JP4912775B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、一度設定したブレーキアシスト加圧量をブレーキアシスト制御の終了まで維持すると、ブレーキアシスト加圧量設定後に運転者がブレーキペダルの踏み込み力を変えて速度調整を行おうとしたときに違和感を感じるという課題がある。
そこで、この発明は、カーブ進入時の速度調整を運転者の意図に合わせて操作し易くできる車両の走行安全装置を提供するものである。
請求項1に係る発明は、ブレーキ圧によりブレーキ力を発生させて車両を制動するブレーキ手段(例えば、後述する実施例におけるブレーキ装置20)と、運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段(例えば、後述する実施例におけるブレーキ操作入力検出部19)と、道路データを記憶する記憶手段(例えば、後述する実施例における記憶部11)と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段(例えば、後述する実施例における自車位置検出部12)と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段(例えば、後述する実施例における車両状態検出部13)と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在する道路形状を認識する道路形状認識手段(例えば、後述する実施例におけるカーブ認識部14)と、前記道路形状認識手段が認識した道路形状に基づき該道路を適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段(例えば、後述する実施例における適正車両状態設定部16)と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段(例えば、後述する実施例における比較部17)と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに前記ブレーキ操作検出手段により運転者のブレーキ操作が検出された場合には前記ブレーキ圧を増圧してブレーキアシストを行うブレーキアシスト制御手段(例えば、後述する実施例におけるブレーキアシスト制御部22)と、を備える車両の走行安全装置(例えば、後述する実施例における車両の走行安全装置10)であって、前記ブレーキ手段は運転者のブレーキ操作力を伝達するマスターシリンダー(例えば、後述する実施例におけるマスターシリンダー24a)を備え、前記ブレーキアシスト制御手段は、前記比較手段の比較結果に基づいて初期ブレーキアシスト加圧量を算出するとともに、該初期ブレーキアシスト加圧量に基づくブレーキアシスト開始から所定時間後におけるマスターシリンダー圧とブレーキアシスト加圧量との比を基準値として算出し、前記所定時間経過後さらにマスターシリンダー圧の増減が検出された場合には、マスターシリンダー圧とブレーキアシスト加圧量との比を前記基準値に保持しつつ前記マスターシリンダー圧の増減に比例してブレーキアシスト加圧量を増減させることを特徴とする車両の走行安全装置である。
このように構成することにより、ブレーキアシスト開始後に運転者がブレーキ操作量を変化させた場合に、運転者のブレーキ操作量に比例してブレーキアシスト加圧量が変化するので、運転者の加圧・減圧意図がブレーキアシストに反映される。また、ブレーキアシスト開始から所定時間後におけるマスターシリンダー圧とブレーキアシスト加圧量との比を保持しつつ、マスターシリンダー圧の増減に比例してブレーキアシスト加圧量を増減するので、ブレーキアシスト加圧量の変化に対して運転者に違和感を感じさせないようにすることができる。
なお、道路形状認識手段は、カーブを認識するカーブ認識手段や、交差点を認識する交差点認識手段を例示することができる。
このように構成することにより、ブレーキアシスト開始後に運転者がブレーキ操作量を変化させた場合に、運転者のブレーキ操作量に比例してブレーキアシスト加圧量が変化するので、運転者の加圧・減圧意図がブレーキアシストに反映される。また、ブレーキ操作量保持時のマスターシリンダー圧とブレーキアシスト加圧量との比を保持しつつ、マスターシリンダー圧の増減に比例してブレーキアシスト加圧量を増減するので、ブレーキアシスト加圧量の変化に対して運転者に違和感を感じさせないようにすることができる。
このように構成することにより、ブレーキアシスト開始後に運転者がブレーキ操作量を変化させた場合に、運転者のブレーキ操作量に比例してブレーキアシスト加圧量が変化するので、運転者の加圧・減圧意図がブレーキアシストに反映される。また、ブレーキアシスト開始から所定時間後におけるマスターシリンダー圧とブレーキホイールシリンダー圧との比を保持しつつ、マスターシリンダー圧の増減に比例してブレーキアシスト加圧量を増減するので、ブレーキアシスト加圧量の変化に対して運転者に違和感を感じさせないようにすることができる。
このように構成することにより、ブレーキアシスト開始後に運転者がブレーキ操作量を変化させた場合に、運転者のブレーキ操作量に比例してブレーキアシスト加圧量が変化するので、運転者の加圧・減圧意図がブレーキアシストに反映される。また、ブレーキ操作量保持時のマスターシリンダー圧とブレーキホイールシリンダー圧との比を保持しつつ、マスターシリンダー圧の増減に比例してブレーキアシスト加圧量を増減するので、ブレーキアシスト加圧量の変化に対して運転者に違和感を感じさせないようにすることができる。
図1に示すように、この実施例における車両の走行安全装置10は、例えば、記憶部(記憶手段)11と、自車位置検出部(自車位置検出手段)12と、車両状態検出部(車両状態検出手段)13と、カーブ認識部(カーブ認識手段、道路形状認識手段)14と、適正車両状態設定部(適正車両状態設定手段)16と、比較部(比較手段)17と、作動部(作動手段)18と、安全装置制御部19と、安全装置20と、を備えて構成されている。
さらに、自車位置検出部12は、算出した自車両の現在位置と記憶部11から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
さらに、カーブ認識部14は、記憶部11から取得した道路データに含まれるカーブ情報に基づき、自車両の進行方向前方で認識したカーブの開始点位置および形状(例えば、カーブの半径Rや曲率、旋回角θやカーブの長さやカーブの深さ等)を検出して、適正車両状態設定部16に出力する。
また、適正車両状態設定部16は、自車両の現在の車速から適正車速まで適正に減速する際に要する距離(適正カーブ距離)を算出する。
安全装置20は、例えば、警報装置23と、ブレーキ装置24とを備える。ブレーキ装置24は、運転者によって踏み込まれたブレーキペダルの踏力を液圧に変換して圧力調整器に圧送するマスターシリンダー24aと、前記圧力調整器によって所定に増圧された液圧でブレーキ力を発生させるブレーキホイールシリンダー24bを備えて構成されている。
警報制御部21は、安全装置20の警報装置23の作動を制御する。
ブレーキアシスト制御部22は、ブレーキ入力値検出部22aと、ブレーキ出力値検出部22bと、ブレーキ加圧量制御部22cとを備えて構成されている。ブレーキ入力値検出部22aはマスターシリンダー圧をブレーキ入力値として検出し、ブレーキ出力値検出部22bはブレーキホイールシリンダー圧をブレーキ出力値として検出する。ブレーキ加圧量制御部22cは、ブレーキ入力値検出部22aによって検出されたブレーキ入力値(マスターシリンダー圧)に基づいてブレーキアシスト加圧量を算出する。このブレーキアシスト量をブレーキ入力値に加算した圧力をブレーキ出力として、ブレーキ装置24の圧力調整器を制御する。
例えば、比較部17の比較結果が現在の自車両の車速が適正車速よりも高い状態等のように自車両が適正車両状態にない場合であって、且つ、ブレーキ操作入力検出部19によって運転者のブレーキペダル踏み込み(ブレーキ操作入力)を検出した場合には、警報制御部21を介して警報装置23を作動させて運転者の注意を喚起したり、ブレーキアシスト制御部22を介してブレーキ装置24によるブレーキアシストを実行して、自動的に自車両の減速支援を行う。
まず、ステップS101において、記憶部11に格納された自車両の進行方向前方の道路データを取得する。
次に、ステップS102に進み、自車両の現在位置、車速を取得する。
次に、ステップS103に進み、道路データに基づき、進行方向前方にカーブを認識したか否かを判定する。
ステップS103における判定結果が「NO」(認識なし)である場合には、カーブ進入支援制御の適用範囲外であるので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS104における判定結果が「NO」(所定距離より大きい)である場合には、カーブ進入支援制御の適用範囲外であるので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS104における判定結果が「YES」(所定距離以下)である場合には、ステップS105に進み、認識カーブにおける適正通過車速を算出する。
次に、ステップS106に進み、自車両の車速が適正通過車速よりも大きいか否かを判定する。
ステップS106における判定結果が「NO」(適正通過車速以下)である場合には、ブレーキアシストを実行する必要がないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
次に、ステップS108に進み、速度差ΔVに応じて初期ブレーキアシスト加圧量を算出する。
そして、ステップS109に進み、運転者によるブレーキ操作があるか否かを判定する。すなわち、ブレーキ操作入力検出部19によってブレーキペダルの踏み込み(ブレーキ操作入力)が検出されたときにはブレーキ操作があると判定し、検出されないときにはブレーキ操作がないと判定する。
ステップS109における判定結果が「NO」(ブレーキ操作なし)である場合には、ブレーキアシストを実行する必要がないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS109における判定結果が「YES」(ブレーキ操作あり)である場合は、ステップS110に進み、ブレーキアシスト制御を実行し、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS201において、初期ブレーキアシスト加圧量によるブレーキアシストを開始する。
次に、ステップS202においてタイマーを作動し、ブレーキアシスト開始時点からの経過時間をカウントする。
次に、ステップS203に進み、ブレーキアシスト開始から所定時間ta後のブレーキ入力MPとブレーキアシスト加圧量ΔPを検出する。なお、ブレーキ入力MPはマスターシリンダー圧であり、ブレーキアシスト加圧量ΔPはブレーキホイールシリンダー圧からマスターシリンダー圧を減算して算出する。
次に、ステップS204に進み、ブレーキ入力MPとブレーキアシスト加圧量ΔPとの比R1(=ΔP/MP)を算出する。
ステップS206における判定結果が「NO」(緊急度小)である場合にはステップS207に進み、ブレーキ入力MPとブレーキアシスト加圧量ΔPとの比R1(=ΔP/MP)を保持し、ブレーキ入力MPの増加に比例してブレーキアシスト加圧量ΔPを増加させる。
一方、ステップS206における判定結果が「YES」(緊急度大)である場合には、ステップS208に進み、ブレーキ入力MPとブレーキアシスト加圧量ΔPとの比R1(=ΔP/MP)を大きい値に変更する。例えば、通常時(緊急度小の時)の比R1を図4(A)のように設定するのに対して、緊急度大の時の比R1を図4(B)のように通常時の比R1よりも大きい値に設定し、緊急度大のときの最大ブレーキアシスト加圧量を通常時の最大ブレーキアシスト加圧量よりも大きくする。
ステップS208の処理を実行した後、ステップS207に進み、変更後の比R1(=ΔP/MP)を基準にして、ブレーキ入力MPの増加に比例してブレーキアシスト加圧量ΔPを増加させる。
ステップS207の処理を実行した後、あるいは、ステップS205における判定結果が「NO」(増加意図なし)である場合には、ステップS209に進み、運転者にブレーキ圧減圧の意図があるか否かを判定する。
ステップS209における判定結果が「YES」(減圧意図あり)である場合には、ステップS210に進み、ブレーキ入力MPとブレーキアシスト加圧量ΔPとの比R1(=ΔP/MP)を保持し、ブレーキ入力MPの減少に比例してブレーキアシスト加圧量ΔPを減少させる。
ステップS210における判定結果が「NO」(減圧意図なし)である場合には、ステップS211に進み、前記比R1(=ΔP/MP)を保持し、ブレーキアシスト加圧量ΔPを保持する。
ステップS212における判定結果が「NO」(ブレーキ操作継続中)である場合には、ステップS205に戻り、ステップS205〜S212の処理を繰り返す。
ステップS212における判定結果が「YES」(ブレーキ操作なし)である場合には、ステップS213に進み、ブレーキアシストを終了する。
運転者によるブレーキペダルが踏み込みによりブレーキアシストが開始される。ブレーキアシスト開始直後に、ブレーキ踏力に基づくブレーキ量が踏み込み量に応じた所定値まで急激に増大し、ブレーキアシスト量も初期ブレーキアシスト量まで急激に増大する。
そして、時間t1〜t2まで運転者がブレーキペダルの踏み込み量を変えずにいる間に、前記所定時間taが経過したとする。この場合、時間taにおいてブレーキ入力MPとブレーキアシスト加圧量ΔPとの比R1(=ΔP/MP)が算出される。
その後、時間t2において運転者の増加要求(増加意図)があったときには、比R1(=ΔP/MP)を基準にし、ブレーキ入力MPの増加に比例してブレーキアシスト量を増加させる。なお、比R1(=ΔP/MP)は、通常時(緊急度小)の場合には時間taにおける比R1であり、緊急度大の場合には図4(B)のマップに基づいて設定される変更後の比R1となる。
その後、時間t4において運転者の減圧要求(減圧意図)があったときには、前記比R1(=ΔP/MP)を保持しつつ、ブレーキ入力MPの減少に比例してブレーキアシスト量を減少させる。
その後、時間t5において再び運転者の保持要求(保持意図)があったときには、時間t5におけるブレーキアシスト量を保持する。
その後、時間t6において再び運転者の減圧要求(減圧意図)があったときには、前記比R1(=ΔP/MP)を保持しつつ、ブレーキ入力MPの減少に比例してブレーキアシスト量を減少させる。
また、緊急度が大きいときにはブレーキ入力MPとブレーキアシスト加圧量ΔPとの比R1(=ΔP/MP)を大きい値に変更するので、緊急時には通常時よりもブレーキアシスト加圧量を大きくすることができ、運転者が速度調整を行い易くなる。
前述した実施例では、ブレーキアシスト制御開始から所定時間ta後におけるマスターシリンダー圧MPとブレーキアシスト加圧量ΔPとの比R1(=ΔP/MP)を基準値にし、この比R1を保持しつつマスターシリンダー圧MPの増減に応じてブレーキアシスト加圧量ΔPを増減させたが、ブレーキアシスト制御開始から所定時間ta後におけるマスターシリンダー圧MPとブレーキホイールシリンダー圧WPとの比R2(=WP/MP)を基準値にし、この比R2を保持しつつマスターシリンダー圧MPの増減に応じてブレーキアシスト加圧量ΔPを増減させてもよい。この場合にも、ブレーキアシスト制御開始後に運転者のブレーキ操作量保持が検出された場合に該ブレーキ操作量保持時のマスターシリンダー圧MPとブレーキホイールシリンダー圧WPとの比R2(=WP/MP)を基準値にしてもよい。このようにしても、ブレーキアシスト加圧量の変化に対して運転者に違和感を感じさせないようにすることができ、運転者は違和感なく速度調整を行うことができる。
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した実施例では、緊急度大の時に比R1を変更したが、変更しなくてもこの発明は成立する。その場合には、ステップS206,208を省き、ステップS205における判定結果が「YES」である場合にステップS207に進めばよい。
また、前述した実施例では、道路形状認識手段は、自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段によって構成されているが、自車両の進行方向に存在する交差点の形状を認識する交差点認識手段によって道路形状認識手段を構成し、認識した交差点に進入する前にブレーキアシスト制御を行う走行安全装置にも、本発明は適用可能である。
11 記憶部(記憶手段)
12 自車位置検出部(自車位置検出手段)
13 車両状態検出部(車両状態検出手段)
14 カーブ認識部(カーブ認識手段、道路形状認識手段)
16 適正車両状態設定部(適正車両状態設定手段)
17 比較部(比較手段)
19 ブレーキ操作入力検出部(ブレーキ操作入力検出手段)
22 ブレーキアシスト制御部(ブレーキアシスト制御手段)
24 ブレーキ装置(ブレーキ手段)
24a マスターシリンダー
24b ブレーキホイールシリンダー
Claims (4)
- ブレーキ圧によりブレーキ力を発生させて車両を制動するブレーキ手段と、
運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在する道路形状を認識する道路形状認識手段と、
前記道路形状認識手段が認識した道路形状に基づき該道路を適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに前記ブレーキ操作検出手段により運転者のブレーキ操作が検出された場合には前記ブレーキ圧を増圧してブレーキアシストを行うブレーキアシスト制御手段と、
を備える車両の走行安全装置であって、
前記ブレーキ手段は運転者のブレーキ操作力を伝達するマスターシリンダーを備え、
前記ブレーキアシスト制御手段は、前記比較手段の比較結果に基づいて初期ブレーキアシスト加圧量を算出するとともに、該初期ブレーキアシスト加圧量に基づくブレーキアシスト開始から所定時間後におけるマスターシリンダー圧とブレーキアシスト加圧量との比を基準値として算出し、前記所定時間経過後さらにマスターシリンダー圧の増減が検出された場合には、マスターシリンダー圧とブレーキアシスト加圧量との比を前記基準値に保持しつつ前記マスターシリンダー圧の増減に比例してブレーキアシスト加圧量を増減させることを特徴とする車両の走行安全装置。 - ブレーキ圧によりブレーキ力を発生させて車両を制動するブレーキ手段と、
運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在する道路形状を認識する道路形状認識手段と、
前記道路形状認識手段が認識した道路形状に基づき該道路を適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに前記ブレーキ操作検出手段により運転者のブレーキ操作が検出された場合には前記ブレーキ圧を増圧してブレーキアシストを行うブレーキアシスト制御手段と、
を備える車両の走行安全装置であって、
前記ブレーキ手段は運転者のブレーキ操作力を伝達するマスターシリンダーを備え、
前記ブレーキアシスト制御手段は、前記比較手段の比較結果に基づいて初期ブレーキアシスト加圧量を算出するとともに、該初期ブレーキアシスト加圧量に基づくブレーキアシスト開始後にブレーキ操作量保持が検出された場合には該ブレーキ操作量保持時のマスターシリンダー圧とブレーキアシスト加圧量との比を基準値として算出し、ブレーキ操作量保持後さらにマスターシリンダー圧の増減が検出された場合には、マスターシリンダー圧とブレーキアシスト加圧量との比を前記基準値に保持しつつ前記マスターシリンダー圧の増減に比例してブレーキアシスト加圧量を増減させることを特徴とする車両の走行安全装置。 - ブレーキ圧によりブレーキ力を発生させて車両を制動するブレーキ手段と、
運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在する道路形状を認識する道路形状認識手段と、
前記道路形状認識手段が認識した道路形状に基づき該道路を適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに前記ブレーキ操作検出手段により運転者のブレーキ操作が検出された場合には前記ブレーキ圧を増圧してブレーキアシストを行うブレーキアシスト制御手段と、
を備える車両の走行安全装置であって、
前記ブレーキ手段は、運転者のブレーキ操作力を伝達するマスターシリンダーと、前記ブレーキ力を発生させるブレーキホイールシリンダーと、を備え、
前記ブレーキアシスト制御手段は、前記比較手段の比較結果に基づいて初期ブレーキアシスト加圧量を算出するとともに、該初期ブレーキアシスト加圧量に基づくブレーキアシスト開始から所定時間後におけるマスターシリンダー圧とブレーキホイールシリンダー圧との比を基準値として算出し、前記所定時間経過後さらにマスターシリンダー圧の増減が検出された場合には、マスターシリンダー圧とブレーキホイールシリンダー圧との比を前記基準値に保持しつつ前記マスターシリンダー圧の増減に比例してブレーキアシスト加圧量を増減させることを特徴とする車両の走行安全装置。 - ブレーキ圧によりブレーキ力を発生させて車両を制動するブレーキ手段と、
運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在する道路形状を認識する道路形状認識手段と、
前記道路形状認識手段が認識した道路形状に基づき該道路を適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに前記ブレーキ操作検出手段により運転者のブレーキ操作が検出された場合には前記ブレーキ圧を増圧してブレーキアシストを行うブレーキアシスト制御手段と、
を備える車両の走行安全装置であって、
前記ブレーキ手段は、運転者のブレーキ操作力を伝達するマスターシリンダーと、前記ブレーキ力を発生させるブレーキホイールシリンダーと、を備え、
前記ブレーキアシスト制御手段は、前記比較手段の比較結果に基づいて初期ブレーキアシスト加圧量を算出するとともに、該初期ブレーキアシスト加圧量に基づくブレーキアシスト開始後にブレーキ操作量保持が検出された場合には該ブレーキ操作量保持時のマスターシリンダー圧とブレーキホイールシリンダー圧との比を基準値として算出し、ブレーキ操作量保持後さらにマスターシリンダー圧の増減が検出された場合には、マスターシリンダー圧とブレーキホイールシリンダー圧との比を前記基準値に保持しつつ前記マスターシリンダー圧の増減に比例してブレーキアシスト加圧量を増減させることを特徴とする車両の走行安全装置。
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