JP4735230B2 - 車両安定化制御装置 - Google Patents
車両安定化制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4735230B2 JP4735230B2 JP2005361734A JP2005361734A JP4735230B2 JP 4735230 B2 JP4735230 B2 JP 4735230B2 JP 2005361734 A JP2005361734 A JP 2005361734A JP 2005361734 A JP2005361734 A JP 2005361734A JP 4735230 B2 JP4735230 B2 JP 4735230B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- wheel
- yaw rate
- control
- vehicle state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
このように、左右駆動輪の車輪速度の差に基づいて車両のヨーレートを求め、それを駆動輪ヨーレートとして用いて車両安定化制御の開始条件の判定に用いれば、応答性良い車両安定化制御を行うことが可能となる。
図1は、本発明の第1実施形態における車両安定化制御を実現する車両安定化制御装置が搭載されたシステム全体の概略構成を示した図である。ここでは、エンジンが前方に搭載され、後輪側を駆動輪とするFR車両に対して本発明の一実施形態となる車両安定化制御装置を適用した場合について説明するが、前輪側を駆動輪とするFF車両等、他の形態の車両についても同様に適用可能である。
第2のヨーレート=(VwRR−VwRL)/r
なお、左右後輪RL、RRそれぞれの車輪速度VwRL、VwRRの差は、右旋回か左旋回かによって変わる。例えば、左旋回の場合には、左後輪RLの車輪速度VwRLの方が右後輪RRの車輪速度VwRRよりも小さくなり、右旋回の場合にはその逆になる。また、この差は、旋回内輪の空転状態によっても変わることになる。つまり、旋回内輪が空転状態の場合には、その車輪速度に空転分が含まれることになるため、第2のヨーレートは旋回内輪の空転分も含んだ値として求められる。
上記実施形態では、本発明者らが先に出願した車両安定化制御装置に対する車両安定化制御の制御量の決定手法について説明したが、車輪速度を利用して車両の安定性を判定するパラメータを求める他の形態に対しても本発明を適用することができる。例えば、上記背景技術の欄において説明したように、駆動輪の旋回内外輪の車輪速度差に基づいて旋回内輪の空転傾向を検出することで車両の安定性を判定したり、前後輪の車輪速度差から車両の安定性を判定する車両安定化制御装置にも本発明を適用可能である。
Claims (3)
- 車輪速度に基づいて求められるパラメータを用いて車両の安定性を示す車両状態を求める第1車両状態検出手段(110、120)と、
前記第1車両状態検出手段によって求められた前記車両状態が車両安定化制御の開始しきい値を超えているか否かを判定することで、前記車両安定化制御を開始するか否かの判定を行う安定化開始判定手段(130)と、
前記制御対象輪とは異なる車輪の前記車輪速度に基づいて求められるパラメータを用いて車両の安定性を示す車両状態を求める第2車両状態検出手段(140)と、
前記安定化開始判定手段(130)で前記車両安定化制御を開始すると判定したときに、前記第2車両状態検出手段(140)で求めた前記車両状態に基づいて制御量を決定する制御量設定手段(150)と、
前記制御量設定手段(150)で決定された前記制御量を出力することで、前記車両安定化制御の制御対象輪に対して与える制動力もしくは駆動力を調整する安定化制御手段(160)と、を有し、
前記第1車両状態検出手段は、
前記車両における左右駆動輪の車輪速度を求め、前記車両の旋回時における前記左右駆動輪の車輪速度の差に基づいて前記車両のヨーレートとなる駆動輪ヨーレートを取得する手段と、
前記車両におけるステアリング(9)の操作に応じた検出信号を出力する舵角センサ(7a)の該検出信号に基づいて操舵角を求めると共に、前記車輪速度に基づいて車速を求め、求めた操舵角および車速に応じた目標ヨーレートを取得する手段と、
前記駆動輪ヨーレートと前記目標ヨーレートの差を前記車両状態として求める手段と、を有していることを特徴とする車両安定化制御装置。 - 車輪速度に基づいて求められるパラメータを用いて車両の安定性を示す車両状態を求める第1車両状態検出手段(110、120)と、
前記第1車両状態検出手段によって求められた前記車両状態が車両安定化制御の開始しきい値を超えているか否かを判定することで、前記車両安定化制御を開始するか否かの判定を行う安定化開始判定手段(130)と、
前記車輪速度を用いないで求められるパラメータを用いて車両の安定性を示す車両状態を求める第2車両状態検出手段(140)と、
前記安定化開始判定手段(130)で前記車両安定化制御を開始すると判定したときに、前記第2車両状態検出手段(140)で求めた前記車両状態に基づいて制御量を決定する制御量設定手段(150)と、
前記制御量設定手段(150)で決定された前記制御量を出力することで、前記車両安定化制御の制御対象輪に対して与える制動力もしくは駆動力を調整する安定化制御手段(160)と、を有し、
前記第1車両状態検出手段は、
前記車両における左右駆動輪の車輪速度を求め、前記車両の旋回時における前記左右駆動輪の車輪速度の差に基づいて前記車両のヨーレートとなる駆動輪ヨーレートを取得する手段と、
前記車両におけるステアリング(9)の操作に応じた検出信号を出力する舵角センサ(7a)の該検出信号に基づいて操舵角を求めると共に、前記車輪速度に基づいて車速を求め、求めた操舵角および車速に応じた目標ヨーレートを取得する手段と、
前記駆動輪ヨーレートと前記目標ヨーレートの差を前記車両状態として求める手段と、を有していることを特徴とする車両安定化制御装置。 - 前記安定化制御手段は、少なくとも前記車両の内側駆動輪の空転を検出した際には、前記内側駆動輪を制御対象輪として、空転を抑制する制御を実施することを特徴とする請求項1または2に記載の車両安定化制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005361734A JP4735230B2 (ja) | 2005-12-15 | 2005-12-15 | 車両安定化制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005361734A JP4735230B2 (ja) | 2005-12-15 | 2005-12-15 | 車両安定化制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007161144A JP2007161144A (ja) | 2007-06-28 |
JP4735230B2 true JP4735230B2 (ja) | 2011-07-27 |
Family
ID=38244529
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005361734A Expired - Fee Related JP4735230B2 (ja) | 2005-12-15 | 2005-12-15 | 車両安定化制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4735230B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2766588B2 (ja) * | 1992-06-29 | 1998-06-18 | 株式会社日立製作所 | 車両のヨー角速度検出方法 |
JP3214827B2 (ja) * | 1997-09-03 | 2001-10-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両のオーバーステア抑制制御装置 |
JP2005193847A (ja) * | 2004-01-09 | 2005-07-21 | Toyota Motor Corp | 車輌の挙動制御装置 |
-
2005
- 2005-12-15 JP JP2005361734A patent/JP4735230B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007161144A (ja) | 2007-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4396002B2 (ja) | 車輌のトラクション制御装置 | |
EP1418104B1 (en) | Vehicle braking control device | |
US7997373B2 (en) | Steering control device for vehicle | |
JP4193706B2 (ja) | 路面摩擦係数検出装置 | |
JP4137041B2 (ja) | 車輌の制御装置 | |
JP6705778B2 (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
JP4600126B2 (ja) | 車両姿勢制御装置 | |
JP5194430B2 (ja) | 車両の4輪操舵制御装置 | |
JP4228837B2 (ja) | 車輪速度推定装置、車体速度推定装置、および車両挙動制御装置 | |
JP5333245B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP5228815B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP4736763B2 (ja) | 車両安定化制御装置 | |
JP4412476B2 (ja) | 四輪独立制駆動車輌の走行制御装置 | |
JP4735230B2 (ja) | 車両安定化制御装置 | |
JP4839817B2 (ja) | 車両安定化制御装置 | |
JP4296970B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP2008024125A (ja) | 車両挙動安定化制御装置 | |
JP2707574B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
JP4539451B2 (ja) | 挙動安定化装置の制御装置 | |
JP5297037B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP4137086B2 (ja) | 車輌の走行制御装置 | |
JP2008081115A (ja) | 車輌の制御装置 | |
JP2007307930A (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
JP4353011B2 (ja) | 車輌の操舵制御装置 | |
JP4238809B2 (ja) | 操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080606 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100609 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100622 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100819 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110329 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110411 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140513 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |