JP4942676B2 - 移動ロボット - Google Patents

Description

本発明は、監視領域を移動しながら異常検知手段によって異常を検知する移動ロボットに関する。

従来、建物などの監視を目的とした警備装置が普及している。警備装置は、監視対象の各所に設けられた侵入者などの移動物体を検出するセンサや火災を検出するセンサなどと接続され、異常を検知すると監視センタに通報する。また、警備装置が一般に建物などに固定されるのに対して、移動可能で機動性が高い監視手段として移動ロボットが提案されている。移動ロボットは、移動物体の存在や火災などを検知するセンサを備え、移動しながら周囲の状況を監視し、異常を検知すると移動を停止して通報処理を実行する。さらに、これら警備装置及び移動ロボットを含み、両者の機能を用いることで監視を強化する監視システムも提案されている。

例えば、特許文献１には、警備装置と移動ロボットとを用いて工場などの建物を監視することが開示されている。特許文献１において、移動ロボットは、防犯防災の異常（侵入者や火災など）を検知するセンサを備えて、移動しながら周囲の状況を監視し、カメラ画像を遠隔に送信するとともに、異常を検知すると移動停止して当該異常を通報する。異常を検知したときに停止することにより、カメラ画像などを用いて遠隔の監視員が異常の所在を確認し易くなる。
特開２００７−１４８７９４号公報（[００７２]段落など）

特許文献１の監視システムにおいて、移動ロボットはカメラ画像を送信しながら移動するので、ロボット周囲の状況を遠隔から把握可能である。これに対して、建物に設置された警備装置の場合、監視カメラなどの撮像手段を相当に多くの箇所に配置でもしていない限り、各センサが検知した異常の詳細を遠隔から把握するのは容易でない。

そこで、建物に設置された警備装置が異常を検知したときに、移動ロボットが異常の発生場所付近を目標位置として移動できれば、警備装置が検知した異常の詳細を移動ロボットを用いて確認することができ、利便性が向上する。

しかしながら、特許文献１の移動ロボットは、自己が装備するセンサにて侵入者などを検出すると、かかる異常を確認するために停止する。このため、警備装置が検知した異常を確認すべく移動している最中であっても、警備装置の異常との関係性に因らず、自己のセンサで異常を検知すると移動を停止してしまい、目標位置（異常の発生場所）に到着するまでに時間を要するという問題がある。

一般に、警備装置が検知する異常は、固定設置されたセンサにて事象の変化を検知するものであるため、移動しながら事象の変化を検知する移動ロボットのセンサよりも信頼性が高く、確度が高いと考えられる。また、上述したように警備装置が検知した異常は遠隔から詳細を把握することが難しい場合がある。このため、警備装置が異常検知すると、移動ロボットには、いち早く異常発生場所に急行して異常の詳細を確認することが求められる。

例えば、警備装置のセンサにて建物の火災異常が検知された場合には、移動ロボットに対して、火災が真に生じているのか、またどの程度であるかを確認するために移動することが求められる。しかし、この移動の最中に移動ロボットの警備センサが侵入者を検知すると、移動ロボットは移動を停止してしまい、求められている火災異常の確認が遅れるという問題が生じてしまう。

本発明は上記背景の下でなされたものであり、本発明の目的は、警備装置が検知した異常に優先的に対処するように、警備装置が検知した異常と無関係に停止することを防止して、異常の発生場所まで短時間で急行できる移動ロボットを提供することにある。

本発明の一態様は、監視領域に設置された複数のセンサにて複数種別の異常有無を監視する監視端末と通信可能に接続され、前記監視端末から異常情報を受信すると異常の発生した場所に移動するとともに、検知手段にて検知対象を検知すると移動停止する移動ロボットであって、前記監視端末から前記監視領域で発生した異常情報を受信する通信部と、前記検知対象が異なる複数の検知手段と、前記異常の種別と前記検知手段とを対応させた設定情報を記憶する記憶部と、前記異常情報を受信すると該異常情報に含まれた異常の種別について前記設定情報で定めた検知手段を無効に設定する設定手段と、前記異常情報を受信すると該異常情報から前記監視領域で発生した異常に対応する位置を判別する位置判別手段と、前記位置判別手段にて前記異常に対応する位置が判別されると該位置に移動するよう移動手段を制御する移動制御手段とを備えて、前記設定手段にて設定された検知手段を無効としつつ当該異常に対応する位置まで移動する。

上記の発明によれば、監視領域のセンサを用いて検知された異常情報が移動ロボットにて受信されたとき、移動ロボットでは、予め記憶された設定情報に基づき、受信された異常情報に含まれる異常種別に応じて無効とする検知手段が選択され、そして移動ロボットが異常に対応する位置へと移動する。設定情報では、警備装置で検知される異常の種別と各検知手段との関連性に応じて無効とする検知手段が決められており、警備装置で検知された異常との関連性が高い検知手段を有効とし、検知された異常との関連性が低い検知手段が無効に設定される。複数の検知手段による各検知対象とは、例えば、ロボット周囲における侵入物体や火災などの複数の異常である。これにより、警備装置で検知された異常の種別との関連性が高い検知手段を有効状態に保ち、関連性が低い検知手段を無効とすることにより移動ロボットを有効に使いつつも、警備装置が検知した異常と無関係に停止することを防止して、異常の発生場所まで短時間で移動ロボットを急行させることができる。

また、前記記憶部は、前記設定情報として、前記監視端末から受信する異常の種別である火災に対応して、侵入物体を検知する検知手段を記憶してよい。これにより、警備装置で火災が検知されたときは、移動ロボットが侵入を検知したために停止してしまうことを防止し、火災の検知された位置へ向けて急行できる。

また、移動ロボットは、前記複数の検知手段を有効として前記監視領域を巡回するロボットであってよく、前記記憶部は、巡回時の移動速度となる巡回速度と該巡回速度より速い移動速度である異常確認用速度を含む速度情報を記憶してよく、前記移動制御手段は、巡回時には前記巡回速度として記憶された速度で移動するよう前記移動手段を制御し、前記異常に対応する位置に移動する時は前記異常確認用速度として記憶された速度で移動するよう前記移動手段を制御してよい。これにより、警備装置で異常が検知されたとき、移動ロボットをより早く異常発生場所へ向かわせることができる。一方、監視領域を巡回する際には、警備装置の異常確認時よりも低速とすることで、検知手段による検知の信頼性を向上させることができる。

また、前記移動ロボットは照明部を備えてよく、前記記憶部は、前記設定情報として、更に、前記監視端末から受信する異常の種別と前記照明部の有効又は無効とを対応させた情報を記憶してよく、前記設定手段は、前記異常情報に含まれる異常の種別と前記設定情報を参照し前記照明部の有効又は無効を設定してよい。これにより、異常種別に応じて、上述のように各検知手段の無効を設定するだけでなく、照明を適切にオンオフできる。例えば、警備装置で火災が検知されたときは照明によって自己の存在を周囲に報知しながら検知場所へ移動するのに対して、警備装置で侵入が検知されたときは、照明を消灯して、侵入者に極力気づかれないようにして検知場所へ向けて移動できる。

また、前記記憶部は、予め複数の異常種別毎に優先順位を記憶してよく、前記設定手段は、複数の異常情報が受信されたときに、前記複数の異常情報にそれぞれ含まれる複数の異常種別のうちで優先順位が最も高い異常種別に応じて設定処理を行ってよく、前記移動制御手段は、前記優先順位が最も高い異常種別の異常に対応する位置に移動するよう前記移動手段を制御してよい。これにより、複数の異常種別をそれぞれ含む複数の異常情報が受信されたときに、優先順位が高い異常種別に応じて検知手段等の無効を設定し、優先順位が高い異常種別の異常に対応する位置へと移動ロボットを早急に移動させることができる。

上述のように、本発明は、警備装置が検知した異常に優先的に対処するように、警備装置が検知した異常と無関係に停止することを防止して、異常の発生場所まで短時間で急行できる移動ロボットを提供することができる。

以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。

図１は、本発明の移動ロボットを含む監視システムの全体構成を示しており、図２は、監視システムの監視対象である監視区域を示している。監視区域Ａは、本発明の監視領域に相当し、図２の例では、監視区域Ａは建物及びその周囲の土地を含む施設である。

監視システム１は、監視区域Ａに設けられた警備装置３及び移動ロボット５と、監視区域Ａから遠隔の場所に設けられた監視センタ７とを含む。警備装置３は、監視区域Ａに設けられた信号中継装置１１を介して移動ロボット５と無線通信可能であり、また、通信網１３を介して監視センタ７と通信可能である。また、移動ロボット５は、信号中継装置１１、通信網１３を介して監視センタ７と通信可能である。こうして、警備装置３、移動ロボット５及び監視センタ７は通信可能に接続される。

警備装置３は、上記のように監視区域Ａ内に設置され、異常検知する警備用センサ９と接続されて監視区域Ａ内における異常有無の監視を行う。警備用センサ９は、各固有のＩＤ番号が設定されて、図２に示すように監視区域Ａ内の各所に設置され、検知状態になると警備装置３にＩＤ番号を含む検知信号を送信する。警備用センサ９としては、複数の種別の異常を検知するように複数種類のセンサが設けられている。本例では、異常種別は、侵入、火災及び設備異常である。侵入を検知するセンサとしては、赤外線ビームが遮られたことを検知するセンサや、熱線や画像処理により移動体を検知するセンサ、窓や扉が開いたことを検知するセンサがあり、火災センサとしては、高熱や煙により火災を検知するセンサがあり、また、設備異常センサとしては、例えば、貯水タンクＴ（図２）の水位高低を検知するセンサなどがある。

警備装置３は、警備用センサ９から入力される検知信号に基づいて異常が有ると判定すると、この警備用センサ９のＩＤ番号と判定した異常種別を含む異常情報を警備異常信号として監視センタ７および移動ロボット５に送信する。

移動ロボット５は、上述のように監視区域Ａに設置された信号中継装置１１と無線接続され、この信号中継装置１１を介して監視センタ７および警備装置３に接続される。

移動ロボット５は、図２に示される監視区域Ａ内の基準位置Ｓに停止しており、自己の記憶したスケジュールにより、又は監視センタ７から受信する制御指示の信号により、監視区域Ａ内の巡回を開始する。巡回時は、移動ロボット５は、監視区域Ａ内の移動経路に設置された磁気ガイドＧを検出しながら、この磁気ガイドＧに沿って走行する。そして、移動ロボット５は、周囲の画像及び現在位置を監視センタ７に送信する。また移動ロボット５は、自己が備える異常検知手段にて異常を検知すると停止して、検知した異常の情報をロボット異常信号として監視センタ７に送信する。

また、移動ロボット５は、警備装置３から警備異常信号が入力されると、警備異常信号から判断される異常種別に応じて自己が備える異常検知手段の有効／無効を設定し、異常発生場所へと移動する。

なお、上記では、警備装置３が、異常情報である警備異常信号を移動ロボット５に送っており、したがって警備装置３が本発明の監視端末として機能している。別の態様では、警備異常信号を受信した監視センタ７から異常情報が移動ロボット５に送られてもよく、この場合は監視センタ７が本発明の監視端末として機能する。

監視センタ７は、警備会社が運営するセンタ装置７１を備えた施設であり、移動ロボット５や警備装置３から受信する各種情報を表示して監視員が監視区域Ａを常時監視している。また、監視員は、必要に応じて移動ロボット５に制御指示（制御コマンド）を送信して遠隔制御する。警備装置３が異常を検知して移動ロボット５が異常発生場所へ移動した場合も、移動ロボット５からセンタ装置７へと、移動ロボット５の異常検知手段で検知した情報や、移動ロボット５が撮影した異常発生場所の画像が送られる。

以上に本実施の形態の監視システム１の概要を説明した。次に、監視システム１の各部の構成を詳細に説明する。

図３は、移動ロボット５の構成を示している。移動ロボット５において、制御部５１はコンピュータで構成され、移動ロボット５の全体を制御している。移動手段５２は、前輪及び後輪それぞれの左右の車輪と、前輪又は後輪（あるいはその両方）を駆動するモータを有している。移動ロボット５は、モータを駆動して磁気ガイドＧ（図２）に沿って走行しつつ、本体の正面側に装備したレーザセンサ５３により、移動方向前方を走査し障害物の位置と障害物との距離を確認する。本体の上部には全周囲を撮像できる撮像ユニット５４が装備されており、周囲の画像を撮像する。本体の底面にはガイド検出部５５が備えられている。ガイド検出部５５は磁気センサを含み、この磁気センサの出力に基づき磁気ガイドＧを検出する。ガイド検出部５５は検出した情報を制御部５１に送り、制御部５１の移動制御手段５１ａは、このガイド検出部５５の出力に基づき磁気ガイドＧに追従するように移動手段５２を駆動させる。また、移動制御手段５１ａは、後述する異常検知手段にて異常の存在が判定されると移動手段５２の駆動を停止して移動ロボット５を停止させる。

また、移動ロボット５において、自己位置検出部５６は、移動手段５２における左右両輪のモータ回転軸の回転量を検出し、この左右輪の回転量から移動ロボット５の走行距離や旋回角を算出し、現在位置と向きを算出する。さらに、移動ロボット５は、監視センタ７及び警備装置３と信号を送受信する無線通信手段である通信部５７と、他者に移動ロボット５の存在を報知するための照明部５８とを有している。

また、移動ロボット５は、異常検知手段（本発明の検知手段に相当）として防犯異常検知手段５９と防災異常検知手段６０とを備える。防犯異常検知手段５９は、検知対象として人体などの侵入物体を検知する手段であり、防災異常検知手段６０は、検知対象として火災を検知する手段である。防犯異常検知手段５９は、侵入物体の特性である時間的な位置変化や人体の熱線を検出するものであり、防災異常検知手段６０は、炎の特性である紫外線や煙濃度を検出するものであり、それぞれ検知特性が異なっている。

防犯異常検知手段５９は、防犯センサ５９ａ及び防犯異常判定手段５９ｂを備える。防犯センサ５９ａは、移動ロボット５の周囲に侵入した人体を検知するための検知手段であり、人体が放射する熱線を検知する人体センサである。

防犯異常判定手段５９ｂは、防犯センサ５９ａの出力が人体の存在を判定するしきい値を超えているか否か判別し、しきい値を超えていれば侵入者による異常事態が発生したと判定する。

また、防犯異常判定手段５９ｂは、後述の記憶部６１に記憶した監視区域内における既設物の位置を示す既設物情報６１ｃとレーザセンサ５３の出力とを比較して侵入物体による異常事態の有無を判定する。即ち、防犯異常判定手段５９ｂは、既設物体が存在しない位置においてレーザセンサ５３により物体が検出されると侵入物体が存在しており異常が発生したと判定する。このようにレーザセンサ５３は、障害物検知センサとして機能する他に、侵入異常を検知するセンサとしても用いられる。

更に、防犯異常判定手段５９ｂは、撮像ユニット５４から入力される撮像画像を画像処理して移動物体を抽出し、所定サイズ以上の大きさの移動物体が抽出されると侵入物体による異常事態が発生したと判定する。このように、撮像ユニット５４は、ロボット周囲の画像を監視センタ７に送るためだけでなく、侵入異常を検知するセンサとしても用いられる。

他方、防災異常検知手段６０は、防災センサ６０ａ及び防災異常判定手段６０ｂを備える。防災センサ６０ａは、火災を検知するための検知手段であり、例えば火災が発生したときに生じる紫外線を検知する炎センサである。防災異常判定手段６０ｂは、防災センサ６０ａの出力が火災発生と判定するためのしきい値を超えているか否かを判別し、しきい値を超えていれば火災による異常事態が発生したと判定する。

上記の防犯異常判定手段５９ｂおよび防災異常判定手段６０ｂは、制御部５１を構成するコンピュータで実現されてもよい。

また、移動ロボット５は、各種情報を記憶する記憶部６１を備えている。記憶部６１は、自己位置検出部５６にて検出された現在位置６１ａと、監視区域Ａ内に敷設された磁気ガイドＧで示される移動経路の位置座標及び距離の情報である地図情報６１ｂと、監視区域Ａ内において既設物体の位置を示した既設物情報６１ｃと、監視区域Ａを巡回する時刻と巡回の経路を記憶した巡回情報６１ｄと、巡回時と急行時の移動速度を記憶した速度情報６１ｅと、警備装置３に接続される各警備用センサ９のＩＤ番号に対応して経路上において各警備用センサ９の近傍となる位置座標を示した急行位置情報６１ｆと、警備装置３が検知した異常種別に対応して各部の設定を示した急行設定情報６１ｇとを記憶する。これらの情報については、下記の制御部５１での処理と関連して更に詳細に説明する。

制御部５１は移動ロボット５の全体を制御するコンピュータであり、既に説明した移動制御手段５１ａに加えて、モード管理手段５１ｂ、目標位置判別手段５１ｃ及び設定手段５１ｄを有する。これら構成は、コンピュータでのプログラムの実行によって実現されるものであり、記憶部６１に記憶された情報を処理して以下のような機能を実現する。

モード管理手段５１ｂは、各種情報に基づき移動ロボットの動作モードを制御する。モード管理手段５１ｂは、コンピュータ内蔵時計等から得られる時刻を参照し、記憶部６１に巡回情報６１ｄとして記憶された巡回時刻になると動作モードを巡回モードに設定する。あるいは、モード管理手段５１ｂは、監視センタ７から受信される制御指示に応答して巡回モードを設定する。移動制御手段５１ａは、巡回モードに設定されると速度情報６１ｅとして記憶された巡回時の移動速度（以下、巡回速度という）で巡回経路を移動するよう移動手段５２を制御する。記憶部６１の現在位置６１ａは、自己位置検出部５６が検出する最新の現在位置へと逐次更新される。現在位置６１ａの情報により、移動ロボット５が基準位置Ｓに帰着し巡回が終了したと判断されると、モード管理手段５１ｂは動作モードを待機モードに設定する。

また、モード管理手段５１ｂは、通信部５７にて警備装置３の警備異常信号が受信されると、動作モードを急行モードに設定する。急行モードに設定されると、モード管理手段５１ｂは、監視センタ７から制御指示を受信するまで動作モードの変更を禁止する。

移動制御手段５１ａは、急行モードに設定されると、記憶部６１に速度情報６１ｅとして記憶された急行時の移動速度（以下、異常確認用速度という）で、目標位置判別手段５１ｃが設定する移動目標位置までの移動経路を移動するよう移動手段５２を制御する。急行モードでは、周囲の異常確認よりも目標位置に短時間で到着することが求められる。このため、速度情報に記憶される移動速度は「巡回速度」≦「異常確認用速度」に設定されている。

図４は、記憶部６１に記憶された速度情報６１ｅの例を示している。図示のように、巡回速度及び異常確認用速度は、移動経路上の区間によって異なって設定されており、かつ、各区間では巡回速度より異常確認用速度が大きく設定されている。区間によって速度を異ならせているのは、カーブ等での減速のためや、重要区間での減速のためである。移動制御手段５１ａは、現在の動作モードと図４のテーブルとから、現在位置に対応する速度を決定し、決定した速度で移動ロボット５が走行するように移動手段５２を制御する。

目標位置判別手段５１ｃは、本発明の位置判別手段として機能し、警備装置３の警備異常信号を受信したときに、記憶部６１の急行位置情報６１ｆを参照して、警備異常信号に含まれる警備用センサ９のＩＤ番号から経路上において異常検知した警備用センサ９近傍となる位置座標を判別し、当該位置座標を移動目標位置に設定し、地図情報６１ｂを参照して磁気ガイドＧに沿って現在位置から移動目標位置までの最短距離となる移動経路を算出する。

図５は、記憶部６１に記憶された急行位置情報６１ｆの例を示している。図示のように、急行位置情報６１ｆは、各警備用センサ９のＩＤ番号と、各警備用センサ９に対して経路上で近傍の位置座標とのテーブルである。各警備用センサ９ごとに、経路上で適当な位置が予め定められており、より詳細には、警備用センサ９に極力近い位置であって、警備用センサ９の検知対象を移動ロボット５の異常検知手段で検知したり、同検知対象を移動ロボット５の撮像ユニット５４で撮影しやすい位置が定められている。警備用センサ９の設置位置まで移動可能で有れば、当該警備用センサ９の設置位置座標を記憶しておいてもよい。目標位置判別手段５１ｃは、警備異常信号に含まれる警備用センサ９のＩＤ番号に対応する位置座標を図５のテーブルから読み取る。

なお、上記のように、本実施の形態では、急行位置情報６１ｆが移動ロボット５に記憶されていた。別の態様では、急行位置情報６１ｆは監視センタ７に記憶され、監視センタ７から移動ロボット５が受信してもよい。この場合には、急行すべき位置を監視センタ７から取得する手段が、監視領域で発生した異常に対応する位置を判別する位置判別手段として機能する。

また、目標位置判別手段５１ｃは、警備装置３から警備異常信号が複数回受信されたときは、異常種別及び時間の優先順位に応じて移動目標位置を決定する。異常種別の優先順位は、火災＞侵入＞設備の順であり、時間の優先順位は新しい＞古いの順である。この優先順位は記憶部６１に予め記憶されている。この優先順位設定に従い、取得された警備異常信号の中で最も優先順位が高い異常種別を含む警備異常信号に対応して移動目標位置が設定される。また、同じ優先順位の異常種別を含む警備異常信号が複数回検知されたときは、最新の警備異常信号に応じて移動目標位置が設定される。具体的処理としては、警備異常信号が新しく受信されるたびに、新しく受信された警備異常信号に含まれる異常種別が、現在の移動目標位置の設定に使われた警備異常信号に含まれた異常種別と比較される。現在の移動目標位置に対応する異常種別より新しい警備異常信号に含まれる異常種別の優先順位が高い場合、又は両者が同等の場合、新しい警備異常信号に応じて移動目標位置が更新される。

なお、本実施の形態では、警備装置３が、異常を検知した警備用センサ９のＩＤ番号から異常種別を判別している。別の態様では、移動ロボット５の記憶部６１が、警備用センサ９のＩＤ番号と異常種別とを対応させた情報を記憶していてもよい。そして、制御部５１が、警備異常信号に含まれるＩＤ番号に対応する異常種別を記憶部６１から読み取ることで異常種別を判別してもよい。この場合でも、警備用センサ９のＩＤ番号は異常種別と対応しているので、異常情報である警備異常信号に異常種別が含まれているといえる。

設定手段５１ｄは、警備装置３の警備異常信号を受信したときに、記憶部６１の急行設定情報６１ｇ（本発明の設定情報に相当）を参照して警備異常信号に含まれる異常種別に対応して各部の設定を変更する。

図６は、記憶部６１に記憶された急行設定情報６１ｇの例を示している。この例では、急行設定情報６１ｇは、警備装置３の異常種別を、防犯異常検知手段５９、防災異常検知手段６０及び照明部５８の有効又は無効（以下、有効／無効という）と対応させるテーブルである。異常種別としては、侵入、火災、設備がある。「設備」とは設備機器の故障等を意味し、例えば、前出の貯水タンクＴ（図２）の異常が水位高低センサを用いて検知される。なお、急行設定情報として各異常検知手段及び照明部５８の有効／無効を記憶する例に限定されず、異常種別に対応して何れの手段が無効であるか（有効であるか）が判別できればどのような形態であってもよい。

設定手段５１ｄは、異常種別に対応する各部の設定（有効／無効）を図６のテーブルから読み取って設定処理を行う。防犯異常検知手段５９が無効に設定された場合、防犯異常判定手段５９ｂは入力される信号を無視し、異常か否かの判定処理を禁止する。なお、防犯センサ５９ａ自体の機能を無効としてもよい。

また、防災異常検知手段６０が無効に設定された場合、防災異常判定手段６０ｂは入力される信号を無視し異常か否かの判定処理を禁止する。なお、防災センサ６０ａ自体の機能を無効としてもよい。

設定手段５１ｄは、図６の急行設定情報６１ｇに従った処理を行うことにより、以下のように好適に機能する。すなわち、警備装置３で侵入異常が検知され、異常種別が侵入である場合、周囲に侵入者が潜んでいる可能性もあるため、移動ロボット５は侵入者を検知する防犯異常検知手段５９を有効として異常発生地点に急行する。また、侵入者に気づかれるのを防止するため、照明部５８を消灯する。また、防災異常検知手段６０が無効とされ、これにより、警備装置３で検知した異常と関係性が低い異常検知により中途位置で停止し現場確認が遅れるのを防止できる。

警備装置３で火災異常が検知され、異常種別が火災である場合、火災が周囲に広がっている可能性もあるため、移動ロボット５は火災を検知する防災異常検知手段６０を有効として異常発生地点に急行する。また、周囲に自己の存在を報知するために照明部５８を点灯する。また、防犯異常検知手段５９が無効とされ、これにより、警備装置３で検知した異常と関係性が低い異常検知により中途位置で停止し現場確認が遅れるのを防止できる。

警備装置３で設備異常が検知され、異常種別が設備である場合、防犯異常検知手段５９及び防災異常検知手段６０が無効とされ、これにより、警備装置３で検知した異常と関係性が低い異常検知により中途位置で停止し現場確認が遅れるのを防止できる。また、周囲に自己の存在を報知するために照明部５８を点灯する。

また、警備装置３の警備異常信号を複数回受信したときは、設定手段５１ｄは、上記の目標位置判別手段５１ｃと同様の優先順位に従って各部の有効／無効を設定する。すなわち、異常種別の優先順位は、火災＞侵入＞設備の順であり、この優先順位設定に従い、取得された異常種別の中で最も優先順位が高い異常種別にしたがって、各部の有効／無効が設定される。具体的処理としては、警備異常信号が新しく受信されるたびに、新しく受信した警備異常信号に含まれる異常種別が、現在の設定に使われた警備異常信号に含まれる異常種別と比較される。現在の移動目標位置に対応する異常種別より新しい警備異常信号に含まれる異常種別の優先順位が高い場合、この新しい警備異常信号に含まれる異常種別に応じて各部の設定が更新される。

以上に移動ロボット５の構成を説明した。次に、警備装置３の構成を説明する。図１に示すように、警備装置３は、監視区域Ａの利用者が操作して警備装置３の警備状態を入力する操作部３１と、操作部３１で入力された警備状態を警備装置３に設定する制御部３２と、警備用センサ９のＩＤ番号と当該警備用センサ９が検知する異常の種別とを対応させて記憶する記憶部３３と、通信網１３を介して監視センタ７と接続されるセンタ通信部３４と、信号中継装置１１を介して移動ロボット５と接続される移報部３５とで構成される。

制御部３２にて設定される警備状態としては、警備セットの状態と警備解除の状態とがある。警備セットの状態では、警備用センサ９が検知状態となり、警備装置３に検知信号が入力されると、警備装置３は異常を検知したと判定し異常出力を行う。警備解除は、異常出力が行われない状態である。利用者は、例えば監視区域Ａが無人となる場合に操作部３１を操作して警備状態を警備セットに設定し、同監視区域Ａに入る場合に操作部３１を操作して警備状態を警備解除に設定する。

また、制御部３２は、警備セット中に検知信号の入力があると、記憶部３３を参照してＩＤ番号から当該警備用センサ９が検知する異常の種別を判別し、この警備用センサ９のＩＤ番号と判定した異常種別を含む異常情報を警備異常信号としてセンタ通信部３４および移報部３５から送出する。

異常種別は、警備用センサ９が検知する事象に対応する異常の属性として予め設定されている。既に述べたように、本例では、異常の種別として、監視区域内への侵入物体に関する侵入異常と、監視区域内での火災に関する火災異常と、監視区域内の設備に関する設備異常とが設定された例について説明している。

次に、監視センタ７の構成を説明する。監視センタ７はセンタ装置７１を備えており、センタ装置７１は、監視員が遠隔から警備装置３及び移動ロボット５を利用して監視区域Ａを監視するために用いられる。センタ装置７１は、装置全体を制御する制御部７２と、通信部７３、表示部７４、操作部７５及び記憶部７６を有する。通信部７３は、通信網１３を介して警備装置３及び移動ロボット５と通信する。表示部７４はディスプレイ装置であり、移動ロボット５や警備装置３から受信する各種情報を表示し、これにより監視員が監視区域Ａを常時監視している。また、監視員は、必要に応じて操作部７５を操作し、移動ロボット５に制御指示を送信して遠隔制御する。また、記憶部７６は、監視区域Ａの住所、電話番号、警備装置３の識別番号、移動ロボット５の識別番号、利用者の氏名、過去の対処履歴などを対応付けて記憶管理するデータベースを記憶している。

センタ装置７１の表示部７４には、移動ロボット５から受信したロボット異常信号や警備装置３から受信した警備異常信号に基づいて対処すべき監視区域Ａの情報及び異常の情報が表示される。また、表示部７４には、移動ロボット５から受信する現在位置や画像が表示される。監視員は、かかる表示部７４の表示を見て監視区域Ａに異常が発生していると判断すると、監視区域Ａへの警備員の対処指示や、利用者に対する確認処理などの必要な措置をとる。

以上に本発明の移動ロボット５が設けられた監視システム１の構成について説明した。次に、上記監視システム１の動作について説明する。

まず、警備装置３の警備状態が、警備解除の状態に設定されており、また、移動ロボット５が基準位置Ｓに位置しており、動作モードが待機モードに設定されているとする。

監視区域Ａから最後の利用者が退出するとき、警備装置３では、同利用者に操作部３１が操作されて、制御部３２により警備装置３の警備状態が警備セットの状態に設定される。

一方、移動ロボット５では、記憶部６１に巡回情報６１ｄとして記憶された巡回時刻になると、モード管理手段５１ｂにより動作モードが待機モードから巡回モードに切り替えられる。あるいは、モード管理手段５１ｂは、監視センタ７から受信された制御指示に応答して巡回モードを設定する。巡回モードが設定されると、巡回が開始し、移動制御手段５１ａが、記憶部６１に記憶された地図情報６１ｂを参照しながら、ガイド検出部５５の出力に基づき磁気ガイドＧに沿って移動するように移動手段５２を制御する。移動ロボット５は、レーザセンサ５３により障害物の位置及び障害物との距離を確認しながら走行する。

移動ロボット５の走行中、自己位置検出部５６により移動ロボット５の現在位置が検知され、記憶部６１の現在位置６１ａが逐次更新される。そして、移動ロボット５は、撮像ユニット５４にて撮像される周囲の画像と現在位置を監視センタ７に送信する。また、移動ロボット５は、記憶部６１に速度情報６１ｅとして記憶された巡回速度で走行する。速度情報６１ｅは、図４に示したように、区間毎に異なって設定されている。そこで、移動制御手段５１ａは現在位置６１ａが含まれる区間の巡回速度で移動ロボット５を走行させる。

巡回モードでは、設定手段５１ｄは、防犯異常検知手段５９、防災異常検知手段６０及び照明部５８を有効に設定する。これにより、移動ロボット５は、照明部５８を点灯して走行し、そして、防犯異常検知手段５９又は防災異常検知手段６０により異常が検知されると移動制御手段５１ａが移動手段５２を制御して移動ロボット５を停止させ、制御部５１は、防犯異常検知手段５９又は防災異常検知手段６０により検知された異常の情報をロボット異常信号として監視センタ７に送信する。撮像ユニット５４の映像は停止中も監視センタ７に送られる。制御部５１は、監視センタ７からの制御指示を待ち、移動を示す制御指示が受信されると、巡回を再開する。

巡回モード中に、警備用センサ９が検知状態になり、警備装置３で異常が検知されたとする。このとき、警備装置３の制御部３２は、センタ通信部３４から監視センタ７へ警備異常信号を送ると共に、移報部３５から信号中継装置１１を介して移動ロボット５へも警備異常信号を送る。警備異常信号は、本発明の異常情報に相当し、検知状態になった警備用センサ９のＩＤ番号と異常種別を含む。なお、既に述べたように、警備異常信号は、警備装置３から監視センタ７のみに送信され、監視センタ７から移動ロボット５へと送られてもよい。

移動ロボット５では、警備異常信号が受信されると、モード管理手段５１ｂが動作モードを急行モードに設定する。急行モードが設定されると、移動制御手段５１ａは、記憶部６１に速度情報６１ｅとして記憶された急行時のための異常確認用速度で移動ロボット５を走行させ、これにより走行速度は巡回時よりも増大する。また、図４に示される速度情報６１ｅに従って、移動ロボット５は現在位置が含まれる区間の異常確認用速度で走行する。また、警備異常信号が受信されると、目標位置判別手段５１ｃ及び設定手段５１ｄが下記のように動作し、これにより移動ロボット５が異常発生場所へと好適に急行する。

図７は、目標位置判別手段５１ｃによる処理を示している。警備異常信号が受信されると、目標位置判別手段５１ｃは、現在の動作モードが急行モードであるか否かを判定する（Ｓ１）。急行モードが設定されていない場合（Ｓ１、Ｎｏ）、目標位置判別手段５１ｃは、受信した警備異常信号に対応する位置座標を移動目標位置に設定する（Ｓ３）。ここでは、警備異常信号に含まれる警備用センサ９のＩＤ番号が特定され、ＩＤ番号に対応する位置座標が図５の急行位置情報６１ｆのテーブルから読み取られる。ステップＳ３で移動目標位置が設定されると処理が終了する。

ステップＳ１にて既に急行モードが設定されていると判定された場合（Ｓ１、Ｙｅｓ）、警備異常信号が複数回取得されたことになる。この場合、下記のようにして異常種別及び時間的な優先順位が考慮されて、必要に応じて移動目標位置が更新される。既に説明したように、異常種別の優先順位は、火災＞侵入＞設備の順であり、時間の優先順位は新しい＞古いの順である。

目標位置判別手段５１ｃは、現在の移動目標位置の異常種別が火災であるか否かを判定する（Ｓ５）。現在の移動目標位置の異常種別とは、既に設定されている現在の移動目標位置を設定した際に使われた警備異常信号に含まれていた異常種別であり、モード管理手段５１ｂの管理下で記憶部６１に保持されており、目標位置判別手段５１ｃにより利用される。

現在の移動目標位置の異常種別が火災である場合（Ｓ５、Ｙｅｓ）、新しく受信した警備異常信号の異常種別が火災であるか否かが判定される（Ｓ７）。火災でない場合（Ｓ７、Ｎｏ）、新しく受信した警備異常信号の異常種別は設備又は侵入であり、現在の移動目標位置の異常種別（＝火災）より優先順位が低いので、移動目標位置を変更せず（Ｓ９）、処理を終了する。新しく受信した警備異常信号の異常種別が火災であれば（Ｓ７、Ｙｅｓ）、現在の移動目標位置の異常種別と同じなので、時間の優先順位に従い、新しく受信した警備異常信号に対応する位置座標を移動目標位置に設定し（Ｓ１１）、処理を終了する。

ステップＳ５にて現在の移動目標位置の異常種別が火災でないと判定した場合（Ｓ５、Ｎｏ）、目標位置判別手段５１ｃは、現在の移動目標位置の異常種別が侵入であるか否かを判定する（Ｓ１３）。現在の移動目標位置の異常種別が侵入である場合（Ｓ１３、Ｙｅｓ）、新しく受信した警備異常信号の異常種別が火災であるか否かが判定される（Ｓ１５）。異常種別が火災であれば（Ｓ１５、Ｙｅｓ）、優先順位が現在の移動目標位置の異常種別（＝侵入）より高いので、新しく受信した警備異常信号に対応する位置座標を移動目標位置に設定し（Ｓ１７）、処理を終了する。

ステップＳ１５にて新しく受信した警備異常信号の異常種別が火災でないと判定した場合（Ｓ１５、Ｎｏ）、目標位置判別手段５１ｃは、新しく受信した警備異常信号の異常種別が侵入であるか否かを判定する（Ｓ１９）。新しく受信した警備異常信号の異常種別が侵入でなければ（Ｓ１９、Ｎｏ）、同異常種別は設備であり、現在の移動目標位置の異常種別（＝侵入）より優先順位が低いので、移動目標位置を変更せず（Ｓ２１）、処理を終了する。新しく受信した警備異常信号の異常種別が侵入であれば（Ｓ１９、Ｙｅｓ）、現在の移動目標位置の異常種別と同じである。そこで、時間の優先順位に従い、新しく受信した警備異常信号に対応する位置座標を移動目標位置に設定し（Ｓ２３）、処理を終了する。

また、ステップＳ１３にて現在の移動目標位置の異常種別が侵入でないと判定された場合（Ｓ１３、Ｎｏ）、現在の移動目標位置の異常種別は設備であり、新しく受信した警備異常信号の異常種別と比べて優先順位が同等以下であり、異常種別又は時間の優先順位により移動目標位置を更新すべきである。そこで、目標位置判別手段５１ｃは、新しく受信した警備異常信号に対応する位置座標を移動目標位置に設定し（Ｓ３）、処理を終了する。

以上により、異常種別及び時間的な優先順位に従って、移動目標位置が適切に設定される。さらに、目標位置判別手段５１ｃは、記憶部６１に記憶された現在位置６１ａ及び地図情報６１ｂを参照し、磁気ガイドＧで案内される経路を通る現在位置から移動目標位置までの最短の移動経路を算出する。移動制御手段５１ａは移動手段５２を制御して、目標位置判別手段５１ｃにより設定された移動目標位置及び移動経路に従って移動ロボット５を走行させる。

次に、図８及び図９は、設定手段５１ｄによる処理を示している。警備異常信号が受信されると、設定手段５１ｄは、現在の動作モードが急行モードであるか否かを判定する（Ｓ３１）。急行モードが設定されていない場合（Ｓ３１、Ｎｏ）、設定手段５１ｄは、受信した警備異常信号の異常種別が火災であるか否かを判定し（Ｓ３３）、火災であれば（Ｓ３３、Ｙｅｓ）、火災対応の設定が行われる（Ｓ３５）。ここでは、図６の急行設定情報６１ｇが参照され、異常種別が火災である場合の設定情報に従い、防犯異常検知手段５９が無効に設定され、防災異常検知手段６０が有効に設定され、照明部５８が有効に設定される。

ステップ３３にて受信した警備異常信号の異常種別が火災でないと判定した場合（Ｓ３３、Ｎｏ）、設定手段５１ｄは異常種別が侵入であるか否かを判定し（Ｓ３７）、侵入であれば（Ｓ３７、Ｙｅｓ）、侵入対応の設定が行われる（Ｓ３９）。ここでは、図６の急行設定情報６１ｇが参照され、異常種別が侵入である場合の設定情報に従い、防犯異常検知手段５９が有効に設定され、防災異常検知手段６０が無効に設定され、照明部５８が無効に設定される。

ステップ３７にて受信した警備異常信号の異常種別が侵入でないと判定した場合（Ｓ３７、Ｎｏ）、異常種別は設備であり、設定手段５１ｄは設備対応の設定を行う（Ｓ４１）。ここでは、図６の急行設定情報６１ｇが参照され、異常種別が設備である場合の設定情報に従い、防犯異常検知手段５９が無効に設定され、防災異常検知手段６０が無効に設定され、照明部５８が有効に設定される。

ステップＳ３１にて既に急行モードが設定されていると判定された場合（Ｓ３１、Ｙｅｓ）、警備異常信号が複数回取得されたことになる。この場合、下記のようにして異常種別の優先順位（火災＞侵入＞設備の順）が考慮されて、必要に応じて設定が更新される。

図９を参照すると、設定手段５１ｄは、現在の設定の異常種別が火災であるか否かを判定する（Ｓ４３）。現在の設定の異常種別とは、防犯異常検出手段５９、防災異常検出手段６０及び照明部５８の有効／無効を現在の設定状態にしたときに使われた警備異常信号に含まれていた異常種別であり、モード管理手段５１ｂの管理下で記憶部６１に保持されており、設定手段５１ｄにより利用される。なお、現在の設定の異常種別は、図７を参照して説明した移動目標位置の設定処理において使われた現在の移動目標位置に対応する異常種別と同じである。したがって、記憶保持された現在の移動目標位置の異常種別が、現在の設定の異常種別として、設定手段５１ｄに参照され、設定処理に利用されてよい。

設定手段５１ｄは、現在の設定の異常種別が火災である場合（Ｓ４３、Ｙｅｓ）、既に最も優先順位が高い異常種別に従って設定手段５１ｄの設定が行われており、設定変更が不要なので、処理を終了する。現在の設定の異常種別が火災でない場合（Ｓ４３、Ｎｏ）、現在の設定の異常種別が侵入であるか否かが判定され（Ｓ４５）、侵入であれば（Ｓ４５、Ｙｅｓ）、新しく受信した警備異常信号の異常種別が火災であるか否かが判定される（Ｓ４７）。新しく受信した警備異常信号の異常種別が火災であれば（Ｓ４７、Ｙｅｓ）、優先順位が現在の設定の異常種別（＝侵入）より高いので、火災対応の設定が行われ（Ｓ４９）、処理が終了する。ステップＳ４９の設定処理は、ステップＳ３５と同様でよい。ステップＳ４７にて新しく受信した警備異常信号の異常種別が火災でないと判定された場合（Ｓ４７、Ｎｏ）、同異常種別は侵入又は設備であり、優先順位が現在の設定の異常種別（＝侵入）と同等以下であり、設定変更が不要なので、処理を終了する。

ステップＳ４５で現在の設定の異常種別が侵入でないと判定された場合（Ｓ４５、Ｎｏ）、現在の設定の異常種別は設備である。この場合、新しく受信した警備異常信号の異常種別が火災であるか否かが判定される（Ｓ５１）。新しく受信した警備異常信号の異常種別が火災であれば（Ｓ５１、Ｙｅｓ）、優先順位が現在の設定の異常種別（＝設備）より高いので、火災対応の設定が行われ（Ｓ５３）、処理が終了する。ステップ５３の設定処理は、ステップＳ３５と同様でよい。

ステップＳ５１にて新しく受信した警備異常信号の異常種別が火災でないと判定した場合（Ｓ５１、Ｎｏ）、設定手段５１ｄは、新しく受信した警備異常信号の異常種別が侵入であるか否かを判定し（Ｓ５５）、侵入であれば（Ｓ５５、Ｙｅｓ）、優先順位が現在の設定の異常種別（＝設備）より高いので、侵入対応の設定が行われ（Ｓ５７）、処理が終了する。ステップＳ５７の設定処理は、ステップＳ３９と同様でよい。ステップＳ５５にて新しく受信した警備異常信号の異常種別が侵入でないと判定された場合（Ｓ５５、Ｎｏ）、同異常種別は設備であり、優先順位が現在の設定の異常種別と同じであり、設定変更が不要なので、処理を終了する。以上により、警備異常信号が受信される度に、異常種別とその優先順位に従って、設定手段５１ｄによる設定処理が適切に行われる。

移動ロボット５は、急行モードでは、上記の設定手段５１ｄの設定に従って動作する。したがって、警備装置３で火災が検知されたときは、防犯異常検知手段５９を無効とし、防災異常検知手段６０を有効とし、照明部５８を点灯して異常発生場所へ向かう。また、警備装置３で侵入が検知されたときは、防犯異常検知手段５９を有効とし、防災異常検知手段６０を無効として、照明部５８を消灯して異常発生場所へ向かう。また、設備異常が検知されたときは、防犯異常検知手段５９及び防災異常検知手段６０を無効として、照明部５８を点灯して異常発生場所へ向かう。

急行モードで移動目標位置へ移動中に、有効な異常検知手段によって異常が検知されたとする。この場合、移動ロボット５は、巡回中の異常検知時と同様に動作し、すなわち、移動制御手段５１ａが移動手段５２を制御して移動ロボット５を停止させ、制御部５１は、検知された異常の情報をロボット異常信号として監視センタ７に送信する。撮像ユニット５４の映像は停止中も監視センタ７に送られる。制御部５１は、監視センタ７からの制御指示を待ち、移動を示す制御指示が受信されると、移動目標位置への移動を再開する。

また、移動ロボット５は、移動目標位置へ到達すると、その位置で停止する。そして、有効な異常検知手段によって異常が検知されれば、制御部５１は、検知された異常の情報をロボット異常信号として監視センタ７へ送信する。移動目標位置での停止中も撮像ユニット５４の映像は監視センタ７に送られる。そして、制御部５１は、監視センタ７からの制御指示を待ち、制御指示に従って動作する。

以上に監視システム１の動作について、移動ロボット５を中心として説明した。なお、上記の説明では、移動ロボット５が巡回中に警備装置３により異常が検知された場合について説明した。これに対して、待機モードが設定され、移動ロボット５が基準位置Ｓ（図２）で待機しているときに警備装置３で異常が検知された場合も、急行モードが設定され、移動目標位置が同様に設定され、異常検知手段５９、６０や照明部５８の設定処理も同様に行われて、移動ロボット５が異常発生場所へと急行する。

以上に本実施の形態について説明した。本実施の形態によれば、監視領域のセンサを用いて検知された異常情報である警備異常信号が移動ロボット５にて受信されたとき、移動ロボット５では、予め記憶された設定情報である急行設定情報６１ｇに基づき、受信された異常情報に含まれる異常種別に応じて各異常検知手段の有効／無効が選択され、そして移動ロボット５が異常に対応する位置へと移動する。設定情報は、異常の種別と移動ロボット５の検知手段とを対応させた情報であり、警備装置３で検知される異常種別と各異常検知手段との関連性に応じて有効／無効が決められており、警備装置３で検知された異常との関連性が高い異常検知手段が有効に設定され、検知された異常との関連性が低い異常検知手段が無効に設定される。したがって、移動ロボット５は、警備装置３で検知された異常と関連性が低い異常（移動ロボット５にとっての検知対象）を検知して停止することなく、異常検知場所へ急行することができる。また、警備装置３で検知された異常と関連性が高い異常（同じく移動ロボット５にとっての検知対象）を急行途中で検知した場合は、停止して異常の検知情報や画像情報を監視センタ７へ供給できる。このようにして、警備装置３で検知された異常との関連性が高い異常検知手段を有効状態に保つことにより移動ロボット５を有効に使いつつも、警備装置が検知した異常と無関係に停止することを防止して、異常の発生場所まで短時間で移動ロボットを急行させることができる。

一般には、固定装置である警備装置３の異常検知の信頼性は、移動しながら検知処理を行う移動ロボット５の異常検知の信頼性よりも高い。その反面、警備装置３では、検知した異常の画像等は一般に得られない。本実施の形態によれば、警備装置３が検知した信頼性が高い異常に関する画像等の追加情報を移動ロボット５に入手させることができる。しかも、警備装置３の検知した異常と関連性が低い異常検知機能を制限することにより、追加情報の収集を早急に行わせることができる。こうして、機動性が高いという移動ロボット５の特徴を好適に利用して監視システム１の監視能力を向上できる。

なお、単に警備装置３により検知された異常発生場所へ急行するのであれば、移動ロボット５のすべての異常検知手段を無効にすることも考えられる。しかし、この場合、警備装置３が検知した異常と関連性が高い異常を急行途中で発見できない。例えば、侵入者の移動や火災の広がりに好適に対応できない。これに対して、本実施の形態によれば、警備装置３が検知した異常の種別に関連する異常検知手段を有効状態に保つことにより、移動ロボット５が侵入者の移動等に好適に対処でき、移動ロボット５を有効に使いつつ異常発生場所への到達時間を低減できる。

また、本実施の形態によれば、設定情報に従い、異常種別が火災である場合に、侵入を検知する異常検知手段である防犯異常検知手段５９を無効とし、異常種別が侵入である場合に、防犯異常検知手段５９を有効とする。これにより、警備装置３で火災が検知されたときは、移動ロボット５が人体などを検知したために停止してしまうことを防止し、火災の検知された位置へ向けて急行できる。一方、侵入が検知されたときは、移動ロボット５が検知場所へ移動しながら、移動過程でも侵入者を検知できる。

また、本実施の形態によれば、巡回時の移動速度となる巡回速度と該巡回速度より速い移動速度である異常確認用速度を含む速度情報が記憶されており、巡回時には移動ロボット５が巡回速度で移動するように移動手段５２が制御され、異常に対応する位置に移動する時は異常確認用速度で移動するように移動手段５２が制御される。これにより、巡回時には相対的に低速な移動速度として異常検知手段による検知の信頼性を向上させつつ、警備装置３で異常が検知されたとき、移動ロボット５をより早く異常発生場所へ向かわせることができる。

また、本実施の形態によれば、設定情報として、上記の異常検知手段の有効／無効の設情報に加えて、照明部５８の有効／無効の情報が記憶されており、この情報に従って、設定手段５１ｄが照明部５８の有効／無効を設定する。これにより、異常種別に応じて、異常検知手段の有効／無効を設定するだけでなく、照明を適切にオンオフできる。上述の例のように、警備装置３で火災が検知されたときは照明によって自己の存在を周囲に報知しながら検知場所へ移動するのに対して、警備装置３で侵入が検知されたときは、照明を消灯して、侵入者に極力気づかれないようにして検知場所へ向けて移動できる。

また、本実施の形態によれば、上述の如く複数の異常種別に優先順位が設定されている。設定手段５１ｄは、複数の異常情報が受信されたときに、複数の異常情報にそれぞれ含まれる複数の異常種別のうちで優先順位が最も高い異常種別に応じて設定処理を行い、移動制御手段５１ａは、優先順位が最も高い異常種別の異常に対応する位置に移動するよう移動手段５２を制御する。これにより、優先順位が高い異常種別に応じて異常検知手段や照明部の有効／無効を設定し、そして、優先順位が高い異常種別の異常に対応する位置へと移動ロボットを早急に移動させることができる。

以上に本発明の好適な実施の形態を説明した。しかし、本発明は上述の実施の形態に限定されず、当業者が本発明の範囲内で上述の実施の形態を変形可能なことはもちろんである。

以上のように、本発明にかかる移動ロボットは、建物などを含む施設の異常を検知してセキュリティ性を確保する技術として有用である。

本発明の実施の形態における移動ロボットを含む監視システムを示す図である。 監視対象である監視区域を示す図である。 移動ロボットの構成を示すブロック図である。 移動ロボットの記憶部に記憶される速度情報のテーブルを示す図である。 移動ロボットの記憶部に記憶される急行位置情報のテーブルを示す図である。 移動ロボットの記憶部に記憶される急行設定情報のテーブルを示す図である。 目標位置判別手段による移動目標位置の設定処理を示すフローチャートである。 設定手段による異常検知手段及び照明部の有効／無効の設定処理を示すフローチャートである。 設定手段による異常検知手段及び照明部の有効／無効の設定処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 監視システム
３ 警備装置
５ 移動ロボット
７ 監視センタ
９ 警備用センサ
１１ 信号中継装置
１３ 通信網
５１ 制御部
５１ａ 移動制御手段
５１ｂ モード管理手段
５１ｃ 目標位置判別手段
５１ｄ 設定手段
５２ 移動手段
５３ レーザセンサ
５４ 撮像ユニット
５５ ガイド検出部
５６ 自己位置検出部
５７ 通信部
５８ 照明部
５９ 防犯異常検知手段
６０ 防災異常検知手段
６１ 記憶部
Ａ 監視区域

Claims (5)

1. 監視領域に設置された複数のセンサにて複数種別の異常有無を監視する監視端末と通信可能に接続され、前記監視端末から異常情報を受信すると異常の発生した場所に移動するとともに、検知手段にて検知対象を検知すると移動停止する移動ロボットであって、
   前記監視端末から前記監視領域で発生した異常情報を受信する通信部と、
   前記検知対象が異なる複数の検知手段と、
   前記異常の種別と前記検知手段とを対応させた設定情報を記憶する記憶部と、
   前記異常情報を受信すると該異常情報に含まれた異常の種別について前記設定情報で定めた検知手段を無効に設定する設定手段と、
   前記異常情報を受信すると該異常情報から前記監視領域で発生した異常に対応する位置を判別する位置判別手段と、
   前記位置判別手段にて前記異常に対応する位置が判別されると該位置に移動するよう移動手段を制御する移動制御手段とを備えて、
   前記設定手段にて設定された検知手段を無効としつつ当該異常に対応する位置まで移動することを特徴とする移動ロボット。
2. 前記記憶部は、前記設定情報として、前記監視端末から受信する異常の種別である火災に対応して、侵入物体を検知する検知手段を記憶することを特徴とする請求項１に記載の移動ロボット。
3. 前記移動ロボットは、前記複数の検知手段を有効として前記監視領域を巡回するロボットであって、
   前記記憶部は、巡回時の移動速度となる巡回速度と該巡回速度より速い移動速度である異常確認用速度を含む速度情報を記憶し、
   前記移動制御手段は、巡回時には前記巡回速度として記憶された速度で移動するよう前記移動手段を制御し、前記異常に対応する位置に移動する時は前記異常確認用速度として記憶された速度で移動するよう前記移動手段を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の移動ロボット。
4. 前記移動ロボットは照明部を備え、
   前記記憶部は、前記設定情報として、更に、前記監視端末から受信する異常の種別と前記照明部の有効又は無効とを対応させた情報を記憶し、
   前記設定手段は、前記異常情報に含まれる異常の種別と前記設定情報を参照し前記照明部の有効又は無効を設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の移動ロボット。
5. 前記記憶部は、予め複数の異常種別毎に優先順位を記憶し、
   前記設定手段は、複数の異常情報が受信されたときに、前記複数の異常情報にそれぞれ含まれる複数の異常種別のうちで優先順位が最も高い異常種別に応じて設定処理を行い、
   前記移動制御手段は、前記優先順位が最も高い異常種別の異常に対応する位置に移動するよう前記移動手段を制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の移動ロボット。

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