JP4497231B2 - 車両用速度制御装置 - Google Patents
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Description
先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
先行車の速度を考慮した先行車に対する接近離間状態を表す指標として、先行車に接近する相対速度が高くなるほど大きくなるとともに、各相対速度において先行車との車間距離が短くなるほど増加勾配が急峻になる補正接近離間状態評価指標を算出する評価指標算出手段と、
補正接近離間状態評価指標の閾値を設定するものであって、あらかじめ設定されたオフセット距離を、補正接近離間状態評価指標の閾値における車間距離のゼロ値とする評価指標閾値算出手段と、
補正接近離間状態評価指標が補正接近離間状態評価指標の閾値を上回る値であるかどうかを判定する減速目標判定手段と、
減速目標判定手段によって補正接近離間状態評価指標が補正接近離間状態評価指標の閾値を上回る値であると判定された場合、その補正接近離間状態評価指標の閾値を補正接近離間状態評価指標の目標値として設定する目標値設定手段と、
目標値設定手段の設定した目標値に対応する目標相対速度と実際の相対速度とに基づいて、自車の目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、
自車の減速度が目標減速度となるように自車を減速する減速制御の実行を開始する制御手段と、を備えることを特徴とする。
前方物体との距離を検出する距離検出手段と、
前方物体との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前方物体に対する接近離間状態を表す接近離間状態評価指標と、前方物体との距離と、相対速度との関係を示す式であって、前方物体に接近する相対速度が高くなるほど接近離間状態評価指標が大きくなるとともに、同一の相対速度においては前方物体との距離が短くなるほど接近離間状態評価指標の増加勾配が急峻になる式を接近離間状態評価指標関係式とし、
その接近離間状態評価指標関係式によって表される曲線の接線を示す式であって、接近離間状態評価指標関係式を距離で微分することにより求まり、接近離間状態評価指標と距離との関係を示す式を接線式とし、
これら接近離間状態評価指標関係式と接線式とから求まり、距離に基づいて目標相対速度が定まる式を目標相対速度算出式としたとき、
その目標相対速度算出式を、距離がゼロの時の目標相対速度を示すオフセット量によって修正した修正目標相対速度算出式を記憶する記憶手段と、
その記憶手段に記憶されている修正目標相対速度算出式と距離検出手段が実際に検出した距離とから目標相対速度を算出する目標相対速度算出手段と、
その目標相対速度算出手段が算出した目標相対速度と、相対速度検出手段が実際に検出した相対速度とから、目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、
その目標減速度に基づいて自車の減速制御を実行する制御手段とを含むことを特徴とする。
前方物体との距離を検出する距離検出手段と、
前方物体との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前方物体に対する接近離間状態を表す接近離間状態評価指標と、前方物体との距離と、相対速度との関係を示す式であって、前方物体に接近する相対速度が高くなるほど接近離間状態評価指標が大きくなるとともに、同一の相対速度においては前方物体との距離が短くなるほど接近離間状態評価指標の増加勾配が急峻になる式を接近離間状態評価指標関係式とし、
その接近離間状態評価指標関係式によって表される曲線の接線を示す式であって、接近離間状態評価指標関係式を距離で微分することにより求まり、接近離間状態評価指標と距離との関係を示す式を接線式とし、
これら接近離間状態評価指標関係式と接線式とから求まり、距離に基づいて目標相対速度が定まる式を目標相対速度算出式としたとき、
その目標相対速度算出式を、相対速度がゼロの時の距離を示すオフセット量によって修正した修正目標相対速度算出式を記憶する記憶手段と、
その記憶手段に記憶されている修正目標相対速度算出式と距離検出手段が実際に検出した距離とから目標相対速度を算出する目標相対速度算出手段と、
その目標相対速度算出手段が算出した目標相対速度と、相対速度検出手段が実際に検出した相対速度とから、目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、
その目標減速度に基づいて自車の減速制御を実行する制御手段とを含むことを特徴とする。
先行車の速度を考慮した前記先行車に対する接近離間状態を表す指標であって、前記先行車に接近する相対速度が高くなるほど大きくなるとともに、各相対速度において前記先行車との距離が短くなるほど増加勾配が急峻になる補正接近離間状態評価指標を、先行車との相対速度、先行車の速度、先行車との距離から算出する補正評価指標算出式と、
自車の減速開始時における前記補正接近離間状態評価指標と先行車との距離との関係を示す減速開始判別式、の2つの式から、相対速度をゼロとすることで得られる式であって、先行車との距離と先行車の速度との関係を示すオフセット距離算出式を用い、
そのオフセット距離算出式において、先行車の速度を実際の検出値とすることで算出される先行車との距離を、前記修正目標相対速度算出式における前記オフセット量として用いることを特徴とする。
以下、本発明の第1実施形態について図面を用いて説明する。なお、本第1実施形態は、本発明の車両用速度制御装置を運転支援システムに適用した場合について説明するものである。図1に、本第1実施形態の運転支援システムの全体構成を示す。同図に示すように、本運転支援システムは、VSC_ECU10、舵角センサ20、Gセンサ30、ヨーレートセンサ40、ENG_ECU50、レーダ70、操作SW80、及び車両制御ECU100によって構成される。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態を説明する。第2実施形態も、本発明を運転支援システムに適用しており、機械的構成は第1実施形態と同一である。すなわち、第2実施形態の運転支援システムの全体構成も図1に示す構成である。
(第2実施形態の変形例)
上記第2実施形態において用いる修正目標相対速度算出式(式12)は、式7によって算出できる目標相対速度Vr_tに対して比率aを乗じた式であったが、式7によって算出できる目標相対速度Vr_tに、制御開始時の距離D0に対する、制御開始時からの走行距離(D0-D)の比をオフセット相対速度Vr_offsetに乗じた項を加算した下記式17を式12に代えて用いても良い。
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態を説明する。第3実施形態も、本発明を運転支援システムに適用している。図9は第3実施形態の運転支援システムの全体構成を示すブロック図である。同図に示すように、第3実施形態の運転支援システムは、レーダ310、車速センサ320、ブレーキスイッチ(SW)330、ブレーキ圧センサ340、操作スイッチ(SW)350、ブレーキECU360、ブレーキアクチュエータ370、CCDカメラ380a、画像認識処理装置380b、及びナビゲーション装置390によって構成される。
(第3実施形態の変形例)
上記第3実施形態では、ブレーキECU360はアシスト制御を実行していた。アシスト制御であるので、自車の運転者がブレーキ操作を開始したことをアシスト制御実行開始の判断条件としていた。しかし、運転者のブレーキ操作とは関係なく、減速制御を実行してもよい。
(第4実施形態)
次に、本発明の第4実施形態を説明する。第4実施形態も本発明を運転支援システムに適用しており、機械的構成は第2実施形態と同一である。第4実施形態と第2実施形態との相違は、第2実施形態においては、オフセット相対速度Vr_offset(>0)を有する修正目標相対速度算出式(式12)を用いて減速制御を行っていたが、この第4実施形態では、オフセット相対速度Vr_offsetは設けずに、代わりに、正の値であるオフセット距離D_offsetを設け、次の式22を用いて減速制御を実行する点である。そのため、第4実施形態では、所定の記憶装置に式22の修正目標相対速度算出式を記憶している。
Claims (10)
- 先行車との距離を検出する距離検出手段と、
前記先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記先行車の速度を考慮した前記先行車に対する接近離間状態を表す指標として、前記先行車に接近する相対速度が高くなるほど大きくなるとともに、各相対速度において前記先行車との距離が短くなるほど増加勾配が急峻になる補正接近離間状態評価指標を算出する評価指標算出手段と、
前記補正接近離間状態評価指標の閾値を設定するものであって、距離に関してあらかじめ設定されたオフセット量を、前記補正接近離間状態評価指標の閾値における距離のゼロ値とする評価指標閾値算出手段と、
前記補正接近離間状態評価指標が前記補正接近離間状態評価指標の閾値を上回る値であるかどうかを判定する減速目標判定手段と、
前記減速目標判定手段によって前記補正接近離間状態評価指標が前記補正接近離間状態評価指標の閾値を上回る値であると判定された場合、その補正接近離間状態評価指標の閾値を前記補正接近離間状態評価指標の目標値として設定する目標値設定手段と、
前記目標値設定手段の設定した目標値に対応する目標相対速度と実際の相対速度とに基づいて、自車の目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、
前記自車の減速度が前記目標減速度となるように前記自車を減速する減速制御の実行を開始する制御手段と、を備えることを特徴とする車両用速度制御装置。 - 前方物体との距離を検出する距離検出手段と、
前記前方物体との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記前方物体に対する接近離間状態を表す接近離間状態評価指標と、前記前方物体との距離と、前記相対速度との関係を示す式であって、前記前方物体に接近する相対速度が高くなるほど前記接近離間状態評価指標が大きくなるとともに、同一の相対速度においては前記前方物体との距離が短くなるほど前記接近離間状態評価指標の増加勾配が急峻になる式を接近離間状態評価指標関係式とし、
その接近離間状態評価指標関係式によって表される曲線の接線を示す式であって、接近離間状態評価指標関係式を前記距離で微分することにより求まり、前記接近離間状態評価指標と前記距離との関係を示す式を接線式とし、
これら接近離間状態評価指標関係式と接線式とから求まり、前記距離に基づいて目標相対速度が定まる式を目標相対速度算出式としたとき、
その目標相対速度算出式を、前記距離がゼロの時の目標相対速度を示すオフセット量によって修正した修正目標相対速度算出式を記憶する記憶手段と、
その記憶手段に記憶されている修正目標相対速度算出式と前記距離検出手段が実際に検出した距離とから目標相対速度を算出する目標相対速度算出手段と、
その目標相対速度算出手段が算出した目標相対速度と、前記相対速度検出手段が実際に検出した相対速度とから、目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、
その目標減速度に基づいて自車の減速制御を実行する制御手段と
を含むことを特徴とする車両用速度制御装置。 - 前方物体との距離を検出する距離検出手段と、
前記前方物体との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記前方物体に対する接近離間状態を表す接近離間状態評価指標と、前記前方物体との距離と、前記相対速度との関係を示す式であって、前記前方物体に接近する相対速度が高くなるほど前記接近離間状態評価指標が大きくなるとともに、同一の相対速度においては前記前方物体との距離が短くなるほど前記接近離間状態評価指標の増加勾配が急峻になる式を接近離間状態評価指標関係式とし、
その接近離間状態評価指標関係式によって表される曲線の接線を示す式であって、接近離間状態評価指標関係式を前記距離で微分することにより求まり、前記接近離間状態評価指標と前記距離との関係を示す式を接線式とし、
これら接近離間状態評価指標関係式と接線式とから求まり、前記距離に基づいて目標相対速度が定まる式を目標相対速度算出式としたとき、
その目標相対速度算出式を、前記相対速度がゼロの時の距離を示すオフセット量によって修正した修正目標相対速度算出式を記憶する記憶手段と、
その記憶手段に記憶されている修正目標相対速度算出式と前記距離検出手段が実際に検出した距離とから目標相対速度を算出する目標相対速度算出手段と、
その目標相対速度算出手段が算出した目標相対速度と、前記相対速度検出手段が実際に検出した相対速度とから、目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、
その目標減速度に基づいて自車の減速制御を実行する制御手段と
を含むことを特徴とする車両用速度制御装置。 - 請求項3において、
先行車の速度を考慮した前記先行車に対する接近離間状態を表す指標であって、前記先行車に接近する相対速度が高くなるほど大きくなるとともに、各相対速度において前記先行車との距離が短くなるほど増加勾配が急峻になる補正接近離間状態評価指標を、先行車との相対速度、先行車の速度、先行車との距離から算出する補正評価指標算出式と、
自車の減速開始時における前記補正接近離間状態評価指標と先行車との距離との関係を示す減速開始判別式、の2つの式から、相対速度をゼロとすることで得られる式であって、先行車との距離と先行車の速度との関係を示すオフセット距離算出式を用い、
そのオフセット距離算出式において、先行車の速度を実際の検出値とすることで算出される先行車との距離を、前記修正目標相対速度算出式における前記オフセット量として用いる
ことを特徴とする車両用速度制御装置。 - 前記制御手段は、前記距離検出手段によって検出された実際の距離が前記オフセット量よりも短い場合、その実際の距離が前記オフセット量であるときの前記自車の目標減速度を維持して、減速制御の実行を継続することを特徴とする請求項1、3、4のいずれか1項に記載の車両用速度制御装置。
- 前記制御手段は、前記距離検出手段によって検出された実際の距離が前記オフセット量よりも短い場合、前記相対速度を所定時間で除することで得られる減速度を前記自車の目標減速度として、減速制御の実行を継続することを特徴とする請求項1、3、4のいずれか1項に記載の車両用速度制御装置。
- 前記評価指標閾値算出手段は、前記先行車との実際の車間距離のゼロ値を前記補正接近離間状態評価指標の閾値における車間距離のゼロ値とする補正接近離間状態評価指標の閾値についても算出し、
前記減速目標判定手段は、前記先行車との実際の車間距離が前記オフセット量よりも短い場合、前記先行車との実際の車間距離のゼロ値を前記補正接近離間状態評価指標の閾値における車間距離のゼロ値とする補正接近離間状態評価指標の閾値を用いて判定することを特徴とする請求項1記載の車両用速度制御装置。 - 自車の速度制御設定情報に基づいて前記オフセット量が設定されることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の車両用速度制御装置。
- 外部との無線通信により、自車の走行速度に影響する外部環境の情報を取得し、その取得した外部環境の情報に基づいて前記オフセット量が設定されることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の車両用速度制御装置。
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