JP4897254B2 - アクチュエータ並びにこれを用いたパラレルリンク機構及び長尺材の曲げ加工装置 - Google Patents
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- B21D7/08—Bending rods, profiles, or tubes by passing between rollers or through a curved die
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Description
アクチュエータの取り付け部の寸法を可及的に小さくして、装置全体をコンパクトに構成するとともに、アクチュエータの機械剛性(サーボ剛性)を高めることができる。併せて、アクチュエータの固定側支点と可動側支点の距離を短くして、バックリング(座屈)に対する安全率の向上を図ることができる。また、このトラニオン方式ユニバーサルジョイントによれば、アクチュエータの外回りに標準品の各種関連機器を取り付けることもでき、製造コストの低減を図ることができる。
2 油圧シリンダ
20 チューブ
3 トラニオン方式ユニバーサルジョイント
31 取付軸
310 取付筒
311 軸受
312 回転軸
32 挟持部材
321 挟持部
322 連結部
323 軸挿通部
324 結合部
33 保持部材
33P 分割保持部材
331 保持部
332 固定部
333 支軸
334 ねじ挿通穴
335 ねじ
4 自在継手
11 パラレルリンク機構
111 ベース板
B 6角形ベース
112 可動板
U1 伸縮装置
12 長尺材の曲げ加工装置
121 曲げ加工ヘッド
W 長尺材
122 ガイドパイプ
123 ダイス
124 材料供給装置
125 枠体
126 アクチュエータ(油圧シリンダ)
127 ブロック
128 ガイド
Claims (6)
- シリンダと、前記シリンダを支持するトラニオン方式ユニバーサルジョイントとを備え、
前記トラニオン方式ユニバーサルジョイントは
取付軸と、
前記取付軸上に前記取付軸の軸芯を回転中心として回転可能に配設され、前記取付軸の軸芯方向に突出する挟持部材と、
前記挟持部材間に前記挟持部材の回転方向に対して直交する方向に回動可能に軸支され、前記シリンダを保持する保持部材とにより構成され、
前記挟持部材は、全体がコ字形に形成されて、両側に突出する挟持部と、中間の連結部とを備え、各挟持部の先端側に内側面と外側面を貫通して軸挿通部が形成され、また、
前記保持部材は、前記挟持部材の内側で、前記シリンダの外周に装着可能に略コ字形に構成され、両側に突出する保持部と、その中間の固定部とを備え、各保持部の外側面に前記挟持部材の各軸挿通部に挿通可能な支軸が突設されて前記シリンダを前記支軸を中心として回転可能に支持することを特徴とするアクチュエータ。 - 取付軸は、取付筒と、前記取付筒の内側に軸受を介して支持される回転軸とを備え、前記回転軸の先端に挟持部材が固定される請求項1に記載のアクチュエータ。
- 挟持部材は略コ字形又は略U字形の断面形状を構成する任意の形状に形成され、両側の挟持部にそれぞれ軸挿通部を備え、保持部材は前記挟持部材の内側で、シリンダの外周に装着可能に構成され、前記挟持部材の各軸挿通部に挿通可能な支軸を備え、前記挟持部材又は前記保持部材の少なくとも一方は片側一方の軸挿通部又は支軸と片側他方の軸挿通部又は支軸との間で分割して形成される請求項1又は2に記載のアクチュエータ。
- ベース板と、
工具を中心部に設けた可動板と、
前記ベース板と前記可動板との間に亘って取り付けられ、請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のアクチュエータ及び前記アクチュエータの先端に設けられた自在継手からなる6つの伸縮装置とから構成され、
前記6つの伸縮装置は、略トラス状になるように両板面周縁部に結合され、前記アクチュエータの進退運動によって前記ベース板に設定されたXYZ座標に対する前記可動板の並進3自由度及び回転3自由度の運動を行うことを特徴とするパラレルリンク機構。 - 長尺材を湾曲状に曲げる曲げ加工ヘッドと該曲げ加工ヘッドに長尺材を供給する材料供給装置と前記曲げ加工ヘッド及び前記材料供給装置を制御する制御系とを備える長尺材の曲げ加工装置において、
前記曲げ加工ヘッドは、
前記材料供給装置から供給される長尺材を挿通させるガイド穴を有するガイドパイプを中心部に直立して設けたベース板と、
前記ガイドパイプから前方に送られる長尺材を挿通させながら曲げ力を加えるためのダイスを中心部に設けた可動板と、
前記ベース板と前記可動板との間に亘って設置された請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のアクチュエータ及び該アクチュエータ先端に設けられた自在継手からなる6つの伸縮装置とを備え、
前記6つの伸縮装置は、略トラス状になるように両板面周縁部に結合され、前記アクチュエータの伸縮によって前記ベース板に設定されたXYZ座標に対する前記可動板の並進3自由度及び回転3自由度の運動を行うパラレルリンク機構を構成することを特徴とする長尺材の曲げ加工装置。 - ベース板上に設置され、外周方向に向けて6面を有する伸縮装置固定ベースを備え、前記6面に6つの伸縮装置が取り付けられる請求項5に記載の長尺材の曲げ加工装置。
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