JP4873042B2 - 車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents
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Description
まず、本発明にかかる走行軌跡生成方法を実施するための電子制御装置および本発明にかかる車両制御装置を包含する本実施の形態のシステム(以下では本システムと記載する場合がある。)の構成について図1を参照して説明する。図1は、本システムの構成の一例を示すブロック図である。
許容誤差Err=f(Wr,R,μ,Tcalc)
次に、上述のように構成された本システムの処理の一例について、以下に図2〜図7を参照して詳細に説明する。
つづいて、上述した走行軌跡演算処理のうち、収束判定基準設定部102aによる収束判定基準設定処理を更に具体化した一例について、以下に図3〜図7を参照して説明する。図3は、収束判定基準設定処理を含む走行軌跡演算処理の一例を示すフローチャートである。
(Wr−Wm)*Err/100=Wm
(ここで、Errは、許容誤差(%)であり、Wrは、実道路幅であり、Wmは、安全マージンである。すなわち、許容誤差は、Err(%)=(Wr−Wm)/Wm*100で表せる。)
P2=h/3(Err/100/Cx)^2
(ここで、hは、隣り合った点同士の幅、Cxは、座標無次元化係数である。)
許容誤差Err=f(Wr,R,μ,Tcalc)
本実施の形態によれば、走行路面情報ファイル106aに記憶した走行路面情報に応じて、評価関数の収束判定値ε1を可変に設定し、設定した収束判定値ε1を満たすよう評価関数を用いて走行軌跡を演算する。これにより、評価関数の収束判定のための条件を適切に設定して、演算時間と車両安定性を両立させた走行軌跡の演算を行うことができる。
102 制御部
102a 収束判定基準設定部
102b 走行軌跡演算部
102c 収束判定部
102d 車両走行制御部
106 記憶部
106a 走行路面情報ファイル
Claims (6)
- 評価関数を用いて車両の将来の走行軌跡を演算する、記憶部と制御部を少なくとも備えた車両制御装置において、
前記記憶部は、
前記車両が走行する走行路面に関する走行路面情報を記憶する走行路面情報記憶手段
を備え、
前記制御部は、
前記走行路面情報記憶手段により記憶された前記走行路面情報に応じて、前記評価関数の収束判定基準を可変に設定する収束判定基準設定手段
を備え、
前記走行路面情報は、
前記走行路面の道路幅に関する道路幅情報であって、
前記収束判定基準設定手段は、
前記道路幅情報の前記道路幅が大きいほど、前記収束判定基準を大きく設定すること
を特徴とする車両制御装置。 - 評価関数を用いて車両の将来の走行軌跡を演算する、記憶部と制御部を少なくとも備えた車両制御装置において、
前記記憶部は、
前記車両が走行する走行路面に関する走行路面情報を記憶する走行路面情報記憶手段
を備え、
前記制御部は、
前記走行路面情報記憶手段により記憶された前記走行路面情報に応じて、前記評価関数の収束判定基準を可変に設定する収束判定基準設定手段
を備え、
前記走行路面情報は、
前記走行路面の摩擦係数を含む摩擦情報であって、
前記収束判定基準設定手段は、
前記摩擦情報の摩擦係数が大きいほど、前記収束判定基準を大きく設定すること
を特徴とする車両制御装置。 - 評価関数を用いて車両の将来の走行軌跡を演算する、記憶部と制御部を少なくとも備えた車両制御装置において、
前記記憶部は、
前記車両が走行する走行路面に関する走行路面情報を記憶する走行路面情報記憶手段
を備え、
前記制御部は、
前記走行路面情報記憶手段により記憶された前記走行路面情報に応じて、前記評価関数の収束判定基準を可変に設定する収束判定基準設定手段
を備え、
前記走行路面情報は、
前記走行路面のカーブの曲線半径を含むカーブ情報であって、
前記収束判定基準設定手段は、
前記カーブ情報の曲線半径が大きいほど、前記収束判定基準を大きく設定すること
を特徴とする車両制御装置。 - 評価関数を用いて車両の将来の走行軌跡を演算する、記憶部と制御部を少なくとも備えた車両制御装置において実行される車両制御方法であって、
前記記憶部は、
前記車両が走行する走行路面に関する走行路面情報を記憶する走行路面情報記憶手段
を備えており、
前記制御部において実行される、
前記走行路面情報記憶手段により記憶された前記走行路面情報に応じて、前記評価関数の収束判定基準を可変に設定する収束判定基準設定ステップ
を含み、
前記走行路面情報は、
前記走行路面の道路幅に関する道路幅情報であって、
前記収束判定基準設定ステップは、
前記道路幅情報の前記道路幅が大きいほど、前記収束判定基準を大きく設定すること
を特徴とする車両制御方法。 - 評価関数を用いて車両の将来の走行軌跡を演算する、記憶部と制御部を少なくとも備えた車両制御装置において実行される車両制御方法であって、
前記記憶部は、
前記車両が走行する走行路面に関する走行路面情報を記憶する走行路面情報記憶手段
を備えており、
前記制御部において実行される、
前記走行路面情報記憶手段により記憶された前記走行路面情報に応じて、前記評価関数の収束判定基準を可変に設定する収束判定基準設定ステップ
を含み、
前記走行路面情報は、
前記走行路面の摩擦係数を含む摩擦情報であって、
前記収束判定基準設定ステップは、
前記摩擦情報の摩擦係数が大きいほど、前記収束判定基準を大きく設定すること
を特徴とする車両制御方法。 - 評価関数を用いて車両の将来の走行軌跡を演算する、記憶部と制御部を少なくとも備えた車両制御装置において実行される車両制御方法であって、
前記記憶部は、
前記車両が走行する走行路面に関する走行路面情報を記憶する走行路面情報記憶手段
を備えており、
前記制御部において実行される、
前記走行路面情報記憶手段により記憶された前記走行路面情報に応じて、前記評価関数の収束判定基準を可変に設定する収束判定基準設定ステップ
を含み、
前記走行路面情報は、
前記走行路面のカーブの曲線半径を含むカーブ情報であって、
前記収束判定基準設定ステップは、
前記カーブ情報の曲線半径が大きいほど、前記収束判定基準を大きく設定すること
を特徴とする車両制御方法。
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