JP5103309B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents
車両の走行安全装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5103309B2 JP5103309B2 JP2008187036A JP2008187036A JP5103309B2 JP 5103309 B2 JP5103309 B2 JP 5103309B2 JP 2008187036 A JP2008187036 A JP 2008187036A JP 2008187036 A JP2008187036 A JP 2008187036A JP 5103309 B2 JP5103309 B2 JP 5103309B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- amount
- vehicle
- driver
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
図1に示すように、この実施の形態における車両の走行安全装置10は、例えば、記憶部(記憶手段)11と、自車位置検出部(自車位置検出手段)12と、車両状態検出部(車両状態検出手段)13と、カーブ認識部(カーブ認識手段)14と、適正車速設定部(適正車両状態設定手段)16と、比較部(比較手段)17と、作動部(作動手段)18と、安全装置制御部19と、安全装置20と、ABS制御部25とを備えて構成されている。
さらに、自車位置検出部12は、算出した自車両の現在位置と記憶部11から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
さらに、カーブ認識部14は、記憶部11から取得した道路データに含まれるカーブ情報に基づき、自車両の進行方向前方で認識したカーブの開始点位置および形状(例えば、カーブの半径Rや曲率、旋回角θやカーブの長さやカーブの深さ等)を検出して、適正車速設定部16に出力する。
また、適正車速設定部16は、自車両の現在の車速(以下、単に自車速度という)から適正通過速度まで適正に減速する際に要する距離(適正カーブ距離)を算出する。
安全装置20は、例えば、警報装置23と、ブレーキ装置24とを備える。ブレーキ装置24は、運転者によって踏み込まれたブレーキペダルの踏力を液圧に変換して圧力調整器に圧送するマスターシリンダー24aと、前記圧力調整器によって所定に増圧された液圧でブレーキ力を発生させるブレーキホイールシリンダー24bを備えて構成されている。
警報制御部21は、安全装置20の警報装置23の作動を制御する。
ブレーキアシスト制御部22は、ブレーキ入力値検出部22aと、ブレーキ出力値検出部22bと、ブレーキ加圧量制御部22cとを備えて構成されている。ブレーキ入力値検出部22aはマスターシリンダー圧をブレーキ入力値MPとして検出し、ブレーキ出力値検出部22bはブレーキホイールシリンダー圧をブレーキ出力値WCとして検出する。ブレーキ加圧量制御部22cは、ブレーキ入力値検出部22aによって検出されたブレーキ入力値MPに基づいてブレーキ加圧量ΔPを算出する。このブレーキ加圧量ΔPをブレーキ入力値MPに加算した圧力をブレーキ出力値WCとして、ブレーキ装置24の圧力調整器を制御する。
例えば、比較部17の比較結果により、自車速度が適正通過速度よりも高い状態等のように自車両が適正車両状態にない場合であって、且つ、ブレーキ操作入力検出部19によって運転者のブレーキペダル踏み込み(ブレーキ操作入力)が検出された場合には、警報制御部21を介して警報装置23を作動させて運転者の注意を喚起したり、ブレーキアシスト制御部22を介してブレーキ装置24によるブレーキ出力を増加させて、自動的に自車両の減速支援を行う。
まず、ステップS101において、記憶部11に格納された自車両の進行方向前方の道路データを取得する。
次に、ステップS102に進み、自車両の現在位置、自車速度を取得する。
次に、ステップS103に進み、道路データに基づき、進行方向前方にカーブを認識したか否かを判定する。
ステップS103における判定結果が「NO」(認識なし)である場合には、カーブ進入支援制御の適用範囲外であるので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS104における判定結果が「NO」(所定距離より大きい)である場合には、カーブ進入支援制御の適用範囲外であるので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS104における判定結果が「YES」(所定距離以下)である場合には、ステップS105に進み、認識カーブにおける適正通過速度を算出する。
次に、ステップS106に進み、自車速度が適正通過車速よりも大きいか否かを判定する。
ステップS106における判定結果が「NO」(自車速度≦適正通過速度)である場合には、ブレーキアシスト制御を実行する必要がないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
次に、ステップS108に進み、速度差ΔVに応じて初期のブレーキ加圧量ΔPを算出する。
そして、ステップS109に進み、運転者によるブレーキ操作があるか否かを判定する。すなわち、ブレーキ操作入力検出部19によってブレーキペダルの踏み込み(ブレーキ操作入力)が検出されたときにはブレーキ操作があると判定し、検出されないときにはブレーキ操作がないと判定する。
ステップS109における判定結果が「NO」(ブレーキ操作なし)である場合には、ブレーキアシストを実行する必要がないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS109における判定結果が「YES」(ブレーキ操作あり)である場合は、ステップS110に進み、ブレーキアシスト制御を実行して本ルーチンの実行を一旦終了する。
まず、ステップS201において、速度差ΔVに対応した初期ブレーキ加圧量によるブレーキアシストを開始する。
次に、ステップS203に進み、予め設定された時間Tが経過したか否かを判定する。
ステップS203における判定の結果が「YES」(時間Tが経過した)である場合は、ステップS204に進み、ブレーキアシスト開始から所定時間T後のブレーキ入力値MPとブレーキ加圧量ΔPとブレーキ出力値WCを検出する。
ステップS206における判定結果が「NO」(増圧意図なし)である場合は、ステップS208に進み、ブレーキ入力値MPに基づいて運転者にブレーキの減圧意図が有るか否かを判定する。
ステップS208における判定結果が「NO」(減圧意図なし)である場合は、ステップS210に進みレシオRを維持すべくブレーキ加圧量ΔPを保持してステップS211に進む。
ステップS211における判定結果が「NO」(ブレーキ操作ON)つまりブレーキ操作が継続されている場合はステップS203に戻り上述した処理を繰り返す。
ステップS211における判定結果が「YES」(ブレーキ操作OFF)である場合は、ステップS212に進みブレーキアシストを終了する。
まず、ステップS301において、車輪がロック状態になりABSが作動したか否かを判定する。
ステップS301における判定結果が「NO」(ABS作動なし)である場合はステップS301の処理を繰り返す。
ステップS301における判定結果が「YES」(ABS作動あり)である場合は、ステップS302に進み、ブレーキアシスト制御処理を中止し、ステップS303においてABS作動時ブレーキアシスト制御処理を実行する。
つまり、図4のABS作動監視処理を行うことで、図3の通常のブレーキアシスト制御処理を行っている最中にABS作動が検出されると、通常のブレーキアシスト制御処理を中止してABS作動時ブレーキアシスト制御処理に移行することとなる。
まず、ステップS401において、ABS作動時のブレーキ入力値MP、ブレーキ加圧量ΔP又はブレーキ出力値WCを検出する。
次に、ステップS403に進み、ブレーキ入力値MPに基づいて運転者にブレーキの減圧意図が有るかつまり運転者の減圧要求が有るか否かを判定する。
ステップS403における判定結果が「NO」(減圧要求なし)である場合は、ステップS404に進み、ABS作動時のブレーキ出力値WC(ブレーキ出力)を保持するようブレーキ加圧量ΔP(加圧量)を調整して、ステップS402の処理を繰り返す。
ステップS403における判定結果が「YES」(減圧要求あり)である場合は、ステップS405に進み、運転者の減圧要求が検出された時のブレーキ入力値MP、ブレーキ加圧量ΔP又はブレーキ出力値WCを検出する。
次に、ステップS407に進み、レシオRを維持しつつブレーキ入力値MPの減少に比例してブレーキ加圧量ΔP(加圧量)を減少させる。
ステップS408における判定結果が「NO」(ブレーキ操作ON)である場合は、ステップS407に戻る。
ステップS408における判定結果が「YES」(ブレーキ操作OFF)である場合は、ステップS409に進みABS作動時ブレーキアシスト制御を終了して図2のメインフローにリターンする。
まず、運転者によるブレーキペダルの踏み込みによりブレーキアシストが開始されると、ブレーキアシスト開始直後にブレーキ踏力(ブレーキ入力値MP)に基づくブレーキ出力値WC(図6中実線で示す)が踏み込み量に応じた所定値まで急激に増大し、ブレーキ加圧量ΔPも初期のブレーキ加圧量ΔPまで急激に増大する。
そして、時間t1〜t2まで運転者がブレーキペダルの踏み込み量を変えずにいる間に、前記所定時間Tが経過する場合、時間Tにおいてブレーキ入力値MP(例えば、実施の形態における図6中破線で示す)とブレーキ加圧量ΔPとのレシオR(=ΔP/MP又はWC/MP)が算出される。
その後、時間t2において運転者の増圧意図(増圧要求)があったときには、レシオRを維持したまま、ブレーキ入力値MPの増加に比例してブレーキ加圧量ΔPを増加させる。つまり、この通常のブレーキアシスト時のレシオRは、時間TにおけるレシオRである。
その後、時間t4において運転者の減圧要求(減圧意図)があったときには、前記レシオRを維持しつつ、ブレーキ入力値MPの減少に比例してブレーキ加圧量ΔPを減少させる。
その後、時間t5において再び運転者の保持要求があったときには、時間t5におけるブレーキ加圧量ΔPを保持する。
その後、時間t6において再び運転者の減圧要求があったときには、前記レシオRを維持しつつ、ブレーキ入力値MPの減少に比例してブレーキ加圧量ΔPを減少させる。
図7に示すように、運転者によるブレーキペダルの踏み込みによりブレーキアシスト制御が開始されると、図6の場合と同様に、ブレーキアシスト開始直後にブレーキ踏力に基づくブレーキ量が踏み込み量に応じた所定値まで急激に増大し、ブレーキ加圧量ΔPが初期ブレーキ加圧量ΔP1まで急激に増大する。
その後、時間t4において再び運転者の保持要求があったときには、時間t4におけるブレーキ加圧量ΔPを保持する。
その後、時間t5において再び運転者の減圧要求があったときには、時間t3で算出された減圧要求時のレシオRを維持しつつ、ブレーキ入力値MPの減少に比例してブレーキ加圧量ΔPを減少させる。
まず、運転者によるブレーキペダルの踏み込みによりブレーキアシストが開始されると、図6の場合と同様に、ブレーキアシスト開始直後にブレーキ踏力に基づくブレーキ量が踏み込み量に応じた所定値まで急激に増大し、ブレーキ加圧量ΔPが初期ブレーキ加圧量ΔP1まで急激に増大する。
そして、時間Tにおいて略同時に運転者による増圧要求がある場合、このレシオRを維持しつつ、ブレーキ入力値MPの増加に比例してブレーキ加圧量ΔPを増加させる。なお、上記レシオRは時間TにおけるレシオRである。
その後、時間t4において再び運転者の保持要求があったときには、時間t4におけるブレーキ加圧量ΔPを保持する。
その後、時間t5において再び運転者の減圧要求があったときには、時間t3で算出された減圧要求時のレシオR(=ΔP/MP又はWC/MP)を維持しつつ、ブレーキ入力値MPの減少に比例してブレーキ加圧量ΔPを減少させる。
なお、図7,8において、ABSの作動が解除された後に減圧要求および保持要求のある一例を説明したが、運転者による増圧要求があった場合には、レシオRを維持しつつブレーキ入力値MPの増加に比例して、ブレーキ加圧量ΔPを増加させる。
これにより、ABSの作動が解除された後に適正なブレーキ加圧量ΔPが得られないなど、運転者に違和感を与えるのを防止することができる。
13a ブレーキ操作入力検出手段(ブレーキ操作検出手段)
11 記憶部(記憶手段)
12 自車位置検出部(自車位置検出手段)
13 車両状態検出部(車両状態検出手段)
16 適正車速設定部(適正車両状態設定手段)
17 比較部(比較手段)
22 ブレーキアシスト制御部(ブレーキアシスト制御手段)
Claims (2)
- 車輪のロック傾向に基づいて制動力を制御するアンチロックブレーキ制御手段と、
運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記自車両の車両状態が適正車両状態になく、且つ、前記ブレーキ操作検出手段により運転者のブレーキ操作が検出された場合に、所定のブレーキ加圧量によりブレーキ出力を増加させるブレーキアシスト制御手段とを備える車両の走行安全装置であって、
前記ブレーキアシスト制御手段は、
ブレーキアシスト制御中にアンチロックブレーキ制御が行われる場合に、ブレーキアシスト制御手段によるブレーキ出力量がアンチロックブレーキ制御開始時のブレーキ出力と同等以下となるようにブレーキ加圧量を制限し、運転者によるブレーキ減圧操作がアンチロックブレーキ制御中に検出されると、減圧操作時の前記ブレーキ加圧量とブレーキ入力との比、又は、前記ブレーキ出力と前記ブレーキ入力との比を基準値として、該基準値となるよう前記ブレーキ加圧量を変更することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 車輪のロック傾向に基づいて制動力を制御するアンチロックブレーキ制御手段と、
運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記自車両の車両状態が適正車両状態になく、且つ、前記ブレーキ操作検出手段により運転者のブレーキ操作が検出された場合に、所定のブレーキ加圧量によりブレーキ出力を増加させるブレーキアシスト制御手段とを備える車両の走行安全装置であって、
前記ブレーキアシスト制御手段は、
ブレーキアシスト制御中にアンチロックブレーキ制御が行われた場合、ブレーキアシスト制御手段によるブレーキ出力量がアンチロックブレーキ制御開始時のブレーキ出力と同等になるようブレーキ加圧量を変更することを特徴とする車両の走行安全装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008187036A JP5103309B2 (ja) | 2008-07-18 | 2008-07-18 | 車両の走行安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008187036A JP5103309B2 (ja) | 2008-07-18 | 2008-07-18 | 車両の走行安全装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010023643A JP2010023643A (ja) | 2010-02-04 |
JP5103309B2 true JP5103309B2 (ja) | 2012-12-19 |
Family
ID=41729866
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008187036A Expired - Fee Related JP5103309B2 (ja) | 2008-07-18 | 2008-07-18 | 車両の走行安全装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5103309B2 (ja) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3433783B2 (ja) * | 1997-03-06 | 2003-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
JP3303719B2 (ja) * | 1997-03-28 | 2002-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
JP3433786B2 (ja) * | 1997-07-08 | 2003-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
JP4332959B2 (ja) * | 1999-11-29 | 2009-09-16 | マツダ株式会社 | 車両の制動装置 |
JP4222071B2 (ja) * | 2003-03-12 | 2009-02-12 | トヨタ自動車株式会社 | 制動制御装置 |
JP4692833B2 (ja) * | 2006-04-28 | 2011-06-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ装置 |
JP4912775B2 (ja) * | 2006-07-14 | 2012-04-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
-
2008
- 2008-07-18 JP JP2008187036A patent/JP5103309B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010023643A (ja) | 2010-02-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN114789714B (zh) | 车辆控制装置 | |
US11427197B2 (en) | Lane departure preventing device | |
EP3016826A1 (en) | Method, system and device for controlling a vehicle brake system | |
JP2010105454A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP4912775B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
CN102196957B (zh) | 具有根据侧偏角实施的转向干预的行驶动态性调节器 | |
JPWO2019031106A1 (ja) | 制動制御装置 | |
JP5001644B2 (ja) | 自動制動装置 | |
KR101152296B1 (ko) | 차량 안전성 제어시스템 | |
JP5407410B2 (ja) | 運転支援装置、及び運転支援方法 | |
KR20150128046A (ko) | 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템 및 그 방법 | |
JP5103309B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP2008013121A (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP5135062B2 (ja) | 道路形状学習装置 | |
KR102170869B1 (ko) | 안티록 브레이크 시스템 제어 장치 | |
JP2015136957A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
KR20080054705A (ko) | 차량 충돌 안전 제어장치 | |
JP6747343B2 (ja) | 車線逸脱抑制装置 | |
US20110054738A1 (en) | System for enhancing cornering performance of a vehicle equipped with a stability control system | |
JP4818970B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP7251249B2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
KR102170870B1 (ko) | 차량 전복 경고 장치 | |
KR102025493B1 (ko) | 차량의 전자식 차동 제한장치 및 그 제어방법 | |
JP2009149201A (ja) | 車両制御装置 | |
KR102162094B1 (ko) | 차량 전복 방지 장치 및 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101125 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120328 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120529 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120717 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120904 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121001 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151005 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |