JP3365455B2 - 自律型移動体 - Google Patents
自律型移動体Info
- Publication number
- JP3365455B2 JP3365455B2 JP28985294A JP28985294A JP3365455B2 JP 3365455 B2 JP3365455 B2 JP 3365455B2 JP 28985294 A JP28985294 A JP 28985294A JP 28985294 A JP28985294 A JP 28985294A JP 3365455 B2 JP3365455 B2 JP 3365455B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- moving body
- sensor
- camera
- range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自律型移動体に係り、特
に、監視カメラを備えた警備用の自律型移動体に関す
る。
に、監視カメラを備えた警備用の自律型移動体に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、固定設備として設置された各種異
常検知センサ及び監視用ＴＶカメラからなる警備装置で
は、異常検知センサが異常を検知した際、監視室にその
異常の種類と異常箇所を通知し、それを受けた監視者が
遠隔操作により異常箇所近傍に設置されているＴＶカメ
ラを動かし、異常箇所を探索して状況を判断することが
行われていた。
常検知センサ及び監視用ＴＶカメラからなる警備装置で
は、異常検知センサが異常を検知した際、監視室にその
異常の種類と異常箇所を通知し、それを受けた監視者が
遠隔操作により異常箇所近傍に設置されているＴＶカメ
ラを動かし、異常箇所を探索して状況を判断することが
行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来の
警備装置では、ＴＶカメラの設置位置が必ずしも異常箇
所を捉えるのに適切な位置であるとは限らない。また、
異常箇所を捉えることが可能な位置にＴＶカメラがあっ
たとしても、異常検知センサから通知される異常箇所の
およその位置を基に、監視者の遠隔操作により確実かつ
迅速に異常箇所を捉えることは難しかった。
警備装置では、ＴＶカメラの設置位置が必ずしも異常箇
所を捉えるのに適切な位置であるとは限らない。また、
異常箇所を捉えることが可能な位置にＴＶカメラがあっ
たとしても、異常検知センサから通知される異常箇所の
およその位置を基に、監視者の遠隔操作により確実かつ
迅速に異常箇所を捉えることは難しかった。
【０００４】本発明は、上記の点に鑑みてなされたもの
で、異常箇所を確実かつ迅速に監視カメラで捉えること
ができる自律型移動体を提供することを目的とする。
で、異常箇所を確実かつ迅速に監視カメラで捉えること
ができる自律型移動体を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理構成
図を示す。本発明の自律型移動体は、所定の検知範囲内
で発生する異常事態の検知を行う複数の異常検知センサ
１と、カメラ可動機構４の水平軸及び鉛直軸により回動
でき移動体本体の周囲を撮像可能な監視カメラ５を搭載
しており、複数の異常検知センサ１の全部の検知範囲に
より定まる検知対象領域の異常事態を検知する。
図を示す。本発明の自律型移動体は、所定の検知範囲内
で発生する異常事態の検知を行う複数の異常検知センサ
１と、カメラ可動機構４の水平軸及び鉛直軸により回動
でき移動体本体の周囲を撮像可能な監視カメラ５を搭載
しており、複数の異常検知センサ１の全部の検知範囲に
より定まる検知対象領域の異常事態を検知する。
【０００６】異常発生範囲判定手段２は、異常検知セン
サ１からの検知信号を基に、前記検知対象領域中のどの
範囲で異常事態が発生したかを判定する。動作制御手段
３は、異常発生範囲判定手段２による判定結果に応じ
て、異常事態が発生した範囲内全体を監視カメラ５で撮
像するようにカメラ可動機構４を介して監視カメラ５の
動作を制御する。また、動作制御手段３は、車輪６を駆
動制御して移動体本体を移動させる。
サ１からの検知信号を基に、前記検知対象領域中のどの
範囲で異常事態が発生したかを判定する。動作制御手段
３は、異常発生範囲判定手段２による判定結果に応じ
て、異常事態が発生した範囲内全体を監視カメラ５で撮
像するようにカメラ可動機構４を介して監視カメラ５の
動作を制御する。また、動作制御手段３は、車輪６を駆
動制御して移動体本体を移動させる。
【０００７】更に、前記異常発生範囲判定手段は、移動
体本体の周囲に設定された前記検知対象領域を複数の検
知区域に分割設定しており、検知信号を出力した異常検
知センサの検知範囲がどの検知区域に属するかを判別
し、前記動作制御手段は、前記判別された検知区域が単
独の検知区域である場合に、前記判別された検知区域の
全体を前記監視カメラにより撮像するように、前記判別
された検知区域に対応した角度範囲で前記監視カメラを
水平方向に１往復させる制御を行う構成とする。
体本体の周囲に設定された前記検知対象領域を複数の検
知区域に分割設定しており、検知信号を出力した異常検
知センサの検知範囲がどの検知区域に属するかを判別
し、前記動作制御手段は、前記判別された検知区域が単
独の検知区域である場合に、前記判別された検知区域の
全体を前記監視カメラにより撮像するように、前記判別
された検知区域に対応した角度範囲で前記監視カメラを
水平方向に１往復させる制御を行う構成とする。
【０００８】請求項２の発明は、請求項１記載の自律型
移動体において、前記動作制御手段は、前記判別された
検知区域の中央方向に移動体本体の進行方向を合わせる
ように移動体本体を回動させる制御を行う構成とする。
請求項３の発明は、請求項１記載の自律型移動体におい
て、前記動作制御手段は、前記異常発生範囲判定手段に
より判別された検知区域が隣接する２つの検知区域であ
る場合に、前記判別された２つの検知区域の全体を前記
監視カメラにより撮像するように、前記判別された２つ
の検知区域に対応した角度範囲で前記監視カメラを水平
方向に１往復させる制御を行う構成とする。
移動体において、前記動作制御手段は、前記判別された
検知区域の中央方向に移動体本体の進行方向を合わせる
ように移動体本体を回動させる制御を行う構成とする。
請求項３の発明は、請求項１記載の自律型移動体におい
て、前記動作制御手段は、前記異常発生範囲判定手段に
より判別された検知区域が隣接する２つの検知区域であ
る場合に、前記判別された２つの検知区域の全体を前記
監視カメラにより撮像するように、前記判別された２つ
の検知区域に対応した角度範囲で前記監視カメラを水平
方向に１往復させる制御を行う構成とする。
【０００９】請求項４の発明は、請求項３記載の自律型
移動体において、前記動作制御手段は、前記判別された
隣接する２つの検知区域の境界方向に移動体本体の進行
方向を合わせるように移動体本体を回動させる制御を行
う構成とする。請求項５の発明は、請求項１記載の自律
型移動体において、前記動作制御手段は、前記異常発生
範囲判定手段により判別された検知区域が隣接しない２
つの検知区域である場合に、前記判別された隣接しない
２つの検知区域のうち、移動体本体の進行方向に近い検
知区域を先に前記監視カメラにより撮像し、次に他の検
知区域を撮像するように、前記移動体本体を１回転させ
る制御を行う構成とする。
移動体において、前記動作制御手段は、前記判別された
隣接する２つの検知区域の境界方向に移動体本体の進行
方向を合わせるように移動体本体を回動させる制御を行
う構成とする。請求項５の発明は、請求項１記載の自律
型移動体において、前記動作制御手段は、前記異常発生
範囲判定手段により判別された検知区域が隣接しない２
つの検知区域である場合に、前記判別された隣接しない
２つの検知区域のうち、移動体本体の進行方向に近い検
知区域を先に前記監視カメラにより撮像し、次に他の検
知区域を撮像するように、前記移動体本体を１回転させ
る制御を行う構成とする。
【００１０】請求項６の発明は、請求項１記載の自律型
移動体において、前記動作制御手段は、前記異常発生範
囲判定手段により判別された検知区域が３つ以上の検知
区域である場合に、移動体本体の進行方向を基線として
前記検知対象領域を２分割したときに、前記判別された
検知区域の数が多い分割領域を優先して前記監視カメラ
により撮像するように、前記移動体本体を１回転させる
制御を行う構成とする。
移動体において、前記動作制御手段は、前記異常発生範
囲判定手段により判別された検知区域が３つ以上の検知
区域である場合に、移動体本体の進行方向を基線として
前記検知対象領域を２分割したときに、前記判別された
検知区域の数が多い分割領域を優先して前記監視カメラ
により撮像するように、前記移動体本体を１回転させる
制御を行う構成とする。
【００１１】
【作用】請求項１の発明では、異常検知センサからの検
知信号を基に、検知対象領域中のどの範囲で異常事態が
発生したかを自動的に判定し、監視カメラを動かしなが
ら、異常事態が発生した範囲内全体を監視カメラで撮像
する。このため、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇
所を監視カメラにより捉えることを可能とする。
知信号を基に、検知対象領域中のどの範囲で異常事態が
発生したかを自動的に判定し、監視カメラを動かしなが
ら、異常事態が発生した範囲内全体を監視カメラで撮像
する。このため、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇
所を監視カメラにより捉えることを可能とする。
【００１２】また、検知対象領域を分割した検知区域の
うちのどの検知区域で異常事態が発生したかを自動的に
判別し、異常事態の発生箇所が単独の検知区域内にある
場合に、監視カメラを水平方向に１往復させながら、異
常事態が発生した検知区域全体を監視カメラで撮像す
る。このため、異常事態の発生箇所がいずれか一つの検
知区域内にある場合に、確実かつ迅速に異常事態の発生
した箇所を監視カメラにより捉えることを可能とする。
うちのどの検知区域で異常事態が発生したかを自動的に
判別し、異常事態の発生箇所が単独の検知区域内にある
場合に、監視カメラを水平方向に１往復させながら、異
常事態が発生した検知区域全体を監視カメラで撮像す
る。このため、異常事態の発生箇所がいずれか一つの検
知区域内にある場合に、確実かつ迅速に異常事態の発生
した箇所を監視カメラにより捉えることを可能とする。
【００１３】請求項２の発明では、異常事態が発生した
と判別された検知区域の中央方向に移動体本体の進行方
向を合わせるため、異常事態を監視カメラで捉えた後
で、迅速に異常事態に対応した動作を行わせることを可
能とする。請求項３の発明では、検知対象領域を分割し
た検知区域のうちのどの検知区域で異常事態が発生した
かを自動的に判別し、異常事態の発生箇所が隣接する２
つの検知区域内にある場合に、監視カメラを水平方向に
１往復させながら、異常事態が発生した２つの検知区域
全体を監視カメラで撮像する。このため、異常事態の発
生箇所がいずれかの隣接する２つの検知区域内にある場
合に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所を監視カ
メラにより捉えることを可能とする。
と判別された検知区域の中央方向に移動体本体の進行方
向を合わせるため、異常事態を監視カメラで捉えた後
で、迅速に異常事態に対応した動作を行わせることを可
能とする。請求項３の発明では、検知対象領域を分割し
た検知区域のうちのどの検知区域で異常事態が発生した
かを自動的に判別し、異常事態の発生箇所が隣接する２
つの検知区域内にある場合に、監視カメラを水平方向に
１往復させながら、異常事態が発生した２つの検知区域
全体を監視カメラで撮像する。このため、異常事態の発
生箇所がいずれかの隣接する２つの検知区域内にある場
合に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所を監視カ
メラにより捉えることを可能とする。
【００１４】請求項４の発明では、異常事態が発生した
と判別された隣接する２つの検知区域の境界方向に移動
体本体の進行方向を合わせるため、異常事態を監視カメ
ラで捉えた後で、迅速に異常事態に対応した動作を行わ
せることを可能とする。請求項５の発明では、検知対象
領域を分割した検知区域のうちのどの検知区域で異常事
態が発生したかを自動的に判別し、異常事態の発生箇所
が隣接しない２つの検知区域内にある場合に、移動体本
体の進行方向に近い検知区域を優先させて移動体本体を
１回転させながら、異常事態が発生した２つの検知区域
全体を監視カメラで撮像する。このため、異常事態の発
生箇所がいずれかの隣接しない２つの検知区域内にある
場合に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所を監視
カメラにより捉えることを可能とする。
と判別された隣接する２つの検知区域の境界方向に移動
体本体の進行方向を合わせるため、異常事態を監視カメ
ラで捉えた後で、迅速に異常事態に対応した動作を行わ
せることを可能とする。請求項５の発明では、検知対象
領域を分割した検知区域のうちのどの検知区域で異常事
態が発生したかを自動的に判別し、異常事態の発生箇所
が隣接しない２つの検知区域内にある場合に、移動体本
体の進行方向に近い検知区域を優先させて移動体本体を
１回転させながら、異常事態が発生した２つの検知区域
全体を監視カメラで撮像する。このため、異常事態の発
生箇所がいずれかの隣接しない２つの検知区域内にある
場合に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所を監視
カメラにより捉えることを可能とする。
【００１５】請求項６の発明では、検知対象領域を分割
した検知区域のうちのどの検知区域で異常事態が発生し
たかを自動的に判別し、異常事態の発生箇所が３つ以上
の検知区域内にある場合に、移動体本体の進行方向を基
線として検知対象領域を２分割したときに前記判別され
た検知区域の数が多い分割領域を優先させて、移動体本
体を１回転させながら、異常事態が発生した３つ以上の
検知区域全体を監視カメラで撮像する。このため、異常
事態の発生箇所がいずれか３つ以上の検知区域内にある
場合に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所を監視
カメラにより捉えることを可能とする。
した検知区域のうちのどの検知区域で異常事態が発生し
たかを自動的に判別し、異常事態の発生箇所が３つ以上
の検知区域内にある場合に、移動体本体の進行方向を基
線として検知対象領域を２分割したときに前記判別され
た検知区域の数が多い分割領域を優先させて、移動体本
体を１回転させながら、異常事態が発生した３つ以上の
検知区域全体を監視カメラで撮像する。このため、異常
事態の発生箇所がいずれか３つ以上の検知区域内にある
場合に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所を監視
カメラにより捉えることを可能とする。
【００１６】
【実施例】図２は本発明の一実施例の自律型移動体１０
の外観図を示す。自律型移動体１０（以下、移動体１０
と記す）の移動体本体１８は略円筒形で、上部が円錐形
となっている。移動体本体１８の側面には、人体検知セ
ンサ１１が移動体１０の進行方向（正面方向）を基準と
して４５度間隔で周囲８方向に向いて設置されており、
炎センサ１２が移動体１０の進行方向を基準として９０
度間隔で周囲４方向に向いて設置されている。
の外観図を示す。自律型移動体１０（以下、移動体１０
と記す）の移動体本体１８は略円筒形で、上部が円錐形
となっている。移動体本体１８の側面には、人体検知セ
ンサ１１が移動体１０の進行方向（正面方向）を基準と
して４５度間隔で周囲８方向に向いて設置されており、
炎センサ１２が移動体１０の進行方向を基準として９０
度間隔で周囲４方向に向いて設置されている。
【００１７】また、左右の車輪１７付近の２箇所に漏水
センサ１４が設置され、移動体本体１８の上部の左右の
２箇所に、煙センサ１３が配置されている。また、移動
体本体１８の最上部に回転カメラ台１５（カメラ可動機
構）が設置され、回転カメラ台１５の上に、ＴＶカメラ
１６（監視カメラ）が設置されている。回転カメラ台１
５は、鉛直軸と水平軸により水平方向と垂直方向に回転
させることができ、水平方向には少なくとも左右各々９
０度は回転する構造とする。回転カメラ台１５によりＴ
Ｖカメラ１６を回動させることにより、移動体本体１８
の周囲全体をＴＶカメラ１６で撮像することができる。
センサ１４が設置され、移動体本体１８の上部の左右の
２箇所に、煙センサ１３が配置されている。また、移動
体本体１８の最上部に回転カメラ台１５（カメラ可動機
構）が設置され、回転カメラ台１５の上に、ＴＶカメラ
１６（監視カメラ）が設置されている。回転カメラ台１
５は、鉛直軸と水平軸により水平方向と垂直方向に回転
させることができ、水平方向には少なくとも左右各々９
０度は回転する構造とする。回転カメラ台１５によりＴ
Ｖカメラ１６を回動させることにより、移動体本体１８
の周囲全体をＴＶカメラ１６で撮像することができる。
【００１８】図３は、移動体１０に設置した人体検知セ
ンサ１１と炎センサ１２を上部から見た配置図である。
人体検知センサ１１としては、移動体１０の進行方向を
基準として反時計回りに４５度間隔で、人体検知センサ
１１ａ，１１ｂ・・・１１ｈが配置されており、炎セン
サ１２としては、移動体１０の進行方向を基準として反
時計回りに９０度間隔で、炎センサ１２ａ，１２ｂ・・
・１２ｄが配置されている。
ンサ１１と炎センサ１２を上部から見た配置図である。
人体検知センサ１１としては、移動体１０の進行方向を
基準として反時計回りに４５度間隔で、人体検知センサ
１１ａ，１１ｂ・・・１１ｈが配置されており、炎セン
サ１２としては、移動体１０の進行方向を基準として反
時計回りに９０度間隔で、炎センサ１２ａ，１２ｂ・・
・１２ｄが配置されている。
【００１９】図４は、移動体１０が異常を検知できる検
知対象領域の分割の説明図を示す。本実施例では、移動
体１０の全周（３６０度）方向を、異常を検知可能な検
知対象領域として設定しており、人体検知センサ１１及
び炎センサ１２の配置に合わせて、この検知対象領域を
ＺＯＮＥ１〜ＺＯＮＥ４の４つの検知区域に分割してい
る。
知対象領域の分割の説明図を示す。本実施例では、移動
体１０の全周（３６０度）方向を、異常を検知可能な検
知対象領域として設定しており、人体検知センサ１１及
び炎センサ１２の配置に合わせて、この検知対象領域を
ＺＯＮＥ１〜ＺＯＮＥ４の４つの検知区域に分割してい
る。
【００２０】移動体１０の進行方向（移動体１０の正面
方向）を０度として、反時計回りに、０度から９０度ま
でをＺＯＮＥ１、９０度から１８０度までをＺＯＮＥ
２、１８０度から２７０度までをＺＯＮＥ３、２７０度
から０度（３６０度）までをＺＯＮＥ４とする。人体検
知センサ１１ａ〜１１ｈの夫々は、移動体１０の中心Ｏ
と設置位置を結ぶ方向を中央方向として約４５度の範囲
の検知範囲を有しており、隣合う人体検知センサ１１の
検知範囲は、少し重なり合っている。
方向）を０度として、反時計回りに、０度から９０度ま
でをＺＯＮＥ１、９０度から１８０度までをＺＯＮＥ
２、１８０度から２７０度までをＺＯＮＥ３、２７０度
から０度（３６０度）までをＺＯＮＥ４とする。人体検
知センサ１１ａ〜１１ｈの夫々は、移動体１０の中心Ｏ
と設置位置を結ぶ方向を中央方向として約４５度の範囲
の検知範囲を有しており、隣合う人体検知センサ１１の
検知範囲は、少し重なり合っている。
【００２１】人体検知センサ１１ｂの検知範囲は、ＺＯ
ＮＥ１の中央方向（角度４５度の方向）を中央として約
４５度の範囲であり、ＺＯＮＥ１内に含まれる。同様
に、人体検知センサ１１ｄ，１１ｆ，１１ｈの検知範囲
は、夫々、ＺＯＮＥ２，ＺＯＮＥ３，ＺＯＮＥ４内に含
まれる。また、人体検知センサ１１ａの検知範囲は、進
行方向（角度０度の方向）を中央として約４５度の範囲
であり、隣合うＺＯＮＥ４とＺＯＮＥ１の両方にまたが
っている。同様に、人体検知センサ１１ｃはＺＯＮＥ１
とＺＯＮＥ２の両方にまたがり、人体検知センサ１１ｅ
はＺＯＮＥ２とＺＯＮＥ３の両方にまたがり、人体検知
センサ１１ｇはＺＯＮＥ３とＺＯＮＥ４の両方にまたが
っている。
ＮＥ１の中央方向（角度４５度の方向）を中央として約
４５度の範囲であり、ＺＯＮＥ１内に含まれる。同様
に、人体検知センサ１１ｄ，１１ｆ，１１ｈの検知範囲
は、夫々、ＺＯＮＥ２，ＺＯＮＥ３，ＺＯＮＥ４内に含
まれる。また、人体検知センサ１１ａの検知範囲は、進
行方向（角度０度の方向）を中央として約４５度の範囲
であり、隣合うＺＯＮＥ４とＺＯＮＥ１の両方にまたが
っている。同様に、人体検知センサ１１ｃはＺＯＮＥ１
とＺＯＮＥ２の両方にまたがり、人体検知センサ１１ｅ
はＺＯＮＥ２とＺＯＮＥ３の両方にまたがり、人体検知
センサ１１ｇはＺＯＮＥ３とＺＯＮＥ４の両方にまたが
っている。
【００２２】また、炎センサ１２ａ〜１２ｄの夫々は、
中心Ｏと設置位置を結ぶ方向を中央方向として約９０度
の範囲の検知範囲を有しており、隣合う炎センサ１２の
検知範囲は、少し重なり合っている。炎センサ１２ａの
検知範囲は、進行方向（角度０度の方向）を中央として
約９０度の範囲であり、隣合うＺＯＮＥ４とＺＯＮＥ１
の両方にまたがっている。同様に、炎センサ１２ｂはＺ
ＯＮＥ１とＺＯＮＥ２の両方にまたがり、炎センサ１２
ｃはＺＯＮＥ２とＺＯＮＥ３の両方にまたがり、炎セン
サ１２ｄは、ＺＯＮＥ３とＺＯＮＥ４の両方にまたがっ
ている。
中心Ｏと設置位置を結ぶ方向を中央方向として約９０度
の範囲の検知範囲を有しており、隣合う炎センサ１２の
検知範囲は、少し重なり合っている。炎センサ１２ａの
検知範囲は、進行方向（角度０度の方向）を中央として
約９０度の範囲であり、隣合うＺＯＮＥ４とＺＯＮＥ１
の両方にまたがっている。同様に、炎センサ１２ｂはＺ
ＯＮＥ１とＺＯＮＥ２の両方にまたがり、炎センサ１２
ｃはＺＯＮＥ２とＺＯＮＥ３の両方にまたがり、炎セン
サ１２ｄは、ＺＯＮＥ３とＺＯＮＥ４の両方にまたがっ
ている。
【００２３】後述するように、人体検知センサ１１と炎
センサ１２の検知信号に応じた、移動体１０の動作とＴ
Ｖカメラ１６の動作は、検知信号が発生したセンサ検知
範囲を含むＺＯＮＥに基づいて決定される。図５は、移
動体１０に内蔵される監視制御装置２１の構成図を示
す。監視制御装置２１は、人体検知センサ１１が接続さ
れる人体検知センサ警報処理部２２、炎センサ１２が接
続される炎センサ警報処理部２３、煙センサ１３が接続
される煙センサ警報処理部２４、漏水センサ１４が接続
される漏水センサ警報処理部２５、中央処理部（ＣＰ
Ｕ）２７、カメラ台駆動制御部２８、移動体本体駆動制
御部２９から構成される。
センサ１２の検知信号に応じた、移動体１０の動作とＴ
Ｖカメラ１６の動作は、検知信号が発生したセンサ検知
範囲を含むＺＯＮＥに基づいて決定される。図５は、移
動体１０に内蔵される監視制御装置２１の構成図を示
す。監視制御装置２１は、人体検知センサ１１が接続さ
れる人体検知センサ警報処理部２２、炎センサ１２が接
続される炎センサ警報処理部２３、煙センサ１３が接続
される煙センサ警報処理部２４、漏水センサ１４が接続
される漏水センサ警報処理部２５、中央処理部（ＣＰ
Ｕ）２７、カメラ台駆動制御部２８、移動体本体駆動制
御部２９から構成される。
【００２４】人体検知センサ１１ａ〜１１ｈの検知信号
は、人体検知センサ警報処理部２２に送信される。人体
検知センサ警報処理部２２は、人体検知センサ１１ａ〜
１１ｈのうちの一つ又は複数から検知信号を受けた場
合、人体検知センサ１１ａ〜１１ｈのいずれからの検知
信号であるかを識別して、検知信号を出力した１又は複
数の人体検知センサ１１を示す識別データをＣＰＵ２７
に送信する。
は、人体検知センサ警報処理部２２に送信される。人体
検知センサ警報処理部２２は、人体検知センサ１１ａ〜
１１ｈのうちの一つ又は複数から検知信号を受けた場
合、人体検知センサ１１ａ〜１１ｈのいずれからの検知
信号であるかを識別して、検知信号を出力した１又は複
数の人体検知センサ１１を示す識別データをＣＰＵ２７
に送信する。
【００２５】炎センサ１２ａ〜１２ｄの検知信号は、炎
センサ警報処理部２３に送信される。炎センサ警報処理
部２３は、炎センサ１２ａ〜１２ｄのうちの一つ又は複
数から検知信号を受けた場合、炎センサ１２ａ〜１２ｄ
のいずれからの検知信号であるかを識別して、検知信号
を出力した１又は複数の炎センサ１２を示す識別データ
をＣＰＵ２７に送信する。
センサ警報処理部２３に送信される。炎センサ警報処理
部２３は、炎センサ１２ａ〜１２ｄのうちの一つ又は複
数から検知信号を受けた場合、炎センサ１２ａ〜１２ｄ
のいずれからの検知信号であるかを識別して、検知信号
を出力した１又は複数の炎センサ１２を示す識別データ
をＣＰＵ２７に送信する。
【００２６】煙センサ１３ａ，１３ｂの検知信号は、煙
センサ警報処理部２４に送信される。煙センサ警報処理
部２４は、煙センサ１３ａ，１３ｂから検知信号を受け
た場合、煙センサ１３ａ，１３ｂのいずれからの検知信
号であるかを識別して、検知信号を出力した煙センサ１
３を示す識別データをＣＰＵ２７に送信する。漏水セン
サ１４ａ，１４ｂの検知信号は、漏水センサ警報処理部
２５に送信される。漏水センサ警報処理部２５は、漏水
センサ１４ａ，１４ｂから検知信号を受けた場合、漏水
センサ１４ａ，１４ｂのいずれからの検知信号であるか
を識別して、検知信号を出力した漏水センサ１５を示す
識別データをＣＰＵ２７に送信する。
センサ警報処理部２４に送信される。煙センサ警報処理
部２４は、煙センサ１３ａ，１３ｂから検知信号を受け
た場合、煙センサ１３ａ，１３ｂのいずれからの検知信
号であるかを識別して、検知信号を出力した煙センサ１
３を示す識別データをＣＰＵ２７に送信する。漏水セン
サ１４ａ，１４ｂの検知信号は、漏水センサ警報処理部
２５に送信される。漏水センサ警報処理部２５は、漏水
センサ１４ａ，１４ｂから検知信号を受けた場合、漏水
センサ１４ａ，１４ｂのいずれからの検知信号であるか
を識別して、検知信号を出力した漏水センサ１５を示す
識別データをＣＰＵ２７に送信する。
【００２７】ＣＰＵ２７は、各警報処理部２２〜２５か
ら送られてきた識別データを基に、検知信号を出力した
センサの種類とそのセンサの部位を判断して、移動体１
０及びＴＶカメラ１６の最適な動作を決定する。ＣＰＵ
２７は、この決定した最適動作を行わせるために、カメ
ラ台駆動制御部２８と移動体本体駆動制御部２９に対し
て、動作命令を送信する。
ら送られてきた識別データを基に、検知信号を出力した
センサの種類とそのセンサの部位を判断して、移動体１
０及びＴＶカメラ１６の最適な動作を決定する。ＣＰＵ
２７は、この決定した最適動作を行わせるために、カメ
ラ台駆動制御部２８と移動体本体駆動制御部２９に対し
て、動作命令を送信する。
【００２８】カメラ台駆動制御部２８は、ＣＰＵ２７か
らのカメラ台動作命令に従って、回転カメラ台１５を水
平方向又は垂直方向に回転させる。移動体本体駆動制御
部２９は、ＣＰＵ２７からの移動体本体動作命令に従っ
て、移動体本体１８下部に設けられた車輪１７を駆動す
る。なお、ＣＰＵ２７が複数種類のセンサから識別デー
タを受け取った場合は、予め指定された優先順位から判
断して、最も優先順位の高い種類のセンサから順に、そ
の識別データにより、移動体１０及びＴＶカメラ１６の
最適動作を決定して、実行させる。
らのカメラ台動作命令に従って、回転カメラ台１５を水
平方向又は垂直方向に回転させる。移動体本体駆動制御
部２９は、ＣＰＵ２７からの移動体本体動作命令に従っ
て、移動体本体１８下部に設けられた車輪１７を駆動す
る。なお、ＣＰＵ２７が複数種類のセンサから識別デー
タを受け取った場合は、予め指定された優先順位から判
断して、最も優先順位の高い種類のセンサから順に、そ
の識別データにより、移動体１０及びＴＶカメラ１６の
最適動作を決定して、実行させる。
【００２９】ＴＶカメラ１６による画像信号は無線によ
り送信されて、監視センタにおいて受信される。監視セ
ンタにいる監視員は、このＴＶカメラ１６による画像を
モニタすることができる。図６は、本実施例の監視制御
装置２１における、各センサの監視から最適動作の実行
に至るまでの概略動作手順を示すフローチャートであ
る。図６において、ステップ６が、ＣＰＵ２７の処理に
よる異常発生範囲判定手段に相当し、ステップ７〜１０
が、ＣＰＵ２７の処理及びカメラ台駆動制御部２８と移
動体本体駆動制御部２９による動作制御手段に相当す
る。
り送信されて、監視センタにおいて受信される。監視セ
ンタにいる監視員は、このＴＶカメラ１６による画像を
モニタすることができる。図６は、本実施例の監視制御
装置２１における、各センサの監視から最適動作の実行
に至るまでの概略動作手順を示すフローチャートであ
る。図６において、ステップ６が、ＣＰＵ２７の処理に
よる異常発生範囲判定手段に相当し、ステップ７〜１０
が、ＣＰＵ２７の処理及びカメラ台駆動制御部２８と移
動体本体駆動制御部２９による動作制御手段に相当す
る。
【００３０】移動体１０は、各センサからの検知信号を
常時監視しながら、自律移動して巡回警備を実施する。
巡回時に移動体１０の監視制御装置２１は、各センサか
らの異常事態の検知信号監視しており（ステップ１）、
異常事態の検知信号があるかどうかを判断して（ステッ
プ２）、検知信号がない場合は、ステップ１に戻りセン
サの検知信号の監視状態になる。いずれのセンサも異常
を検知しない場合は、ステップ１とステップ２のループ
を繰り返す。
常時監視しながら、自律移動して巡回警備を実施する。
巡回時に移動体１０の監視制御装置２１は、各センサか
らの異常事態の検知信号監視しており（ステップ１）、
異常事態の検知信号があるかどうかを判断して（ステッ
プ２）、検知信号がない場合は、ステップ１に戻りセン
サの検知信号の監視状態になる。いずれのセンサも異常
を検知しない場合は、ステップ１とステップ２のループ
を繰り返す。
【００３１】ステップ２にて、異常の検知信号があると
判断した場合は、移動体１０が現在移動中かどうかを判
断して（ステップ３）、移動中であれば移動体１０を停
止させる（ステップ４）。次に、検知信号があり、移動
体が停止している状態で、検知信号を出力したセンサの
種別（人体検知センサ１１、炎センサ１２、煙センサ１
３、漏水センサ１４）を判別し（ステップ５）、続い
て、どの部位にあるセンサが異常を検知したかを基に、
検知対象領域中の異常が発生した範囲を判定する（ステ
ップ６）。
判断した場合は、移動体１０が現在移動中かどうかを判
断して（ステップ３）、移動中であれば移動体１０を停
止させる（ステップ４）。次に、検知信号があり、移動
体が停止している状態で、検知信号を出力したセンサの
種別（人体検知センサ１１、炎センサ１２、煙センサ１
３、漏水センサ１４）を判別し（ステップ５）、続い
て、どの部位にあるセンサが異常を検知したかを基に、
検知対象領域中の異常が発生した範囲を判定する（ステ
ップ６）。
【００３２】次に、ステップ５，ステップ６にて判別し
たセンサ種別と異常発生範囲を基に、移動体本体１８の
最適動作を決定し（ステップ７）、また、迅速に異常事
態をＴＶカメラ１６で捉えるための回転カメラ台１５の
最適動作を決定する（ステップ８）。こうして決定され
た移動体本体１８の最適動作をステップ９にて実行し、
回転カメラ台１５の最適動作をステップ１０にて実行す
る。
たセンサ種別と異常発生範囲を基に、移動体本体１８の
最適動作を決定し（ステップ７）、また、迅速に異常事
態をＴＶカメラ１６で捉えるための回転カメラ台１５の
最適動作を決定する（ステップ８）。こうして決定され
た移動体本体１８の最適動作をステップ９にて実行し、
回転カメラ台１５の最適動作をステップ１０にて実行す
る。
【００３３】図７は、図６の概略動作手順に対応した、
監視制御装置２１におけるより詳細な動作手順を示すフ
ローチャートである。また、図８は、図２及び図３に対
応した、各ＺＯＮＥと各センサの配置の関係図を示す。
図７において、ステップ１０５，ステップ１０６，ステ
ップ１０８，及びステップ１１０が異常発生範囲判定手
段に相当し、ステップ１１３、ステップ１０７、ステッ
プ１０９、ステップ１１１，ステップ１１２，１１５，
１１６の夫々が動作制御手段に相当する。
監視制御装置２１におけるより詳細な動作手順を示すフ
ローチャートである。また、図８は、図２及び図３に対
応した、各ＺＯＮＥと各センサの配置の関係図を示す。
図７において、ステップ１０５，ステップ１０６，ステ
ップ１０８，及びステップ１１０が異常発生範囲判定手
段に相当し、ステップ１１３、ステップ１０７、ステッ
プ１０９、ステップ１１１，ステップ１１２，１１５，
１１６の夫々が動作制御手段に相当する。
【００３４】移動体１０が巡回移動中、搭載している人
体検知センサ１１，炎センサ１２，煙センサ１３，漏水
センサ１４の各センサが検知信号を出力したかどうか
を、人体検知センサ警報処理部２２，炎センサ警報処理
部２３，煙センサ警報処理部２４，漏水センサ警報処理
部２５が、常時監視している（ステップ１０１）。ステ
ップ１０１でセンサの検知信号があると、検知信号を受
けた警報処理部２２〜２５が、前記の識別データをＣＰ
Ｕ２７に送信し、ＣＰＵ２７はこの識別データを受信す
る。
体検知センサ１１，炎センサ１２，煙センサ１３，漏水
センサ１４の各センサが検知信号を出力したかどうか
を、人体検知センサ警報処理部２２，炎センサ警報処理
部２３，煙センサ警報処理部２４，漏水センサ警報処理
部２５が、常時監視している（ステップ１０１）。ステ
ップ１０１でセンサの検知信号があると、検知信号を受
けた警報処理部２２〜２５が、前記の識別データをＣＰ
Ｕ２７に送信し、ＣＰＵ２７はこの識別データを受信す
る。
【００３５】ＣＰＵ２７は、検知信号を出力したセンサ
を示す識別データを受信すると、移動体１０が移動中の
場合は、移動体本体駆動制御部２９に停止命令を与え
て、移動体１０を停止させ（ステップ１０３）、停止し
ていれば、そのままの状態を維持させる。ステップ１０
４とステップ１１４では、ＣＰＵ２７は、センサ種別の
判別を行う。ステップ１０４では、センサから出力され
た検知信号が、人体検知センサ１１又は炎センサ１２の
検知信号であるかどうかを判断する。人体検知センサ１
１と炎センサ１２のいずれでもない場合は、ステップ１
１４にて、煙センサ１３の検知信号であるかどうかを判
断する。
を示す識別データを受信すると、移動体１０が移動中の
場合は、移動体本体駆動制御部２９に停止命令を与え
て、移動体１０を停止させ（ステップ１０３）、停止し
ていれば、そのままの状態を維持させる。ステップ１０
４とステップ１１４では、ＣＰＵ２７は、センサ種別の
判別を行う。ステップ１０４では、センサから出力され
た検知信号が、人体検知センサ１１又は炎センサ１２の
検知信号であるかどうかを判断する。人体検知センサ１
１と炎センサ１２のいずれでもない場合は、ステップ１
１４にて、煙センサ１３の検知信号であるかどうかを判
断する。
【００３６】ステップ１０４で、人体検知センサ１１又
は炎センサ１２の検知信号であると判断した場合は、ス
テップ１０５に進む。ステップ１０５，１０６，１０
８，１１０では、ＣＰＵ２７は、検知信号を出力した人
体検知センサ１１又は炎センサ１２の検知範囲が、どの
ＺＯＮＥに属するかを判別する。ステップ１０５では、
検知信号を出力したセンサの検知範囲が、単独のＺＯＮ
Ｅ内に含まれるかどうかを判断する。
は炎センサ１２の検知信号であると判断した場合は、ス
テップ１０５に進む。ステップ１０５，１０６，１０
８，１１０では、ＣＰＵ２７は、検知信号を出力した人
体検知センサ１１又は炎センサ１２の検知範囲が、どの
ＺＯＮＥに属するかを判別する。ステップ１０５では、
検知信号を出力したセンサの検知範囲が、単独のＺＯＮ
Ｅ内に含まれるかどうかを判断する。
【００３７】検知信号を出力した人体検知センサ１１
が、人体検知センサ１１ｂ，１１ｄ，１１ｆ，１１ｈの
いずれかの場合、夫々の検知範囲は、ＺＯＮＥ１，ＺＯ
ＮＥ２，ＺＯＮＥ３，ＺＯＮＥ４の単独ＺＯＮＥに含ま
れる。なお、炎センサ１２は、全てＺＯＮＥの境界に位
置するため、単独ＺＯＮＥ内に検知範囲が含まれること
はない。
が、人体検知センサ１１ｂ，１１ｄ，１１ｆ，１１ｈの
いずれかの場合、夫々の検知範囲は、ＺＯＮＥ１，ＺＯ
ＮＥ２，ＺＯＮＥ３，ＺＯＮＥ４の単独ＺＯＮＥに含ま
れる。なお、炎センサ１２は、全てＺＯＮＥの境界に位
置するため、単独ＺＯＮＥ内に検知範囲が含まれること
はない。
【００３８】検知信号を出力したセンサの検知範囲が単
独ＺＯＮＥに含まれる場合は、ステップ１１３に進む。
ステップ１１３では、検知信号を出力したセンサの検知
範囲が単独ＺＯＮＥに含まれる場合における、移動体本
体１８の最適動作と回転カメラ台１５の最適動作を決定
して、移動体本体１８と回転カメラ台１５の動作を制御
する。
独ＺＯＮＥに含まれる場合は、ステップ１１３に進む。
ステップ１１３では、検知信号を出力したセンサの検知
範囲が単独ＺＯＮＥに含まれる場合における、移動体本
体１８の最適動作と回転カメラ台１５の最適動作を決定
して、移動体本体１８と回転カメラ台１５の動作を制御
する。
【００３９】より詳細には、ＣＰＵ２７は、移動体１０
の正面方向（進行方向）を、検知信号が発生した一つの
ＺＯＮＥの中央方向（ＺＯＮＥの境界から４５度の方
向）に向かせる動作を移動体本体１８の最適動作と決定
し、この最適動作を指示する動作命令を、移動体本体駆
動制御部２９に与える。この結果、移動体本体駆動制御
部２９により車輪１７が駆動されて、移動体本体１８が
回転し、移動体１０の正面方向が検知信号が発生したＺ
ＯＮＥの中央方向に一致する。
の正面方向（進行方向）を、検知信号が発生した一つの
ＺＯＮＥの中央方向（ＺＯＮＥの境界から４５度の方
向）に向かせる動作を移動体本体１８の最適動作と決定
し、この最適動作を指示する動作命令を、移動体本体駆
動制御部２９に与える。この結果、移動体本体駆動制御
部２９により車輪１７が駆動されて、移動体本体１８が
回転し、移動体１０の正面方向が検知信号が発生したＺ
ＯＮＥの中央方向に一致する。
【００４０】停止状態でのＴＶカメラ１６の撮像範囲
は、一つのＺＯＮＥの角度範囲に比べて狭く設定されて
いる。そこで、ＴＶカメラ１６でＺＯＮＥ内全部を撮像
して、ＺＯＮＥ内で発生した異常事態を画像として確実
に捉えるために、ＴＶカメラ１６を左右に回動させる必
要がある。実際には、ＴＶカメラ１６の撮像範囲がＺＯ
ＮＥ内を左右に一往復してＺＯＮＥ内全部が撮像される
ような、回転カメラ台１５の左右往復動作を、回転カメ
ラ台１５の最適動作として決定する。
は、一つのＺＯＮＥの角度範囲に比べて狭く設定されて
いる。そこで、ＴＶカメラ１６でＺＯＮＥ内全部を撮像
して、ＺＯＮＥ内で発生した異常事態を画像として確実
に捉えるために、ＴＶカメラ１６を左右に回動させる必
要がある。実際には、ＴＶカメラ１６の撮像範囲がＺＯ
ＮＥ内を左右に一往復してＺＯＮＥ内全部が撮像される
ような、回転カメラ台１５の左右往復動作を、回転カメ
ラ台１５の最適動作として決定する。
【００４１】より具体的には、例えば、ＴＶカメラ１６
の光軸方向がＺＯＮＥの中央方向に向くように回転した
後、ＴＶカメラ１６の光軸方向が左に４５度回転し、続
いて右に９０度、続いて左に４５度回転して一往復する
ように回転カメラ台１５が回動する動作を、回転カメラ
台１５の最適動作とする。なお、ＴＶカメラ１６の光軸
方向がＺＯＮＥの中央方向に向いた後のＺＯＮＥ内の往
復方向は、左右逆方向でもよい。
の光軸方向がＺＯＮＥの中央方向に向くように回転した
後、ＴＶカメラ１６の光軸方向が左に４５度回転し、続
いて右に９０度、続いて左に４５度回転して一往復する
ように回転カメラ台１５が回動する動作を、回転カメラ
台１５の最適動作とする。なお、ＴＶカメラ１６の光軸
方向がＺＯＮＥの中央方向に向いた後のＺＯＮＥ内の往
復方向は、左右逆方向でもよい。
【００４２】ＣＰＵ２７は、この最適動作を指示する動
作命令を、カメラ台駆動制御部２８に与える。この結
果、カメラ台駆動制御部２９により、上記のように回転
カメラ台１５が左右に回動されて、ＴＶカメラ１６でＺ
ＯＮＥ内全部が撮像される。これにより、単独ＺＯＮＥ
内で発生した異常事態を画像として確実かつ迅速に捉え
ることができる。
作命令を、カメラ台駆動制御部２８に与える。この結
果、カメラ台駆動制御部２９により、上記のように回転
カメラ台１５が左右に回動されて、ＴＶカメラ１６でＺ
ＯＮＥ内全部が撮像される。これにより、単独ＺＯＮＥ
内で発生した異常事態を画像として確実かつ迅速に捉え
ることができる。
【００４３】また、異常事態が発生したＺＯＮＥの中央
方向に移動体本体１８の進行方向を合わせるため、異常
事態をＴＶカメラ１６で捉えた後で、迅速に異常事態に
対応した動作を行わせることができる。ステップ１０５
で、検知信号を出力したセンサの検知範囲が単独ＺＯＮ
Ｅに含まれない場合は、ステップ１０６に進む。ステッ
プ１０６では、検知信号を出力したセンサの検知範囲が
隣接する２つのＺＯＮＥに属しているかどうかを判断す
る。
方向に移動体本体１８の進行方向を合わせるため、異常
事態をＴＶカメラ１６で捉えた後で、迅速に異常事態に
対応した動作を行わせることができる。ステップ１０５
で、検知信号を出力したセンサの検知範囲が単独ＺＯＮ
Ｅに含まれない場合は、ステップ１０６に進む。ステッ
プ１０６では、検知信号を出力したセンサの検知範囲が
隣接する２つのＺＯＮＥに属しているかどうかを判断す
る。
【００４４】検知信号を出力したセンサがＺＯＮＥの中
央方向に位置する人体検知センサ１１ｂ，１１ｄ，１１
ｆ，１１ｈのうち、中心Ｏに関して対向位置にない２つ
である場合、センサの検知範囲が隣接する２つのＺＯＮ
Ｅに属する。また、検知信号を出力したセンサがＺＯＮ
Ｅの境界に位置する人体検知センサ１１ａ，１１ｃ，１
１ｅ，１１ｇのいずれかである場合、センサの検知範囲
が隣接する２つのＺＯＮＥに属する。即ち、人体検知セ
ンサ１１ａ，１１ｃ，１１ｅ，１１ｇのいずれかが検知
信号を出力した場合、夫々の検知範囲は、ＺＯＮＥ４及
びＺＯＮＥ１，ＺＯＮＥ１及びＺＯＮＥ２，ＺＯＮＥ２
及びＺＯＮＥ３，ＺＯＮＥ３及びＺＯＮＥ４の隣接する
２つのＺＯＮＥとなる。
央方向に位置する人体検知センサ１１ｂ，１１ｄ，１１
ｆ，１１ｈのうち、中心Ｏに関して対向位置にない２つ
である場合、センサの検知範囲が隣接する２つのＺＯＮ
Ｅに属する。また、検知信号を出力したセンサがＺＯＮ
Ｅの境界に位置する人体検知センサ１１ａ，１１ｃ，１
１ｅ，１１ｇのいずれかである場合、センサの検知範囲
が隣接する２つのＺＯＮＥに属する。即ち、人体検知セ
ンサ１１ａ，１１ｃ，１１ｅ，１１ｇのいずれかが検知
信号を出力した場合、夫々の検知範囲は、ＺＯＮＥ４及
びＺＯＮＥ１，ＺＯＮＥ１及びＺＯＮＥ２，ＺＯＮＥ２
及びＺＯＮＥ３，ＺＯＮＥ３及びＺＯＮＥ４の隣接する
２つのＺＯＮＥとなる。
【００４５】また、ＺＯＮＥの境界に位置する人体検知
センサ１１ａ，１１ｃ，１１ｅ，１１ｇのいずれかと、
これに隣合う左右の一方又は左右両方の人体検知センサ
１１が同時に検知信号を出力した場合も、同様に、セン
サの検知範囲が隣接する２つのＺＯＮＥに属する。例え
ば、人体検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｈが共に検知
信号を出力した場合でも、センサの検知範囲はＺＯＮＥ
４及びＺＯＮＥ１に属する。
センサ１１ａ，１１ｃ，１１ｅ，１１ｇのいずれかと、
これに隣合う左右の一方又は左右両方の人体検知センサ
１１が同時に検知信号を出力した場合も、同様に、セン
サの検知範囲が隣接する２つのＺＯＮＥに属する。例え
ば、人体検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｈが共に検知
信号を出力した場合でも、センサの検知範囲はＺＯＮＥ
４及びＺＯＮＥ１に属する。
【００４６】なお、炎センサ１２は、全てＺＯＮＥの境
界に位置するため、いずれか一つの炎センサ１２が検知
信号を出力した場合に、検知信号を出力したセンサの検
知範囲が隣接する２つのＺＯＮＥに属することとなる。
検知信号を出力したセンサの検知範囲が隣接する２つの
ＺＯＮＥに属する場合は、ステップ１０７に進む。ステ
ップ１０７では、検知信号を出力したセンサの検知範囲
が隣接する２つのＺＯＮＥに属する場合における、移動
体本体１８の最適動作と回転カメラ台１５の最適動作を
決定して、移動体本体１８と回転カメラ台１５の動作を
制御する。
界に位置するため、いずれか一つの炎センサ１２が検知
信号を出力した場合に、検知信号を出力したセンサの検
知範囲が隣接する２つのＺＯＮＥに属することとなる。
検知信号を出力したセンサの検知範囲が隣接する２つの
ＺＯＮＥに属する場合は、ステップ１０７に進む。ステ
ップ１０７では、検知信号を出力したセンサの検知範囲
が隣接する２つのＺＯＮＥに属する場合における、移動
体本体１８の最適動作と回転カメラ台１５の最適動作を
決定して、移動体本体１８と回転カメラ台１５の動作を
制御する。
【００４７】より詳細には、ＣＰＵ２７は、移動体１０
の正面方向（進行方向）を、隣接する２つのＺＯＮＥの
境界方向に向かせる動作を移動体本体１８の最適動作と
決定し、この最適動作を指示する動作命令を、移動体本
体駆動制御部２９に与える。この結果、移動体本体駆動
制御部２９により車輪１７が駆動されて、移動体本体１
８が回転し、移動体１０の正面方向が、検知信号が出力
された隣接する２つのＺＯＮＥの境界方向に一致する。
の正面方向（進行方向）を、隣接する２つのＺＯＮＥの
境界方向に向かせる動作を移動体本体１８の最適動作と
決定し、この最適動作を指示する動作命令を、移動体本
体駆動制御部２９に与える。この結果、移動体本体駆動
制御部２９により車輪１７が駆動されて、移動体本体１
８が回転し、移動体１０の正面方向が、検知信号が出力
された隣接する２つのＺＯＮＥの境界方向に一致する。
【００４８】また、ＴＶカメラ１６の撮像範囲が隣接す
る２つのＺＯＮＥ内を左右に一往復して２つのＺＯＮＥ
内全部が撮像されるような、回転カメラ台１５の左右往
復動作を、回転カメラ台１５の最適動作として決定す
る。より具体的には、例えば、ＴＶカメラ１６の光軸方
向が隣接する２つのＺＯＮＥの境界方向に向くように回
転した後、ＴＶカメラ１６の光軸方向が左に９０度回転
し、続いて右に１８０度、続いて左に９０度回転して一
往復するように回転カメラ台１５が回動する動作を、回
転カメラ台１５の最適動作とする。なお、ＴＶカメラ１
６の光軸方向が隣接する２つのＺＯＮＥの境界方向に向
いた後の２つのＺＯＮＥ内の往復方向は、左右逆方向で
もよい。
る２つのＺＯＮＥ内を左右に一往復して２つのＺＯＮＥ
内全部が撮像されるような、回転カメラ台１５の左右往
復動作を、回転カメラ台１５の最適動作として決定す
る。より具体的には、例えば、ＴＶカメラ１６の光軸方
向が隣接する２つのＺＯＮＥの境界方向に向くように回
転した後、ＴＶカメラ１６の光軸方向が左に９０度回転
し、続いて右に１８０度、続いて左に９０度回転して一
往復するように回転カメラ台１５が回動する動作を、回
転カメラ台１５の最適動作とする。なお、ＴＶカメラ１
６の光軸方向が隣接する２つのＺＯＮＥの境界方向に向
いた後の２つのＺＯＮＥ内の往復方向は、左右逆方向で
もよい。
【００４９】ＣＰＵ２７は、この最適動作を指示する動
作命令を、カメラ台駆動制御部２８に与える。この結
果、カメラ台駆動制御部２９により、上記のように回転
カメラ台１５が左右に回動されて、ＴＶカメラ１６で隣
接する２つのＺＯＮＥ内全部が撮像される。これによ
り、隣接する２つのＺＯＮＥ内で発生した異常事態を画
像として確実かつ迅速に捉えることができる。
作命令を、カメラ台駆動制御部２８に与える。この結
果、カメラ台駆動制御部２９により、上記のように回転
カメラ台１５が左右に回動されて、ＴＶカメラ１６で隣
接する２つのＺＯＮＥ内全部が撮像される。これによ
り、隣接する２つのＺＯＮＥ内で発生した異常事態を画
像として確実かつ迅速に捉えることができる。
【００５０】また、異常事態が発生したＺＯＮＥの境界
方向に移動体本体１８の進行方向を合わせるため、異常
事態をＴＶカメラ１６で捉えた後で、迅速に異常事態に
対応した動作を行わせることができる。ステップ１０６
で、検知信号を出力したセンサの検知範囲が隣接する２
つのＺＯＮＥに属していない場合は、ステップ１０８に
進む。ステップ１０８では、検知信号を出力したセンサ
の検知範囲が隣接しない２つのＺＯＮＥに属しているか
どうかを判断する。
方向に移動体本体１８の進行方向を合わせるため、異常
事態をＴＶカメラ１６で捉えた後で、迅速に異常事態に
対応した動作を行わせることができる。ステップ１０６
で、検知信号を出力したセンサの検知範囲が隣接する２
つのＺＯＮＥに属していない場合は、ステップ１０８に
進む。ステップ１０８では、検知信号を出力したセンサ
の検知範囲が隣接しない２つのＺＯＮＥに属しているか
どうかを判断する。
【００５１】検知信号を出力したセンサがＺＯＮＥの中
央に位置する人体検知センサ１１ｂと１１ｆの両方であ
る場合、センサの検知範囲は、隣接しないＺＯＮＥ１と
ＺＯＮＥ３に属する。また、検知信号を出力したセンサ
がＺＯＮＥの中央に位置する人体検知センサ１１ｄと１
１ｈの両方である場合、センサの検知範囲は、隣接しな
いＺＯＮＥ２とＺＯＮＥ４に属する。
央に位置する人体検知センサ１１ｂと１１ｆの両方であ
る場合、センサの検知範囲は、隣接しないＺＯＮＥ１と
ＺＯＮＥ３に属する。また、検知信号を出力したセンサ
がＺＯＮＥの中央に位置する人体検知センサ１１ｄと１
１ｈの両方である場合、センサの検知範囲は、隣接しな
いＺＯＮＥ２とＺＯＮＥ４に属する。
【００５２】なお、炎センサ１２は、全てＺＯＮＥの境
界に位置するため、炎センサ１２が検知信号を出力した
場合に、検知信号を出力したセンサの検知範囲が隣接し
ない２つのＺＯＮＥに属することはない。検知信号を出
力したセンサの検知範囲が隣接しない２つのＺＯＮＥに
属する場合は、ステップ１０９に進む。ステップ１０９
では、検知信号を出力したセンサの検知範囲が隣接しな
い２つのＺＯＮＥに属する場合における、移動体本体１
８の最適動作を決定して、移動体本体１８の動作を制御
する。
界に位置するため、炎センサ１２が検知信号を出力した
場合に、検知信号を出力したセンサの検知範囲が隣接し
ない２つのＺＯＮＥに属することはない。検知信号を出
力したセンサの検知範囲が隣接しない２つのＺＯＮＥに
属する場合は、ステップ１０９に進む。ステップ１０９
では、検知信号を出力したセンサの検知範囲が隣接しな
い２つのＺＯＮＥに属する場合における、移動体本体１
８の最適動作を決定して、移動体本体１８の動作を制御
する。
【００５３】より詳細には、ＴＶカメラ１６の撮像範囲
が隣接しない２つのＺＯＮＥの両方を通過して２つのＺ
ＯＮＥ内全部が撮像されるような、移動体本体１８の回
転動作を、移動体本体１８の最適動作として決定する。
この際、回転カメラ台１５は移動体本体１８に対して停
止させておく。具体的には、例えば、移動体１０の進行
方向により近いＺＯＮＥが先にＴＶカメラ１６で撮像さ
れて、次に、他方のＺＯＮＥが撮像されるように、移動
体本体１８が回転する動作を、移動体本体１８の最適動
作とする。図８において、検知信号を出力したセンサの
検知範囲がＺＯＮＥ１及びＺＯＮＥ３に属する場合は、
進行方向に近いＺＯＮＥは、ＺＯＮＥ１であるので、Ｔ
Ｖカメラ１６の光軸が移動体１０の元の進行方向から反
時計回りに一回転するような、移動体本体１８の回転動
作を、移動体本体１８の最適動作として決定する。
が隣接しない２つのＺＯＮＥの両方を通過して２つのＺ
ＯＮＥ内全部が撮像されるような、移動体本体１８の回
転動作を、移動体本体１８の最適動作として決定する。
この際、回転カメラ台１５は移動体本体１８に対して停
止させておく。具体的には、例えば、移動体１０の進行
方向により近いＺＯＮＥが先にＴＶカメラ１６で撮像さ
れて、次に、他方のＺＯＮＥが撮像されるように、移動
体本体１８が回転する動作を、移動体本体１８の最適動
作とする。図８において、検知信号を出力したセンサの
検知範囲がＺＯＮＥ１及びＺＯＮＥ３に属する場合は、
進行方向に近いＺＯＮＥは、ＺＯＮＥ１であるので、Ｔ
Ｖカメラ１６の光軸が移動体１０の元の進行方向から反
時計回りに一回転するような、移動体本体１８の回転動
作を、移動体本体１８の最適動作として決定する。
【００５４】また、検知信号を出力したセンサの検知範
囲がＺＯＮＥ２及びＺＯＮＥ４に属する場合は、進行方
向に近いＺＯＮＥは、ＺＯＮＥ４であるので、ＴＶカメ
ラ１６の光軸が移動体１０の元の進行方向から時計回り
に一回転するような、移動体本体１８の回転動作を、移
動体本体１８の最適動作として決定する。ＣＰＵ２７
は、この最適動作を指示する動作命令を、移動体本体駆
動制御部２９に与える。この結果、移動体本体駆動制御
部２９により、上記のように移動体本体１８が一回転さ
れて、ＴＶカメラ１６で隣接しない２つのＺＯＮＥ内全
部が撮像される。これにより、隣接しない２つのＺＯＮ
Ｅ内で発生した異常事態を画像として確実かつ迅速に捉
えることができる。
囲がＺＯＮＥ２及びＺＯＮＥ４に属する場合は、進行方
向に近いＺＯＮＥは、ＺＯＮＥ４であるので、ＴＶカメ
ラ１６の光軸が移動体１０の元の進行方向から時計回り
に一回転するような、移動体本体１８の回転動作を、移
動体本体１８の最適動作として決定する。ＣＰＵ２７
は、この最適動作を指示する動作命令を、移動体本体駆
動制御部２９に与える。この結果、移動体本体駆動制御
部２９により、上記のように移動体本体１８が一回転さ
れて、ＴＶカメラ１６で隣接しない２つのＺＯＮＥ内全
部が撮像される。これにより、隣接しない２つのＺＯＮ
Ｅ内で発生した異常事態を画像として確実かつ迅速に捉
えることができる。
【００５５】ステップ１０８で、検知信号を出力したセ
ンサの検知範囲が隣接しない２つのＺＯＮＥに属してい
ない場合は、ステップ１１０に進む。ステップ１１０で
は、検知信号を出力したセンサの検知範囲が３つのＺＯ
ＮＥに属しているかどうかを判断する。検知信号を出力
したセンサが、いずれかひとつのＺＯＮＥの中央に位置
する人体検知センサ１１とその左右両隣のＺＯＮＥ境界
に位置する人体検知センサ１１の３個のセンサである場
合、センサの検知範囲は隣接する３つのＺＯＮＥに属す
る。また、前記３個のセンサの両隣のセンサを含めた５
個のセンサが共に検知信号を出力した場合も、同様に、
センサの検知範囲は３つのＺＯＮＥに属する。
ンサの検知範囲が隣接しない２つのＺＯＮＥに属してい
ない場合は、ステップ１１０に進む。ステップ１１０で
は、検知信号を出力したセンサの検知範囲が３つのＺＯ
ＮＥに属しているかどうかを判断する。検知信号を出力
したセンサが、いずれかひとつのＺＯＮＥの中央に位置
する人体検知センサ１１とその左右両隣のＺＯＮＥ境界
に位置する人体検知センサ１１の３個のセンサである場
合、センサの検知範囲は隣接する３つのＺＯＮＥに属す
る。また、前記３個のセンサの両隣のセンサを含めた５
個のセンサが共に検知信号を出力した場合も、同様に、
センサの検知範囲は３つのＺＯＮＥに属する。
【００５６】例えば、人体検知センサ１１ａ，１１ｂ，
１１ｃが共に、検知信号を出力した場合、センサの検知
範囲は、ＺＯＮＥ４，ＺＯＮＥ１，ＺＯＮＥ２に属する
こととなる。また、炎センサ１２の場合は、隣あう２つ
の炎センサ１２が検知信号を出力した場合に、センサの
検知範囲が３つのＺＯＮＥに属する。
１１ｃが共に、検知信号を出力した場合、センサの検知
範囲は、ＺＯＮＥ４，ＺＯＮＥ１，ＺＯＮＥ２に属する
こととなる。また、炎センサ１２の場合は、隣あう２つ
の炎センサ１２が検知信号を出力した場合に、センサの
検知範囲が３つのＺＯＮＥに属する。
【００５７】検知信号を出力したセンサの検知範囲が３
つのＺＯＮＥに属する場合は、ステップ１１１に進む。
ステップ１１１では、検知信号を出力したセンサの検知
範囲が３つのＺＯＮＥに属する場合における、移動体本
体１８の最適動作を決定して、移動体本体１８の動作を
制御する。より詳細には、ＴＶカメラ１６の撮像範囲が
３つのＺＯＮＥの全てを通過して３つのＺＯＮＥ内全部
が撮像されるような、移動体本体１８の回転動作を、移
動体本体１８の最適動作として決定する。この際、回転
カメラ台１５は移動体本体１８に対して停止させてお
く。
つのＺＯＮＥに属する場合は、ステップ１１１に進む。
ステップ１１１では、検知信号を出力したセンサの検知
範囲が３つのＺＯＮＥに属する場合における、移動体本
体１８の最適動作を決定して、移動体本体１８の動作を
制御する。より詳細には、ＴＶカメラ１６の撮像範囲が
３つのＺＯＮＥの全てを通過して３つのＺＯＮＥ内全部
が撮像されるような、移動体本体１８の回転動作を、移
動体本体１８の最適動作として決定する。この際、回転
カメラ台１５は移動体本体１８に対して停止させてお
く。
【００５８】具体的には、例えば、移動体１０の進行方
向を基準として、全ゾーンを２分して、３つのＺＯＮＥ
のうち、２つのＺＯＮＥが属している側が、先にＴＶカ
メラ１６で撮像されて、次に、残りのゾーンが撮像され
るように、移動体本体１８が回転する動作を、移動体本
体１８の最適動作とする。例えば、図８において、検知
信号を出力したセンサの検知範囲がＺＯＮＥ１，ＺＯＮ
Ｅ３及びＺＯＮＥ４に属する場合は、ＴＶカメラ１６の
光軸が移動体１０の元の進行方向から時計回りに一回転
するような、移動体本体１８の回転動作を、移動体本体
１８の最適動作として決定する。
向を基準として、全ゾーンを２分して、３つのＺＯＮＥ
のうち、２つのＺＯＮＥが属している側が、先にＴＶカ
メラ１６で撮像されて、次に、残りのゾーンが撮像され
るように、移動体本体１８が回転する動作を、移動体本
体１８の最適動作とする。例えば、図８において、検知
信号を出力したセンサの検知範囲がＺＯＮＥ１，ＺＯＮ
Ｅ３及びＺＯＮＥ４に属する場合は、ＴＶカメラ１６の
光軸が移動体１０の元の進行方向から時計回りに一回転
するような、移動体本体１８の回転動作を、移動体本体
１８の最適動作として決定する。
【００５９】ＣＰＵ２７は、この最適動作を指示する動
作命令を、移動体本体駆動制御部２９に与える。この結
果、移動体本体駆動制御部２９により、上記のように移
動体本体１８が一回転されて、ＴＶカメラ１６で３つの
ＺＯＮＥ内全部が撮像される。これにより、３つのＺＯ
ＮＥ内で発生した異常事態を画像として確実かつ迅速に
捉えることができる。
作命令を、移動体本体駆動制御部２９に与える。この結
果、移動体本体駆動制御部２９により、上記のように移
動体本体１８が一回転されて、ＴＶカメラ１６で３つの
ＺＯＮＥ内全部が撮像される。これにより、３つのＺＯ
ＮＥ内で発生した異常事態を画像として確実かつ迅速に
捉えることができる。
【００６０】ステップ１１０で、検知信号を出力したセ
ンサの検知範囲が３つのＺＯＮＥに属していない場合
は、検知信号を出力したセンサの検知範囲が４つのＺＯ
ＮＥ全てに属している場合であると判断される。この場
合、ステップ１１２に進む。ステップ１１２では、検知
信号を出力したセンサの検知範囲が４つのＺＯＮＥ全部
に属する場合における、移動体本体１８の最適動作を決
定して、移動体本体１８の動作を制御する。
ンサの検知範囲が３つのＺＯＮＥに属していない場合
は、検知信号を出力したセンサの検知範囲が４つのＺＯ
ＮＥ全てに属している場合であると判断される。この場
合、ステップ１１２に進む。ステップ１１２では、検知
信号を出力したセンサの検知範囲が４つのＺＯＮＥ全部
に属する場合における、移動体本体１８の最適動作を決
定して、移動体本体１８の動作を制御する。
【００６１】より詳細には、ＴＶカメラ１６の撮像範囲
が４つのＺＯＮＥの全てを通過して４つのＺＯＮＥ内全
部が撮像されるような、移動体本体１８の回転動作を、
移動体本体１８の最適動作として決定する。この場合、
優先すべきＺＯＮＥはないため、移動体１０の元の進行
方向を起点として移動体本体１８を一回転させる動作、
例えば、反時計回りに移動体本体１８を一回転させる動
作を、最適動作とする。
が４つのＺＯＮＥの全てを通過して４つのＺＯＮＥ内全
部が撮像されるような、移動体本体１８の回転動作を、
移動体本体１８の最適動作として決定する。この場合、
優先すべきＺＯＮＥはないため、移動体１０の元の進行
方向を起点として移動体本体１８を一回転させる動作、
例えば、反時計回りに移動体本体１８を一回転させる動
作を、最適動作とする。
【００６２】ＣＰＵ２７は、この最適動作を指示する動
作命令を、移動体本体駆動制御部２９に与える。この結
果、移動体本体駆動制御部２９により、上記のように移
動体本体１８が一回転されて、ＴＶカメラ１６で４つの
ＺＯＮＥ内全部が撮像される。これにより、４つのＺＯ
ＮＥ内で発生した異常事態を画像として確実に捉えるこ
とができる。
作命令を、移動体本体駆動制御部２９に与える。この結
果、移動体本体駆動制御部２９により、上記のように移
動体本体１８が一回転されて、ＴＶカメラ１６で４つの
ＺＯＮＥ内全部が撮像される。これにより、４つのＺＯ
ＮＥ内で発生した異常事態を画像として確実に捉えるこ
とができる。
【００６３】ステップ１０４にて、検知信号を出力して
いるセンサが人体検知センサ１１又は炎センサ１２でな
い場合は、ステップ１１４にて、煙センサ１３か漏水セ
ンサ１４かを判断する。検知信号を出力しているのが煙
センサ１３である場合は、ステップ１１５にて、ＣＰＵ
２７は、回転カメラ台１５を上方に傾斜させた状態で左
右に１８０度程度一往復させる命令を、カメラ台駆動制
御部２８に与える。これにより、ＴＶカメラ１６は、移
動体１０の上方の進行方向側約１８０度の範囲の画像を
撮像して、煙の発生状況を捉えることができる。
いるセンサが人体検知センサ１１又は炎センサ１２でな
い場合は、ステップ１１４にて、煙センサ１３か漏水セ
ンサ１４かを判断する。検知信号を出力しているのが煙
センサ１３である場合は、ステップ１１５にて、ＣＰＵ
２７は、回転カメラ台１５を上方に傾斜させた状態で左
右に１８０度程度一往復させる命令を、カメラ台駆動制
御部２８に与える。これにより、ＴＶカメラ１６は、移
動体１０の上方の進行方向側約１８０度の範囲の画像を
撮像して、煙の発生状況を捉えることができる。
【００６４】ステップ１１４にて、検知信号を出力して
いるのが煙センサ１３でない場合は、漏水センサ１４が
検知信号を出力していることになる。この場合、ステッ
プ１１６にて、ＣＰＵ２７は、移動体本体１８を適度に
後退移動させる命令を、移動体本体駆動制御部２９に与
え、また、回転カメラ台１５を下方傾斜させた状態で左
右に１８０度程度一往復させる命令を、カメラ台駆動制
御部２８に与える。これにより、ＴＶカメラ１６は、移
動体１０の下方の前方側約１８０度の範囲の画像を撮像
して、漏水の発生状況を捉えることができる。
いるのが煙センサ１３でない場合は、漏水センサ１４が
検知信号を出力していることになる。この場合、ステッ
プ１１６にて、ＣＰＵ２７は、移動体本体１８を適度に
後退移動させる命令を、移動体本体駆動制御部２９に与
え、また、回転カメラ台１５を下方傾斜させた状態で左
右に１８０度程度一往復させる命令を、カメラ台駆動制
御部２８に与える。これにより、ＴＶカメラ１６は、移
動体１０の下方の前方側約１８０度の範囲の画像を撮像
して、漏水の発生状況を捉えることができる。
【００６５】以上、人体検知センサ１１又は炎センサ１
２が検知信号を出力した場合の、監視制御装置２１によ
る移動体本体１８と回転カメラ台１５の動作を要約する
と、以下のようになる。 ＺＯＮＥ１からＺＯＮＥ４までのいずれか一つのＺＯ
ＮＥ内に、検知信号を出力したセンサの検知範囲が含ま
れる場合は、このＺＯＮＥの中央方向に移動体１０の正
面が向くように移動体本体１８を回転させた後、ＴＶカ
メラ１６で、このＺＯＮＥ全部を撮像できるように、回
転カメラ台１５を水平方向に左右１往復させる。
２が検知信号を出力した場合の、監視制御装置２１によ
る移動体本体１８と回転カメラ台１５の動作を要約する
と、以下のようになる。 ＺＯＮＥ１からＺＯＮＥ４までのいずれか一つのＺＯ
ＮＥ内に、検知信号を出力したセンサの検知範囲が含ま
れる場合は、このＺＯＮＥの中央方向に移動体１０の正
面が向くように移動体本体１８を回転させた後、ＴＶカ
メラ１６で、このＺＯＮＥ全部を撮像できるように、回
転カメラ台１５を水平方向に左右１往復させる。
【００６６】検知信号を出力したセンサの検知範囲
が、隣合った２つのＺＯＮＥ内に属する場合は、２つの
ＺＯＮＥの境界方向に移動体１０の正面が向くように、
移動体本体１８を回転させた後、ＴＶカメラ１６で、こ
の２つのＺＯＮＥ全部を撮像できるように、回転カメラ
台１５を水平方向に左右１往復させる。 検知信号を出力したセンサの検知範囲が、隣接しない
２つのＺＯＮＥ内に属する場合は、移動体１０の進行方
向に近い側のＺＯＮＥから先に、ＴＶカメラ１６が撮像
するように、移動体本体１８を一回転させる。
が、隣合った２つのＺＯＮＥ内に属する場合は、２つの
ＺＯＮＥの境界方向に移動体１０の正面が向くように、
移動体本体１８を回転させた後、ＴＶカメラ１６で、こ
の２つのＺＯＮＥ全部を撮像できるように、回転カメラ
台１５を水平方向に左右１往復させる。 検知信号を出力したセンサの検知範囲が、隣接しない
２つのＺＯＮＥ内に属する場合は、移動体１０の進行方
向に近い側のＺＯＮＥから先に、ＴＶカメラ１６が撮像
するように、移動体本体１８を一回転させる。
【００６７】検知信号を出力したセンサの検知範囲
が、３つのＺＯＮＥ内に属する場合は、移動体１０の進
行方向を基線として、全ＺＯＮＥを左右に分割して、２
つのＺＯＮＥが存在する側を先に、ＴＶカメラ１６が撮
像するように、移動体本体１８を一回転させる。
が、３つのＺＯＮＥ内に属する場合は、移動体１０の進
行方向を基線として、全ＺＯＮＥを左右に分割して、２
つのＺＯＮＥが存在する側を先に、ＴＶカメラ１６が撮
像するように、移動体本体１８を一回転させる。
【００６８】検知信号を出力したセンサの検知範囲
が、４つのＺＯＮＥ全部に属する場合は、全ゾーンをＴ
Ｖカメラ１６が撮像するように、移動体本体１８を例え
ば反時計回りに一回転させる。なお、人体検知センサ１
１，炎センサ１２，煙センサ１３，漏水センサ１４のう
ち、複数種類のセンサが同時に異常を検知して検知信号
を出力した場合には、これらのセンサの検出する異常事
態の重要度に応じて優先順位を設けておき、この優先順
位に従って移動体本体１８及び回転カメラ台１５の動作
を決めるようにすればよい。
が、４つのＺＯＮＥ全部に属する場合は、全ゾーンをＴ
Ｖカメラ１６が撮像するように、移動体本体１８を例え
ば反時計回りに一回転させる。なお、人体検知センサ１
１，炎センサ１２，煙センサ１３，漏水センサ１４のう
ち、複数種類のセンサが同時に異常を検知して検知信号
を出力した場合には、これらのセンサの検出する異常事
態の重要度に応じて優先順位を設けておき、この優先順
位に従って移動体本体１８及び回転カメラ台１５の動作
を決めるようにすればよい。
【００６９】上記のように、本実施例の移動体１０で
は、各センサからの検知信号を基に、検知対象領域中の
どのＺＯＮＥで異常事態が発生したかを自動的に判定
し、移動体１０自体或いはＴＶカメラ１６を動かしなが
ら、異常事態が発生したＺＯＮＥ内全体をＴＶカメラ１
６で撮像する。このため、確実かつ迅速に異常事態の発
生した箇所をＴＶカメラにより捉えることができる。従
って、監視センタからの遠隔操作の監視カメラにより異
常箇所を探索する時間が不要であり、検知信号が出力さ
れてから監視者が異常事態を確認するまでの時間を大幅
に短縮することができる。
は、各センサからの検知信号を基に、検知対象領域中の
どのＺＯＮＥで異常事態が発生したかを自動的に判定
し、移動体１０自体或いはＴＶカメラ１６を動かしなが
ら、異常事態が発生したＺＯＮＥ内全体をＴＶカメラ１
６で撮像する。このため、確実かつ迅速に異常事態の発
生した箇所をＴＶカメラにより捉えることができる。従
って、監視センタからの遠隔操作の監視カメラにより異
常箇所を探索する時間が不要であり、検知信号が出力さ
れてから監視者が異常事態を確認するまでの時間を大幅
に短縮することができる。
【００７０】
【発明の効果】上述の如く、請求項１の発明によれば、
異常検知センサからの検知信号を基に、検知対象領域中
のどの範囲で異常事態が発生したかを自動的に判定し、
監視カメラを動かしながら、異常事態が発生した範囲内
全体を監視カメラで撮像するため、確実かつ迅速に異常
事態の発生した箇所を監視カメラにより捉えることがで
きる。従って、遠隔操作の監視カメラにより異常箇所を
探索する時間が不要であり、監視者が異常事態を確認す
るまでの時間を大幅に短縮することができる。
異常検知センサからの検知信号を基に、検知対象領域中
のどの範囲で異常事態が発生したかを自動的に判定し、
監視カメラを動かしながら、異常事態が発生した範囲内
全体を監視カメラで撮像するため、確実かつ迅速に異常
事態の発生した箇所を監視カメラにより捉えることがで
きる。従って、遠隔操作の監視カメラにより異常箇所を
探索する時間が不要であり、監視者が異常事態を確認す
るまでの時間を大幅に短縮することができる。
【００７１】また、検知対象領域を分割した検知区域の
うちのどの検知区域で異常事態が発生したかを自動的に
判別し、異常事態の発生箇所が単独の検知区域内にある
場合に、監視カメラを水平方向に１往復させながら、異
常事態が発生した検知区域全体を監視カメラで撮像する
ため、異常事態の発生箇所がいずれか一つの検知区域内
にある場合に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所
を監視カメラにより捉えることができる。
うちのどの検知区域で異常事態が発生したかを自動的に
判別し、異常事態の発生箇所が単独の検知区域内にある
場合に、監視カメラを水平方向に１往復させながら、異
常事態が発生した検知区域全体を監視カメラで撮像する
ため、異常事態の発生箇所がいずれか一つの検知区域内
にある場合に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所
を監視カメラにより捉えることができる。
【００７２】請求項２の発明によれば、異常事態が発生
したと判別された検知区域の中央方向に移動体本体の進
行方向を合わせるため、異常事態を監視カメラで捉えた
後で、迅速に異常事態に対応した動作を行わせることが
できる。請求項３の発明によれば、検知対象領域を分割
した検知区域のうちのどの検知区域で異常事態が発生し
たかを自動的に判別し、異常事態の発生箇所が隣接する
２つの検知区域内にある場合に、監視カメラを水平方向
に１往復させながら、異常事態が発生した２つの検知区
域全体を監視カメラで撮像するため、異常事態の発生箇
所がいずれかの隣接する２つの検知区域内にある場合
に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所を監視カメ
ラにより捉えることができる。
したと判別された検知区域の中央方向に移動体本体の進
行方向を合わせるため、異常事態を監視カメラで捉えた
後で、迅速に異常事態に対応した動作を行わせることが
できる。請求項３の発明によれば、検知対象領域を分割
した検知区域のうちのどの検知区域で異常事態が発生し
たかを自動的に判別し、異常事態の発生箇所が隣接する
２つの検知区域内にある場合に、監視カメラを水平方向
に１往復させながら、異常事態が発生した２つの検知区
域全体を監視カメラで撮像するため、異常事態の発生箇
所がいずれかの隣接する２つの検知区域内にある場合
に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所を監視カメ
ラにより捉えることができる。
【００７３】請求項４の発明によれば、異常事態が発生
したと判別された隣接する２つの検知区域の境界方向に
移動体本体の進行方向を合わせるため、異常事態を監視
カメラで捉えた後で、迅速に異常事態に対応した動作を
行わせることができる。請求項５の発明によれば、検知
対象領域を分割した検知区域のうちのどの検知区域で異
常事態が発生したかを自動的に判別し、異常事態の発生
箇所が隣接しない２つの検知区域内にある場合に、移動
体本体の進行方向に近い検知区域を優先させて、移動体
本体を１回転させながら、異常事態が発生した２つの検
知区域全体を監視カメラで撮像するため、異常事態の発
生箇所がいずれかの隣接しない２つの検知区域内にある
場合に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所を監視
カメラにより捉えることができる。
したと判別された隣接する２つの検知区域の境界方向に
移動体本体の進行方向を合わせるため、異常事態を監視
カメラで捉えた後で、迅速に異常事態に対応した動作を
行わせることができる。請求項５の発明によれば、検知
対象領域を分割した検知区域のうちのどの検知区域で異
常事態が発生したかを自動的に判別し、異常事態の発生
箇所が隣接しない２つの検知区域内にある場合に、移動
体本体の進行方向に近い検知区域を優先させて、移動体
本体を１回転させながら、異常事態が発生した２つの検
知区域全体を監視カメラで撮像するため、異常事態の発
生箇所がいずれかの隣接しない２つの検知区域内にある
場合に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所を監視
カメラにより捉えることができる。
【００７４】請求項６の発明によれば、検知対象領域を
分割した検知区域のうちのどの検知区域で異常事態が発
生したかを自動的に判別し、異常事態の発生箇所が３つ
以上の検知区域内にある場合に、移動体本体の進行方向
を基線として検知対象領域を２分割したときに前記判別
された検知区域の数が多い分割領域を優先させて、移動
体本体を１回転させながら、異常事態が発生した３つ以
上の検知区域全体を監視カメラで撮像するため、異常事
態の発生箇所がいずれか３つ以上の検知区域内にある場
合に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所を監視カ
メラにより捉えることができる。
分割した検知区域のうちのどの検知区域で異常事態が発
生したかを自動的に判別し、異常事態の発生箇所が３つ
以上の検知区域内にある場合に、移動体本体の進行方向
を基線として検知対象領域を２分割したときに前記判別
された検知区域の数が多い分割領域を優先させて、移動
体本体を１回転させながら、異常事態が発生した３つ以
上の検知区域全体を監視カメラで撮像するため、異常事
態の発生箇所がいずれか３つ以上の検知区域内にある場
合に、確実かつ迅速に異常事態の発生した箇所を監視カ
メラにより捉えることができる。
【図１】本発明の原理構成図である。
【図２】本発明の一実施例の自律型移動体の外観図であ
る。
る。
【図３】自律型移動体に設置した人体検知センサと炎セ
ンサを上部から見た配置図である。
ンサを上部から見た配置図である。
【図４】移動体が異常を検知できる検知対象領域の分割
の説明図である。
の説明図である。
【図５】移動体に内蔵される監視制御装置の構成図であ
る。
る。
【図６】監視制御装置における、各センサの監視から最
適動作の実行に至るまでの概略動作手順を示すフローチ
ャートである。
適動作の実行に至るまでの概略動作手順を示すフローチ
ャートである。
【図７】監視制御装置における、より詳細な動作手順を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図８】図２及び図３に対応した、各ＺＯＮＥと各セン
サの配置の関係図である。
サの配置の関係図である。
１ 異常検知センサ
２ 異常発生範囲判定手段
３ 動作制御手段
４ カメラ可動機構
５ 監視カメラ
６ 車輪
１０ 自律型移動体
１１，１１ａ〜１１ｈ 人体検知センサ
１２，１２ａ〜１２ｄ 炎センサ
１３，１３ａ，１３ｂ 煙センサ
１４，１４ａ，１４ｂ 漏水センサ
１５ 回転カメラ台
１６ ＴＶカメラ
１７ 車輪
１８ 移動体本体
２１ 監視制御装置
２２ 人体検知センサ警報処理部
２３ 炎センサ警報処理部
２４ 煙センサ警報処理部
２５ 漏水センサ警報処理部
２７ 中央処理部
２８ カメラ台駆動制御部
２９ 移動体本体駆動制御部
Claims (6)
- 【請求項１】 所定の検知範囲内で発生する異常事態の
検知を行う複数の異常検知センサと、カメラ可動機構の
水平軸及び鉛直軸により回動でき移動体本体の周囲を撮
像可能な監視カメラを搭載しており、前記複数の異常検
知センサの全部の検知範囲により定まる検知対象領域の
異常事態を検知する自律型移動体において、 前記異常検知センサからの検知信号を基に、前記検知対
象領域中のどの範囲で異常事態が発生したかを判定する
異常発生範囲判定手段と、 前記異常発生範囲判定手段による判定結果に応じて、異
常事態が発生した範囲内全体を監視カメラで撮像するよ
うに前記カメラ可動機構を介して監視カメラの動作を制
御する動作制御手段とを備え、 前記異常発生範囲判定手段は、移動体本体の周囲に設定
された前記検知対象領域を複数の検知区域に分割設定し
ており、検知信号を出力した異常検知センサの検知範囲
がどの検知区域に属するかを判別し、 前記動作制御手段は、前記判別された検知区域が単独の
検知区域である場合に、前記判別された検知区域の全体
を前記監視カメラにより撮像するように、前記判別され
た検知区域に対応した角度範囲で前記監視カメラを水平
方向に１往復させる制御を行うことを 特徴とする自律型
移動体。 - 【請求項２】 前記動作制御手段は、前記判別された検
知区域の中央方向に移動体本体の進行方向を合わせるよ
うに移動体本体を回動させる制御を行うことを特徴とす
る請求項１記載の自律型移動体。 - 【請求項３】 前記動作制御手段は、前記異常発生範囲
判定手段により判別された検知区域が隣接する２つの検
知区域である場合に、前記判別された２つの検知区域の
全体を前記監視カメラにより撮像するように、前記判別
された２つの検知区域に対応した角度範囲で前記監視カ
メラを水平方向に１往復させる制御を行うことを特徴と
する請求項１記載の自律型移動体。 - 【請求項４】 前記動作制御手段は、前記判別された隣
接する２つの検知区域の境界方向に移動体本体の進行方
向を合わせるように移動体本体を回動させる制御を行う
ことを特徴とする請求項３記載の自律型移動体。 - 【請求項５】 前記動作制御手段は、前記異常発生範囲
判定手段により判別された検知区域が隣接しない２つの
検知区域である場合に、前記判別された隣接しない２つ
の検知区域のうち、移動体本体の進行方向に近い検知区
域を先に前記監視カメラにより撮像し、次に他の検知区
域を撮像するように、前記移動体本体を１回転させる制
御を行うことを特徴とする請求項１記載の自律型移動
体。 - 【請求項６】 前記動作制御手段は、前記異常発生範囲
判定手段により判別された検知区域が３つ以上の検知区
域である場合に、移動体本体の進行方向を基線として前
記検知対象領域を２分割したときに、前記判別された検
知区域の数が多い分割領域を優先して前記監視カメラに
より撮像するように、前記移動体本体を１回転させる制
御を行うことを特徴とする請求項１記載の自律型移動
体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28985294A JP3365455B2 (ja) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | 自律型移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28985294A JP3365455B2 (ja) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | 自律型移動体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08147586A JPH08147586A (ja) | 1996-06-07 |
| JP3365455B2 true JP3365455B2 (ja) | 2003-01-14 |
Family
ID=17748605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28985294A Expired - Fee Related JP3365455B2 (ja) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | 自律型移動体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3365455B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106162068A (zh) * | 2015-04-22 | 2016-11-23 | 爱玛丽欧股份有限公司 | 动态监控装置 |
| EP3119077A1 (en) * | 2015-07-17 | 2017-01-18 | Amaryllo International B.V. | Dynamic tracking device |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3747794B2 (ja) * | 2001-03-26 | 2006-02-22 | 松下電工株式会社 | オープンスペース監視システム |
| JP4942676B2 (ja) * | 2008-01-30 | 2012-05-30 | セコム株式会社 | 移動ロボット |
-
1994
- 1994-11-24 JP JP28985294A patent/JP3365455B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106162068A (zh) * | 2015-04-22 | 2016-11-23 | 爱玛丽欧股份有限公司 | 动态监控装置 |
| EP3119077A1 (en) * | 2015-07-17 | 2017-01-18 | Amaryllo International B.V. | Dynamic tracking device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08147586A (ja) | 1996-06-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9870685B2 (en) | Monitoring camera and monitoring camera control method | |
| JP3698420B2 (ja) | 画像監視装置及び画像監視方法及び画像監視処理プログラム | |
| JP4010444B2 (ja) | 全方位監視制御システム、全方位監視制御方法および全方位監視制御プログラム | |
| US20050128291A1 (en) | Video surveillance system | |
| JP4100934B2 (ja) | 複合カメラシステム、ズームカメラ制御方法およびズームカメラ制御プログラム | |
| JP2004535616A (ja) | 対象物の検出 | |
| KR100716306B1 (ko) | 산불감시시스템 | |
| JP4475164B2 (ja) | 監視システム及び監視方法 | |
| KR101821159B1 (ko) | 다수의 카메라를 이용한 이동체의 이동 경로 추적 시스템 | |
| JP3365455B2 (ja) | 自律型移動体 | |
| TWI471825B (zh) | 天台安全監控系統及方法 | |
| JP2007303913A (ja) | 異物検知装置、それを用いたロボット装置、異物検知方法および異物検知プログラム | |
| JP2006279516A (ja) | 監視システム、監視カメラ、及びコントローラ | |
| KR102630275B1 (ko) | 다중카메라 화재감지기 | |
| KR101600314B1 (ko) | 스마트 씨씨티브이 관제 시스템 | |
| JP4116393B2 (ja) | 火源探査システム | |
| US20110115908A1 (en) | Surveillance camera | |
| JP2004145638A (ja) | 火源探査システム | |
| KR20170044505A (ko) | 전방위 감시 카메라 장치 | |
| JP2020053959A (ja) | 監視システムおよび監視方法 | |
| JPH0520561A (ja) | テレビカメラを用いた火災監視装置 | |
| JP3976662B2 (ja) | 火源探査システム | |
| JPH01268575A (ja) | 消火装置 | |
| KR20040031968A (ko) | 이중 카메라를 이용한 침입자 추적장치 및 그 방법 | |
| JPH1133975A (ja) | ロボット監視装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081101 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091101 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111101 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111101 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131101 Year of fee payment: 11 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |