JP4228837B2 - 車輪速度推定装置、車体速度推定装置、および車両挙動制御装置 - Google Patents
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Description
この発明においては、1組の左右の駆動輪のうち一方の駆動輪が制動力が与えられている制御輪で、他方の駆動輪が制動力が与えられていない非制御輪であるとき、この非制御輪の検出された実際の車輪速度の大きさが、他方の制御輪に与えられている制動力に基づき低くなるよう補正される。これにより、駆動輪の一方の制御輪の駆動トルクが駆動輪の他方の非制御輪へ回り込んで非制御輪の駆動トルクが増加するために、非制御輪の車輪速度が増加してこの非制御輪の車輪位置における車体速度よりも大きくなっても、この非制御輪の車輪速度を制御輪に与えられている制動力に応じて低くなるよう補正することができるので、非制御輪の車輪速度を非制御輪の車輪位置における実際の車体速度に近似するよう補正することができる。したがって、この発明により得られた車輪速度を、例えば車両挙動安定化制御などの、車体速度に基づく制動制御に用いることにより、制動制御性能を向上させることができる。
また、請求項3に記載の発明のように、上記物理量が閾値より小さいときは、非制御輪の車輪速度の抑制量を当該物理量の増大と共に増加させ、当該物理量が閾値より大きいときは、当該抑制量を一定に保つようになっていてもよい。
ここで、舵角ヨーレイトγstは、Lをホイールベース、Aをスタビリティファクタとするとき、舵角θstから算出されるヨーレイトであり、次の(2)式に基づき演算される。
また、ステップ106では、あわせて、車両がオーバーステア状態(OS)であるかまたはアンダーステア状態(US)であるかについても判定される。すなわち、検出された実ヨーレイトγの正負により旋回方向(γ>0の場合を左旋回)が判定され、車両状態量SVの正負と旋回方向とに基づき、次のようにOSかUSかが判定される。
なお、上記(3)式は、式の変形により、(4)式または(5)式のように表される。
VW0*=VW0+(VW1−VW0)・K/2 ・・・(5)
したがって、演算対象輪の車輪速度を(4)または(5)式に基づいて補正しても、(3)式と同じ結果が得られる。
4…ロールレイトセンサ、5…ヨーレイトセンサ、6…舵角センサ、
7…横加速度(横G)センサ、8…液圧アクチュエータ、
9FL〜9RR…ホイールシリンダ(W/C)。
Claims (8)
- 車両における車輪(FL、FR、RL、RR)のうち少なくとも1つを選択し、該選択された車輪である制御輪に制動力を付与する制動力制御装置(2、8、9FL、9FR、9RL、9RR)に備えられる車輪速度推定装置であって、
前記各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサ(3FL、3FR、3RL、3RR)と、
前記各車輪のうち左右対称関係にある1組の左右駆動輪において、一方の車輪が前記制御輪であり、他方の車輪が前記制動力を付与されていない非制御輪であって、前記制御輪の接地荷重が前記非制御輪の接地荷重より大きいとき、前記車輪速センサにより検出された前記非制御輪の車輪速度を、前記左右駆動輪の接地荷重差に相当する物理量に基づき抑制するよう補正する車輪速補正手段(2)と、
を備えることを特徴とする車輪速度推定装置。 - 前記車輪速補正手段は更に、前記車輪速センサにより検出された前記非制御輪の車輪速度を、前記制御輪に付与されている制動力に基づき抑制するよう補正することを特徴とする請求項1に記載の車輪速度推定装置。
- 前記車輪速補正手段は、前記物理量が閾値より小さいときは、前記非制御輪の車輪速度の抑制量を前記物理量の増大と共に増加させ、前記物理量が閾値より大きいときは、前記抑制量を一定に保つことを特徴とする請求項1または2に記載の車輪速度推定装置。
- 前記車輪速補正手段は、前記物理量の増加に応じて大きくなるとともに前記制御輪に付与される制動力の増加に応じて大きくなるよう設定された補正係数に基づき、該補正係数が大きくなるに応じて前記非制御輪の車輪速度を小さく抑制するよう補正することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の車輪速度推定装置。
- 前記接地荷重差に相当する物理量は、前記車両のロール角または横加速度のいずれかであることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車輪速度推定装置。
- 請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車輪速度推定装置により補正された前記非制御輪の車輪速度に基づき前記車両の車体速度を推定する推定手段(2)を備えることを特徴とする車体速度推定装置。
- 前記推定手段は、前記補正された非制御輪の車輪速度および他の車輪の車輪速度のうちの最大値を前記車両の車体速度とすることを特徴とする請求項6に記載の車体速度推定装置。
- 請求項6または7に記載の前記車体速度推定装置を備えた車両挙動制御装置であって、前記車体速度推定装置により推定された前記車体速度に基づき、前記車両の挙動を制御することを特徴とする車両挙動制御装置。
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