JPH04133825A - ヨー運動制御装置付車両とそのヨー運動制御装置 - Google Patents
ヨー運動制御装置付車両とそのヨー運動制御装置Info
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- JPH04133825A JPH04133825A JP2251824A JP25182490A JPH04133825A JP H04133825 A JPH04133825 A JP H04133825A JP 2251824 A JP2251824 A JP 2251824A JP 25182490 A JP25182490 A JP 25182490A JP H04133825 A JPH04133825 A JP H04133825A
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Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は1′(両のヨー運動制御相1:、係り、特に、
ヨ・・運動検出器の信帽性を向1.させるのに好適なヨ
・−運動制御装置とこれを備える車両に関する。
ヨ・・運動検出器の信帽性を向1.させるのに好適なヨ
・−運動制御装置とこれを備える車両に関する。
[、賀来の技術〕
ヨ・−レーJ=(ヨー角速度)やヨー角加速度゛を使用
I7℃”、自動車なとの車両のヨー運動を多Igvす”
るシステムと【、で、サスベンジ(ン制御、4WS。
I7℃”、自動車なとの車両のヨー運動を多Igvす”
るシステムと【、で、サスベンジ(ン制御、4WS。
AI’、S、TC8がある。これらのシステムでは、三
角速度やヨー・角加速度を検出するヤン号が故障4″
ると、即刻嘱大な走行不能状態に陥゛るという問題があ
る。子こて、特開平1〜208256号公報記載の従来
技術では、1〜・−レート髪検出し、ドライバーの意図
り、ないヨーレ・・〜トが発生していたときには一操舵
性不能状態であると判断して、操舵@である前輪のスリ
ップ率を変化pせ、制動力を犠牲と17.なから、操舵
力に確保しようどしている。
角速度やヨー・角加速度を検出するヤン号が故障4″
ると、即刻嘱大な走行不能状態に陥゛るという問題があ
る。子こて、特開平1〜208256号公報記載の従来
技術では、1〜・−レート髪検出し、ドライバーの意図
り、ないヨーレ・・〜トが発生していたときには一操舵
性不能状態であると判断して、操舵@である前輪のスリ
ップ率を変化pせ、制動力を犠牲と17.なから、操舵
力に確保しようどしている。
ト述11.た従来技術は、検出器の故障時には制動力を
犠牲とするので、制動力が残っているにも拘らず車両を
減速させることができないという問題がある。これは、
上記従来技術が検出器の故障を直接的に識別することは
・せずに、ドライバーの意図しないヨーレートが発生し
たかどうかにより制御を行なっているためである。
犠牲とするので、制動力が残っているにも拘らず車両を
減速させることができないという問題がある。これは、
上記従来技術が検出器の故障を直接的に識別することは
・せずに、ドライバーの意図しないヨーレートが発生し
たかどうかにより制御を行なっているためである。
本発明の目的は、ヨーレートやヨー角加速度検出器が故
障したか否かを常に監視し故障が発生した場合にはヨー
運動制御システムをダウンさせることで、システムの信
頼性を向上させ安全性を高めることのできるヨー運動制
御装置付車両とヨー運動制御装置を提供することにある
。
障したか否かを常に監視し故障が発生した場合にはヨー
運動制御システムをダウンさせることで、システムの信
頼性を向上させ安全性を高めることのできるヨー運動制
御装置付車両とヨー運動制御装置を提供することにある
。
上記目的は、車両に生じるヨーモーメントをヨー角加速
度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を行
なうヨー運動制御装置を備える車両において、車両の左
右の従動輪の回転数差から擬似ヨー角加速度を算出する
手段と、該擬似ヨー角加速度と前記ヨー角加速度検出器
の検出値との差が所要値を所要時間継続して越えたか否
かを判定する手段と、該手段の判定結果が肯定となった
とき前記ヨー角加速度検出器に異常が発生したと判断し
て前記ヨー運動制御装置の動作を停止させる手段とを備
えることで、達成される。
度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を行
なうヨー運動制御装置を備える車両において、車両の左
右の従動輪の回転数差から擬似ヨー角加速度を算出する
手段と、該擬似ヨー角加速度と前記ヨー角加速度検出器
の検出値との差が所要値を所要時間継続して越えたか否
かを判定する手段と、該手段の判定結果が肯定となった
とき前記ヨー角加速度検出器に異常が発生したと判断し
て前記ヨー運動制御装置の動作を停止させる手段とを備
えることで、達成される。
上記目的はまた、車両に生じるヨーモーメントをヨー角
速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を
行なうヨー運動制御装置を備える車両において、車両の
左右の従動輪の回転数差から擬似ヨー角速度を算出する
手段と、該擬似ヨー角速度と前記ヨー角速度検出器の検
出値との差が所要値を所要時間継続して越えたか否かを
判定する手段と、該手段の判定結果が肯定となったとき
前記ヨー角速度検出器に異常が発生したと判断して前記
ヨー運動制御装置の動作を停止させる手段とを備えるこ
とで、達成される。
速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を
行なうヨー運動制御装置を備える車両において、車両の
左右の従動輪の回転数差から擬似ヨー角速度を算出する
手段と、該擬似ヨー角速度と前記ヨー角速度検出器の検
出値との差が所要値を所要時間継続して越えたか否かを
判定する手段と、該手段の判定結果が肯定となったとき
前記ヨー角速度検出器に異常が発生したと判断して前記
ヨー運動制御装置の動作を停止させる手段とを備えるこ
とで、達成される。
上記目的はまた、車両に生じるヨーモーメントをヨー角
速度検出器とヨー角加速度検出器で検出し、車両のヨー
運動を抑制する制御を行なうヨー運動制御装置を備える
車両において、前記ヨー角速度検出器の検出値を時間微
分する手段と、該時間微分した値と前記ヨー角加速度検
出器の検出値との差を求める手段と、この差の値が所要
値を所要時間継続して越えたか否かを判定する手段と、
該手段の判定結果が肯定となったとき前記ヨー運動制御
装置の動作を停止させる手段とを備えることで、達成さ
れる。
速度検出器とヨー角加速度検出器で検出し、車両のヨー
運動を抑制する制御を行なうヨー運動制御装置を備える
車両において、前記ヨー角速度検出器の検出値を時間微
分する手段と、該時間微分した値と前記ヨー角加速度検
出器の検出値との差を求める手段と、この差の値が所要
値を所要時間継続して越えたか否かを判定する手段と、
該手段の判定結果が肯定となったとき前記ヨー運動制御
装置の動作を停止させる手段とを備えることで、達成さ
れる。
更に上記目的は、検出器を2重系とすることで。
両系の値を比較することで、達成される。
検出器を2重系にすると1両系が同時に故障する確率は
極めて小さくなる。従って、信頼性は向上する。同じ検
出器を2重化することでもよいが。
極めて小さくなる。従って、信頼性は向上する。同じ検
出器を2重化することでもよいが。
ヨー角速度検出器とヨー角加速度検出器を両方設ける場
合には、ヨー角速度を時間微分値が角加速度に対応する
ので、これも2重系といえる。また、左右の従動輪の回
転数差もヨーレートに対応するので、これも2重系とい
える。
合には、ヨー角速度を時間微分値が角加速度に対応する
ので、これも2重系といえる。また、左右の従動輪の回
転数差もヨーレートに対応するので、これも2重系とい
える。
以下1本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第1図は、本発明の一実施例に係る車両の構成図である
。アンチスキッドブレーキ装置が組込まれた車両の4つ
の車軸1a”ldには、夫々ホイールシリンダ28〜2
dと車軸速度センサ3a〜3dとが設置されている。ブ
レーキペダル10が操作されると、マスクシリンダ4内
のブレーキ油に圧力が発生し、この圧力は、油圧ユニッ
ト5に伝達され、この油圧ユニット5を介して各ホイー
ルシリンダ28〜2dに油圧が伝達される。
。アンチスキッドブレーキ装置が組込まれた車両の4つ
の車軸1a”ldには、夫々ホイールシリンダ28〜2
dと車軸速度センサ3a〜3dとが設置されている。ブ
レーキペダル10が操作されると、マスクシリンダ4内
のブレーキ油に圧力が発生し、この圧力は、油圧ユニッ
ト5に伝達され、この油圧ユニット5を介して各ホイー
ルシリンダ28〜2dに油圧が伝達される。
油圧ユニット5には、各車輪18〜ldへ伝える油圧の
導通、保持、解放を行なう電磁バルブ5a〜5Cが配置
され、この電磁バルブ58〜5Cは制御装置6によりそ
の駆動が制御される。制御装置6は、各車軸速度センサ
3a〜3dからの検出信号を受け、同時にハンドル9の
回転位置を検知する操舵角センサ8と、ヨー角加速度検
出器11a〜llbの検出信号を受ける。
導通、保持、解放を行なう電磁バルブ5a〜5Cが配置
され、この電磁バルブ58〜5Cは制御装置6によりそ
の駆動が制御される。制御装置6は、各車軸速度センサ
3a〜3dからの検出信号を受け、同時にハンドル9の
回転位置を検知する操舵角センサ8と、ヨー角加速度検
出器11a〜llbの検出信号を受ける。
ヨー角加速度検出器11a〜llbは、車両の重心位置
を挟んで該重心位置から等間隔に配置された2つのGセ
ンサを備え、車両の前後方向のGを検知]2.、その前
後(jの値の差をヨー角加速度として検出するものであ
る。
を挟んで該重心位置から等間隔に配置された2つのGセ
ンサを備え、車両の前後方向のGを検知]2.、その前
後(jの値の差をヨー角加速度として検出するものであ
る。
第2図は、制御袋式(3の人出力楼成図である1、制御
装置6は、右側前転υ戸V輸速度センリ゛3a。
装置6は、右側前転υ戸V輸速度センリ゛3a。
左側前軸の車軸速度上・フサ3b、左側後軸のり′L軸
軸速度ランサ:3c、右側後輸車輪速度センサ・3 +
1゜ヨ・−角加速18′センザ]、ia”・jib、ハ
ンドル操舵角センサ8.ストップランプ電圧7を人力す
る。イして、入力信号に基づき各種演算を行ない、:3
方向油圧電磁バルブ5a□−5c・を駆動し1、ジスゲ
・ムし異常が生じた場合には、つA −ニングランブ1
(5を点灯し、)1−ルセーフリレー・14をオ″)4
“る。
軸速度ランサ:3c、右側後輸車輪速度センサ・3 +
1゜ヨ・−角加速18′センザ]、ia”・jib、ハ
ンドル操舵角センサ8.ストップランプ電圧7を人力す
る。イして、入力信号に基づき各種演算を行ない、:3
方向油圧電磁バルブ5a□−5c・を駆動し1、ジスゲ
・ムし異常が生じた場合には、つA −ニングランブ1
(5を点灯し、)1−ルセーフリレー・14をオ″)4
“る。
電磁バルブ5aへ□5eは夫々3方向弁r If)す、
電流オフ時にはマスクシリンダ4の液圧を95のままホ
イールシリンダ2a・−・2イ]に伝達する。電磁バル
ブ5a−・5cに供給される電流がIa (A)のとぎ
には、ホイールシリンダニ2.、l・〜2dの液圧は保
持され、Ib (A)のどきには解放される、今、Vf
r:右側@軸の1輸速度 v i’p、 HAE側11f輸の屯輸速ハII:。
電流オフ時にはマスクシリンダ4の液圧を95のままホ
イールシリンダ2a・−・2イ]に伝達する。電磁バル
ブ5a−・5cに供給される電流がIa (A)のとぎ
には、ホイールシリンダニ2.、l・〜2dの液圧は保
持され、Ib (A)のどきには解放される、今、Vf
r:右側@軸の1輸速度 v i’p、 HAE側11f輸の屯輸速ハII:。
Vrr・二巻側後輪の中1輔透′J′活VrQ、:左側
後輸の車輪速度 V :車体速度 Sfr・= (■−V f 1・)/V 右側前軸の
スリップ率S fil ;= (V −’V 1ll)
/’ V 左側前虻のスリップ率S rr = (
V’−V rr) /’ V 右側後軸のスリップ率
S rQ = (V−”V rff、) / V 左
側後軸のスリップ率とすると、第:3図にパ、4′様1
、と、摩擦係数が最大となるように名車輪のスリップ率
を0.2附近に設定[1、スリップ率が大きな時にはそ
の車軸側1:刺it:する電磁バルブF373・〜・5
+・に電流Iay:はI bを供給し、ホイールシリン
ダ2a−2、d F:加えられる液圧も一トげ、屯輸速
Jf割徐々にトげでスリップ率を小さく4”る4、 スリップ率が062より低くなっている時は、電磁バル
ブ:コ、3・・・5cの電流を0(A)或いは〕aどし
、液圧を」、4.させて制動力&増加させ、Xリッゾ!
18巻・増力11−\ゼる。
後輸の車輪速度 V :車体速度 Sfr・= (■−V f 1・)/V 右側前軸の
スリップ率S fil ;= (V −’V 1ll)
/’ V 左側前虻のスリップ率S rr = (
V’−V rr) /’ V 右側後軸のスリップ率
S rQ = (V−”V rff、) / V 左
側後軸のスリップ率とすると、第:3図にパ、4′様1
、と、摩擦係数が最大となるように名車輪のスリップ率
を0.2附近に設定[1、スリップ率が大きな時にはそ
の車軸側1:刺it:する電磁バルブF373・〜・5
+・に電流Iay:はI bを供給し、ホイールシリン
ダ2a−2、d F:加えられる液圧も一トげ、屯輸速
Jf割徐々にトげでスリップ率を小さく4”る4、 スリップ率が062より低くなっている時は、電磁バル
ブ:コ、3・・・5cの電流を0(A)或いは〕aどし
、液圧を」、4.させて制動力&増加させ、Xリッゾ!
18巻・増力11−\ゼる。
このように、スリップ率に所定の値に制a41 するご
どで、制動力を最大にし且つ走行時の安定性に寄119
する横抗力を低めることな・く安定に制動部−ることが
できる。
どで、制動力を最大にし且つ走行時の安定性に寄119
する横抗力を低めることな・く安定に制動部−ることが
できる。
し、かし7、上述した動作は、4つの車輪が同じ摩擦係
数の道路−f−4::あること髪前提t:”、し6でい
る。即ち、夫々の車軸から得られる制′!#1カをrr
とすると、車軸にかかる垂直荷重W f 、 W r
&:左右差がない時には、路面μが同じであると夕ると
、 F fQ、= F fr= p Wf F’ +14 二 F rr = p、W rどなり
、差を持たないので、1m両に横ノj向の力が鋤かず、
車両の走行安定性が得られる1、路面μが左右帖で異な
るとき、゛つまりスリップμ路においては、制動力が左
右で異なるため、車両の重心回りに、 Mb=br(ト’rf −ト F rr)−bQ(F
、fQ →−F’rM)−Qf(Cfr+Cf1l)−
Rr(Crr−1−CrQ)ご、ご てゝ、 Ffr
= μl・ ・ Wf、 FfQ=−μ Q−W
fFrv= pr −Wr、 FrQ= bQ ・
Wrの二1−モーメンt−Mbが発生する1、このヨー
モーメ“ノ)・は、運転者のハンドル操作によ−」て発
生しノ、′キノのではなく、路面の状態によ−・)で発
生したものCある6従:lて、運転者の意思に反するも
のであり、車両のスピンを引起こ1,7.危険なもので
ある。
数の道路−f−4::あること髪前提t:”、し6でい
る。即ち、夫々の車軸から得られる制′!#1カをrr
とすると、車軸にかかる垂直荷重W f 、 W r
&:左右差がない時には、路面μが同じであると夕ると
、 F fQ、= F fr= p Wf F’ +14 二 F rr = p、W rどなり
、差を持たないので、1m両に横ノj向の力が鋤かず、
車両の走行安定性が得られる1、路面μが左右帖で異な
るとき、゛つまりスリップμ路においては、制動力が左
右で異なるため、車両の重心回りに、 Mb=br(ト’rf −ト F rr)−bQ(F
、fQ →−F’rM)−Qf(Cfr+Cf1l)−
Rr(Crr−1−CrQ)ご、ご てゝ、 Ffr
= μl・ ・ Wf、 FfQ=−μ Q−W
fFrv= pr −Wr、 FrQ= bQ ・
Wrの二1−モーメンt−Mbが発生する1、このヨー
モーメ“ノ)・は、運転者のハンドル操作によ−」て発
生しノ、′キノのではなく、路面の状態によ−・)で発
生したものCある6従:lて、運転者の意思に反するも
のであり、車両のスピンを引起こ1,7.危険なもので
ある。
イこτ・、ヨー・七・−・メンI−M、bをψ=Mb/
TPi即ち−、1−角加速度どして検知し2、路lμの
高い側の車輪のブレーキ液圧を減少させ、左右軸の制W
1力差11.基づくヨーモーメントの発生を打消すごと
になる。
TPi即ち−、1−角加速度どして検知し2、路lμの
高い側の車輪のブレーキ液圧を減少させ、左右軸の制W
1力差11.基づくヨーモーメントの発生を打消すごと
になる。
一゛イ〜・角加速度の検知11.”は、重心位置から等
間隔Qgに配置シ、た(]t・ンサ刺を用いる。
間隔Qgに配置シ、た(]t・ンサ刺を用いる。
G a ’= G 十Q iψ センサaにb′、G
−〇 gψ センサb J゛、1ψ== (Ga −Gb)/ Ill gGは
車体の前後G として、ヨー角加速度を求める。
−〇 gψ センサb J゛、1ψ== (Ga −Gb)/ Ill gGは
車体の前後G として、ヨー角加速度を求める。
しかしながら、ヨー角加速度検出器11a、 llbの
どちらか一方が故障した場合には、ブレーキ液圧を減少
させる方向に制御を行なうので、制動力が急激に減少し
てしまう、このことは、車両が最も危険な状態である6
従って、ヨー角加速度検出器11a、 Ilbの信頼度
を極めて高いものとしなければならず、如何にしてヨー
角加速度検出器11a、 llbの故障発生を検知する
かが重要となる。
どちらか一方が故障した場合には、ブレーキ液圧を減少
させる方向に制御を行なうので、制動力が急激に減少し
てしまう、このことは、車両が最も危険な状態である6
従って、ヨー角加速度検出器11a、 Ilbの信頼度
を極めて高いものとしなければならず、如何にしてヨー
角加速度検出器11a、 llbの故障発生を検知する
かが重要となる。
本発明実施例では、制動時以外の状態においては、2輪
駆動の車両の左右の従動輪の回転数差がヨーレートに比
例することを利用し、ヨー角加速度検出$lla、 l
lbに故障が発生したか否かを判定する。従動輪(PR
車の場合は車軸1a、 lb。
駆動の車両の左右の従動輪の回転数差がヨーレートに比
例することを利用し、ヨー角加速度検出$lla、 l
lbに故障が発生したか否かを判定する。従動輪(PR
車の場合は車軸1a、 lb。
FF車の場合は車軸1c、 ld)の回転数差は、トレ
ッド幅をLtとすると、 $”=(Vfr−Vfl)/Lt となる。これの時間微分を算出するとψ哀となり、ヨー
角加速度として扱うことができる。従動輪のヨー角速度
ψ本を擬似ヨーレートとして9本を擬似ヨー角加速度と
すると、制動中以外の条件下において、ヨー角加速度検
出器11a、 llbによって得られるヨー角加速度ψ
と擬似ヨー角加速度ψ本との差が所定の範囲から逸脱し
、その逸脱した時間が所定時間を越えて継続したとき、
ヨー角加速度検出器1.1a、 llbに故障が発生し
たと判断し、フェールセーフリレー14をオフしてヨー
運動制御システムをダウンさせることができる。
ッド幅をLtとすると、 $”=(Vfr−Vfl)/Lt となる。これの時間微分を算出するとψ哀となり、ヨー
角加速度として扱うことができる。従動輪のヨー角速度
ψ本を擬似ヨーレートとして9本を擬似ヨー角加速度と
すると、制動中以外の条件下において、ヨー角加速度検
出器11a、 llbによって得られるヨー角加速度ψ
と擬似ヨー角加速度ψ本との差が所定の範囲から逸脱し
、その逸脱した時間が所定時間を越えて継続したとき、
ヨー角加速度検出器1.1a、 llbに故障が発生し
たと判断し、フェールセーフリレー14をオフしてヨー
運動制御システムをダウンさせることができる。
第4図は、制御装置6で行なわれる上述した故障判断の
手順を示すフローチャートである。
手順を示すフローチャートである。
先ず、ステップ21で、ストップランプが点灯している
か否かを判定し、点灯している場合には以下の処理を行
なわずに終了する。ストップランプの消灯時にはステッ
プ22に進み、ヨー角加速度検出器11a、 llbか
らGa、Gbの値を取込み、ステップ23に進む。ステ
ップ23では、ヨー角加速度φをφ=klX(Ga−G
b) として算出する。そして次のステップ24では、従動輪
のV fr 、 V fiの値を取込み、ステップ25
で擬似ヨーシー89本を ttr”= k2X (Vfr−Vfi)として算出す
る0次のステップ26ではこの擬似ヨーレートφ本の時
間微分φ本を算出する。
か否かを判定し、点灯している場合には以下の処理を行
なわずに終了する。ストップランプの消灯時にはステッ
プ22に進み、ヨー角加速度検出器11a、 llbか
らGa、Gbの値を取込み、ステップ23に進む。ステ
ップ23では、ヨー角加速度φをφ=klX(Ga−G
b) として算出する。そして次のステップ24では、従動輪
のV fr 、 V fiの値を取込み、ステップ25
で擬似ヨーシー89本を ttr”= k2X (Vfr−Vfi)として算出す
る0次のステップ26ではこの擬似ヨーレートφ本の時
間微分φ本を算出する。
次のステップ27では、ヨー角加速度ψと擬似ヨー角加
速度φ車との差1ψ−φ本1が所定値に3より大きいか
否かを判定し、小さい場合には故障無しと判断して本処
理を終了する。差が所定値に3より大きい場合には次の
ステップ28でその差が所定値に3を越えている継続時
間が所定時間に4を越えているか否かを判定し、越えて
いない場合には故障無しと判断して本処理を終了する。
速度φ車との差1ψ−φ本1が所定値に3より大きいか
否かを判定し、小さい場合には故障無しと判断して本処
理を終了する。差が所定値に3より大きい場合には次の
ステップ28でその差が所定値に3を越えている継続時
間が所定時間に4を越えているか否かを判定し、越えて
いない場合には故障無しと判断して本処理を終了する。
所定時間に4を越えた場合には、ステップ29にてフェ
ールセーフリレーをオフし、ウオーニングランプを点灯
する。
ールセーフリレーをオフし、ウオーニングランプを点灯
する。
上述した実施例によれば、ヨー角加速度検出器の故障を
容易且つ安価に検出することが可能となり、システムの
信頼性が向上する。
容易且つ安価に検出することが可能となり、システムの
信頼性が向上する。
第5図は、本発明の第2実施例に係る車両の構成図であ
る。第1実施例との相違は、ヨー角加速度検出器の代り
に、ヨーレート検出器17を設け、アンチスキッドブレ
ーキシステムを構成した点である。スリップμ路を制動
走行する場合、第1実施例と同様に、左右軸の制動力差
からヨーモーメントが発生し、ヨーレートが変化する。
る。第1実施例との相違は、ヨー角加速度検出器の代り
に、ヨーレート検出器17を設け、アンチスキッドブレ
ーキシステムを構成した点である。スリップμ路を制動
走行する場合、第1実施例と同様に、左右軸の制動力差
からヨーモーメントが発生し、ヨーレートが変化する。
このヨーケートを検出器17(例えば、振動ジャイロ、
光フアイバジャイロ等)により検出し、ヨーレートの変
化量が大きい場合には高μ路側の車軸のブレーキ液圧を
減少させ、ヨーモーメントの発生を解消するように動作
する。このシステムにおける信頼性を向上させるために
、第1実施例と同様に従動輪の回転数差から求めた擬似
ヨーレートを常に検出8117の出力とに比較し、その
差が所定値より大きい状態が所定時間継続した時、検出
器17の故障ど判断シ2.又システムダウン2邪ぜる。
光フアイバジャイロ等)により検出し、ヨーレートの変
化量が大きい場合には高μ路側の車軸のブレーキ液圧を
減少させ、ヨーモーメントの発生を解消するように動作
する。このシステムにおける信頼性を向上させるために
、第1実施例と同様に従動輪の回転数差から求めた擬似
ヨーレートを常に検出8117の出力とに比較し、その
差が所定値より大きい状態が所定時間継続した時、検出
器17の故障ど判断シ2.又システムダウン2邪ぜる。
尚、]!〜1.z −1・検出を2重化構成とすること
で、より411軌性の白土4図ることかで3る。
で、より411軌性の白土4図ることかで3る。
第6図は、本発明の第3実施例に係る車両の構成図であ
る。本実施例では、ヨー角加速度検出器11a、 ll
bどヨー1ノート・検出器17と夕両方iけた?ンチス
ギット・プレーギシス)”〜ムとし”(いる。本実施例
では、ヨー角加速度検出器11a、 Nibかlコ)求
めたヨー角加速度と、ヨー川ノート検出器1′7から求
めたヨー角速度を時間微分した値との差が所定値より大
きくなった継続時間が所定時間を越えIIH2どき故障
と判断してシステムダウンさせろ、。
る。本実施例では、ヨー角加速度検出器11a、 ll
bどヨー1ノート・検出器17と夕両方iけた?ンチス
ギット・プレーギシス)”〜ムとし”(いる。本実施例
では、ヨー角加速度検出器11a、 Nibかlコ)求
めたヨー角加速度と、ヨー川ノート検出器1′7から求
めたヨー角速度を時間微分した値との差が所定値より大
きくなった継続時間が所定時間を越えIIH2どき故障
と判断してシステムダウンさせろ、。
この実施例の場合、更にヨー角加速度検出器を2重化構
成とすることCより信転作が自重、する。
成とすることCより信転作が自重、する。
第゛7図は、本発明の第42施例11.T係る車両の構
成図である。本実施例では、ヨー角加速に、゛検出器の
あ1を2東化し2でいる1、即ち、車両の重心から車両
の進行方向に垂直な軸上にQgの距離だけ離れた位置し
゛配置された一対の検出器11a、 IH+と”、1両
の信号方向に平行な軸I−に重心から距離77、番・、
′の距離だけ離れた位置に配置された−・対の検出器1
5、′1.1.5bを設けている。このようにヨー角加
速度検出器を2重化1イ)、17′どi7棒めてイ、の
48帽′11:割高めることができる。故障の検出は、
従動輪の回転数差から求めた擬似ヨーlメトを用いtT
i?i+述し、たど同様【2.−検出しCも、l(・
L/−ト検出器を設置、”1この検出値の時間微分か
ら検出しても4!゛い1.また、両糸の検出器の検出値
の差が所定値を所要時間継続bt“越λだとき故障とし
、τヨー運動制御1シスう゛ム巻ダウンさせることてG
もよい。I2.かじ、2重化構成j、、”8組?現二、
故障発生時11.故障していない系のコル角加速Jシ検
出器髪用い1゛ヨー蓮動制御を継続するごと(ア突然に
“ヨー運1〕制御が不能になる事態を回避′ごき、−j
’jの系が故障しているごとをドライバ1、J−知らセ
るこ”8とで故障修理も=うなが1ことが可能となる。
成図である。本実施例では、ヨー角加速に、゛検出器の
あ1を2東化し2でいる1、即ち、車両の重心から車両
の進行方向に垂直な軸上にQgの距離だけ離れた位置し
゛配置された一対の検出器11a、 IH+と”、1両
の信号方向に平行な軸I−に重心から距離77、番・、
′の距離だけ離れた位置に配置された−・対の検出器1
5、′1.1.5bを設けている。このようにヨー角加
速度検出器を2重化1イ)、17′どi7棒めてイ、の
48帽′11:割高めることができる。故障の検出は、
従動輪の回転数差から求めた擬似ヨーlメトを用いtT
i?i+述し、たど同様【2.−検出しCも、l(・
L/−ト検出器を設置、”1この検出値の時間微分か
ら検出しても4!゛い1.また、両糸の検出器の検出値
の差が所定値を所要時間継続bt“越λだとき故障とし
、τヨー運動制御1シスう゛ム巻ダウンさせることてG
もよい。I2.かじ、2重化構成j、、”8組?現二、
故障発生時11.故障していない系のコル角加速Jシ検
出器髪用い1゛ヨー蓮動制御を継続するごと(ア突然に
“ヨー運1〕制御が不能になる事態を回避′ごき、−j
’jの系が故障しているごとをドライバ1、J−知らセ
るこ”8とで故障修理も=うなが1ことが可能となる。
本発明り1.−よれば、ヨ・一連動制御1・、:用いる
検出器の(g軸性を極めて高めることが可能どなるので
、j〜運動制御用のシステム例えばサスペンション制御
、4WS、ABS、’rcS等のシステムの信頼性が高
くなり、安全性が白土する。
検出器の(g軸性を極めて高めることが可能どなるので
、j〜運動制御用のシステム例えばサスペンション制御
、4WS、ABS、’rcS等のシステムの信頼性が高
くなり、安全性が白土する。
第1図は本発明の第1実施例に係るヨー運動制a1装置
付車両の構成図、第2図は第1図番J−示す制御回路の
入出力構成図、第3図はスリップ率と障:擦係数との関
係な示すグラフ、第4図は故障判断処理f順を示すフロ
ーチャート・、第5図、第6図。 第7図は夫々本発明の第2.83.4実施例に係るヨー
運動制御装置付血両の構成図である。 ]a・〜1d・・・車輪、2a・−2,(」・・ポイー
ルジリ゛ノダ。 3a−3d・・・車輪速度検出器、4・・・マスタぐノ
リンダ、5・・・油圧ユニッ(・、6・・・制御装置、
8 ・スノーアリング操舵角検出器、lla、 llb
、 15a、 15b−F−・−角各速度検出器、17
・ ヨー1ノー 1・検出器1.。 第1図 代理人 弁理L 秋 本 正 実 第 図 スリラフQ¥ 第 図 第 図 第 図
付車両の構成図、第2図は第1図番J−示す制御回路の
入出力構成図、第3図はスリップ率と障:擦係数との関
係な示すグラフ、第4図は故障判断処理f順を示すフロ
ーチャート・、第5図、第6図。 第7図は夫々本発明の第2.83.4実施例に係るヨー
運動制御装置付血両の構成図である。 ]a・〜1d・・・車輪、2a・−2,(」・・ポイー
ルジリ゛ノダ。 3a−3d・・・車輪速度検出器、4・・・マスタぐノ
リンダ、5・・・油圧ユニッ(・、6・・・制御装置、
8 ・スノーアリング操舵角検出器、lla、 llb
、 15a、 15b−F−・−角各速度検出器、17
・ ヨー1ノー 1・検出器1.。 第1図 代理人 弁理L 秋 本 正 実 第 図 スリラフQ¥ 第 図 第 図 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、車両に生じるヨーモーメントをヨー角加速度検出器
で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を行なうヨー
運動制御装置を備える車両において、車両の左右の従動
輪の回転数差から擬似ヨー角加速度を算出する手段と、
該擬似ヨー角加速度と前記ヨー角加速度検出器の検出値
との差が所要値を所要時間継続して越えたか否かを判定
する手段と、該手段の判定結果が肯定となったとき前記
ヨー角加速度検出器に異常が発生したと判断して前記ヨ
ー運動制御装置の動作を停止させる手段とを備えること
を特徴とするヨー運動制御装置付車両。 2、車両に生じるヨーモーメントをヨー角速度検出器で
検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を行なうヨー運
動制御装置を備える車両において、車両の左右の従動輪
の回転数差から擬似ヨー角速度を算出する手段と、該擬
似ヨー角速度と前記ヨー角速度検出器の検出値との差が
所要値を所要時間継続して越えたか否かを判定する手段
と、該手段の判定結果が肯定となったとき前記ヨー角速
度検出器に異常が発生したと判断して前記ヨー運動制御
装置の動作を停止させる手段とを備えることを特徴とす
るヨー運動制御装置付車両。 3、車両に生じるヨーモーメントをヨー角速度検出器と
ヨー角加速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制す
る制御を行なうヨー運動制御装置を備える車両において
、前記ヨー角速度検出器の検出値を時間微分する手段と
、該時間微分した値と前記ヨー角加速度検出器の検出値
との差を求める手段と、この差の値が所要値を所要時間
継続して越えたか否かを判定する手段と、該手段の判定
結果が肯定となったとき前記ヨー運動制御装置の動作を
停止させる手段とを備えることを特徴とするヨー運動制
御装置付車両。 4、車両に生じるヨーモーメントを2重系としたヨー角
加速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御
を行なうヨー運動制御装置を備える車両において、車両
の左右の従動軸の回転数差から擬似ヨー角加速度を算出
する手段と、該擬似ヨー角加速度と前記両系の夫々のヨ
ー角加速度検出器の検出値との差が所要値を所要時間継
続して越えたか否かを判定する手段と、該手段の判定結
果が肯定となった系の検出値を用いずに該手段の判定結
果が否定となった系の検出値を用いて前記ヨー運動制御
装置を動作させる手段とを備えることを特徴とするヨー
運動制御装置付車両。 5、車両に生じるヨーモーメントを2重系としたヨー角
加速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御
を行なうヨー運動制御装置を備える車両において、前記
両系のヨー角加速度検出器の検出値の差を求める手段と
、該差が所要値を所要時間継続して越えたか否かを判定
する手段と、該手段の判定結果が肯定となったとき前記
ヨー運動制御装置の動作を停止させる手段とを備えるこ
とを特徴とするヨー運動制御装置付車両。 6、車両に生じるヨーモーメントを2重系としたヨー角
速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を
行なうヨー運動制御装置を備える車両において、車両の
左右の従動輪の回転数差から擬似ヨー角速度を算出する
手段と、該擬似ヨー角速度と前記両系の夫々のヨー角速
度検出器の検出値との差が所要値を所要時間継続して越
えたか否かを判定する手段と、該手段の判定結果が肯定
となった系の検出値を用いずに該手段の判定結果が否定
となった系の検出値を用いて前記ヨー運動制御装置を動
作させる手段とを備えることを特徴とするヨー運動制御
装置付車両。 7、車両に生じるヨーモーメントを2重系としたヨー角
速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を
行なうヨー運動制御装置を備える車両において、前記両
系のヨー角速度検出器の検出値の差を求める手段と、該
差が所要値を所要時間継続して越えたか否かを判定する
手段と、該手段の判定結果が肯定となったとき前記ヨー
運動制御装置の動作を停止させる手段とを備えることを
特徴とするヨー運動制御装置付車両。 8、車両に生じるヨーモーメントをヨー角加速度検出器
で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を行なうヨー
運動制御装置において、車両の左右の従動輪の回転数差
から擬似ヨー角加速度を算出する手段と、該擬似ヨー角
加速度と前記ヨー角加速度検出器の検出値との差が所要
値を所要時間継続して越えたか否かを判定する手段と、
該手段の判定結果が肯定となったとき前記ヨー角加速度
検出器に異常が発生したと判断してヨー運動制御動作を
停止させる手段とを備えることを特徴とするヨー運動制
御装置。 9、車両に生じるヨーモーメントをヨー角速度検出器で
検出し、車両のヨー運動を抑制する制御を行なうヨー運
動制御装置において、車両の左右の従動輪の回転数差か
ら擬似ヨー角速度を算出する手段と、該擬似ヨー角速度
と前記ヨー角速度検出器の検出値との差が所要値を所要
時間継続して越えたか否かを判定する手段と、該手段の
判定結果が肯定となったとき前記ヨー角速度検出器に異
常が発生したと判断してヨー運動制御動作を停止させる
手段とを備えることを特徴とするヨー運動制御装置。 10、車両に生じるヨーモーメントをヨー角速度検出器
とヨー角加速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制
する制御を行なうヨー運動制御装置において、前記ヨー
角速度検出器の検出値を時間微分する手段と、該時間微
分した値と前記ヨー角加速度検出器の検出値との差を求
める手段と、この差の値が所要値を所要時間継続して越
えたか否かを判定する手段と、該手段の判定結果が肯定
となったときヨー運動制御動作を停止させる手段とを備
えることを特徴とするヨー運動制御装置。 11、車両に生じるヨーモーメントを2重系としたヨー
角加速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制
御を行なうヨー運動制御装置において、車両の左右の従
動輪の回転数差から擬似ヨー角加速度を算出する手段と
、該擬似ヨー角加速度と前記両系の夫々のヨー角加速度
検出器の検出値との差が所要値を所要時間継続して越え
たか否かを判定する手段と、該手段の判定結果が肯定と
なった系の検出値を用いずに該手段の判定結果が否定と
なった系の検出値を用いてヨー運動制御を行なう手段と
を備えることを特徴とするヨー運動制御装置。 12、車両に生じるヨーモーメントを2重系としたヨー
角加速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制
御を行なうヨー運動制御装置において、前記両系のヨー
角加速度検出器の検出値の差を求める手段と、該差が所
要値を所要時間継続して越えたか否かを判定する手段と
、該手段の判定結果が肯定となったときヨー運動制御動
作を停止させる手段とを備えることを特徴とするヨー運
動制御装置。 13、車両に生じるヨーモーメントを2重系としたヨー
角速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御
を行なうヨー運動制御装置において、車両の左右の従動
輪の回転数差から擬似ヨー角速度を算出する手段と、該
擬似ヨー角速度と前記両系の夫々のヨー角速度検出器の
検出値との差が所要値を所要時間継続して越えたか否か
を判定する手段と、該手段の判定結果が肯定となった系
の検出値を用いずに該手段の判定結果が否定となった系
の検出値を用いてヨー運動制御を行なう手段とを備える
ことを特徴とするヨー運動制御装置。 14、車両に生じるヨーモーメントを2重系としたヨー
角速度検出器で検出し、車両のヨー運動を抑制する制御
を行なうヨー運動制御装置において、前記両系のヨー角
速度検出器の検出値の差を求める手段と、該差が所要値
を所要時間継続して越えたか否かを判定する手段と、該
手段の判定結果が肯定となったときヨー運動制御動作を
停止させる手段とを備えることを特徴とするヨー運動制
御装置付車両。 15、車両の左右の従動輪の回転数差から擬似ヨーレー
トを求める手段と、車両のヨー角速度を検出する検出器
の検出値と前記擬似ヨーレートとの差が所要値を所要時
間継続して越えたか否かを判定する手段とを備えること
をヨー角速度検出器診断装置。 16、車両の左右の従動輪の回転数差から擬似ヨーレー
トを求める手段と、該擬似ヨーレートの時間微分をとる
手段と、車両のヨー角加速度を検出する検出器の検出値
と前記模擬ヨーレートとの時間微分した値との差が所要
値を所要時間継続して越えたか否かを判定する手段とを
備えることをヨー角加速度検出器診断装置。 17、車両に設けられたヨー角速度検出器の検出値を時
間微分する手段と、該時間微分した値と車両に設けられ
たヨー角加速度検出器の検出値とを比較し両方の値の差
が所要値を所要時間継続して越えているか否かを判定す
る手段とを備えることを特徴とするヨー運動検出器診断
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2251824A JPH04133825A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | ヨー運動制御装置付車両とそのヨー運動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2251824A JPH04133825A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | ヨー運動制御装置付車両とそのヨー運動制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04133825A true JPH04133825A (ja) | 1992-05-07 |
Family
ID=17228466
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2251824A Pending JPH04133825A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | ヨー運動制御装置付車両とそのヨー運動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04133825A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0611514A (ja) * | 1992-06-29 | 1994-01-21 | Hitachi Ltd | 角速度検出方法及びその装置並びにアンチスキッド制御装置 |
JPH1134830A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-02-09 | Toyota Motor Corp | 車輌の挙動制御装置 |
JP2007161143A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Advics:Kk | 車両安定化制御装置 |
US10583816B2 (en) | 2016-06-30 | 2020-03-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane departure prevention device |
-
1990
- 1990-09-25 JP JP2251824A patent/JPH04133825A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0611514A (ja) * | 1992-06-29 | 1994-01-21 | Hitachi Ltd | 角速度検出方法及びその装置並びにアンチスキッド制御装置 |
JPH1134830A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-02-09 | Toyota Motor Corp | 車輌の挙動制御装置 |
US6101434A (en) * | 1997-07-23 | 2000-08-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Behavior control device of vehicle based upon double checking of yaw rate deviation |
JP2007161143A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Advics:Kk | 車両安定化制御装置 |
US10583816B2 (en) | 2016-06-30 | 2020-03-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane departure prevention device |
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