JP4855258B2 - 電気式駐車ブレーキを備えるブレーキ装置を制御する方法および装置 - Google Patents

Description

本発明は電気式駐車ブレーキ（ＥＰＢ）を備える、自動車用ブレーキ装置を制御する方法および装置に関する。

運転の快適性を向上させる目的で、手動による作動に加えて電気式駐車ブレーキの自動的な作動および作動解除が可能であるように、電気式駐車ブレーキを備える新型のブレーキ装置の制御を実行することが当分野で知られている。ＥＰＢは、たとえば、車両が静止するとすぐに自動的に作動され、車両の発進動作が確認されるとすぐに、自動的に、再び解除される。発進動作は、たとえば、運転者によるアクセルの作動の検出に基づいて確認される。

しかし、発進動作の確認に応答して電気式駐車ブレーキを自動解除する場合、特に、手動変速機を備える車両が急速な発進動作をする場合、電気式駐車ブレーキは、それが作動解除を開始してからブレーキ力を完全に除去するまでの反応時間のため、車両が妨げなく発進可能になるのに十分な速さで完全に解除することができないという問題がある。車両が発進する際に、この時点でまだ完全に除去が済んでいない、ＥＰＢによって加えられたブレーキ力により、運転者によって認識可能なほど不快な揺れが車両の後軸上に存在する。

本発明は、電気式駐車ブレーキを備えるブレーキ装置を制御する方法および装置を提供する目的に基づいており、その方法および装置は、手動変速機を備える車両を急速に発進動作させる場合でも、運転者に快適な揺れのない発進を可能にする。

この目的は、添付の請求項１に記載された特徴を有する制御方法によって、および添付の請求項１０に記載された特徴を有する制御装置によって達成される。この方法および装置の場合に、電気式駐車ブレーキは、発進動作の確認に応答して解除され、本発明により、クラッチの係合動作の少なくとも１つの測定されたパラメータに依存して、電気式駐車ブレーキの解除時点が定義される。たとえば、運転者によるアクセルの作動にのみ依存して電気式駐車ブレーキが解除される方法および装置と比較して、本発明による方法および装置は、クラッチの係合動作に伴う、したがって、特に手動変速機を備えた車両の場合の車両の発進動作に伴う、電気式駐車ブレーキの作動解除をより精密に調整することを可能にする。

本発明による方法および装置の場合に、クラッチの係合動作は、適切な測定デバイスにより適宜監視される。たとえば、クラッチの係合動作の開始、またはクラッチの係合速度などのクラッチの係合動作の過程を特徴づけるさらなるパラメータは、適切なセンサによって検出され、次いで、ＥＰＢの解除時点は、センサによって検出されたクラッチの係合動作の１つまたは複数のパラメータに応答して定義されることができる。この場合、ＥＰＢの応答時間すなわちＥＰＢによって加えられたブレーキ力を完全に除去するのに必要な時間は、電気式駐車ブレーキの適正な解除時点を定義する際に考慮にいれることもできる。検出されたクラッチの係合動作のパラメータに依存するＥＰＢの解除時点の適正な選択は、運転者に快適な、揺れのない車両の発進を可能にする。

クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点（クラッチ応答）までの第１の時間間隔は、推定すること、測定すること、または記憶された値などを検索することによって好ましくは決定される。次いで、電気式駐車ブレーキの解除時点は、それが第２の時間間隔だけクラッチの動作時点に先行するように選択される。本発明のこの実施形態の場合に、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までの時間間隔、すなわちクラッチから被駆動軸までの力の伝達がそこから生じ車両が発進可能にされる時点は、電気式駐車ブレーキによって加えられたブレーキ力の除去に使用される。したがって、クラッチが動作するとき電気式駐車ブレーキが完全に解除され、それによって急速な発進動作の場合でも、妨げなく快適に揺れがなく発進可能になるようにできる。

電気式駐車ブレーキの解除時点がその分だけクラッチの動作時点に先行する、あらかじめ定められることが可能な第２の時間間隔は、およそ２００から６００ｍｓ、好ましくはおよそ４００ｍｓであることができる。第２の時間間隔が電気式駐車ブレーキの通常の応答時間に一致する場合、クラッチが作動するとき、したがって車両が発進するとき、簡単な方式で、ＥＰＢによって加えられたブレーキ力が完全に除去されるようにできる。

クラッチの動作時点の確認は、エンジン速度のまたはエンジントルクの変化の検出により、または車両の加速度の変化の検出により、好ましくは実行される。クラッチの動作時点での、上記に示したエンジン・データおよび車両の加速度は、この時点の特徴である変化を受ける。したがって、特徴の変化の検出は、クラッチの動作時点の確認に使用することができる。

エンジン速度またはエンジントルクにおける変化は、回転速度センサまたはトルクセンサによって検出することができ、車両の加速度の変化は、加速度センサまたは他の手段によって検出することができる。こうしたセンサは、いずれにせよ、最新のブレーキ装置（たとえばＥＰＢを）備える車両の大部分に存在し、それに伴って、こうしたデータを検出しおよび／または評価するための追加のデバイスおよび／または追加のソフトウエアが全く提供される必要がなくなる。

本発明のさらに好ましい実施形態の場合では、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までを範囲とする、クラッチ行程（ｃｌｕｔｃｈ ｔｒａｖｅｌ）が検出され記憶される。クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までの第１の時間間隔は、クラッチの係合速度、およびクラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までを範囲とするクラッチ行程から決定される。したがって、少なくとも１つのこうしたパラメータすなわちクラッチ行程の度量衡的な検出は、第１の時間間隔が、たとえば、単に両方のパラメータを推定することによって可能になるよりもより精密に決定されることを可能にする。

クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までを範囲とするクラッチ行程の検出と記憶は、各発進動作中または所与の間隔で好ましくは実行される。クラッチの動作時点までを範囲とするクラッチ行程は、温度および特にクラッチの磨耗に依存するので、各発進動作中のクラッチ行程の定期的な検出は、最新のクラッチ行程値が常に第１の時間間隔の決定に利用可能であることを確実にする。各発進動作中に検出されたクラッチ行程値は、たとえば、電子制御ユニットに接続されることができる適切な記憶手段の中に記憶できる。

クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までを範囲とし、発進動作中に検出されるクラッチ行程は、前回の発進動作中に検出され記憶された、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までを範囲とするクラッチ行程の値を用いて、記憶するより前にフィルタリングされる（たとえば平均化される）ことができる。最新の発進動作で検出されたクラッチ行程の値をフィルタリングするために用いられるクラッチ行程の値は、たとえば、直前の発進動作で決定されたクラッチ行程であってもよい。こうしたフィルタリングは、たとえば、素早く簡単な測定値の誤差の確認を可能にし、それによって、本発明による方法および装置のより優れた機能上の信頼性を確実にする。

クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までを範囲とするクラッチ行程の検出は、クラッチ行程センサ（ｃｌｕｔｃｈ−ｔｒａｖｅｌ ｓｅｎｓｏｒ）によって好ましくは実行され、それによって、クラッチ行程の簡単で信頼性のある検出が保証され得る。

本発明の変形形態によれば、クラッチの係合速度は、各発進動作中または間隔を置いて検出される。次いで、クラッチの係合動作の開始から、クラッチの動作時点までの第１の時間間隔は、検出されたクラッチの係合速度、およびクラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までを範囲とする記憶されたクラッチ行程の値から決定される（たとえば、推定されまたは計算される）ことができる。すでに説明したように、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までの第１の時間間隔の継続時間は、クラッチの係合速度すなわち車両の運転者がクラッチ・ペダルを開放する速度と、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までを範囲とするクラッチ行程とに依存する。したがって、こうした２つの値から直接、第１の時間間隔を決定することは、この時間間隔の非常に正確で信頼性のある決定を可能にする。可能な限り最新のクラッチ行程の値が、たとえば、直前の発進動作で検出されたクラッチ行程の値が計算に使用される場合、第１の時間間隔が、とりわけ正確な方式で、温度および磨耗から事実上独立に決定されることが可能である。

クラッチの係合速度、およびクラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までを範囲とするクラッチ行程を基準にして、第１の時間間隔を決定するのに複数の実行可能な手段（ｐｏｓｓｉｂｉｌｉｔｉｅｓ）が利用可能である。たとえば、第１の時間間隔は、各クラッチの係合動作中に、新たに（ｃｕｒｒｅｎｔｌｙ）計算されることができる。前回の発進動作で計算された第１の時間間隔の値は、その計算が基準にしたクラッチの係合速度およびクラッチ行程とともに参照用テーブル内に記憶され、クラッチの係合速度の検出に応答して、第１の時間間隔の整合値（ｍａｔｃｈｉｎｇ ｖａｌｕｅ）が参照用テーブルから使用されることも可能である。参照用テーブルに基づいた第１の時間間隔の決定が可能な限り正確になるのを確実にするために、参照用テーブル内に記憶された値は、定期的に更新されなければならない。

クラッチの係合速度はクラッチの係合動作中に好ましくは検出され、クラッチの係合動作中にクラッチの係合速度が変化した場合、クラッチの係合動作の開始に検出されたクラッチの係合速度に基づいて決定された第１の時間間隔の値は更新される。クラッチの係合速度の測定は、たとえば、連続的または短い間隔の時間で、すなわちクラッチの係合動作中のクラッチの係合速度の変化が検出できる方式で実行される。たとえば、車両の運転者が最初はクラッチ・ペダルを急速に、次いで、それに続くクラッチの係合動作の過程でよりゆっくりと開放した場合、またはその反対の場合、クラッチの係合速度のこうした変化が生じる。

たとえば、クラッチの係合動作の開始に検出されたクラッチの係合速度と、クラッチの係合動作中に新たに測定されたクラッチの係合速度との間の差があらかじめ定められた閾値を超える場合、第１の時間間隔の値を更新する準備を行うことができる。第１の時間間隔の更新された値の計算は、さまざまな方法で実行することができる。たとえば、第１の時間間隔の第１の部分を、一方では、クラッチの係合動作の開始に検出されたクラッチの係合速度に基準に、他方では、閾値の到達までを範囲とするクラッチ行程を基準にして計算し、また、第１の時間間隔の第２の部分を閾値の到達の際に測定されたクラッチの係合速度、およびクラッチの動作間隔までを範囲とする残りのクラッチ行程を基準にして計算することが可能である。その場合、全体の第１の時間間隔の更新された値は、このような方式で計算された第１の時間間隔の第１および第２の部分の合計に一致する。しかし、たとえば、参照用テーブル内で、クラッチの係合速度におけるそれぞれの変化に対して、すなわちクラッチの係合動作の開始に検出されたクラッチの係合速度と、クラッチの係合動作中に新たに測定されるクラッチの係合速度との間のそれぞれの差に対して、第１の時間間隔のための補正率が割り当てられ、また、こうした補正率を使用して第１の時間間隔の更新された値が決定されることも可能である。

本発明の好ましい実施形態の場合では、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までを範囲とする、検出されたクラッチ行程は、基準クラッチ行程と比較され、クラッチの磨耗状態がそれによって決定される。たとえば、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までをその行程の範囲とする、新規の磨耗のないクラッチのクラッチ行程が基準クラッチ行程として使用できる。次いで、クラッチの磨耗が、測定されたクラッチ行程とあらかじめ定められた基準値との間の差から得られる。特に、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までを範囲とするクラッチ行程が各発進動作中に検出される場合、この測定された値をあらかじめ定められた基準値と比較することは、クラッチの磨耗の最新の状態についての非常に精密な情報を提供する。

検出されたクラッチ行程と基準クラッチ行程との間の、クラッチの磨耗の状態を特徴づける差分値があらかじめ定められた閾値を超える場合、警報が自動車両の運転者に好ましくは発せられる。この警報は、たとえば、自動車両の各始動時に運転者に発せられる視覚的なまたは可聴の信号にすることができる。

本発明のさらなる利点および変形形態は、以下の好ましい例示の実施形態および図面の説明によって開示される。

図１に表わされた流れ図は、電気式駐車ブレーキを備えたブレーキ装置を制御するための方法のステップを概略の形式で示す。方法の第１のステップでは、クラッチの係合動作の開始が、たとえばクラッチ行程センサなどのような適切な測定デバイスによって時点ｔ_０で検出される。方法の第２のステップでは、時点ｔ_０でのクラッチの係合動作の開始からクラッチの予測される動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}までの第１の時間間隔Δｔ_１が推定によって決定される。クラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}は、クラッチから自動車両の被駆動軸に力の伝達がそこから生じ、したがって車両が発進可能になる瞬間を表わす。

図２に表わされた線図は、一般に１０００ｍｓ継続するクラッチの係合動作中の、時間ｔの関数としての、手動変速機を備える車両の加速度ａ（破線）と加速度の変化ｇ（点線）とのクラッチ行程ｓの過程（切れ目のない線）を示す。時点ｔ_０で、車両の運転者が、押し下げられたクラッチ・ペダルを開放し、それによってクラッチの係合動作を開始する場合、気温および特に、クラッチの磨耗に依存するクラッチのアイドリング行程（ｉｄｌｉｎｇ ｔｒａｖｅｌ）を、クラッチが時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}で「噛み合い」、加速度ａの増加に関係した車両の発進を可能にする前に、まずカバーしなければならない。

クラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}で、車両の加速度の変化があり、前記変化は、この時点の特徴になっており、図２の頂点の形で確認可能になっている。前記変化により、クラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}は、適切なセンサによって、この時点の特徴である加速度ｇの変化の検出によって容易に確認できる。車両の技術的な装備に応じて、（縦方向の）加速度は、縦加速度（ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ−ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ）センサによって直接測定し、あるいは、たとえばヨー・レート（ｙａｗ−ｒａｔｅ）および／もしくは横加速度（ｔｒａｎｓｖｅｒｓｅ−ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ）センサのデータの評価によって、またはホイールのｒｐｍ、または速度センサのデータの評価によって間接的に測定することによって検出できる。

クラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}で、エンジン速度およびエンジントルクもまた、この時点の特徴である変化を受けるので、適切なセンサによってこうしたモータのデータの検出を基準にしてクラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}を決定することも等しく可能である。

次に、時点ｔ_０でのクラッチの係合動作の開始から、予測されるクラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}までの第１の時間間隔Δｔ_１の決定は、図３に表わされた流れ図を参照して説明される。

車両の発進動作中、車両のクラッチ行程ｓおよび加速度の変化ｇは、それぞれ、クラッチ行程センサおよび縦加速度センサによって、クラッチの係合動作の開始に応答して連続的に検出される。図２に関連して上記に説明したように、クラッチの動作時に、車両の加速度の変化ｇが特徴的な頂点を有し、それに伴って、クラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}の到達がこの頂点の特徴を基準にして確認されることができ、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}までを範囲とするクラッチ行程ｓ_{ｏｐｅｒａｔｅ}が決定されることができる。この頂点は、運転者に揺れとして認識可能である。

後続のステップでは、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}までを範囲とする、確かめられたクラッチ行程ｓ_{ｏｐｅｒａｔｅ}が、測定値の誤差がより素早く確認でき、方法の機能上の信頼性が向上するように、前回の発進動作中に検出され記憶されたクラッチ行程の値ｓ_{ｏｐｅｒａｔｅ}を用いてフィルタリングされる。

最後に、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}までを範囲とするフィルタリングされたクラッチ行程の値ｓ_{ｆｉｌｔｅｒ}が、電子制御ユニットに接続された適切な記憶手段に記憶される。こうしたステップは、車両の各発進動作中に再度行われる。それによって、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}までを範囲とする、記憶されフィルタリングされたクラッチ行程の値ｓ_{ｆｉｌｔｅｒ}が、クラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}までを範囲とする、温度および特にクラッチの磨耗状態に依存する最新のクラッチ行程を常に表わすのを確実にする。

クラッチ行程ｓの検出および車両の加速度の変化ｇの検出に加えて、クラッチの係合速度ｖの、すなわち車両の運転者がクラッチ・ペダルを開放する速度の連続的な検出も、クラッチの係合動作の開始に応答して開始され、前記検出はクラッチの係合動作全体を通して継続する。時点ｔ_０でのクラッチの係合動作の開始からクラッチの予測される動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}までの第１の時間間隔Δｔ_１の継続時間は、クラッチの係合速度ｖおよびクラッチの動作までを範囲とするクラッチ行程から決定される。したがって、後続のステップでは、第１の時間間隔Δｔ_１は次の等式によって計算できる。

Δｔ１＝ｓ_{ｆｉｌｔｅｒ}／ｖ_{ｓｔａｒｔ}
ただし、ｖ_{ｓｔａｒｔ}は、クラッチの係合動作の開始に検出されたクラッチの係合速度であり、ｓ_{ｆｉｌｔｅｒ}はクラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}までを範囲とするクラッチ行程の値であり、前記値は、直前の発進動作の際に検出され、フィルタリングされ記憶される。

クラッチの係合速度ｖは、クラッチの係合動作全体を通して測定されるので、図１に示されるように、クラッチの係合速度ｖがクラッチの係合動作の継続時間にわたって変化するか、それとも実質的に一定のままになるかを連続的に確かめることが可能である。クラッチの係合速度ｖの変化は、車両の運転者がまずクラッチ・ペダルを急速に開放し、次いで、その後に続くクラッチの係合動作の過程でよりゆっくりと開放した場合、またはその反対の場合、常に生じる。クラッチの係合動作の開始に検出され、第１の時間間隔Δｔ_１の計算の基準にして選ばれたクラッチの係合速度ｖ_{ｓｔａｒｔ}と、クラッチの係合動作中に測定されたクラッチの係合速度ｖ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}との間の差Δｖが、あらかじめ定められた閾値Δｖ_ｃｒｉｔを超える場合、第１の時間間隔の更新された値Δｔ_{１ｃｕｒｒｅｎｔ}が決定される。第１の時間間隔の更新された値Δｔ_{１ｃｕｒｒｅｎｔ}は、次の等式を使用して計算される。

Δｔ_{１ｃｕｒｒｅｎｔ}＝ｓ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}／ｖ_{ｓｔａｒｔ}＋（ｓ_{ｆｉｌｔｅｒ}−ｓ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}）／ｖ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}
ただし、ｓ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}は、あらかじめ定められた閾値Δｖ_ｃｒｉｔの超過分（ｅｘｃｅｅｄｉｎｇ）までを範囲とし、クラッチ行程センサによって検出されるクラッチ行程を表わす。

図１によってさらに示されるように、次いで、後続のステップで次の等式を使用して、推定されたクラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}が決定される。
ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}＝ｔ_０＋Δｔ_１
および
ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}＝ｔ_０＋Δｔ_{１ｃｕｒｒｅｎｔ}
車両が、妨げなく快適に揺れのない方式で発進するのを可能にするために、続いて、制御方法の最後のステップにおいて、解除時点ｔ_{ｒｅｌｅａｓｅ}で電気式駐車ブレーキが作動解除され、それは、第２のあらかじめ定められた時間間隔Δｔ_２だけ、確かめられ推定されたクラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}に先行する。第２のあらかじめ定められた時間間隔Δｔ_２は、一般におよそ４００ｍｓであり、これは、電気式駐車ブレーキの作動解除の開始からそれによって加えられたブレーキ力の完全な除去までの電気式駐車ブレーキの通常の応答時間に一致する。それによって、ＥＰＢによって加えられたブレーキ力は、クラッチが作動するとき完全に除去されることが確かにされる。

ここで説明される、電気式駐車ブレーキを備えたブレーキ装置の制御方法の例示の実施形態の場合に、車両の各発進動作中に検出され、フィルタリングされ適切な記憶手段に記憶されたクラッチの動作までを範囲とするクラッチ行程ｓ_{ｆｉｌｔｅｒ}は、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}までの第１の時間間隔Δｔ_１を計算するためだけでなく、クラッチの磨耗を監視するためにも使用される。この目的のために、各発進動作中に、クラッチの動作までを範囲とする記憶されたクラッチ行程ｓ_{ｆｉｌｔｅｒ}は、基準クラッチ行程ｓ_Ｒｅｆと比較され、差分値Δｓ＝ｓ_{ｆｉｌｔｅｒ}−ｓ_Ｒｅｆとして形成される。ここで、基準クラッチ行程ｓ_Ｒｅｆは、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点までを範囲とする、新規の磨耗のないクラッチのクラッチ行程を表わし、それに伴って、差分値Δｓがクラッチの最新の磨耗と一致することになる。クラッチの状態の特徴である差分値Δｓが、あらかじめ定められた閾値Δｓ_ｃｒｉｔを超える場合、各自動車両の始動時に、自動車両の運転者に視覚的なまたは可聴の信号が出力される。

図に表わされない、電気式駐車ブレーキを備えたブレーキ装置を制御する方法のさらなる例示の実施形態は、上記に説明され図１から３に表わされた例示の実施形態と、第１の時間間隔Δｔ_１がクラッチの各係合動作中に新たに計算されない点で異なる。代わりに、第１の時間間隔の値Δｔ_１が参照用テーブルから選ばれ、そこでは、前回の発進動作中に計算された第１の時間間隔の値Δｔ_１が、計算の基準を成すクラッチの係合速度ｖおよびクラッチ行程ｓ_{ｆｉｌｔｅｒ}と共に記憶される。第１の時間間隔Δｔ_１の適正値は、クラッチの係合動作中に測定されたクラッチの係合速度ｖを基準にして参照用テーブルから選択され、その場合、使用される値は、温度の変動、および特にクラッチの磨耗から生じる、クラッチの動作までを範囲とするクラッチ行程の変化を考慮するために可能な限り最新の、参照用テーブル内に記憶された第１の時間間隔の値Δｔ_１にする必要がある。

本発明によるＥＰＢを備えたブレーキ装置を制御する方法の例示の実施形態の流れ図である。 車両の加速度、および加速度の変化の、時間の関数としてのクラッチの係合動作中のクラッチ行程の過程を示す線図である。 本発明による制御方法に関連した、クラッチの係合動作の開始からクラッチの動作時点の到達までの第１の時間間隔の決定を示す流れ図である。

Claims (12)

1. 電気式駐車ブレーキ（ＥＰＢ）を備えた自動車両用ブレーキシステムを制御するための方法であって、該ブレーキシステムにおいて前記電気式駐車ブレーキが発進動作の確認に応答して解除され、該方法は、
   クラッチの係合動作の開始時点（ｔ ₀ ）から、前記クラッチの係合動作の開始時点（ｔ ₀ ）で検出されたクラッチの係合速度（ｖ_{ｓｔａｒｔ}）とクラッチ工程（ｓ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）とから予測されるクラッチの動作時点（ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）までの第１の時間間隔（Δｔ_１）を決定するステップと、
   前記クラッチの係合速度（ｖ）と前記クラッチの係合動作の開始時点（ｔ ₀ ）で検出されたクラッチの係合速度（ｖ_{ｓｔａｒｔ}）との差が予め定められた閾値（Δｖ_crit）を超えたとき、前記決定された第１の時間間隔（Δｔ_１）を更新するステップと、
   前記電気式駐車ブレーキの解除時点（ｔ_{ｒｅｌｅａｓｅ}）を前記更新された第１の時間間隔（Δｔ_１）に依存して定義するステップであって、該解除時点（ｔ_{ｒｅｌｅａｓｅ}）が、前記予測されるクラッチの動作時点（ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）に第２の時間間隔（Δｔ_２）だけ先行する、ステップと、
   を含む方法。
2. 請求項１記載の方法において、前記クラッチの動作時点（ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）が、エンジン速度またはエンジントルクの変化の検出によって、または前記車両の加速度（ｇ）の変化の検出によって確認される、方法。
3. 請求項１または２のいずれかに記載の方法において、前記クラッチの係合動作の開始から前記クラッチの動作時点（ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）までを範囲とするクラッチ行程（ｓ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）が、各発進動作中に検出され記憶される、方法。
4. 請求項３に記載の方法において、前記クラッチ行程（ｓ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）が、記憶されるより前に、前回の発進動作中に検出され記憶された前記クラッチ行程（ｓ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）の値を用いてフィルタリングされる、方法。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の方法において、前記クラッチの係合速度（ｖ）が各発進動作中に連続的に検出される、方法。
6. 請求項１に記載の方法において、前記決定された第１の時間間隔（Δｔ_１）を更新するステップが、
   前記第１の時間間隔（Δｔ_１）の第１の部分を、前記クラッチの係合動作の開始時点（ｔ ₀ ）で検出されたクラッチの係合速度（ｖ_{ｓｔａｒｔ}）と前記閾値（Δｖ_crit）へ到達するまでの範囲の前記クラッチ工程とに基づいて計算するステップと
   前記第１の時間間隔（Δｔ_１）の第２の部分を、前記閾値（Δｖ _crit ）への到達により測定されたクラッチの係合速度（ｖ _{ｓｔａｒｔ} ）と前記クラッチの動作時点（ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）までを範囲とする残りのクラッチ工程とに基づいて計算するステップと、
   前記第１の時間間隔（Δｔ_１）の前記計算された第１の部分及び第２の部分を合計するステップと、
   を含む方法。
7. 請求項３に記載の方法において、前記クラッチの係合動作の開始から前記クラッチの動作時点（ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）までを範囲とする前記検出されたクラッチ行程（ｓ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）が、基準クラッチ行程（ｓ_Ｒｅｆ）と比較され、前記クラッチの磨耗状態がそれによって決定される、方法。
8. 電気式駐車ブレーキ（ＥＰＢ）を備えるブレーキ装置を制御するシステムであって、該システムが、発進動作の確認に応答して前記電気式駐車ブレーキを解除するように設定され、前記システムがクラッチの係合動作の少なくとも１つのパラメータ（ｔ_０，ｓ，ｖ）を検出するデバイスを備え、前記システムが、
   クラッチの係合動作の開始時点（ｔ ₀ ）から、前記クラッチの係合動作の開始時点で検出されたクラッチの係合速度（ｖ_{ｓｔａｒｔ}）及びクラッチ工程（ｓ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）から予測されるクラッチの動作時点（ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）までの第１の時間間隔（Δｔ_１）を決定し、
   前記クラッチの係合速度（ｖ）と前記クラッチの係合動作の開始時点（ｔ ₀ ）で検出されたクラッチの係合速度（ｖ_{ｓｔａｒｔ}）との差が予め定められた閾値（Δｖ_crit）を超えたとき、前記決定された第１の時間間隔（Δｔ_１）を更新し、
   前記予測されるクラッチの動作時点（ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）に第２の時間間隔（Δｔ_２）だけ先行する電気式駐車ブレーキの解除時点（ｔ_{ｒｅｌｅａｓｅ}）を、前記更新された第１の時間間隔（Δｔ_１）に依存して定義する、
   ように構成されているシステム。
9. 請求項８に記載のシステムにおいて、前記システムが、エンジン速度センサ、エンジントルク・センサ、または車両の加速度（ｇ）を測定するセンサを備え、前記クラッチの動作時点（ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）が、前記エンジン速度または前記エンジントルクの変化の検出によって、または前記車両の前記加速度（ｇ）の変化の検出によって確認される、システム。
10. 請求項８または９のいずれかに記載のシステムにおいて、前記システムが、前記クラッチの係合動作の開始から前記クラッチの動作時点（ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）までを範囲とするクラッチ行程（ｓ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）を各発進動作中に検出するクラッチ行程センサと、前記クラッチの係合動作の開始から前記クラッチの動作時点（ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）までを範囲とする前記検出されたクラッチ行程（ｓ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）を記憶する記憶手段とを備える、システム。
11. 請求項８から１０のいずれか１項に記載のシステムにおいて、前記システムが、クラッチの係合速度（ｖ）を各発進動作中に連続的に検出するデバイスを備える、システム。
12. 請求項１０に記載のシステムにおいて、前記システムが、クラッチの磨耗を決定するデバイスを備え、該デバイスが、前記クラッチの係合動作の開始から前記クラッチの動作時点（ｔ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）までを範囲とする前記検出されたクラッチ行程（ｓ_{ｏｐｅｒａｔｅ}）を基準クラッチ行程（ｓ_Ｒｅｆ）と比較する、システム。

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