JP2018069784A - 車線逸脱抑制装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車線逸脱抑制装置17は、車両1の逸脱を抑制可能な抑制ヨーモーメントが車両に付与されるように制動手段13を制御する制御手段172と、抑制ヨーモーメントが付与された場合に車両に発生する横加速度Gy及び前後加速度Gxを取得する取得手段171と、横加速度の理想値Gy_ideよりも取得された横加速度が第1所定量以上大きいか否かを判定する判定手段172とを備え、制御手段は、横加速度が理想値より第1所定量以上大きいと判定された場合には、制動力が抑制ヨーモーメントを付与するために付与されるべき目標制動力よりも小さくなるように制動手段を制御する。
【選択図】図2
Description
開示の車線逸脱抑制装置は、現在走行している走行車線から車両が逸脱する可能性がある場合に、(i)前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制可能な抑制ヨーモーメントを算出し、(ii)当該算出した抑制ヨーモーメントが前記車両に付与されるように、車輪に制動力を付与可能な制動手段を制御する制御手段と、前記抑制ヨーモーメントが付与された場合に前記車両に発生する横加速度及び前後加速度を取得する取得手段と、前記取得された前後加速度が前記抑制ヨーモーメントの付与に起因して前記車両に発生している場合に前記抑制ヨーモーメントの付与に起因して前記車両に発生するであろうと前記車両の運動特性から推定される前記横加速度の理想値よりも、前記取得された横加速度が第1所定量以上大きいか否かを判定する判定手段とを備え、前記制御手段は、(i)前記取得された横加速度が前記理想値より前記第1所定量以上大きくないと判定される場合には、前記車輪に付与される制動力が、前記算出した抑制ヨーモーメントを付与するために前記車輪に付与されるべき目標制動力と一致するように、前記制動手段を制御し、(ii)前記取得された横加速度が前記理想値より前記第1所定量以上大きいと判定された場合には、前記車輪に付与される制動力が、前記目標制動力よりも小さくなるように、前記制動手段を制御する。
開示の車線逸脱抑制装置の他の態様では、前記制御手段は、前記理想値よりも前記取得された横加速度が前記第1所定量以上大きいと判定された場合、前記制動手段による前記制動力の付与を中止する。
開示の車線逸脱抑制装置の他の態様では、前記判定手段は、(i)前記車両に横加速度が発生している状態で前記抑制ヨーモーメントの付与が開始される場合には、前記取得された横加速度が、前記理想値よりも、前記第1所定量より大きい第2所定量以上大きいか否かを判定し、(ii)前記車両に横加速度が発生していない状態で前記抑制ヨーモーメントの付与が開始される場合には、前記理想値よりも、前記取得された横加速度が、前記第1所定量以上大きくなるか否かを判定し、前記制御手段は、(i)前記理想値より前記取得された横加速度が前記第2所定量以上大きくないと判定される場合には、前記車輪に付与される制動力が、前記目標制動力と一致するように、前記制動手段を制御し、(ii)前記理想値より前記取得された横加速度が前記第2所定量以上大きいと判定された場合には、前記車輪に付与される制動力が、前記目標制動力よりも小さくなるように、前記制動手段を制御する。
上述の如く横加速度が理想値よりも第2所定量以上大きくなるか否かを判定する車線逸脱抑制装置の他の態様では、前記第2所定量は、前記第1所定量よりも、前記抑制ヨーモーメントの付与が開始される前に前記車両に発生している横加速度だけ大きい。
上述の如く横加速度が理想値よりも第2所定量以上大きくなるか否かを判定する車線逸脱抑制装置の他の態様では、前記制御手段は、前記取得された横加速度が前記理想値よりも前記第2所定量以上大きいと判定された場合、前記制動手段による前記制動力の付与を中止する。
(1−1)車両1の構成
図1のブロック図を参照して、第1実施形態の車両1の構成について説明する。図1に示すように、車両1は、ブレーキペダル111と、マスタシリンダ112と、ブレーキパイプ113FLと、ブレーキパイプ113RLと、ブレーキパイプ113FRと、ブレーキパイプ113RRと、左前輪121FLと、左後輪121RLと、右前輪121FRと、右後輪121RRと、ホイールシリンダ122FLと、ホイールシリンダ122RLと、ホイールシリンダ122FRと、ホイールシリンダ122RRと、ブレーキアクチュエータ13と、ステアリングホイール141と、振動アクチュエータ142と、車速センサ151と、車輪速センサ152と、ヨーレートセンサ153と、加速度センサ154と、カメラ155と、ディスプレイ161と、スピーカ162と、「車線逸脱抑制装置」の一具体例であるECU(Electronic Control Unit)17とを備えている。
続いて、図2のフローチャートを参照しながら、ECU17が行う車線逸脱抑制動作について説明する。
続いて、第2実施形態について説明する。第2実施形態は、第1実施形態と比較して、車線逸脱抑制動作の一部が異なるという点で異なる。従って、以下では、図4を参照しながら、第2実施形態の車線逸脱抑制動作について説明する。尚、第1実施形態の車線逸脱抑制動作中の処理と同様の処理については、同一のステップ番号を付してその詳細な説明を省略する。
続いて、第3実施形態について説明する。第3実施形態は、第2実施形態と比較して、車線逸脱抑制動作の一部が異なるという点で異なる。従って、以下では、図5を参照しながら、第2実施形態の車線逸脱抑制動作について説明する。尚、第2実施形態の車線逸脱抑制動作中の処理と同様の処理については、同一のステップ番号を付してその詳細な説明を省略する。
13 ブレーキアクチュエータ
17 ECU
172 LDA制御部
173 LDA制限部
Claims (5)
- 現在走行している走行車線から車両が逸脱する可能性がある場合に、(i)前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制可能な抑制ヨーモーメントを算出し、(ii)当該算出した抑制ヨーモーメントが前記車両に付与されるように、車輪に制動力を付与可能な制動手段を制御する制御手段と、
前記抑制ヨーモーメントが付与された場合に前記車両に発生する横加速度及び前後加速度を取得する取得手段と、
前記取得された前後加速度が前記抑制ヨーモーメントの付与に起因して前記車両に発生している場合に前記抑制ヨーモーメントの付与に起因して前記車両に発生するであろうと前記車両の運動特性から推定される前記横加速度の理想値よりも、前記取得された横加速度が第1所定量以上大きいか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記制御手段は、(i)前記取得された横加速度が前記理想値より前記第1所定量以上大きくないと判定される場合には、前記車輪に付与される制動力が、前記算出した抑制ヨーモーメントを付与するために前記車輪に付与されるべき目標制動力と一致するように、前記制動手段を制御し、(ii)前記取得された横加速度が前記理想値より前記第1所定量以上大きいと判定された場合には、前記車輪に付与される制動力が、前記目標制動力よりも小さくなるように、前記制動手段を制御する
ことを特徴とする車線逸脱抑制装置。 - 前記制御手段は、前記理想値よりも前記取得された横加速度が前記第1所定量以上大きいと判定された場合、前記制動手段による前記制動力の付与を中止する
ことを特徴とする請求項1に記載の車線逸脱抑制装置。 - 前記判定手段は、(i)前記車両に横加速度が発生している状態で前記抑制ヨーモーメントの付与が開始される場合には、前記取得された横加速度が、前記理想値よりも、前記第1所定量より大きい第2所定量以上大きいか否かを判定し、(ii)前記車両に横加速度が発生していない状態で前記抑制ヨーモーメントの付与が開始される場合には、前記理想値よりも、前記取得された横加速度が、前記第1所定量以上大きくなるか否かを判定し、
前記制御手段は、(i)前記理想値より前記取得された横加速度が前記第2所定量以上大きくないと判定される場合には、前記車輪に付与される制動力が、前記目標制動力と一致するように、前記制動手段を制御し、(ii)前記理想値より前記取得された横加速度が前記第2所定量以上大きいと判定された場合には、前記車輪に付与される制動力が、前記目標制動力よりも小さくなるように、前記制動手段を制御する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車線逸脱抑制装置。 - 前記第2所定量は、前記第1所定量よりも、前記抑制ヨーモーメントの付与が開始される前に前記車両に発生している横加速度だけ大きい
ことを特徴とする請求項3に記載の車線逸脱抑制装置。 - 前記制御手段は、前記取得された横加速度が前記理想値よりも前記第2所定量以上大きいと判定された場合、前記制動手段による前記制動力の付与を中止する
ことを特徴とする請求項3又は4に記載の車線逸脱抑制装置。
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