JP6726150B2 - 監視システム - Google Patents
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Description
まず、第1実施形態について図1から図10を参照して説明する。
図1に示す監視システム1は、多数の監視対象者の状態を少数の監視者によって監視することができるシステムであり、例えば介護施設や病院、更には一般住宅に適用することができる。なお、監視対象者は、人間に限られず、犬や猫等のペット動物であっても良い。また、監視対象者は、複数である場合に限られず、一人であっても当然良い。
生体情報取得装置10は、監視対象者の生体情報を取得可能な装置である。本実施形態の場合、生体情報取得装置10の形態は、例えば腕時計型やペンダント型、ベルト型、眼鏡型、チョーカー型、ヘルメット型等であり、監視対象者の身体に装着可能に構成されている。図1に示すように、生体情報取得装置10は、デバイス制御部11、第1通信部12、位置情報取得部13、生体情報取得部14、及び異常信号発信部15を有している。
移動ロボット20は、監視対象とする施設や住居内を巡回して見回る等、自律して動作可能なロボットである。また、移動ロボット20は、必要に応じて監視装置30等からの遠隔操作によって動作可能なロボットである。移動ロボット20は、移動ロボット制御部21、第2通信部22、移動機構部23、カメラ24、スピーカ25、マイク26、開閉信号発信部27、障害物検知部28、及び現在位置特定部29を有している。
監視装置30は、生体情報取得装置10や移動ロボット20によって取得した各種情報を監視者に提示する機能を有している。また、監視装置30は、生体情報取得装置10から異常信号を受信した場合に、その異常信号を発した生体情報取得装置10及びその生体情報取得装置10の現在位置を特定し、移動ロボット20に対して、特定した生体情報取得装置10の現在位置を目指して移動するように指示する機能を有している。通常、監視装置30は、監視対象者の居室から離れた位置すなわち監視対象者の存する領域から離れた場所に設置されている。この場合、監視装置30は、監視対象者の居室を有する建物と同一の建物内に設置されていても良いし、異なる建物内に設置されていても良い。
扉開閉装置40は、図2に示すように、居室等の出入口に設けられた扉91に取り付けられている。本実施形態の場合、扉91は引戸である。しかしながら、扉91は、引戸に限られず、ヒンジ式の扉であっても良い。なお、図2では、紙面に対して垂直方向が、扉91の開閉方向である。また、本実施形態の場合、扉開閉装置40は、個室領域の外側つまり共用領域側に設けられている。扉開閉装置40は、移動ロボット20又は監視装置30からの指示により扉91を自動で開閉する。本実施形態の場合、扉開閉装置40は、移動ロボット20と直接的に通信することにより、移動ロボット20からの指示によって扉91を自動的に開閉する。
次に、監視システム1の適用例について、図5も参照して説明する。図5は、例えば監視システム1を在宅型又は介護付き老人ホームに適用した例である。施設80は、複数の個室領域81と各個室領域81に繋がる共用領域82とを有している。各個室領域81と共用領域82とは、それぞれ扉91で仕切られている。すなわち、扉91は、各個室領域81の出入口に設けられており、各個室領域81と共用領域82とを開閉可能に仕切っている。各扉91には、それぞれ扉開閉装置40が設けられている。監視装置30は、例えば共用領域82内に設けられたヘルパーステーション821に設置されている。
次に、図6から図11も参照して、各装置10、20、30、40の制御及び動作内容について説明する。各装置10、20、30、40は、各制御部11、21、31、41のCPUが各制御部11、21、31、41の記憶領域に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。以下の説明では、制御を行う主体を各制御部11、21、31、41として説明する。
まず、生体情報取得装置10で行われる制御及び動作内容の一例について、図6を参照しながら説明する。本実施形態の場合、生体情報取得装置10は、監視対象者に異常が無い場合つまり生体情報取得部14で取得した生体情報が正常範囲内である場合には、所定時間毎、例えば1分間隔で生体情報を取得する。一方、監視対象者に異常が発生した場合つまり取得した生体情報が正常範囲を外れている場合には、監視装置30に対して異常信号を送信すると共に、生体情報を常時取得するようにする。これによれば、異常が発生していない通常時においては、生体情報取得部14の動作時間を低減することができるため、消費電力を抑えることができる。なお、生体情報取得装置10は、異常発生の有無に関わらず常に生体情報を取得する構成であっても良い。
次に、監視装置30で行われる制御及び動作内容の一例について、図7を参照しながら説明する。本実施形態の場合、監視装置30のモニタ33には、移動ロボット20のカメラ24で撮影された映像が表示されている。そして、生体情報取得装置10からの異常信号を受信すると、スピーカ25からその旨が報知されると共に、異常信号を発信した生体情報取得装置10から受信した生体情報や位置情報がモニタ33に表示される。
次に、移動ロボット20で行われる制御及び動作内容の一例について、図8から図10を参照しながら説明する。本実施形態の場合、移動ロボット20は、監視対象者に異常が無い場合つまり生体情報取得装置10が異常信号を発信していない場合には、例えば図5に示すような予め設定された巡回ルートRを巡回して、監視対象となる領域を満遍なく監視する。この場合、巡回ルートRは、共用領域82内において各扉91の前つまり各個室領域81の前を通過するような経路に設定されている。
次に、扉開閉装置40で行われる制御及び動作内容の一例について、図10も参照しながら説明する。本実施形態において、開閉装置制御部41は、モータ43を駆動させていない非動作時には、移動ロボット20の開閉信号発信部27から発信される開閉信号を受け付けている。なお、以下の説明では、扉91が閉じた状態である場合を前提とする。また、扉91は、モータ43が駆動していない状態では、人の力で開閉することができる。
次に、第2実施形態について図11及び図12を参照して説明する。
本実施形態において、監視システム1は、2台以上の移動ロボット20を備えている。なお、図11では、監視システム1が2台の移動ロボット20を備えた例を示しているが、監視システム1は、3台以上の移動ロボット20を備えていても良い。
次に、第3実施形態について図13を参照して説明する。
本実施形態においても、監視システム1は、2台以上の移動ロボット20を備えている。なお、図13では、監視システム1が2台の移動ロボット20を備えた例を示しているが、監視システム1は、3台以上の移動ロボット20を備えていても良い。
これによっても、上記第2実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
次に、第4実施形態について、図14から図18を参照して説明する。第4実施形態では、生体情報取得装置50が、上記各実施形態の生体情報取得装置10と異なる。
すなわち、本実施形態において、監視システム1は、上記各実施形態の生体情報取得装置10とともに、又は生体情報取得装置10に換えて、図14に示す生体情報取得装置50を備えている。生体情報取得装置50は、各個室領域81内に設置されたベッド83上の監視対象者90の生体情報を当該監視対象者90に非接触で取得可能に構成されている。
また、本実施形態において、生体情報取得装置50は、監視対象者90の生体情報を当該監視対象者90に非接触で取得可能である。そのため、監視対象者90に生体情報取得装置50を装着させなくても良いため、監視対象者90に不快感等を極力与えることなく、監視対象者90を監視することができる。
次に、第5実施形態について、図19を参照して説明する。第5実施形態では、生体情報取得装置60が、上記各実施形態の生体情報取得装置10、50と異なる。
すなわち、本実施形態において、上記各実施形態の生体情報取得装置10、50とともに、又は生体情報取得装置10、50に換えて、図19に示す生体情報取得装置60を備えている。生体情報取得装置60は、各個室領域81内に設置されたベッド83上の監視対象者90の生体情報を当該監視対象者90に非接触で取得可能に構成されている。
生体情報取得装置60の電気的構成は、上記各実施形態の生体情報取得装置10、50と同様であるが、図示しない生体情報取得部の検出形式が異なる。すなわち、本実施形態の生体情報取得装置60は、ベッド83上の監視対象者90に対して例えばマイクロ波、ミリ波、超音波、又は赤外線を発してその反射波を測定したり、ベッド83上の監視対象者90の映像を取得してその映像を解析したりすることで、監視対象者90の動きや体温等の生体情報を、監視対象者90に非接触で取得するものである。
この構成によっても、上記第4実施形態と同様の作用効果が得られる。
Claims (8)
- 複数の個室領域と各前記個室領域に繋がる共用領域とを開閉可能に仕切る複数の扉のそれぞれに設けられ、開閉信号を受信可能な開閉信号受信部を有し、前記開閉信号受信部で受信した開閉信号に基づいて前記扉を開閉する扉開閉装置と、
前記個室内に滞在している監視対象者の生体情報を取得可能な生体情報取得部と、電気通信回線を通じて通信可能な第1通信部と、前記生体情報が予め設定された正常範囲から外れた場合に異常信号を発信する異常信号発信部と、を有する生体情報取得装置と、
前記電気通信回線を通じて通信可能な第2通信部と、前記共用領域内を移動可能な移動機構部と、前記移動機構部の周囲を撮影可能なカメラと、前記開閉信号を発信可能な開閉信号発信部と、を有する移動ロボットと、
前記電気通信回線を通じて通信可能な第3通信部と、前記カメラで撮影した画像又は映像を表示可能なモニタと、前記生体情報取得装置から前記異常信号を受信した場合にその異常信号を発信した前記生体情報取得装置が存在している前記個室領域を特定する対象特定部と、を有する監視装置と、を備え、
前記監視装置は、前記生体情報取得装置から前記異常信号を受信した場合に前記対象特定部で特定した前記個室領域へ前記移動ロボットを移動させるための移動指令を前記移動ロボットに送信し、
前記移動ロボットは、
前記移動指令を受信していない場合は前記共用領域内に設定された巡回ルートを巡回し、
前記移動指令を受信した場合は、前記巡回ルートから離脱して、前記扉開閉装置により前記扉を開くための開信号を発信しながら前記移動指令で指定された前記個室領域を目指して移動し、前記扉開閉装置を動作させて前記扉を開いた後に前記個室領域内に入室し、その後、入室した前記個室領域内に設置されているベッド側へ向くように移動ロボットの向きを修正し、その後、入室した前記個室領域内に滞在している前記監視対象者の画像又は映像を前記カメラによって撮影して前記監視装置へ送信する、
監視システム。 - 前記扉は、引戸で構成されており、
前記扉開閉装置は、
手動扉状態として構成されている扉に事後的に取付可能に構成され、
モータと、取付部を介して前記扉に接続されて前記モータの回転力を前記扉に伝達する駆動ベルトと、を有し、
前記モータが回転することで前記駆動ベルトを駆動させて前記扉を開閉するとともに、前記モータが動作していない状態では前記扉を人の力によって容易に開閉できる状態に維持し、
前記開信号を受信すると前記扉を開き、前記開信号を受信していないときは前記扉を手動で開閉できる状態に維持する、
請求項1に記載の監視システム。 - 前記移動ロボットは、予め各個室領域におけるベッドの位置を記憶しており、その記憶されているベッドの位置に基づいて、入室後に向きを変える、
請求項1又は2に記載の監視システム。 - 前記移動ロボットは、
当該移動ロボットの少なくとも進行方向における所定範囲内に存在する障害物を検知する障害物検知部を更に有し、
前記移動ロボットが前記個室領域に入室しようとしている状態で当該個室領域の前記扉がまだ開かれていない場合には前記障害物検知部が前記扉を障害物として検知して閉じている又は開いている途中の前記扉の手前で一旦停止し、前記扉が開いて前記障害物検知部による障害物の検知が無くなると移動を再開して目的地となる前記個室領域内に入室する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の監視システム。 - 前記生体情報取得装置は、前記個室領域内に設置されたベッド上の前記監視対象者の前記生体情報を当該監視対象者に非接触で取得可能に構成されている、
請求項1から4のいずれか一項に記載の監視システム。 - 前記生体情報取得装置は、前記監視対象者と前記ベッドとの間に設置されて前記監視対象者の動きを検出することで前記監視対象者の生体情報を取得する、
請求項5に記載の監視システム。 - 前記移動ロボットは2台以上あって、
各前記移動ロボットは、前記巡回ルート上をそれぞれ等間隔で離間した状態で巡回し、
前記移動ロボットは、前記移動ロボットの現在位置を特定する現在位置特定部を更に備え、
前記監視装置は、前記生体情報取得装置から前記異常信号を受信した場合に、各前記移動ロボットについて前記現在位置特定部で特定した現在位置から前記対象特定部で特定した前記個室領域までの移動時間を比較し、その移動時間が最も短い前記移動ロボットに対して前記移動指令を送信する、
請求項1から6のいずれか一項に記載の監視システム。 - 前記移動ロボットは少なくとも2台あって相互に逆方向に巡回し、
前記移動ロボットは、前記移動ロボットの現在位置を特定する現在位置特定部を更に備え、
前記監視装置は、前記生体情報取得装置から前記異常信号を受信した場合に、各前記移動ロボットについて前記現在位置特定部で特定した現在位置から前記対象特定部で特定した前記個室領域までの移動時間を比較し、その移動時間が最も短い前記移動ロボットに対して前記移動指令を送信する、
請求項1から6のいずれか一項に記載の監視システム。
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