JP3360522B2 - 簡易型無人搬送台車の停止制御装置 - Google Patents
簡易型無人搬送台車の停止制御装置Info
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Description
沿って無人走行しながら後方に連結した台車を牽引する
簡易型無人搬送台車の停止制御装置に関する。
行駆動機構および操向機構を備えた駆動ユニットを一般
の手動用の台車に取り付け、路面上の誘導帯に沿って無
人走行させるようにしたものが知られている(たとえ
ば、実公平5−4004号公報、実公平5−4005号
公報参照)。
無人搬送台車にあっては、所定の停止指示手段からの信
号によって停止が指示されるとその停止の指示を受けて
駆動ユニット内のモータ(したがって、当該モータによ
って駆動される駆動車輪)がすべて停止するため、特に
無人搬送台車を牽引車として使用する場合、すなわち、
無人搬送台車の後方に他の台車(被牽引台車)を連結し
て牽引する場合には、被牽引台車の慣性力によって無人
搬送台車の停止位置が正規の軌道上からはずれてしまう
おそれがある。具体的には、たとえば、直線走行時やカ
ーブ走行時などにおいて被牽引台車が無人搬送台車の走
行方向に対してある角度をなして追従しているときに停
止の指示があると、無人搬送台車は、その駆動車輪がす
べて停止するため、被牽引台車の慣性力によって横方向
に押し出され、誘導帯によって示される正しい軌道から
離脱してしまうおそれがある(脱線状態)。無人搬送台
車が脱線すると再起動できないため、脱線した無人搬送
台車を人手により正しい軌道上に戻す作業が必要とな
る。
の駆動ユニットを有する場合(二輪駆動タイプ)のみな
らず、2つの駆動ユニットを有する場合(四輪駆動タイ
プ)にも当てはまる。
の停止制御における上記課題に着目してなされたもので
あり、被牽引台車の追従姿勢にかかわりなく停止時にお
ける無人搬送台車の脱線を防止できる簡易型無人搬送台
車の停止制御装置を提供することを目的とする。
め、請求項1記載の発明は、モータによって駆動される
左右一対の駆動車輪と、当該車輪を差動的に回転させて
走行方向を制御する自動操向機構とを備えた駆動ユニッ
トを有し、路面上の誘導帯に沿って無人走行しながら後
方に連結した他の台車を牽引する簡易型無人搬送台車の
停止制御装置において、前記誘導帯を検出する検出手段
と、停止指令を入力したときに、前記検出手段の検出結
果により、前記駆動ユニットが正しい軌道上にあるとき
は前記駆動ユニットの駆動車輪を停止させ、前記駆動ユ
ニットが正しい軌道上にないときは正しい軌道上に復帰
するように前記駆動ユニットの駆動車輪を駆動させて前
記簡易型無人搬送台車を前方に動かす制御手段と、を有
することを特徴とする。
検出する。無人搬送台車(駆動ユニット)の軌道は誘導
帯によって示されるので、検出手段による誘導帯の検出
結果によって駆動ユニットが正しい軌道上にあるかどう
かがわかる。制御手段は、停止指令を入力したときに、
検出手段の検出結果により、駆動ユニットが正しい軌道
上にあるときは駆動ユニットの駆動車輪を停止させ、駆
動ユニットが正しい軌道上にないときは正しい軌道上に
復帰するように駆動ユニットの駆動車輪を駆動させて簡
易無人搬送台車を前方に動かす。すなわち、停止指令を
入力したとき、ただちに駆動車輪の駆動を完全に停止さ
せるのではなく、少なくとも軌道上にないことが検知さ
れた場合にはそのずれを補正するように駆動車輪を駆動
できる状態にしておく。したがって、停止時において被
牽引台車の慣性力により無人搬送台車に横方向の外力が
加わって当該台車の姿勢が変わろうとしても、前記停止
制御により、駆動ユニットが正しい軌道からはずれると
駆動ユニットは前方に動きながらその位置(姿勢)を補
正するので、駆動ユニットは常に正しい軌道上に停止す
ることになる。なお、駆動ユニットの姿勢の補正は、ず
れた方向の駆動車輪を停止させるとともにずれた方向の
反対側の駆動車輪を駆動することによってなされる。
の発明において、前記制御手段は停止指令を入力してか
ら所定時間だけ前記駆動ユニットに対する前記制御を行
うことを特徴とする。
を入力してから所定時間だけ、駆動ユニットに対する前
記制御を行う、すなわち、制御系をオンの状態にしてお
く。ここで用いる所定時間は、あらかじめ、実験などを
行って、停止指令を入力してから台車が完全に停止する
のに必要かつ十分な時間に設定しておく。このように、
制御系をオフするタイミングを時間で規定することで、
制御が簡単になる。
動される左右一対の駆動車輪と、当該車輪を差動的に回
転させて走行方向を制御する自動操向機構とを備えた駆
動ユニットを台車の前方および後方にそれぞれ有し、路
面上の誘導帯に沿って無人走行しながら後方に連結した
他の台車を牽引する簡易型無人搬送台車の停止制御装置
において、少なくとも前記前方の駆動ユニットまたはそ
の近傍に取り付けられ、前記誘導帯を検出する検出手段
と、停止指令を入力したときに、前記後方の駆動ユニッ
トの駆動車輪を停止させるとともに、前記検出手段の検
出結果により、前記前方の駆動ユニットが正しい軌道上
にあるときは前記前方の駆動ユニットの駆動車輪を停止
させ、前記前方の駆動ユニットが正しい軌道上にないと
きは正しい軌道上に復帰するように前記前方の駆動ユニ
ットの駆動車輪を駆動させて前記簡易型無人搬送台車を
前方に動かす制御手段と、を有することを特徴とする。
つまり、この発明は、請求項1記載の発明において、特
に無人搬送台車が四輪駆動タイプの場合についてであ
る。
検出する。無人搬送台車(駆動ユニット)の軌道は誘導
帯によって示されるので、検出手段による誘導帯の検出
結果によって少なくとも前方の駆動ユニットが正しい軌
道上にあるかどうかがわかる。制御手段は、停止指令を
入力したときに、後方の駆動ユニットの駆動車輪を停止
させるとともに、検出手段の検出結果により、前方の駆
動ユニットが正しい軌道上にあるときは前方の駆動ユニ
ットを停止させ、前方の駆動ユニットが正しい軌道上に
ないときは正しい軌道上に復帰するように前方の駆動ユ
ニットの駆動車輪を駆動させる。すなわち、停止指令を
入力したとき、ただちに前方および後方のすべての駆動
車輪の駆動を完全に停止させるのではなく、後方の駆動
ユニットの駆動車輪についてはただちに完全に停止させ
るが(駆動系、制御系共にオフの状態)、前方の駆動ユ
ニットについては、少なくとも軌道上にないことが検知
された場合にはそのずれを補正するように駆動車輪を駆
動できる状態にしておく。したがって、停止時において
被牽引台車の慣性力により無人搬送台車に横方向の外力
が加わって当該台車の姿勢が変わろうとしても、前記停
止制御により、前方の駆動ユニットが正しい軌道からは
ずれると前方の駆動ユニットは前方に動きながらその位
置(姿勢)を補正するので、少なくとも前方の駆動ユニ
ットは常に正しい軌道上に停止することになる。前方の
駆動ユニットが正しい軌道上にある限り、たとえ後方の
駆動ユニットが軌道からはずれていたとしても、再起動
は可能である。なお、駆動ユニットの姿勢の補正は、ず
れた方向の駆動車輪を停止させるとともにずれた方向の
反対側の駆動車輪を駆動することによってなされる。
の発明において、前記制御手段は停止指令を入力してか
ら所定時間だけ前記前方の駆動ユニットに対する前記制
御を行うことを特徴とする。
を入力してから所定時間だけ、駆動ユニットに対する前
記制御を行う、すなわち、制御系をオンの状態にしてお
く。ここで用いる所定時間は、あらかじめ、実験などを
行って、停止指令を入力してから台車が完全に停止する
のに必要かつ十分な時間に設定しておく。このように、
制御系をオフするタイミングを時間で規定することで、
制御が簡単になる。
ば、停止指令を入力したときに、従来のようにただちに
駆動車輪の駆動を完全に停止させるのではなく、少なく
とも制御系はオンの状態にしておき、台車が停止するま
での間に駆動ユニットが軌道からはずれそうになった場
合には駆動ユニットを駆動して正しい軌道上に復帰させ
るので、駆動ユニットは常に正しい軌道上に停止するこ
とになる。よって、常に再起動が可能であり、従来に比
べ、脱線した台車を正しい軌道上に戻す作業は大幅に低
減される。
1記載の効果に加えて、駆動ユニットの制御系をオフす
るタイミングを時間で規定するので、制御の複雑化を避
けることができる。
入力したときに、従来のようにただちに前方および後方
のすべての駆動車輪の駆動を完全に停止させるのではな
く、後方の駆動ユニットについてはただちに駆動系、制
御系共にオフの状態にするものの、前方の駆動ユニット
については、少なくとも制御系はオンの状態にしてお
き、台車が停止するまでの間に駆動ユニットが軌道から
はずれそうになった場合には前方の駆動ユニットを駆動
して正しい軌道上に復帰させるので、少なくとも前方の
駆動ユニットは常に正しい軌道上に停止することにな
る。よって、少なくとも前方の駆動ユニットが正しい軌
道上にある以上、常に再起動は可能であり、従来に比
べ、脱線した台車を正しい軌道上に戻す作業は大幅に低
減される。
3記載の効果に加えて、駆動ユニットの制御系をオフす
るタイミングを時間で規定するので、制御の複雑化を避
けることができる。
施の形態を説明する。図1は簡易型無人搬送台車の一例
を示す側面図、図2は図1に示される駆動ユニットを示
す拡大断面図、図3は図2に示される駆動ユニットをA
の方向から見た図である。なお、ここで示す簡易型無人
搬送台車の構成それ自体は従来のものと同じであるか
ら、簡単に説明するにとどめる。
車ともいう。)は、図1に示すように、台板1aの下面
側の前後に、それぞれ、左右一対の駆動車輪を有する駆
動ユニット2a、2bをねじ締めにより取り付けて構成
されている。なお、台車1は図中B方向に走行するよう
になっており、便宜上、図中B方向を「前」、これと反
対方向を「後」として以降の説明を行う。台板1aの下
面側後方には、左右一対の回転可能な非駆動車輪3、3
が取り付けられ、一方、台板1aの下面側前方には、左
右一対の鉛直方向に旋回可能かつ回転可能な非駆動車輪
4、4が取り付けられている。
立設されており、前後の各駆動ユニット2a、2bの後
述する合計4つの駆動車輪を後述する昇降機構により路
面から離間させることによって、手動用の搬送台車とし
ても使用可能となっている。このハンドル5の後方に
は、駆動ユニット2a、2bの動作の制御を行う制御手
段であるコントローラなどを内蔵した制御盤6が設置さ
れている。また、台板1aの後方には、駆動ユニット2
a、2bの後述する駆動用モータなどに電力を供給する
バッテリ7が取り付けられている。なお、図中符号
「8」は、台車1の安定性を保つためのウェイトであ
る。
のフック9が設けられている。台車1を牽引車として使
用する場合には、荷物を積んだ他の台車を牽引フック9
に連結して牽引する。
る駆動ユニット2a、2bは、共に同じ構成をなしてい
る。この駆動ユニット2は、図2に示すように、取付部
材11を有し、この取付部材11の上面が台車1の台板
1aの下面側に当接され図示しないボルトによりねじ締
めされて台車1に取り付けられる。揺動部材12は、ピ
ン13により取付部材11に対して回動可能に軸支され
ており、圧縮コイルばね14により常時図中下方に付勢
されている。なお、取付部材11に設けられた突設部1
5が揺動部材12に形成された長孔16に係合すること
で、揺動部材12の取付部材11に対するピン13回り
の回動が制限されている。
ト11aには昇降用モータ18が取り付けられており、
この昇降用モータ18の主軸に固定された円板19の外
周近傍にはカム20が回転自在に設けられている。駆動
車輪35、45を路面から離間させる場合には、昇降用
モータ18を駆動させてカム20を上方に位置させるこ
とにより、揺動部材12に固定された係合ブラケット1
2aを上方に押し上げるようになっている。
したように台車1を手動用の台車として使用可能となる
ほか、路面の状況に応じて四輪駆動モードと二輪駆動モ
ードとの切り替えが可能となる。四輪駆動モードでは、
前後の各駆動ユニット2a、2bの合計4つの駆動車輪
35a、45a、35b、45bの駆動力により台車1
を走行させ、二輪駆動モードでは、前後のどちらか一方
の駆動ユニット(たとえば、前方の駆動ユニット2a)
の2つの駆動車輪35a、45aの駆動力により台車1
を走行させる。なお、たとえば、路面に坂道があった
り、かなりの重量物を牽引して搬送したりする場合に
は、スリップを防止して安定した走行を確保するため、
四輪駆動モードが好ましい。
られている。揺動部材12の略中央部に開設された開口
部17には、走行部21を構成する保持板22の略中央
部に立設された軸部23が旋回可能に係合している。こ
れにより、走行部21は台車1に対して旋回可能とな
る。よって、後述するように駆動車輪35、45を差動
的に回転させることで、台車1の走行方向を制御するこ
とができる。なお、軸部23の回動方向は、図示しない
弾性部材により、台車1が前方に駆動される方向になる
ように、所定の弾発力で常時付勢されている。
ての走行センサ25が設置されている。走行センサ25
は、台車1の軌道を捕捉するためのセンサであって、た
とえば、図3に示すように、3つの光学的センサ25
R、25M、25Lを横方向に並設して構成されてい
る。台車1が正規の軌道上を走行しているとき、これら
3つのセンサ25R、25M、25Lは、路面上に形成
された誘導帯27(たとえば、光学的反射テープを貼設
してなる)の幅内の上方に位置して、誘導帯27からの
反射光を受光できるようになっている。
が、前後に設けられたピン24、24により左右方向に
揺動可能に取り付けられている。これにより、路面が走
行方向Bと直交する方向に多少屈曲していても対応可能
となる。
41が設けられている。走行方向に向かって右側の駆動
車輪35は、駆動用モータ31により、減速機33およ
び伝達部34を介して駆動され、同様に、走行方向に向
かって左側の駆動車輪45は、駆動用モータ41によ
り、減速機43および伝達部44を介して駆動される。
すなわち、左右の駆動車輪35、45はそれぞれ独立し
て制御されるように構成されている。なお、伝達部3
4、44は歯付きプーリとタイミングベルトで構成され
ている。
は、路面上の誘導帯27を走行センサ25で検出しなが
ら駆動車輪35、45の駆動を制御することにより、誘
導帯27に沿って台車1を無人走行させることができ
る。すなわち、制御盤6内のコントローラは、直進走行
時には左右の駆動車輪35、45を同じ速度で回して駆
動しているが、カーブ走行時などには、走行センサ25
により台車1の誘導帯27からのずれを検出し、ずれた
方向の反対側の駆動車輪の駆動用モータの回転を停止さ
せることにより、前記旋回機構と共働して、誘導帯27
に沿う走行を実現している。なお、台車1が誘導帯27
から大きくずれて、中央に配設された光学的センサ25
Mも誘導帯27からずれた場合には、回転が停止されて
いる駆動車輪に電気的な制動(ブレーキ)をかけて迅速
な軌道修正を行うようにしている。
ブロック図である。なお、ここでは、無人走行に関係す
る部分についてのみ示してある。制御盤6内のコントロ
ーラ51には、その入力部に、前方の駆動ユニット2a
に設けられた走行センサ25a、および後方の駆動ユニ
ット2bに設けられた走行センサ25bがそれぞれ接続
され、また、その出力部には、図示しない内蔵のドライ
バ回路を介して、前方の駆動ユニット2a内に配置され
た2つの駆動用モータ31a、41a、および後方の駆
動ユニット2b内に配置された2つの駆動用モータ31
b、41bが接続されている。各駆動用モータ31a、
41a、31b、41bにはタコジェネレータ(TG)
36a、46a、36b、46bがそれぞれ取り付けら
れており、タコジェネレータで検出されたモータ回転数
の信号はコントローラ51に入力されるようになってい
る。たとえば、四輪駆動モードの場合、コントローラ5
1は、起動指令を入力すると、上記したように、路面上
の誘導帯27を走行センサ25a、25bで検出しなが
ら、台車1を誘導帯27に沿って走行させるように駆動
用モータ31a、41a、31b、41bを介して駆動
車輪35a、45a、35b、45bの駆動を制御す
る。その際、台車1の速度は、タコジェネレータ36
a、46a、36b、46bで検出した駆動用モータ3
1a、41a、31b、41bの回転数をフィードバッ
クして制御される。また、停止時には以下のような制御
が行われる。
トである。なお、ここでもまた四輪駆動モードの場合を
前提とする。まず、コントローラ51は、停止指令を入
力したかどうかを判断する(ステップS1)。停止指令
は所定の停止指示手段によって与えられる。停止指示手
段としては、たとえば、停止スイッチのほか、軌道上の
制動開始位置に貼設された磁気テープ(またはアルミテ
ープ)などがある。磁気テープ(またはアルミテープ)
を使用する場合には、台車1の側にそれを検出するため
の磁気センサ(または光電センサ)を取り付ける。
蔵するタイマ52を起動し(ステップS2)、ただちに
後方の駆動ユニット2bを停止させる(ステップS
3)。すなわち、後方の駆動車輪35b、45bの駆動
を停止させて電気的制動(たとえば、発電制動)をかけ
るとともに(駆動系の停止)、後方の走行センサ25b
からの信号の受付を禁止して制御を行わない状態にする
(制御系の停止)。
により、前方の駆動ユニット2aが正規の軌道からはず
れているかどうかを判断し(ステップS4)、正しい軌
道上にある場合には、前方の駆動ユニット2aの駆動系
を停止させる、すなわち、前方の駆動車輪35a、45
aの駆動を停止させて電気的制動(発電制動)をかける
(ステップS5)。これに対し、ステップS4の判断の
結果として正しい軌道からはずれている場合には、前方
の駆動ユニット2aを駆動して軌道の修正を行う(ステ
ップS6)。具体的には、ずれた方向の駆動車輪を駆動
させるとともに、ずれた方向の反対側の駆動車輪を停止
させる。たとえば、前方の駆動ユニット2aが右側にず
れた場合には、右側の駆動車輪35aを駆動させるとと
もに左側の駆動車輪45aを停止させ、逆に、前方の駆
動ユニット2aが左側にずれた場合には、左側の駆動車
輪45aを駆動させるとともに右側の駆動車輪35aを
停止させる。なお、その際、ずれが大きい場合には、回
転が停止されている駆動車輪に電気的制動をかけて迅速
な軌道修正を行う。
間が経過するまで(ステップS7)、ステップS4〜ス
テップS6の処理を繰り返す。ステップS7で用いる所
定時間は、あらかじめ、実験などを行って、停止指令を
入力してから台車1が完全に停止するのに必要かつ十分
な時間に設定されたものである。これにより、後述する
制御系オフのタイミングが時間で規定されることにな
り、台車1の停止を検知するために車速などを検出する
必要がないので、部品点数の面のみでなく、停止用制御
プログラムの面でも簡単化が図られる。
経過した場合には、台車1は完全に停止したものと判断
し、前方の駆動ユニット2aの制御系も停止させる(ス
テップS8)。すなわち、前方の走行センサ25aから
の信号の受付を禁止して制御を行わない状態にする。
停止指令を入力したときに、ただちに前方および後方の
すべての駆動車輪35a、45a、35b、45bの駆
動を完全に停止させるのではなく、後方の駆動ユニット
2bの駆動車輪35b、45bについてはただちに完全
に停止させるが(駆動系、制御系共にオフの状態)、前
方の駆動ユニット2aについては、少なくとも誘導帯2
7上にないことが検知された場合にはそのずれを補正す
るように駆動車輪35a、45aを駆動できる状態にし
ておく(少なくとも制御系はオンの状態)。したがっ
て、たとえば、図6に示すように、荷物を積載した他の
台車61を無人搬送台車1によって牽引する場合、停止
時において被牽引台車61の慣性力Fにより無人搬送台
車1に横方向の外力が加わって当該台車1の姿勢が変わ
ろうとしても、本発明による停止制御により、前方の駆
動ユニット2aが正しい軌道からはずれると前方の駆動
ユニット2aは前方に動きながらその位置(姿勢)を補
正するので、少なくとも前方の駆動ユニット2aは常に
正しい軌道上に停止することになる。前方の駆動ユニッ
ト2aが正しい軌道上にある限り、たとえ後方の駆動ユ
ニット2bが軌道からはずれていたとしても、再起動は
可能である。なお、従来のように停止時に前後の駆動車
輪をすべて同時に停止させた場合には、被牽引台車61
の慣性力Fによって台車1が横方向に押し出されて脱線
することがある(図中の点線65参照)。
るために記載されたものではなく、種々変更することが
可能である。たとえば、上記したように四輪駆動モード
の場合だけでなく、二輪駆動モードの場合にも本発明は
適用可能である。二輪駆動モードの場合(さらにはそも
そも1つの駆動ユニットしかない二輪駆動タイプの台車
についても同様)の停止制御のフローチャートは、たと
えば、図5においてステップS3を省略したものと同様
である。この場合にも、停止指令を入力したときに、従
来のようにただちに駆動車輪の駆動を完全に停止させる
のではなく、少なくとも制御系はオンの状態にしてお
き、台車が停止するまでの間に駆動ユニットが軌道から
はずれそうになった場合には駆動車輪を駆動して正しい
軌道上に復帰させるので、駆動ユニットは常に正しい軌
道上に停止することになる。
重量を考慮して、停止時に必要とする制動力の制御を行
うようにしている。積載物等の重量が変動すると、制動
をかけてから停止するまでの距離が大幅に異なり、目標
停止位置に正確に停止できない場合があるので、これを
回避し、停止精度を高めるためである。
ラメータと目標となる制動力が得られる制動用抵抗との
関係をあらかじめ実験により求めておき、実際の起動時
において、検知した前記パラメータの値に応じて制動用
抵抗の値を可変することによって行う。
タとして、たとえば、図7(B)に示す時間Tを用い
る。以下に、原理を説明する。台車1の起動初期におい
て、駆動車輪を駆動する駆動用モータの電機子には、図
7(A)に示すような電機子電流Iが流れ、定速運転に
なると電機子電流Iはほぼ一定となる。グラフの縦軸を
電機子電流Iの時間微分値とすると、図7(B)に示す
ようになる。ここで、電機子電流Iの時間微分値(dI
/dt)がほぼゼロになるまでの時間(つまり、台車1
が起動してから定速運転になるまでの時間)Tは、駆動
用モータの駆動軸回りの慣性モーメント、すなわち積載
物等の重量に関係している。したがって、この時間Tを
測定することによって積載物等の重量を推定することが
できる。
Iを測定する電流測定手段(たええば、電流計、コイル
など)71をコントローラ51に接続し、あらかじめ実
験により求めた、重量を示すパラメタTと目標制動を得
るための制動用抵抗との関係を示すテーブルをコントロ
ーラ51の内蔵メモリ72に格納しておく。電流測定手
段71はすべての駆動用モータ31a、41a、31
b、41bに取り付けてもよいし、その中の適当なもの
だけに取り付けるようにしてもよい。なお、複数の電流
測定手段71を設けた場合には、平均化の処理が必要と
なる。ここでは、簡単化のため、1つの電流測定手段7
1を適当な駆動用モータに取り付けた場合について説明
する。
は、電気的制動として発電制動の場合を示している。駆
動用モータ31a等にはこれと並列に制動用抵抗73が
接続されている。制動用抵抗73は可変抵抗であって、
コントローラ51によって設定、変更が可能となってい
る。主スイッチ74を開放した後、制動用スイッチ75
を閉じることによって、駆動用モータ31a等が発電機
として動作し、制動電流が制動用抵抗73に流れ、回転
エネルギーは抵抗73中で熱エネルギーとなって消費さ
れる。制動力は、制動用抵抗73の値を変更すること
で、可変される。大きな制動力を得るためには、制動用
抵抗73の値を小さくして、熱エネルギーの消費量を大
きくする。したがって、積載物等の重量の変動による停
止距離の変動を補償し目標停止位置への停止精度を高め
るためには、重量が重いほど制動用抵抗73の値を小さ
くすればよいことになる。
ャートである。なお、この処理は、台車1の起動時にお
いて自動的に行われる。コントローラ51は、起動信号
を入力すると(ステップS11)、タイマ52を起動し
(ステップS12)、電流測定手段71から駆動用モー
タの電機子電流値Iを入力し(ステップS13)、入力
した電流値Iに対して時間による微分演算を行う(ステ
ップS14)。その後、ステップS14で求めた微分値
の絶対値を所定の基準値hと比較し、その微分値が基準
値h以下かどうか判断する(ステップS15)。基準値
hは、前記微分値の絶対値が安定的にゼロになったと判
断してよい適当な正の値に設定されている。ステップS
15の判断の結果としてNOであれば、ステップS13
に戻り、YESであれば、タイマ52のカウント時間に
より、当該台車1に積載されたまたは牽引しようとして
いる重量を示すパラメータTの値を求める(ステップS
16)(図7参照)。パラメータTの値が求められる
と、あらかじめメモリ72に登録されているテーブルを
参照して、検知した積載物等の重量に見合った制動力を
得るための制動用抵抗73の値を求め(ステップS1
7)、求めた値に制動用抵抗73の値を変更する(ステ
ップS18)。
時の積載物等の重量を検知しそれに応じて制動力を制御
することにより、積載物等の重量に変動があっても、常
に、目標停止位置に正確に停止できるようになる。
載物等の重量を推定するようにしているが、これに限定
されるわけではない。たとえば、積載物の場合には、台
車1の荷台にはかりを取り付け、積載された物の重量を
自動計測してコントローラ51のパラメータとすること
ができる。また、牽引物の場合には、台車1と後方の他
の台車との間にばねばかりを取り付け、これの値と台車
1の発車時の加速度とから牽引物の重量を推定し、これ
をコントローラ51のパラメータとすることも可能であ
る。
る。
である。
た図である。
する図である。
ある。
る。
Claims (4)
- 【請求項1】 モータによって駆動される左右一対の駆
動車輪と、当該車輪を差動的に回転させて走行方向を制
御する自動操向機構とを備えた駆動ユニットを有し、路
面上の誘導帯に沿って無人走行しながら後方に連結した
他の台車を牽引する簡易型無人搬送台車の停止制御装置
において、 前記誘導帯を検出する検出手段と、 停止指令を入力したときに、前記検出手段の検出結果に
より、前記駆動ユニットが正しい軌道上にあるときは前
記駆動ユニットの駆動車輪を停止させ、前記駆動ユニッ
トが正しい軌道上にないときは正しい軌道上に復帰する
ように前記駆動ユニットの駆動車輪を駆動させて前記簡
易型無人搬送台車を前方に動かす制御手段と、 を有することを特徴とする簡易型無人搬送台車の停止制
御装置。 - 【請求項2】前記制御手段は停止指令を入力してから所
定時間だけ前記駆動ユニットに対する前記制御を行うこ
とを特徴とする請求項1記載の簡易型無人搬送台車の停
止制御装置。 - 【請求項3】 モータによって駆動される左右一対の駆
動車輪と、当該車輪を差動的に回転させて走行方向を制
御する自動操向機構とを備えた駆動ユニットを台車の前
方および後方にそれぞれ有し、路面上の誘導帯に沿って
無人走行しながら後方に連結した他の台車を牽引する簡
易型無人搬送台車の停止制御装置において、 少なくとも前記前方の駆動ユニットまたはその近傍に取
り付けられ、前記誘導帯を検出する検出手段と、 停止指令を入力したときに、前記後方の駆動ユニットの
駆動車輪を停止させるとともに、前記検出手段の検出結
果により、前記前方の駆動ユニットが正しい軌道上にあ
るときは前記前方の駆動ユニットの駆動車輪を停止さ
せ、前記前方の駆動ユニットが正しい軌道上にないとき
は正しい軌道上に復帰するように前記前方の駆動ユニッ
トの駆動車輪を駆動させて前記簡易型無人搬送台車を前
方に動かす制御手段と、 を有することを特徴とする簡易型無人搬送台車の停止制
御装置。 - 【請求項4】前記制御手段は停止指令を入力してから所
定時間だけ前記前方の駆動ユニットに対する前記制御を
行うことを特徴とする請求項3記載の簡易型無人搬送台
車の停止制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05781096A JP3360522B2 (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 簡易型無人搬送台車の停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05781096A JP3360522B2 (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 簡易型無人搬送台車の停止制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09251317A JPH09251317A (ja) | 1997-09-22 |
JP3360522B2 true JP3360522B2 (ja) | 2002-12-24 |
Family
ID=13066288
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP05781096A Expired - Lifetime JP3360522B2 (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 簡易型無人搬送台車の停止制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3360522B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11240446A (ja) * | 1998-02-23 | 1999-09-07 | Aichi Mach Ind Co Ltd | 無人搬送車 |
CN112445216A (zh) * | 2019-08-29 | 2021-03-05 | 北京京东乾石科技有限公司 | Agv脱离轨道后自动复原的方法和装置 |
WO2023042242A1 (ja) * | 2021-09-14 | 2023-03-23 | 日本電気株式会社 | 搬送システム、搬送装置、及び搬送方法 |
-
1996
- 1996-03-14 JP JP05781096A patent/JP3360522B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09251317A (ja) | 1997-09-22 |
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