JP4795069B2

JP4795069B2 - 車両の走行安全装置

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Publication number: JP4795069B2
Application number: JP2006095296A
Authority: JP
Inventors: 浩関根
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2006-03-30
Filing date: 2006-03-30
Publication date: 2011-10-19
Anticipated expiration: 2026-03-30
Also published as: US20070233365A1; JP2007272412A; US8010280B2

Description

この発明は、車両の走行安全装置に関するものである。

従来、例えば、道路の位置及び形状を構成するノードデータを予めデータベースとしてデータ記憶部に格納しておき、車両の走行に伴い、例えばジャイロセンサにより検出された旋回角や所定の算出処理により算出された走行時間に基づき走行軌跡を検知し、ノードデータ上の道路の形状と走行軌跡の形状とを比較し、形状が異なる部分が存在した場合にデータベースを修正するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１−１０８４５０号公報

ところで、上記従来技術の一例に係るナビゲーション装置においては、車両走行中のナビゲーション装置による経路案内の実行時に、常に、ノードデータ上の道路の形状と走行軌跡の形状とを比較し、形状が異なる部分が存在した場合にデータベースを修正することから、運転者の運転状態等に応じて相対的に検出誤差が大きくなる走行軌跡によって、過剰な頻度でデータベースの修正処理が実行されてしまい、修正処理に要する演算量が嵩むという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、道路データの修正に要する演算量が過剰に増大することを抑制しつつ、道路形状の認識精度を向上させることが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路に係るノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶する記憶手段（例えば、実施の形態での記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、実施の形態での自車位置検出部１２）と、前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、実施の形態でのカーブ認識部１４）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態での車両状態検出部１３）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、実施の形態での適正車両状態設定部１８）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、実施の形態での比較部１９）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置（例えば、実施の形態での安全装置２１）を作動させる作動手段（例えば、実施の形態での作動部２０）とを備える車両の走行安全装置であって、前記作動手段の作動の有無を判定する作動有無判定手段（例えば、実施の形態での不作動判定部２２）と、前記作動有無判定手段による判定結果において前記作動手段が不作動であると判定されたカーブに対して、前記作動手段が作動しやすくなるように前記道路データを修正する修正手段（例えば、実施の形態でのデータ修正部２６）と、前記作動有無判定手段による判定結果において前記作動手段が不作動であると判定されなかったカーブに対して、前記道路データの修正を禁止する修正禁止手段とを備え、前記作動有無判定手段は、認識手段（例えば、実施の形態での道路形状推定部１７）が認識した認識カーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記認識カーブの進入前または走行中に運転者の減速操作により所定値以上の減速度が発生した場合に、前記作動手段が不作動であると判定することを特徴としている。

上記の車両の走行安全装置によれば、認識カーブに対して安全装置が作動せず、かつ認識カーブの進入前または走行中に運転者の減速操作により所定値以上の減速度が発生した場合に、作動手段が不作動であると判定されたカーブに対して、作動手段が作動しやすくなるように道路データを修正することにより、例えば道路データからカーブ形状を認識することができない状態であっても、道路形状の認識精度を向上させることができると共に、カーブ通過時の車両の走行状態に運転者の意志を適切に反映させることができる。

また、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路に係るノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶する記憶手段（例えば、実施の形態での記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、実施の形態での自車位置検出部１２）と、前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、実施の形態でのカーブ認識部１４）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態での車両状態検出部１３）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、実施の形態での適正車両状態設定部１８）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、実施の形態での比較部１９）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置（例えば、実施の形態での安全装置２１）を作動させる作動手段（例えば、実施の形態での作動部２０）とを備える車両の走行安全装置であって、前記作動手段の作動の有無を判定する作動有無判定手段（例えば、実施の形態での不作動判定部２２）と、前記作動有無判定手段による判定結果において前記作動手段が不作動であると判定されたカーブに対して、前記作動手段が作動しやすくなるように前記道路データを修正する修正手段（例えば、実施の形態でのデータ修正部２６）と、前記作動有無判定手段による判定結果において前記作動手段が不作動であると判定されなかったカーブに対して、前記道路データの修正を禁止する修正禁止手段とを備え、前記作動有無判定手段は、認識手段（例えば、実施の形態での道路形状推定部１７）が認識した認識カーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記認識カーブを通過した際の自車両の横加速度が前記適正車両状態設定手段により設定された適正横加速度よりも所定値以上大きい場合に、前記作動手段が不作動であると判定することを特徴としている。

上記の車両の走行安全装置によれば、認識カーブに対して安全装置が作動せず、かつ認識カーブの通過時の横加速度が適正横加速度よりも所定値以上大きい場合に、作動手段が不作動であると判定されたカーブに対して、作動手段が作動しやすくなるように道路データを修正することにより、例えば道路データからカーブ形状を認識することができない状態であっても、道路形状の認識精度を向上させることができると共に、カーブ通過時の車両の走行状態に運転者の意志を適切に反映させることができる。

また、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置では、道路に係るノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶する記憶手段（例えば、実施の形態での記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、実施の形態での自車位置検出部１２）と、前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、実施の形態でのカーブ認識部１４）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態での車両状態検出部１３）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な第１適正車両状態を設定する第１適正車両状態設定手段（例えば、実施の形態での適正車両状態設定部１８）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記第１適正車両状態設定手段が設定した前記第１適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、実施の形態での比較部１９）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記第１適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置（例えば、実施の形態での安全装置２１）を作動させる作動手段（例えば、実施の形態での作動部２０）とを備える車両の走行安全装置であって、前記自車両の車両状態に基づき実カーブ形状および実カーブ位置を推定するカーブ推定手段（例えば、実施の形態での道路形状推定部１７）と、前記作動手段の作動の有無を判定する作動有無判定手段（例えば、実施の形態での不作動判定部２２）と、前記作動有無判定手段による判定結果において前記作動手段が不作動であると判定されたカーブに対して、前記作動手段が作動しやすくなるように前記道路データを修正する修正手段（例えば、実施の形態でのデータ修正部２６）と、前記作動有無判定手段による判定結果において前記作動手段が不作動であると判定されなかったカーブに対して、前記道路データの修正を禁止する修正禁止手段と、前記カーブ推定手段が推定した推定カーブの形状に基づき該推定カーブを適正に通過可能な第２適正車両状態を設定する第２適正車両状態設定手段（例えば、実施の形態での不作動判定部２２）とを備え、前記作動有無判定手段は、前記カーブ推定手段が推定した前記推定カーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記自車両の車両状態が前記第２適正車両状態にないときに、前記作動手段が不作動であると判定することを特徴としている。

上記の車両の走行安全装置によれば、推定カーブに対して安全装置が作動せず、かつ自車両の車両状態が推定カーブを適正に通過可能な第２適正車両状態ではない場合に、作動手段が不作動であると判定されたカーブに対して、作動手段が作動しやすくなるように道路データを修正することにより、例えば道路データからカーブ形状を認識することができない状態であっても、道路形状の認識精度を向上させることができると共に、カーブを適正に通過することができる。

さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記第２適正車両状態設定手段は前記第２適正車両状態として適正速度を設定し、前記作動有無判定手段は、前記カーブ推定手段が推定した前記推定カーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記推定カーブを通過した際の前記自車両の速度が前記適正速度よりも所定値以上大きい場合に、前記作動手段が不作動であると判定することを特徴としている。

上記の車両の走行安全装置によれば、作動手段の作動の有無を適切に判定することができると共に、例えば道路データからカーブ形状を認識することができない状態であっても、道路形状の認識精度を向上させることができると共に、カーブを適正に通過することができる。

また、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記第２適正車両状態設定手段は前記第２適正車両状態として適正横加速度を設定し、前記作動有無判定手段は、前記カーブ推定手段が推定した前記推定カーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記推定カーブを通過した際の前記自車両の横加速度が前記適正横加速度よりも所定値以上大きい場合に、前記作動手段が不作動であると判定することを特徴としている。

さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記道路データに基づき自車両の進路を予測する進路予測手段（例えば、実施の形態での進路予測部１５）を備え、前記作動有無判定手段は、自車両が走行した実経路と前記進路予測手段により予測された予測進路とが相異することに起因して、前記実経路上のカーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記実経路上の前記カーブの進入前または走行中に運転者の減速操作により所定値以上の減速度が発生した場合に、前記作動手段が不作動であると判定し、前記作動有無判定手段により前記実経路上の前記カーブに対して前記作動手段が不作動であると判定された場合に、次回走行時に、前記実経路上の前記カーブに対して前記作動手段が作動するように前記進路予測手段により予測される予測進路を変更する予測進路変更手段（例えば、実施の形態での進路予測変更部２３）を備えることを特徴としている。

上記の車両の走行安全装置によれば、自車両が走行した実経路と予測進路とが相異することによって作動手段が不作動であると判定された場合であっても、次回走行時に、予測進路を変更することにより、カーブを適正に通過することができる。

さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記道路データに基づき自車両の進路を予測する進路予測手段（例えば、実施の形態での進路予測部１５）を備え、前記作動有無判定手段は、自車両が走行した実経路と前記進路予測手段により予測された予測進路とが相異することに起因して、前記実経路上のカーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記実経路上の前記カーブを通過した際の自車両の横加速度が前記適正車両状態設定手段により設定された適正横加速度よりも所定値以上大きい場合に、前記作動手段が不作動であると判定し、前記作動有無判定手段により前記実経路上の前記カーブに対して前記作動手段が不作動であると判定された場合に、次回走行時に、前記実経路上の前記カーブに対して前記作動手段が作動するように前記進路予測手段により予測される予測進路を変更する予測進路変更手段（例えば、実施の形態での進路予測変更部２３）を備えることを特徴としている。

以上説明したように、請求項１または請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、例えば道路データからカーブ形状を認識することができない状態であっても、道路形状の認識精度を向上させることができると共に、カーブ通過時の車両の走行状態に運転者の意志を適切に反映させることができる。
また、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、例えば道路データからカーブ形状を認識することができない状態であっても、道路形状の認識精度を向上させることができると共に、カーブを適正に通過することができる。

さらに、請求項４または請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、作動手段の作動の有無を適切に判定することができると共に、例えば道路データからカーブ形状を認識することができない状態であっても、道路形状の認識精度を向上させることができると共に、カーブを適正に通過することができる。
さらに、請求項６または請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、自車両が走行した実経路と予測進路とが相異することによって作動手段が不作動であると判定された場合であっても、次回走行時に、予測進路を変更することにより、カーブを適正に通過することができる。

以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。

図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、例えば、記憶部１１と、自車位置検出部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１４と、進路予測部１５と、ＯＮルート判定部１６と、道路形状推定部１７と、適正車両状態設定部１８と、比較部１９と、作動部２０と、ブレーキアクチュエータ（図示略）および警報装置（図示略）を具備する安全装置２１と、不作動判定部２２と、進路予測変更部２３と、設定値変更部２４と、カーブ認識形状修正部２５と、データ修正部２６とを備えて構成されている。

記憶部１１は、道路に係るノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶しており、ノード情報は、例えば道路形状を把握するための座標点のデータであり、カーブ情報は、例えばリンク（つまり、各ノード間を結ぶ線）上に設定されたカーブの開始点および終了点に加えて、カーブの曲率に係る情報（例えば、カーブの曲率や半径Ｒおよび極性）と、カーブの深さに係る情報（例えば、カーブの通過に要する旋回角θやカーブの長さ等）とから構成されている。

自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部１３から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって自車両の現在位置を算出する。
さらに、自車位置検出部１２は、算出した自車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。

車両状態検出部１３は、例えば、自車両の現在速度を検出する車速センサや車輪速センサと、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、自車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサやヨーレートセンサとを備えて構成され、各検出信号を自車位置検出部１２および後述する比較部１８および不作動判定部２２へ出力する。

カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて、自車両の現在位置から進行方向前方の所定範囲の道路上に存在するカーブを認識する。例えばカーブ認識部１４は、ノード情報つまり道路形状を把握するための座標点と、各ノード間を結ぶ線であるリンク情報とに基づいて、カーブの形状（認識カーブ形状）を認識する。
さらに、カーブ認識部１４は、例えば認識カーブ形状検出部３１を備え、この認識カーブ形状検出部２１は、取得した道路データに含まれるカーブ情報に基づき、自車両の進行方向前方で認識したカーブの位置および形状（例えば、カーブの半径Ｒや曲率、旋回角θやカーブの長さやカーブの深さ等）を検出して、適正車両状態設定部１８に出力する。

進路予測部１５は、自車位置検出部１２から出力される自車両の現在位置と、記憶部１１記憶された道路データとに基づき、例えばナビゲーション装置（図示略）による経路誘導等に用いられる予測進路を算出する。

ＯＮルート判定部１６は、自車位置検出部１２により検出された自車両の現在位置が、進路予測部１５により予測された予測進路上に位置する状態（つまり、マッチング正常状態）であるか否かを判定すると共に、自車両の現在位置が、例えば記憶部１１に記憶されている道路データに応じた道路上に位置している状態（つまり、ＯＮルート状態）であるか否かを判定し、これらの判定結果を不作動判定部２２に出力する。

道路形状推定部１７は、自車位置検出部１２から出力される自車両の現在位置と、車両状態検出部１３から出力される自車両の車両状態（例えば、現在速度およびヨーレート等）とに基づき、自車両が走行した走行路上に実際に存在したカーブ（実カーブ）を推定し、この推定結果を推定カーブとして出力する。
さらに、道路形状推定部１５は、推定した推定カーブに対する自車両の通過状態に基づき、このカーブの実形状（例えば、実カーブの開始点および終了点と、極性と、半径Ｒと、旋回角θ等）を推定し、推定カーブ形状として出力する。
例えば道路形状推定部１７は、自車両の走行速度およびヨーレートから算出した曲率が所定値以上となる状態を実カーブの通過状態とし、この通過状態の時間区間あるいは地点間を実カーブのカーブ区間として認識する。そして、認識したカーブ区間における方位偏差量、つまりヨーレートの時間積分値と、カーブ区間における走行距離とに基づき、半径Ｒを算出する。
なお、実カーブの半径Ｒは、例えばカーブ区間における適宜の半径（例えば、最大半径あるいは最小半径等）であってもよいし、例えばカーブ区間において検出される複数の半径に対する平均的な半径であってもよい。

適正車両状態設定部１８は、カーブ認識部１４により認識された認識カーブ形状に基づいて、この認識カーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度）を算出し、比較部１９に出力する。
また、適正車両状態設定部１８は、カーブ通過時に自車両の横方向に発生する加速度（横加速度）に対し、認識カーブを適正に通過する際に許容される横加速度（適正横加速度）を算出し、この適正横加速度から適正速度を算出可能である。

比較部１９は、車両状態検出部１３により検出された自車両の現在速度と、適正車両状態設定部１８により設定された適正速度とを比較して、この比較結果を作動部２０へ出力する。
作動部２０は、比較部１９での比較結果に基づいて、例えば、警報制御部３２と、エンジン制御部（図示略）および変速制御部（図示略）およびブレーキ制御部３３からなる減速制御部の作動を制御する。例えば、比較部１９での比較結果において、検出された現在速度が適正速度よりも高い状態等のように自車両が適正車両状態にない場合には、警報制御部３２を介して安全装置２１の警報装置を作動させて運転者の注意を喚起したり、ブレーキ制御部３３を安全装置２１のブレーキアクチュエータを作動させて自動的に自車両を減速させる。

不作動判定部２２は、車両状態検出部１３による検出結果と、ＯＮルート判定部１６の判定結果と、道路形状推定部１７の推定結果と、作動部２０から出力される制御信号とに基づき、作動部２０の作動の有無を判定する。
例えば、不作動判定部２２は、道路形状推定部１７により推定された推定カーブに対して安全装置２１が作動せず、かつ推定カーブの進入前または走行中に運転者の減速操作により所定値以上の減速度が発生した場合、あるいは、道路形状推定部１７により推定された推定カーブに対して安全装置２１が作動せず、かつ自車両の車両状態が推定カーブを適正に通過可能な適正車両状態にないとき（例えば、推定カーブを通過した際の自車両の速度が適正速度よりも所定値以上大きい場合、あるいは、推定カーブを通過した際の自車両の横加速度が適正横加速度よりも所定値以上大きい場合等）に、作動部２０が不作動であると判定する。

進路予測変更部２３は、不作動判定部２２により作動部２０が不作動であると判定された場合に、次回走行時に、走行軌跡上のカーブに対して作動部２０が作動するように、進路予測部１５により予測される予測進路を変更する。
例えば図２に示すように、走行路Ｅ１を走行中の自車両Ａの進行方向前方に、直進路からなる走行路Ｅ２とカーブからなる走行路Ｅ３とに分岐する分岐部Ｄ１が存在する状態で、進路予測部１５により予測進路として直進路からなる走行路Ｅ２が設定されたことで安全装置２１が作動せず、実際には、自車両Ａがカーブからなる走行路Ｅ３を走行したことで、運転者の減速操作により所定値以上の減速度が発生し、道路形状推定部１７により推定カーブ形状が推定された場合には、次回走行時に、予測進路としてカーブからなる走行路Ｅ３が設定されるように変更を行う。

設定値変更部２４は、不作動判定部２２により作動部２０が不作動であると判定された場合に、次回走行時に、走行軌跡上のカーブに対して作動部２０が作動するように、カーブ認識部１４により認識される認識カーブ形状を修正するための設定値を変更し、カーブ認識形状修正部２５に出力する。
カーブ認識形状修正部２５は、設定値変更部２４から入力される設定値に応じてカーブ認識部１４により認識される認識カーブ形状を修正する。
例えば図３に示すように、自車両Ａの進行方向前方に存在するカーブに対し、前回の走行時に、カーブ認識部１４により認識された認識カーブ形状（例えば、半径Ｒ１等）と、道路形状推定部１７により推定された推定カーブ形状（例えば、半径Ｒ２（＜Ｒ１）等）とが相違し、例えば相対的に大きな半径Ｒ１の認識カーブ形状に対して安全装置２１が作動せず、実際には、相対的に小さな半径Ｒ２の推定カーブ形状に対して運転者の減速操作により所定値以上の減速度が発生した場合には、今回の走行時に、認識カーブ形状が相対的に小さな半径Ｒ２を有するように修正する。

データ修正部２６は、不作動判定部２２により作動部２０が不作動であると判定された推定カーブに対して、作動部２０が作動しやすくなるように、この推定カーブに対応する認識カーブ形状の検出に用いられる記憶部１１の道路データを変更、あるいは記憶部１１に新規の道路データを追加する。
つまり、データ修正部２６は、不作動判定部２２による認識カーブ形状と推定カーブ形状との比較結果において認識カーブ形状と推定カーブ形状とが相異する状態で、推定カーブに対して作動部２０が不作動であると判定された場合に、認識カーブ形状と推定カーブ形状とが同等となるように、認識カーブ形状の検出に用いられる記憶部１１の道路データを変更、あるいは記憶部１１に新規の道路データを追加する。
ここで、データ修正部２６は、例えば比較部１６による認識カーブ形状と推定カーブ形状との比較結果に基づき、認識カーブと実カーブとが同一であるか否かを判定する。

本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。

先ず、以下に、進行方向に存在するカーブに対して安全装置２１として、例えばブレーキアクチュエータ（図示略）を作動させるか否かを判定する処理について説明する。
例えば図４に示すステップＳ０１においては、自車位置検出部１２により検出された自車両の現在位置が、進路予測部１５により予測された予測進路上に位置する状態（つまり、マッチング正常状態）であって、かつ、記憶部１１に記憶されている道路データに応じた道路上に位置している状態（つまり、ＯＮルート状態）であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。

次に、ステップＳ０２においては、自車両の進行方向前方の所定範囲の道路データを記憶部１１から取得する。
そして、ステップＳ０３においては、自車両の現在位置および現在速度を検出する。
そして、ステップＳ０４においては、自車両の現在位置から進行方向前方の所定範囲の道路データ上に存在するカーブ（認識カーブ）を認識したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。

そして、ステップＳ０５においては、認識カーブを適正に通過するための適正速度を算出する。
そして、ステップＳ０６においては、自車両の現在速度が適正速度よりも大きいか田舎を判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進む。
そして、ステップＳ０７においては、自車両の現在位置から認識カーブの入口位置までの距離（カーブまでの距離）を算出する。

そして、ステップＳ０８においては、自車両が認識カーブを適正速度で通過するために、認識カーブの入口位置に到達するまでに亘って所定の減速度で減速する際に必要とされる距離（減速必要距離）を算出する。
そして、ステップＳ０９においては、減速必要距離がカーブまでの距離よりも長いか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進む。
そして、ステップＳ１０においては、安全装置２１のブレーキアクチュエータを作動させ、一連の処理を終了する。

以下に、不作動学習処理、つまりカーブ認識形状修正部２５およびデータ修正部２６の動作について説明する。
先ず、例えば図５に示すステップＳ２１においては、実カーブの形状を推定する。
次に、ステップＳ２２においては、実カーブを通過したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進む。

そして、ステップＳ２３においては、通過した実カーブに対して作動部２０が不作動であったか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２４に進む。
そして、ステップＳ２４においては、実カーブの通過時における横加速度が所定値以上であったか否かを判定する。
ステップＳ２４の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ２６に進む。
一方、ステップＳ２４の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２５に進む。
そして、ステップＳ２５においては、実カーブの通過前あるいは通過中における運転者によるブレーキ操作量が所定操作量以上であったか否かを判定する。
ステップＳ２５の判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ２５の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２６に進む。

そして、ステップＳ２６においては、ＯＮルート状態が継続されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２７に進む。
そして、ステップＳ２７においては、道路データに基づき認識カーブが認識されたか否かを判定する。
ステップＳ２７の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２８に進み、このステップＳ２８においては、実カーブに対する推定カーブ形状と認識カーブ形状との差異（つまり、認識カーブ形状の誤差であるカーブ認識誤差）を算出する。
そして、ステップＳ２９においては、カーブ認識誤差に応じて、記憶部１１に記憶されている道路データのカーブ情報を修正して、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ２７の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３０に進み、このステップＳ３０においては、推定カーブ形状からカーブ情報を抽出する。そして、ステップＳ２９においては、抽出したカーブ情報を新たに記憶部１１に記憶し、一連の処理を終了する。

また、ステップＳ３１においては、マッチング正常状態が継続されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
そして、ステップＳ３２おいては、自車両が予測進路外の道路上を走行したと判断して、ステップＳ３３に進み、このステップＳ３３においては、この予測進路外の道路を、次回走行時の予測進路として予測するように変更し、一連の処理を終了する。

また、ステップＳ３４においては、マッチング異常状態が継続されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３５に進み、このステップＳ３５においては、対応する道路データが存在しない道路（新規道路）上を走行したと判断して、ステップＳ３６に進む。
そして、ステップＳ３６においては、新規道路を、次回走行時の予測進路として予測するように変更し、一連の処理を終了する。

上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、推定カーブに対して安全装置２１が作動せず、かつ推定カーブの進入前または走行中に運転者の減速操作により所定値以上の減速度が発生した場合に、作動部２０が不作動であると判定されたカーブに対して、作動部２０が作動しやすくなるように道路データを修正することにより、例えば道路データからカーブ形状を認識することができない状態であっても、道路形状の認識精度を向上させることができると共に、カーブ通過時の車両の走行状態に運転者の意志を適切に反映させることができる。
また、推定カーブに対して安全装置２１が作動せず、かつ自車両の車両状態が推定カーブを適正に通過可能な適正車両状態ではない場合に、作動部２０が不作動であると判定されたカーブに対して、作動部２０が作動しやすくなるように道路データを修正することにより、例えば道路データからカーブ形状を認識することができない状態であっても、道路形状の認識精度を向上させることができると共に、カーブを適正に通過することができる。

本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図である。実カーブと地図カーブとの各カーブ半径の一例を示す図である。曲率Ｕ（ｔ）の時間変化に応じて設定するカーブ区間の一例を示す図である。実カーブと地図カーブとの一例を示す図である。

符号の説明

１０車両の走行安全装置
１１記憶部（記憶手段）
１２自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３車両状態検出部（車両状態検出手段）
１５進路予測部（進路予測手段）
１４カーブ認識部（カーブ認識手段）
１７道路形状推定部（認識手段、カーブ推定手段）
１８適正車両状態設定部（適正車両状態設定手段、第１適正車両状態設定手段）
１９比較部（比較手段）
２０作動部（作動手段）
２１安全装置
２２不作動判定部（作動有無判定手段、第２適正車両状態設定手段）
２３進路予測変更部（予測進路変更手段）
２６データ修正部（修正手段）

Claims

道路に係るノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段と
を備える車両の走行安全装置であって、
前記作動手段の作動の有無を判定する作動有無判定手段と、
前記作動有無判定手段による判定結果において前記作動手段が不作動であると判定されたカーブに対して、前記作動手段が作動しやすくなるように前記道路データを修正する修正手段と、
前記作動有無判定手段による判定結果において前記作動手段が不作動であると判定されなかったカーブに対して、前記道路データの修正を禁止する修正禁止手段と
を備え、
前記作動有無判定手段は、認識手段が認識した認識カーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記認識カーブの進入前または走行中に運転者の減速操作により所定値以上の減速度が発生した場合に、前記作動手段が不作動であると判定することを特徴とする車両の走行安全装置。
道路に係るノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段と
を備える車両の走行安全装置であって、
前記作動手段の作動の有無を判定する作動有無判定手段と、
前記作動有無判定手段による判定結果において前記作動手段が不作動であると判定されたカーブに対して、前記作動手段が作動しやすくなるように前記道路データを修正する修正手段と、
前記作動有無判定手段による判定結果において前記作動手段が不作動であると判定されなかったカーブに対して、前記道路データの修正を禁止する修正禁止手段とを備え、
前記作動有無判定手段は、認識手段が認識した認識カーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記認識カーブを通過した際の自車両の横加速度が前記適正車両状態設定手段により設定された適正横加速度よりも所定値以上大きい場合に、前記作動手段が不作動であると判定することを特徴とする車両の走行安全装置。
道路に係るノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な第１適正車両状態を設定する第１適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記第１適正車両状態設定手段が設定した前記第１適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記第１適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段と
を備える車両の走行安全装置であって、
前記自車両の車両状態に基づき実カーブ形状および実カーブ位置を推定するカーブ推定手段と、
前記作動手段の作動の有無を判定する作動有無判定手段と、
前記作動有無判定手段による判定結果において前記作動手段が不作動であると判定されたカーブに対して、前記作動手段が作動しやすくなるように前記道路データを修正する修正手段と、
前記作動有無判定手段による判定結果において前記作動手段が不作動であると判定されなかったカーブに対して、前記道路データの修正を禁止する修正禁止手段と、
前記カーブ推定手段が推定した推定カーブの形状に基づき該推定カーブを適正に通過可能な第２適正車両状態を設定する第２適正車両状態設定手段とを備え、
前記作動有無判定手段は、前記カーブ推定手段が推定した前記推定カーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記自車両の車両状態が前記第２適正車両状態にないときに、前記作動手段が不作動であると判定することを特徴とする車両の走行安全装置。
前記第２適正車両状態設定手段は前記第２適正車両状態として適正速度を設定し、
前記作動有無判定手段は、前記カーブ推定手段が推定した前記推定カーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記推定カーブを通過した際の前記自車両の速度が前記適正速度よりも所定値以上大きい場合に、前記作動手段が不作動であると判定することを特徴とする請求項３に記載の車両の走行安全装置。
前記第２適正車両状態設定手段は前記第２適正車両状態として適正横加速度を設定し、
前記作動有無判定手段は、前記カーブ推定手段が推定した前記推定カーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記推定カーブを通過した際の前記自車両の横加速度が前記適正横加速度よりも所定値以上大きい場合に、前記作動手段が不作動であると判定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車両の走行安全装置。
前記道路データに基づき自車両の進路を予測する進路予測手段を備え、
前記作動有無判定手段は、自車両が走行した実経路と前記進路予測手段により予測された予測進路とが相異することに起因して、前記実経路上のカーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記実経路上の前記カーブの進入前または走行中に運転者の減速操作により所定値以上の減速度が発生した場合に、前記作動手段が不作動であると判定し、
前記作動有無判定手段により前記実経路上の前記カーブに対して前記作動手段が不作動であると判定された場合に、次回走行時に、前記実経路上の前記カーブに対して前記作動手段が作動するように前記進路予測手段により予測される予測進路を変更する予測進路変更手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。
前記道路データに基づき自車両の進路を予測する進路予測手段を備え、
前記作動有無判定手段は、自車両が走行した実経路と前記進路予測手段により予測された予測進路とが相異することに起因して、前記実経路上のカーブに対して前記安全装置が作動せず、かつ前記実経路上の前記カーブを通過した際の自車両の横加速度が前記適正車両状態設定手段により設定された適正横加速度よりも所定値以上大きい場合に、前記作動手段が不作動であると判定し、
前記作動有無判定手段により前記実経路上の前記カーブに対して前記作動手段が不作動であると判定された場合に、次回走行時に、前記実経路上の前記カーブに対して前記作動手段が作動するように前記進路予測手段により予測される予測進路を変更する予測進路変更手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。