右の駆動輪の速度差により実行さ
れ、上述の減速検出手段は車両の減速状態検出し、上述
の回生エネルギ制御手段は移動経路に沿って設けられた
ガイド手段からの車両の横ずれ量に対応して、減速時の
回生エネルギを制御する。この結果、減速時において車
両の走行軌跡がずれようとする際、上述の回生エネルギ
を有効利用して、車両の方向修正（軌跡修正）を確実に
行なうことができる効果がある。

【００２９】この発明の請求項６記載の発明によれば、
上記請求項５記載の発明の効果と併せて、上述のモータ
駆動部に対してモータ制御部を並設したので、簡単な構
成でありながら、減速時にこのモータ制御部に流れる回
生電流（回生エネルギ）を有効利用して、車両を確実に
制動および軌跡制御することができる効果がある。

【００３０】この発明の請求項７記載の発明によれば、
上記請求項５記載の発明の効果と併せて、ＯＮ、ＯＦＦ
により通電パルスの幅を変調するＰＷＭ制御により回生
エネルギの消費量をコントロールするので、無段階的な
制動（ブレーキング）が実施できると共に、回生エネル
ギの損失がなく、エネルギ効率の向上（省エネルギ化）
を図ることができる効果がある。

【００３１】この発明の請求項８記載の発明によれば、
上記請求項５記載の発明の効果と併せて、車両の横ずれ
量に対応する制動値マップを設けて、横ずれ量に応じた
制動制御を行なうので、請求項４と同様のマップ効果を
有し、かつ良好な制動特性を確保することができる効果
がある。

【００３２】この発明の請求項９記載の発明によれば、
上記請求項８記載の発明の効果と併せて、上述の駆動制
御マップと制動値マップとを切換えて制御するので、良
好な軌跡制御特性の確保と、良好な制動特性の確保との
両立を図ることができると共に、制御則としてのこれら
の各マップの設定、変更、修正も容易な効果がある。

【００３３】この発明の請求項１０記載の発明によれ
ば、上記請求項５記載の発明の効果と併せて、車両の減
速位置（減速すべき位置）を車両の移動経路（走行コー
ス）に設けられた番地手段（予め減速指令データが記憶
された手段）により検出するので、減速位置を正確に検
出して、車両を適正に減速走行させることができる効果
がある。

【００３４】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は車両の制御方法およびその装置を示し、
図１、図２において、床部１には移動経路（走行コー
ス）に沿ってガイド手段の一例としてのガイドテープ２
が敷設されており、無人移動車両（自走車いわゆるＡＧ
Ｖであるが、以下単に車両の略記する）３側には、操舵
センタ４を中心として水平回動可能な基台５を設け、こ
の基台５上に設置された左右の駆動モータ６，７により
左右独立して駆動される左右の駆動輪８，９を備えてい
る。

【００３５】また上述の車両３には自在車輪構成もしく
は非自在車輪構成の左右の従動輪１０，１１を設けると
共に、上述のガイドテープ２と直交状に交差する方向に
配設されたガイドセンサ１２を備えている。さらに上述
の車両３には床部１の所定箇所（図９参照）に配設され
た番地手段としての番地板１３（予め速度指令データや
減速指令データなどが記憶された番地板）を検出する番
地センサ１４を取付けている。

【００３６】ここで、上述のガイドセンサ１２は図３に
示すようにガイドテープ２と交差する方向に配列された
複数例えば１６個のポイントセンサＣ１〜Ｃ１６を有
し、これらの各ポイントセンサＣ１〜Ｃ１６にてガイド
テープ２に対する車両３の左右位置ずれ量（横ずれ量Δ
Ｌ）を検出術く構成している。

【００３７】また上述のガイドテープ２を磁気テープ
（磁気記録媒体）に設定する一方、上述の各ポイントセ
ンサＣ１〜Ｃ１６を磁気センサの一例としての磁気ホー
ル素子に設定して、床部１や路面の汚れの影響を受けに
くく、常に良好な磁気検出精度を確保すべく構成してい
る。さらに、この実施例にあっては２輪駆動タイプの車
両３においてガイドテープ２に対する左右方向のずれを
検出して、左右の各駆動輪８，９の回転数の差、換言す
れば左右の各駆動モータ６，７の回転速度の差により車
両３を操舵（方向修正、軌跡制御）すべく構成してい
る。

【００３８】図４は車両の制御装置の機能ブロックを示
し、ＣＰＵ３０は起動スイッチおよび停止スイッチを含
む操作部１５からの信号と、各ポイントセンサＣ１〜Ｃ
１６を含むガイドセンサ１２からの信号と、番地板１３
を検出する磁気センサ構成の番地センサ１４からの信号
とに基づいて、ＲＯＭ１６に格納したプログラムに従っ
て、左側のモータ駆動部１７、左側のモータ制動部１
８、右側のモータ駆動部１９、右側のモータ制動部２０
を駆動制御し、またＲＡＭ２１は図３に示す駆動制御マ
ップＭ１、制動値マップＭ２などの必要なマップやデー
タを記憶する。

【００３９】ここで、上述のモータ駆動部１７，１９は
ＰＷＭ制御にて駆動モータ６，７に対する通電ＯＮ，Ｏ
ＦＦ率を可変して、対応する側の駆動モータ６，７を介
して左右の駆動輪８，９を各別に制御する。また上述の
モータ制動部１８，２０は例えば減速時において駆動モ
ータ６，７に発生する回生エネルギの消費量をＰＷＭ制
御にてコントロールし、このＰＷＭ制御による通電のＯ
Ｎ，ＯＦＦパーセントに対応して駆動モータ６，７に逆
トルクを付勢するように回生電流を流す。

【００４０】さらに、上述のＲＡＭ２１に記憶させた駆
動制御マップＭ１（図３参照）は、横軸にガイドテープ
２に対する車両３の横ずれ量をとり、縦軸に左右の各駆
動モータ６，７の回転速度をとった制御則で、このマッ
プＭ１においてＣＬ１は車両センタを示し、ＣＬ２はガ
イドテープ２のセンタいわゆるテープセンタを示す。図
３においては車両３が横ずれ量ΔＬだけ右側へずれた状
態を例示しており、この横ずれ量ΔＬを方向修正して、
各センタＣＬ１，ＣＬ２を一致させるためには、右側の
駆動モータ７を回転速度ａで回転し、左側の駆動モータ
６を回転速度ｂ（但しｂ＜ａ）で回転すればよいことを
表わしている。

【００４１】上述のＲＡＭ２１に記憶させた制動値マッ
プＭ２は、横軸にガイドテープ２に対する車両３の横ず
れ量をとり、縦軸に左右の各駆動モータ６，７に対する
制動制御値（以下単に制動値と略記する）をとった制御
則で、左側の駆動モータ６の回転速度に対して右側の駆
動モータ７の回転速度が所定値の時、左側の駆動モータ
６に対する制動値が零（ポイントｄ参照）で、上記所定
値がそれ以上になると制動値が増加し、右側の駆動モー
タ７の回転速度が最大の時、左側の駆動モータ６に対す
る制動値が最大（ポイントｅ参照）となることを示し、
同様に、右側の駆動モータ７の回転速度に対して左側の
駆動モータ６の回転速度が所定値の時、右側の駆動モー
タ７に対する制動値が零（ポイントｆ参照）で、上記所
定値がそれ以上になると制動値が増加し、左側の駆動モ
ータ６の回転速度が最大の時、右側の駆動モータ７に対
する制動値が最大（ポイントｇ参照）となることを示し
ている。

【００４２】しかも、上述のＣＰＵ３０は番地センサ１
４が番地板１３（図９参照）を検出することにより車両
３の減速状態を検出する減速検出手段（図１０に示すフ
ローチャートの各ステップＳ２，Ｓ３参照）と、床部１
に設けられたガイドテープ２からの車両３の横ずれ量に
対応して、減速時の回生エネルギ（回生電流）を制御す
る回生エネルギ制御手段（図１０に示すフローチャート
の第７ステップＳ７参照）とを兼ねる。

【００４３】図５は図４で示した機能ブロックと等価な
制御ブロックを示し、左右の各駆動モータ速度演算部２
２，２３および左右の各駆動モータ制動演算部２４，２
５にはガイド位置信号（ガイドテープ位置信号）および
減速を含む走行速度指令値がそれぞれ入力され、これら
各演算部２２〜２５により演算された演算結果はそれぞ
れに対応するモータ駆動部１７，１９、モータ制動部１
８，２０に出力され、これらの回路部１７〜２０により
左右の各駆動モータ６，７が各別に駆動もしくは制動制
御される。

【００４４】２６は前述の操舵センタ４および基台５を
含む走行操舵機構部で、この走行操舵機構部２６により
車両３が操舵され、ガイドテープ２に対する車両の横ず
れ量はガイドセンサ１２にて検出され、このガイドセン
サ１２の検出出力は上記各演算部２２〜２５に入力され
る。ここで、これらの各演算部２２〜２５はＣＰＵ３０
内部に構成される。

【００４５】上述の左右の各駆動モータ６，７としては
一方向モータもしくは正逆２方向モータを用いることが
できるので、これら一方向モータ、正逆２方向モータに
対する駆動、制動回路を図６、図７に基づいて詳述す
る。まず図６を参照して一方向モータ（駆動モータ６も
しくは７）に対する駆動、制動回路の構成について説明
すると、モータ電源２７の正極ライン２８にリレーＲａ
（詳しくはリレー接点であるが以下説明の便宜上、単に
リレーと略記する。図６、図７のその他のリレー接点に
ついても同様に略記する）を介して一方向モータの一端
を接続し、この一方向の他端を負極ライン２９を介して
モータ電源２７の負極に接続すると共に、上記一方向モ
ータと並列にリレーＲｂを接続している。

【００４６】而して、上述の一方向モータを駆動（回
転）する時にはリレーＲａをＰＷＭ制御する一方、リレ
ーＲｂをＯＦＦにして図６に実線で示す方向へ電流を流
す。また減速時には一方向モータが発電機として作用
し、回生エネルギ（回生電流）が発生するので、この回
生エネルギを利用して一方向モータを制動（ブレーキン
グ）する時にはリレーＲａをＯＦＦにし、リレーＲｂを
ＰＷＭ制御して、図６に点線で示す方向へ回生電流を流
す。なおＰＷＭ制御は図８に通電の比率を２５％、５０
％、７５％、１００％でそれぞれ例示したが、この通電
比率は０〜１００％の間で任意に設定することができ
る。以上の一方向モータの駆動、制動をまとめると次の
［表１］の如くなる。

【００４７】

【表１】

【００４８】ここで、回生電流のＰＷＭ制御にあっては
ＯＮ時に制動（ブレーキング）として作用し、ＯＦＦ時
には回生エネルギをバッテリ側に戻すことで、省エネル
ギ化を図ると共に、リレーＲａ，Ｒｂは接点抵抗が零で
あるから、無駄なエネルギ消費がない効果がある。

【００４９】次に図７を参照して正逆２方向モータ（駆
動モータ６もしくは７）に対する駆動、制動回路の構成
について説明すると、モータ電源２７の正極ライン２８
と負極ライン２９との間にＨ形ブリッジ３１を形成し、
このＨ形ブリッジ３１の中央に正逆２方向モータを介設
すると共に、Ｈ形ブリッジ３１を形成する各ライン３
２，３３，３４，３５にはそれぞれリレーＲａ，Ｒｃ，
Ｒｂ，Ｒｄを介設している。

【００５０】而して、上述の正逆２方向モータを正転
（車両の前進に相当）させる時には、リレーＲａをＰＷ
Ｍ制御し、リレーＲｂ，ＲｃをＯＦＦ、リレーＲｄをＯ
Ｎにして、図７に実線で示す方向へ電流を流す。また正
逆２方向モータを逆転（車両の後退に相当）させる時に
は、リレーＲａ，ＲｄをＯＦＦ、リレーＲｂをＰＷＭ制
御、リレーＲｃをＯＮにして、図７に仮想線で示す方向
へ電流を流す。

【００５１】さらに減速時の回生電流を利用して正逆２
方向モータを制動する時には、リレーＲａ，ＲｂをＯＦ
Ｆ、リレーＲｃ，ＲｄをＰＷＭ制御して、図７に点線で
示す方向へ回生電流を流す（但し、正逆時の回生電流の
向きであって、モータ逆転時の回生電流の向きは図７の
点線矢印方向とは反対向きとなる）。なお、ＰＷＭ制御
については前述と同様に０〜１００％の間で通電比率を
任意に設定することができる。以上の正逆２方向モータ
の正転、逆転、制動をまとめると次の［表２］の如くな
る。

【００５２】

【表２】

【００５３】上述の［表２］において正逆２方向モータ
に対する正転時と逆転時とでは通電方向が逆になるの
で、左右の駆動輪８，９の速度差により方向制御を行な
うように成した車両３の制御方法において、減速時の回
生エネルギを利用することに限定することなく、コーナ
リング時などの制動を必要とする時（制動時）、上述の
左右の各駆動輪８，９を駆動する駆動モータ６，７（正
逆２方向モータ）へのモータ通電電流の極性を反転して
左右何れかの必要とする側のモータ６もしくはし７に対
して一瞬逆トルクを付勢して方向制御すべく構成（請求
項１参照）してもよく、この方法により急ブレーキをか
けるようにしてもよい。

【００５４】このように構成した車両の制御装置による
車両の制御方法を図１０に示すフローチャートを参照し
て、以下に詳述する。第１ステップＳ１で、ＣＰＵ３０
は起動スイッチを含む操作部１５からの信号に基づいて
起動か否かを判定し、ＮＯ判定時には起動指令を待機す
る一方、ＹＥＳ判定時には次の第２ステップＳ２に移行
する。

【００５５】この第２ステップＳ２で、ＣＰＵ３０は番
地センサ１４が番地板１３（図９参照）を検出したか否
かを判定する。上述の番地板１３は走行コースの一例を
図９に示すように、減速用、中速指令用、低速指令用、
停止指令用などの各種の番地板１３があり、この第２ス
テップＳ２では番地板１３の有無を判定し、ＮＯ判定時
には第５ステップＳ５にスキップする一方、ＹＥＳ判定
時には次の第３ステップＳ３に移行する。

【００５６】この第３ステップＳ３で、ＣＰＵ３０は番
地センサ１４が番地板１３から読込んだ番地データ（減
速指令、中速指令、低速指令、停止指令など）に基づい
て速度設定か否かを判定し、速度変更を要さないＮＯ判
定時には第５ステップＳ５にスキップする一方、速度変
更（減速を含む）を必要とするＹＥＳ判定時には次の第
４ステップＳ４に移行する。

【００５７】この第４ステップＳ４で、ＣＰＵ３０は番
地データの指令内容に基づいて走行速度（高速、中速、
低速および減速などの走行速度）を設定し、次の第５ス
テップＳ５で、ＣＰＵ３０はガイドセンサ１２の各ポイ
ントセンサＣ１〜Ｃ１６のＯＮ，ＯＦＦに対応してガイ
ドテープ２の位置を演算（例えば重心演算）する。次に
第６ステップＳ６で、ＣＰＵ３０は駆動制御マップＭ１
に基づいて横ずれ量に対応する左右の各モータ６，７の
回転速度を演算する。

【００５８】次に第７ステップＳ７で、ＣＰＵ３０は制
動値マップＭ２に基づいて横ずれ量に対応する左右の各
モータ６，７に対する制動値すなわち減速時に回生エネ
ルギを制御する値を演算する。次に第８ステップＳ８
で、ＣＰＵ３０は左右の各駆動モータ６，７を駆動し、
次の第９ステップＳ９で、ＣＰＵ３０は上記演算結果に
基づいて必要な側のモータ６もしくは７を制動する。な
お、上述のモータ駆動、モータ制動はＲＷＭ制御され
る。

【００５９】次に第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ３０
は停止スイッを含む操作部１５からの信号もしくは番地
板１３に予め記憶された停止指令を読取る番地センサ１
４からの信号に基づいて、停止指令か否かを判定し、Ｎ
Ｏ判定時には第２ステップＳ２にリターンする一方、Ｙ
ＥＳ判定時には次の第１１ステップＳ１１に移行し、こ
の第１１ステップＳ１１で、ＣＰＵ３０は左右の各駆動
モータ６，７を停止して、例えば図９に示す走行コース
の停止位置（同図の仮想線α参照）にて車両３を停止さ
せる。

【００６０】以上要するに本実施例の車両の制御方法に
よれば、左右の駆動輪８，９の速度差により方向制御
（軌跡制御）を行なう方法において、コーナリング時な
どの制動時にあっては上述の左右の駆動輪８，９を駆動
する駆動モータ６，７の必要な側に逆トルクを付勢して
方向制御を行なうので、車両３の走行軌跡がずれる傾向
にある時、逆トルクによるブレーキングにて確実に方向
修正を行なうことができ、仮りに慣性力の大きい車両３
であっても小半径のコーナ部を円滑に旋回走行すること
ができ、コーナリング特性の向上を図ることができ、ま
た車両３の走行スピードの高速化を図ることができる効
果がある。

【００６１】また、減速時には駆動モータ６，７が慣性
でまわされて、該駆動モータが発電機として作用し、回
生エネルギが発生するが、この減速時の回生エネルギ
（回生電流）の消費量を調整して方向制御するので、減
速時において車両３の走行軌跡がずれる傾向にある時、
上述の回生エネルギを有効利用して、何等メカ的な制動
装置を必要とすることなく、車両３の方向修正を確実に
行なうことができる効果がある。

【００６２】さらに、左右の各駆動モータ６，７の要求
速度の差が所定値以上になった時、一方の駆動モータ６
もしくは７を介して必要な側の駆動輪８もしくは９を回
生制動するので、車両３の横ずれ量ΔＬが大きくなった
場合に、上述の回生エネルギを有効利用して車両３を軌
跡制御し、車両３の横ずれ量を修正することができる効
果がある。

【００６３】加えて、制御則として上述の駆動制御マッ
プＭ１と制動値マップＭ２とを備えたので、マップ（デ
ータメモリに割り付けられるマップ）それ自体の設定が
容易で、車両の機種、重量に応じた対応性がよく、汎用
性の拡大を図ることができると共に、マップの部分修
正、変更も容易であるから、車両の走行コースを変更
（コーナ部分における曲率半径の変更も含む）するよう
な場合においても充分対応することができる効果があ
る。

【００６４】本実施例の車両の制御装置によれば、車両
３の方向制御は左右の駆動輪８，９の速度差により実行
され、上述の減速検出手段（ステップＳ２，Ｓ３参照）
は車両の減速状態検出し、上述の回生エネルギ制御手段
（ステップＳ７参照）は床部１に設けられたガイド手段
（ガイドテープ２参照）からの車両３の横ずれ量ΔＬに
対応して、減速時の回生エネルギを制御する。この結
果、減速時において車両３の走行軌跡がずれようとする
際、上述の回生エネルギを有効利用して、車両３の方向
修正（軌跡修正）を確実に行なうことができる効果があ
る。

【００６５】また、上述のモータ駆動部１７，１８に対
してモータ制御部（図６のリレーＲｂ、図７のリレーＲ
ｃ，Ｒｄ参照）を並設したので、簡単な構成でありなが
ら、減速時にこのモータ制御部に流れる回生電流（回生
エネルギ）を有効利用して、車両３を確実に制動および
軌跡制御することができる効果がある。

【００６６】さらに、ＯＮ、ＯＦＦにより通電パルスの
幅を変調するＰＷＭ制御により回生エネルギの消費量を
コントロールするので、無段階的な制動（ブレーキン
グ）が実施できると共に、回生エネルギの損失がなく、
エネルギ効率の向上（省エネルギ化）を図ることができ
る効果がある。

【００６７】加えて、車両３の横ずれ量ΔＬに対応する
制動値マップＭ２を設けて、横ずれ量ΔＬに応じた制動
制御を行なうので、上述と同様のマップ効果を有し、か
つ良好な制動特性を確保することができる効果がある。

【００６８】また、上述の駆動制御マップＭ１と制動値
マップＭ２とを切換えて制御するので、良好な軌跡制御
特性の確保と、良好な制動特性の確保との両立を図るこ
とができると共に、制御則としてのこれらの各マップの
設定、変更、修正も容易な効果がある。

【００６９】さらに、車両３の減速位置（減速すべき位
置）を車両３の移動経路（走行コース）に設けられた番
地手段（番地板１３参照）（予め減速指令データが記憶
された手段）により検出するので、減速位置を正確に検
出して、車両３を適正に減速走行させることができる効
果がある。

【００７０】図１１は２輪駆動タイプの車両３の他の実
施例を示し、図２に示した車両３にあっては水平回動は
基台５にモータ６，７および駆動輪８，９を配設した
が、この図１１に示す車両３にあっては上述の基台５を
省略したものである。このように構成しても先の実施例
とほぼ同様の作用、効果を奏するので、図１１において
図２と同一の部分には同一符号を付して、その詳しい説
明を省略する。

【００７１】この発明の構成と上述の実施例との対応に
おいて、この発明の減速検出手段は、実施例のＣＰＵ３
０制御による各ステップＳ２，Ｓ３に対応し、以下同様
に、回生エネルギ制御手段は、ＣＰＵ３０制御による第
７ステップＳ７に対応し、ガイド手段は、磁気テープに
て構成したガイドテープ２に対応し、モータ制動部は、
図６のリレーＲｂと図７のリレーＲｃ，Ｒｄに対応し、
番地手段は、番地板１３に対応するも、上述の実施例の
構成のみに限定されるものではない。

【００７２】例えば、ガイドテープ２とポイントセンサ
Ｃ１〜Ｃ１６を含むガイドセンサ１２との組合せは、白
線テープなどの光反射要素と光電センサとの組合せであ
ってもよく、或は誘導電流の通電により磁場を発生する
線体と、円筒形のボビンにコイルが巻回された探りコイ
ルとの組合せであってもよい。さらに、図６、図７にお
いて各リレーＲａ〜Ｒｄは有接点構造のものを例示した
が、耐久性向上を目的としてＦＥＴ等の半導体スイッチ
ング素子により無接点構造と成してもよいことは勿論で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の制御方法に用いる車両の概略側面
図。

【図２】 ガイドテープと車両の関係を示す平面視図。

【図３】 ガイドテープに対する横ずれ量とマップとの
関係を示す説明図。

【図４】 本発明の車両の制御装置の機能ブロック図。

【図５】 本発明の車両の制御装置の制御ブロック図。

【図６】 一方向モータに対する駆動、制動回路図。

【図７】 正逆２方向モータに対する駆動、制動回路
図。

【図８】 ＲＷＭ制御の一例を示す説明図。

【図９】 走行コースの一例を示す説明図。

【図１０】 本発明の車両の制御方法を示すフローチャ
ート。

【図１１】 車両の他の実施例を示す平面視図。

【符号の説明】

１…床部 ２…ガイドテープ ３…車両 ６，７…駆動モータ ８，９…駆動輪 １３…番地板 Ｍ１…駆動制御マップ Ｍ２…制動値マップ Ｓ２，Ｓ３…減速検出手段 Ｓ８…回生エネルギ制御手段 Ｒｂ…リレー（モータ制動部） Ｒｃ，Ｒｄ…リレー（モータ制動部）

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右の駆動輪の速度差により方向制御を行
   なうように成した車両の制御方法であって、制動時に上
   記左右の駆動輪を駆動する駆動モータに逆トルクを付勢
   して方向制御する車両の制御方法。
2. 【請求項２】減速時に上記駆動モータに発生する回生エ
   ネルギの消費量を調整して方向制御する請求項１記載の
   車両の制御方法。
3. 【請求項３】左右の各駆動モータの要求速度差が所定値
   以上になった時、左右の駆動輪のうちの一方の駆動輪を
   回生制動する請求項２記載の車両の制御方法。
4. 【請求項４】移動経路に沿って設けたガイド手段に対す
   る車両の横ずれ量に関係させた駆動制御マップと、車両
   の横ずれ量に対応する制動値マップとを備え、上記制動
   値マップに基づいて駆動輪を制動する請求項１記載の車
   両の制御方法。
5. 【請求項５】左右の駆動輪の速度差により方向制御を行
   なうように成した車両の制御装置であって、車両の減速
   状態を検出する減速検出手段と、移動経路に沿って設け
   たガイド手段からの車両の横ずれ量に対応して、減速時
   の回生エネルギを制御する回生エネルギ制御手段とを備
   えた車両の制御装置。
6. 【請求項６】上記左右の駆動輪を駆動する左右の駆動モ
   ータを設け、上記左右の駆動モータを駆動制御するモー
   タ駆動部に対してモータ制動部が並設された請求項５記
   載の車両の制御装置。
7. 【請求項７】ＰＷＭ制御により上記回生エネルギ消費量
   を制御する請求項５記載の車両の制御装置。
8. 【請求項８】移動経路に沿って設けたガイド手段に対す
   る車両の横ずれ量に関係させた制動値マップを設け、上
   記制動値マップにより制御する請求項５記載の車両の制
   御装置。
9. 【請求項９】車両の横ずれ量に対応する駆動制御マップ
   を設け、該駆動制御マップと上記制動値マップとを切換
   え制御する請求項８記載の車両の制御装置。
10. 【請求項１０】車両の減速位置を車両の移動経路に設け
    られた番地手段により検出する請求項５記載の車両の制
    御装置。