JP4839817B2 - 車両安定化制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態における車両安定化制御を実現する車両安定化制御装置が搭載されたシステム全体の概略構成を示した図である。ここでは、エンジンが前方に搭載され、後輪側を駆動輪とするFR車両に対して本発明の一実施形態となる車両安定化制御装置を適用した場合について説明するが、前輪側を駆動輪とするFF車両等、他の形態の車両についても同様に適用可能である。
第2のヨーレート=(VwRR−VwRL)/r
なお、左右後輪RL、RRそれぞれの車輪速度VwRL、VwRRの差は、右旋回か左旋回かによって変わる。例えば、左旋回の場合には、左後輪RLの車輪速度VwRLの方が右後輪RRの車輪速度VwRRよりも小さくなり、右旋回の場合にはその逆になる。また、この差は、旋回内輪の空転状態によっても変わることになる。つまり、旋回内輪が空転状態の場合には、その車輪速度に空転分が含まれることになるため、第2のヨーレートは旋回内輪の空転分も含んだ値として求められる。
上記実施形態では、本発明者らが先に出願した車両安定化制御装置に対する終了条件の設定手法について説明したが、車輪速度を利用して車両の安定性を判定するパラメータを求める他の形態に対しても本発明を適用することができる。例えば、上記背景技術の欄において説明したように、駆動輪の旋回内外輪の車輪速度差に基づいて旋回内輪の空転傾向を検出することで車両の安定性を判定したり、前後輪の車輪速度差から車両の安定性を判定する車両安定化制御装置にも本発明を適用可能である。
Claims (2)
- 駆動輪の車輪速度のみに基づいて求められるパラメータを用いて車両の安定性を示す車両状態を求める第1車両状態検出手段(120、130)と、
前記第1車両状態検出手段によって求められた車両状態が車両安定化制御の開始しきい値を超えているか否かを判定することで、車両安定化制御を開始するか否かの判定を行う安定化開始判定手段(140)と、
前記安定化開始判定手段(140)での判定結果に基づいて前記車両安定化制御の制御対象輪に与える制動力もしくは駆動力を調整する安定化制御手段(150、160)と、
前記制御対象輪とは異なる車輪の車輪速度に基づいて求められるパラメータを用いて車両の安定性を示す車両状態を求める第2車両状態検出手段(170、180)と、
前記第2車両状態検出手段によって求められた車両状態が前記車両安定化制御の終了しきい値を下回っているか否かを判定することで、前記車両安定化制御を終了するか否かの判定を行う車両安定化終了判定手段(190)と、を有しており、
前記第2車両状態検出手段は、
前記車両に備えられたヨーレートセンサ(7b)の検出信号に基づいて前記車両の第1のヨーレートを取得する手段と、
前記車両におけるステアリング(9)の操作に応じた検出信号を出力する舵角センサ(7a)の該検出信号に基づいて操舵角を求めると共に、前記車輪速度に基づいて車速を求め、求めた操舵角および車速に応じた目標ヨーレートを取得する手段と、
前記ヨーレートセンサ(7b)の検出信号に基づいて求めた前記第1のヨーレートと前記目標ヨーレートの差を前記車両状態として求める手段と、を有し、
前記第1車両状態検出手段は、
前記車両における左右駆動輪の車輪速度を求め、前記車両の旋回時における前記左右駆動輪の車輪速度の差に基づいて前記車両の第2のヨーレートとなる駆動輪ヨーレートを取得する手段と、
前記車両におけるステアリング(9)の操作に応じた検出信号を出力する舵角センサ(7a)の該検出信号に基づいて操舵角を求めると共に、前記車輪速度に基づいて車速を求め、求めた操舵角および車速に応じた目標ヨーレートを取得する手段と、
前記駆動輪ヨーレートと前記目標ヨーレートの差を前記車両状態として求める手段と、を有していることを特徴とする車両安定化制御装置。 - 駆動輪の車輪速度のみに基づいて求められるパラメータを用いて車両の安定性を示す車両状態を求める第1車両状態検出手段(120、130)と、
前記第1車両状態検出手段によって求められた車両状態が車両安定化制御の開始しきい値を超えているか否かを判定することで、車両安定化制御を開始するか否かの判定を行う安定化開始判定手段(140)と、
前記安定化開始判定手段(140)での判定結果に基づいて前記車両安定化制御の制御対象輪に与える制動力もしくは駆動力を調整する安定化制御手段(150、160)と、
前記制御対象輪とは異なる車輪の車輪速度に基づいて求められるパラメータを用いて車両の安定性を示す車両状態を求める第2車両状態検出手段(170、180)と、
前記第2車両状態検出手段によって求められた車両状態が前記車両安定化制御の終了しきい値を下回っているか否かを判定することで、前記車両安定化制御を終了するか否かの判定を行う車両安定化終了判定手段(190)と、を有しており、
前記第2車両状態検出手段は、
前記車両に備えられた該車両の横方向加速度に応じた検出信号を出力する加速度センサの該検出信号に基づいて前記車両の第1のヨーレートを取得する手段と、
前記車両におけるステアリング(9)の操作に応じた検出信号を出力する舵角センサ(7a)の該検出信号に基づいて操舵角を求めると共に、前記車輪速度に基づいて車速を求め、求めた操舵角および車速に応じた目標ヨーレートを取得する手段と、
前記加速度センサの検出信号に基づいて求めた前記第1のヨーレートと前記目標ヨーレートの差を前記車両状態として求める手段と、を有し、
前記第1車両状態検出手段は、
前記車両における左右駆動輪の車輪速度を求め、前記車両の旋回時における前記左右駆動輪の車輪速度の差に基づいて前記車両の第2のヨーレートとなる駆動輪ヨーレートを取得する手段と、
前記車両におけるステアリング(9)の操作に応じた検出信号を出力する舵角センサ(7a)の該検出信号に基づいて操舵角を求めると共に、前記車輪速度に基づいて車速を求め、求めた操舵角および車速に応じた目標ヨーレートを取得する手段と、
前記駆動輪ヨーレートと前記目標ヨーレートの差を前記車両状態として求める手段と、を有していることを特徴とする車両安定化制御装置。
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