JP4816124B2 - 地図評価装置および地図評価方法 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置等に用いられる地図データの信頼度を評価する地図評価装置および地図評価方法に関する。

ナビゲーション装置では、ＧＰＳセンサを用いた衛星航法による絶対的な測位データと、ジャイロセンサや車速センサ等を用いた推測航法による相対的な測位データを併用して車両の車両の絶対位置を検出し、地図データの表す道路地図上に車両の現在位置を表示するように構成されている。ところが、地図データの表す道路地図と実際の道路との間の誤差がある場合には、車両の絶対位置が地図データの表す道路地図と整合しない現象が生じる。そこで、ナビゲーション装置では、地図データの表す道路地図と整合するように車両の位置を補正する処理（いわゆるマップマッチング）を行い、地図データの表す道路地図を基準とした車両の位置を求めるようにしている。このように、ナビゲーション装置では、車両の位置を道路地図に整合させて表示することが重要視されており、地図データの表す道路地図が実際の道路と大きく異なっている場所においても、その道路に整合させて車両の位置を表示することが求められている。

近年、ナビゲーション装置と車両制御を連携させることが考えられており、例えばナビゲーション装置の地図データから取得したカーブ情報に基づいて車両のヘッドライトの照射方向を制御することが提案されている。このように、ナビゲーション装置の地図データに基づいて道路状況に応じた車両制御を行う場合には、地図データの精度を向上させることが要求される。これに対し、情報センタが道路データを保有するようにし、この保有道路データのメンテナンスを行うシステムが提案されている（特許文献１参照）。
特許第３４９６４７９号公報

しかしながら、特許文献１に記載のシステムでは、情報センタに蓄積された保有道路データとは異なる新たな非保有道路の道路データを追加することを目的としており、すでに保有している保有道路データ自身の更新は対象となっていない。このため、既存の道路データの精度を向上させることはできない。

本発明は上記点に鑑み、ナビゲーション装置等で用いられる地図データの信頼度を評価することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は、道路地図を表す地図データが記憶されている地図データ記憶手段（３０）と、車両の絶対位置を検出する絶対位置検出手段（２０、４０、５０）と、絶対位置検出手段により検出された車両の絶対位置に基づき、地図データ記憶手段に記憶されている地図データの表す道路地図を基準とした車両の位置を取得する地図上位置取得手段（７０、Ｓ１０２）と、車両の走行に伴い絶対位置検出手段により検出された車両の絶対位置を、車両の走行軌跡情報として、地図上位置取得手段により取得される道路地図を基準とした車両の位置と関連づけて記憶する軌跡記憶手段（７０、Ｓ１０８）と、走行軌跡情報とこれに対応する地図データとを比較し、走行軌跡情報を基準とした場合における地図データの誤差を地図データの信頼度として設定する地図信頼度設定手段（７０、Ｓ１１３）と、地図上位置取得手段により取得される道路地図を基準とした車両の位置に基づき、車両の走行軌跡を記憶すべき状態であるか否かを判定する軌跡記憶判定手段（７０、Ｓ１０５）とを備え、
絶対位置検出手段は、車両の絶対位置を検出する状況に応じて検出精度が変化するものであり、軌跡記憶手段は、絶対位置検出手段により検出された絶対位置の検出精度に基づいて走行軌跡情報の信頼度を設定するとともに、軌跡記憶判定手段により車両の走行軌跡を記憶すべき状態であると判定された場合に、走行軌跡情報の信頼度を走行軌跡情報に関連づけて記憶し、軌跡記憶判定手段は、地図上位置取得手段により取得される道路地図を基準とした車両の位置が、道路地図における予め設定された事故多発地点、危険地点を含む領域内にあり、かつ、前記走行軌跡情報の信頼度が基準値を上回っている場合に、車両の走行軌跡を記憶すべき状態であると判定する地図評価装置であることを特徴としている。

これにより、実際に車両で道路を走行することで、車両で走行した道路に対応する地図データの信頼度を評価することができる。

また、地図評価装置において、絶対位置検出手段が車両の絶対位置を検出する状況に応じて検出精度が変化するものである場合には、軌跡記憶手段は、絶対位置の検出精度に基づいて走行軌跡情報の信頼度を設定し、走行軌跡情報の信頼度が基準値を上回っている走行軌跡情報のみを用いて、地図データの信頼度を設定することで、地図データの信頼度の精度を向上させることができる。

また、地図評価装置において、地図データを管理する外部サーバ（５）との間で通信を行うための通信手段（１０）を備え、地図データの信頼度を外部サーバに送信するように構成することができる。これにより、外部サーバは、地図データの信頼度に基づいて、例えば地図データの信頼度が所定値より低い道路を新しく作成し直すといった地図データのメンテナンスを行うことができる。

また、本発明は、上記地図評価装置により実施される地図評価方法をも特徴としている。

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

以下、本発明の地図評価装置をナビゲーション装置に適用した一実施形態について図１〜図４に基づいて説明する。

図１は、本実施形態のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、車両１に搭載された状態で使用される。図１に示すように、ナビゲーション装置は、通信部１０、ＧＰＳセンサ２０、記憶部３０、ジャイロセンサ４０、車速センサ５０、表示部６０、ナビ制御部７０を備えている。

通信部１０は、道路沿いに点在して設けられた路側器３からの近距離無線通信により情報を受信する機能と、ナビゲーション装置からの情報を収集するセンタ５との間でインターネット等の通信網を介した通信を行う機能とを有している。路側器３は、その路側器３が設置されている地点の絶対位置情報（緯度、経度および高度）を含む情報をナビゲーション装置に送信する。センタ５は、各車両１に搭載されているナビゲーション装置で用いられる地図データを管理する機能を有しており、地図データのメンテナンス等を行う。センタ５は、本実施形態のナビゲーション装置を搭載した複数の車両１からの情報を受信可能に構成されており、複数の車両１から送信されてくる情報を受信して保存する処理等を実行するように構成されている。

ＧＰＳセンサ２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波を受信し、車両１の絶対位置（緯度、経度および高度）を検出する。ＧＰＳセンサ２０による車両１の絶対位置検出は定期的に行われている。

記憶部３０は、各種情報を記憶する記憶媒体であり、各種情報の書き込みと読み出しが可能となっている。本実施形態の記憶部３０は、ハードディスク装置（ＨＤＤ）から構成されている。なお、記憶部３０は、フレキシブルディスク等の磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体製メモリ等の可搬記憶媒体から地図データを読み出す構成とすることもできる。

記憶部３０には、道路地図を表す地図データ（電子地図）が記憶されている。本実施形態のナビゲーション装置では、車両１で実際に道路を走行することで、記憶部３０に車両１の走行軌跡に関する情報として走行軌跡情報が記憶される。走行軌跡情報は、地図データが表す道路地図上の特定の区間において、所定間隔毎に車両１の絶対位置（緯度、経度および高度）が記憶された集合体であり、地図データに関連づけられて記憶される。走行軌跡情報には、車両１の絶対位置検出時の誤差に関する情報が含まれている。さらに記憶部３０には、走行軌跡情報に対する地図データの精度を示す地図データの信頼度が記憶されるようになっている。

ジャイロセンサ（角速度センサ）４０は、車両１がどの方向に運行しているのかを検出するものであり、車両１に加わる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。車速センサ５０は、車両１の走行速度に応じた間隔でパルス信号を出力する。表示部６０は、地図データの表す道路地図等の各種情報を表示するためのものであり、例えば液晶ディスプレイによって構成される。

ナビ制御部７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらを接続するバスライン等からなるマイクロコンピュータを中心に構成されており、上述した各部１０〜６０を統括制御する。ナビ制御部７０は、例えば、ＧＰＳセンサ２０、ジャイロセンサ４０、車速センサ５０からの各検出信号に基づき車両１の絶対位置を検出する処理、記憶部３０に記憶されている地図データの表す道路地図と整合するように車両１の位置を補正するマップマッチング処理、地図データの表す道路地図とマップマッチング処理後の車両１の位置を表示部６０に表示する処理、車両１の現在位置から目的地までの最適な走行ルートを案内する処理等を行う。さらに、本実施形態のナビ制御部７０は、車両１の絶対位置の信頼度を設定する処理、車両１の走行軌跡を記憶部３０に保存する処理、記憶部３０に保存されている地図データの信頼度を設定する処理を行うように構成されている。

次に、ナビゲーション装置が行う地図信頼度評価処理について説明する。図２は、ナビ制御部７０がＲＯＭ等に格納されたプログラムにしたがって実行する地図信頼度評価処理の流れを示すフローチャートである。図３は、地図信頼度評価処理において、ナビ制御部７０、記憶部３０、ＧＰＳセンサ２０の関係を時系列的に示したタイミングチャートである。図３における通常ポイントとは、車両１の走行軌跡を保存すべきでない走行領域のことであり、特定ポイントとは、車両１の走行軌跡を保存すべき走行領域のことである。図４は、地図データと走行軌跡情報との関係を示す例を示している。なお、地図信頼度評価処理は、車両走行中に定期的（例えば２００ｍｓ毎）に行われる。

まず、現時点における車両１の絶対位置（緯度、経度および高度）を検出する（Ｓ１０１）。車両絶対位置の検出は、ＧＰＳセンサ２０からの検出信号に基づく衛星航法による絶対的な測位データと、ジャイロセンサ４０および車速センサ５０からの各検出信号に基づく推測航法による相対的な測位データとを併用して行う。また、人工衛星からの送信電波が受信されない等、ＧＰＳセンサ２０による絶対位置検出ができない状況においては、路側器３からの絶対位置検出を試みる。すなわち、車両１の近くに路側器３が存在する場合には、その路側器３に記憶されている絶対位置情報（その路側器３が設置されている緯度、経度および高度）を路側器３からの取得するための通信処理を通信部１０に行わせる。

次に、Ｓ１０１で検出した車両１の現在位置を、記憶部３０に記憶されている地図データの表す道路地図と整合するように補正することで、地図データの表す道路地図を基準とした車両１の位置を求めるマップマッチング処理を行う（Ｓ１０２）。次に、マップマッチング処理後の車両１の位置に基づき、地図データの表す道路地図および車両１の現在位置を表示装置６０に表示させる（Ｓ１０３）。

次に、軌跡保存フラグがオン状態であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。ここで、「軌跡保存フラグ」とは、車両１の走行軌跡を保存（記憶）すべき状態であるか否かを示すフラグである。具体的には、車両１の走行軌跡を保存すべき状態となった場合に、後述するＳ１０６において軌跡保存フラグがオン状態とされ、車両１の走行軌跡を保存すべき状態でなくなった場合に、後述するＳ１１０において軌跡保存フラグがオフ状態とされる。なお、軌跡保存フラグのオン／オフ状態はナビ制御部７０のＲＡＭに保存され、車両のエンジンが停止されるまで維持される。

Ｓ１０４の判定処理で、軌跡保存フラグがオン状態でない（オフ状態である）と判定された場合には（Ｓ１０４：ＮＯ）、車両１の走行軌跡の保存を開始する状態となったか否かを判定する（Ｓ１０５）。つまり、車両１の走行軌跡を保存すべき状態となったか否かを判定する。具体的には、以下の（Ａ）または（Ｂ）を満たし、かつ、（Ｃ）または（Ｄ）を満たしている場合に、開始条件が成立したと判定される。

（Ａ）Ｓ１０２のマップマッチング処理による補正量が予め設定されている基準値より大きいこと（換言すれば地図データの表す道路地図と実際の道路との誤差が大きいと推定されること）。

（Ｂ）車両位置が予め設定されている特定領域内であること。ここで特定領域とは、事故多発地点や危険地点等の周辺領域として設定されている。

（Ｃ）ＧＰＳセンサ２０による絶対位置検出が行える状況であること、若しくは、ＧＰＳセンサ２０による絶対位置検出が行える地点から所定の走行距離未満しか走行していないこと。ここで、所定の走行距離は、推測航法で精度が維持できる距離に設定される。

（Ｄ）路側器３から絶対位置情報を取得可能な状況であること、若しくは路側器３から絶対位置情報を取得した地点から所定の走行距離未満しか走行していないこと。ここで、所定の走行距離は、推測航法で精度が維持できる距離に設定される。

Ｓ１０５の判定処理の結果、走行軌跡記憶条件が成立したと判定された場合には（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、軌跡保存フラグをオン状態とする（Ｓ１０６）。これにより、図３における通常ポイントから特定ポイントに移行する。

次に、記憶部３０から地図データを取得し、この地図データに基づいて地図データを基準とした現時点での車両１の位置を、走行軌跡の始点を表す軌跡開始ポイントとして記憶部３０に記憶させ（Ｓ１０７）、Ｓ１０８に移行する。

Ｓ１０４の判定処理で、軌跡保存フラグがオン状態であると判定された場合には（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、そのままＳ１０８に移行する。

次に、Ｓ１０１で検出した車両絶対位置と、ＧＰＳセンサ２０の予測誤差を走行軌跡情報として記憶部３０に記憶する（Ｓ１０８）。走行軌跡情報は、記憶部３０に記憶されている軌跡開始ポイントであって最新のもの（最も遅い時期に記憶されたもの）と関連づけて記憶させる。ここで、ＧＰＳセンサ２０の予測誤差とは、ＧＰＳにより検出される車両１の絶対位置の精度を表す値であり、この値の決定方法として種々の方法があり、本実施形態では、送信電波が受信された人工衛星の数に基づき、人工衛星の数が多いほど測定誤差が小さくなるという評価方法で予測誤差のレベルを決定するようにしている。具体的には、３つの人工衛星から送信電波が受信された場合の予測誤差レベルを「大」、４つの人工衛星から送信電波が受信された場合の予測誤差レベルを「中」、５つの人工衛星から送信電波が受信された場合の予測誤差レベルを「小」、６つ以上の人工衛星から送信電波が受信された場合の予測誤差レベルを「極小」、としている。なお、送信電波を受信できる人工衛星の数が多いほど予測誤差のレベルを小さく評価しているのは、人工衛星の数が多いほど精度のよい組合せを選択できるからである。

Ｓ１０８の処理において、同一の走行路に関する軌跡情報が既に記憶されている場合には、ＧＰＳセンサ２０の予測誤差レベルに応じた絶対位置の更新処理を行う。すなわち、既に登録されている予測誤差のレベルの方が大きければ絶対位置を更新し、既に登録されている予測誤差のレベルの方が小さければ絶対位置を更新しない。なお、予測誤差のレベルが同じであれば、絶対位置を更新するようにしてもよく、逆に更新しないようにしてもよいが、既に登録されている絶対位置との平均値をとってその平均値に更新するようにすれば、記憶されている絶対位置をより高精度となる方向に近づけることができる。

次に、車両１の走行軌跡の保存を終了する条件が満たされたか否かを判定する（Ｓ１０９）。つまり、車両１の走行軌跡を保存すべき状態でなくなったか否かを判定する。具体的には、以下の（Ｅ）および（Ｆ）の双方を満たしているか、あるいは（Ｇ）および（Ｈ）の双方を満たしている場合に、終了条件が満たされたと判定される。

（Ｅ）Ｓ１０２のマップマッチング処理による補正量が予め設定されている基準値より小さい、換言すれば地図データの表す道路地図と実際の道路との誤差が小さいと推定されること。

（Ｆ）車両位置が上記（Ｂ）でいう特定領域外であること。

（Ｇ）ＧＰＳセンサ２０による絶対位置検出が行える状況ではなく、かつ、ＧＰＳセンサ２０による絶対位置検出が行える地点から上記（Ｃ）でいう所定の走行距離以上走行していること。

（Ｈ）路側器３から絶対位置情報を取得可能な状況でないこと、かつ、路側器３から絶対位置情報を取得した地点から上記（Ｄ）でいう所定の走行距離以上走行していること。

Ｓ１０９の判定処理の結果、終了条件が満たされたと判定された場合には（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、走行軌跡保存フラグをオフ状態にする（Ｓ１１０）。これにより、図３における特定ポイントから通常ポイントに移行する。

次に、記憶部３０から地図データを取得し、この地図データに基づいて地図データを基準とした現時点での車両１の位置を、走行軌跡の終点を表す軌跡終了ポイントとして記憶部３０に記憶させる（Ｓ１１１）。Ｓ１０７で記憶させた軌跡開始ポイントからＳ１１１で記憶させた軌跡終了ポイントまでが、走行軌跡情報が記憶された区間となる。

次に、走行軌跡情報の信頼度を記憶部３０に記憶させる（Ｓ１１２）。具体的には、軌跡終了ポイントと同様、記憶部３０に記憶されている軌跡開始ポイントであって最新のものと関連づけて記憶させる。ここで、走行軌跡情報の信頼度は、その軌跡開始ポイントと関連づけて記憶されている走行軌跡情報に基づき判断する。具体的には、走行軌跡情報に「大」レベルの予測誤差が１つでも含まれている場合の信頼度のレベルを「低」、走行軌跡情報に「中」レベルの予測誤差が１つでも含まれている場合の信頼度のレベルを「中」、走行軌跡情報に「小」レベルの予測誤差が１つでも含まれている場合の信頼度のレベルを「高」、走行軌跡情報に「大」「中」「小」レベルの予測誤差が含まれていない場合（「極小」レベルの予測誤差のみが含まれている）の信頼度のレベルを「最高」とする。なお、信頼度のレベル「最高」は誤差が±１ｍ未満の精度に対応し、信頼度のレベル「高」は誤差が±１ｍ以上±５ｍ未満の精度に対応し、信頼度のレベル「中」は誤差が±５ｍ以上±１０ｍ未満の精度に対応し、信頼度のレベル「低」は誤差が±１０ｍ以上の精度に対応する。

次に、地図データの信頼度を設定する（Ｓ１１３）。地図データの信頼度とは、実際の道路に対する地図データの誤差を示すものである。基準となる走行軌跡情報と、これに対応する地図データの表す道路地図とを比較することで、地図データの信頼度を判定する。ここで、地図データの誤差は、走行軌跡情報に含まれる車両絶対位置と、これに対応する地図データの表す道路地図を基準とした車両の位置とをそれぞれ比較し、各比較点での誤差の平均値として求めることができる。あるいは、走行軌跡情報とこれに対応する地図データの表す道路地図の相関値から地図データの誤差を求めてもよい。

地図データの信頼度を設定する際、比較の基準となる走行軌跡情報自体の信頼度が高くなければならない。このため、Ｓ１１３の信頼度設定処理では、Ｓ１１２で設定した信頼度が所定の基準値を超えている走行軌跡情報のみを用いており、Ｓ１１２で設定した信頼度が「最高」レベルの走行軌跡情報のみを用いている。また、同じ道路を再度走行する際に、上記Ｓ１０８の処理で、同一の走行路に関する走行軌跡情報が更新された場合、すわなち走行軌跡情報の信頼度が向上した場合には、Ｓ１１３の地図データの信頼度設定処理を再度行う。

本実施形態では、地図データの信頼度を数値化しており、地図データの誤差が小さいほど地図データの信頼度の数値を高くし、地図データの誤差が大きいほど地図データの信頼度の数値を低くしている。具体的には、走行軌跡情報に対する地図データの誤差が±１ｍ未満の場合を信頼度１００、誤差が±１ｍ以上±５ｍ未満の場合を信頼度８０、誤差が±５ｍ以上±１０ｍ未満の場合を信頼度６０、誤差が±１０ｍ以上の場合を信頼度４０に設定する。

次に、Ｓ１１３で設定した地図データの信頼度を記憶部３０に記憶させる（Ｓ１１４）。そして、記憶部３０の記憶されている記憶データをセンタ５に送信する（Ｓ１１５）。センタ５に送信される記憶データには、地図データの信頼度と、信頼度が設定された地図データの範囲を示す軌跡開始ポイントおよび軌跡終了ポイントと、信頼度が設定された地図データの範囲に対応する走行軌跡情報とが含まれている。

以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置では、車両１の走行に伴って検出される車両絶対位置を走行軌跡として記憶し、この走行軌跡とこれに対応する地図データとを比較して地図データの誤差を算出し、地図データの信頼度を設定することができる。この地図データの信頼度をセンタ５に送信することで、センタ５には各車両１のナビゲーション装置から送信された地図データの信頼度が蓄積されることとなる。センタ５では、地図データの信頼度に基づいて、例えば信頼度が所定値より低い道路を新しく作成し直すといった地図データのメンテナンスを行うことができる。

さらに、本実施形態のナビゲーション装置では、地図データの表す道路地図が実際の道路と大きく異なる場所（地図データの表す道路地図の精度が低い場所）を車両１が走行している状態や、事故多発地点や危険地点等、車両制御の必要性が高い特定の場所を車両１が走行している状態であって、車両１の絶対位置が高精度で得られる状態でのみ、走行軌跡情報の記憶を行うようにしているため、地図データの表す道路地図よりも精度の高い走行軌跡情報が得られない状況であるにもかかわらず走行軌跡情報の記憶が行われてしまうことを防ぐことができる。

また、ナビゲーション装置の地図データに基づいて車両制御を行う場合には、設定された信頼度に応じて地図データを利用することができる。このような地図データに基づいて行われる車両制御としては、例えば車両１の前照灯の光軸方向の制御、車両１の駆動力の制御、車両１の制動力の制御、車両用空調装置の制御等がある。これらのうち高い精度が要求される車両制御では、信頼度１００の地図データのみを用い、それほど高い信頼度が要求されない車両制御では、信頼度８０以上の地図データを用いることができる。

なお、本実施形態では、センタ５が本発明の外部サーバに相当し、通信部１０が本発明の通信手段に相当し、記憶部３０が本発明の地図データ記憶手段に相当し、ＧＰＳセンサ２０、ジャイロセンサ４０、車速センサ５０が本発明の絶対位置検出手段に相当し、Ｓ１０２の処理を行うナビ制御部７０が本発明の地図上位置取得手段に相当し、Ｓ１０８の処理を行うナビ制御部７０が本発明の軌跡記憶手段に相当し、Ｓ１１３の処理を行うナビ制御部７０が本発明の地図信頼度設定手段に相当し、Ｓ１０５の処理を行うナビ制御部７０が本発明の軌跡記憶判定手段に相当している。また、Ｓ１０１の処理が本発明の絶対位置検出ステップに相当し、Ｓ１０２の処理が本発明の車両位置取得ステップに相当し、Ｓ１０８の処理が本発明の軌跡記憶ステップに相当し、Ｓ１１３の処理が本発明の地図信頼度設定ステップに相当し、Ｓ１１５の処理が本発明の通信ステップに相当している。

（他の実施形態）
なお、上記実施形態では、車両に搭載されたナビゲーション装置からセンタ５に地図データの信頼度に関する情報を無線通信により送信するように構成したが、これに限らず、ディーラ等において、有線通信や可搬記憶媒体により情報を受け取り可能な構成としてもよい。このようにすれば、大量のデータを短時間でセンタ５に送ることができる。

また、上記実施形態では、上記Ｓ１１３の処理でナビゲーション装置が地図データの信頼度の設定を行うように構成したが、これに限らず、センタ５が地図データとナビゲーション装置から送信される走行軌跡情報に基づいて地図データの信頼度の設定を行うように構成してもよい。

上記実施形態のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 地図信頼度評価処理の流れを示すフローチャートである。 地図信頼度評価処理における制御部、記憶部、ＧＰＳセンサの関係を示すタイミングチャートである 地図データと走行軌跡情報との関係を示す例を示す概念図である。

符号の説明

１…車両、３…路側器、５…センタ、１０…通信部、２０…ＧＰＳセンサ、３０…記憶部、４０…ジャイロセンサ、５０…車速センサ、６０…表示部、７０…ナビ制御部。

Claims (4)

1. 道路地図を表す地図データが記憶されている地図データ記憶手段（３０）と、
   車両の絶対位置を検出する絶対位置検出手段（２０、４０、５０）と、
   前記絶対位置検出手段により検出された前記車両の絶対位置に基づき、前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データの表す道路地図を基準とした前記車両の位置を取得する地図上位置取得手段（７０、Ｓ１０２）と、
   前記車両の走行に伴い前記絶対位置検出手段により検出された前記車両の絶対位置を、前記車両の走行軌跡情報として、前記地図上位置取得手段により取得される前記道路地図を基準とした前記車両の位置と関連づけて記憶する軌跡記憶手段（７０、Ｓ１０８）と、
   前記走行軌跡情報とこれに対応する前記地図データとを比較し、前記走行軌跡情報を基準とした場合における前記地図データの誤差を前記地図データの信頼度として設定する地図信頼度設定手段（７０、Ｓ１１３）と、
   前記地図上位置取得手段により取得される前記道路地図を基準とした前記車両の位置に基づき、前記車両の走行軌跡を記憶すべき状態であるか否かを判定する軌跡記憶判定手段（７０、Ｓ１０５）とを備え、
   前記絶対位置検出手段は、前記車両の絶対位置を検出する状況に応じて検出精度が変化するものであり、
   前記軌跡記憶手段は、前記絶対位置検出手段により検出された絶対位置の検出精度に基づいて前記走行軌跡情報の信頼度を設定するとともに、前記軌跡記憶判定手段により前記車両の走行軌跡を記憶すべき状態であると判定された場合に、前記走行軌跡情報の信頼度を前記走行軌跡情報に関連づけて記憶し、
   前記軌跡記憶判定手段は、前記地図上位置取得手段により取得される前記道路地図を基準とした前記車両の位置が前記道路地図における予め設定された事故多発地点、危険地点を含む領域内にあり、かつ、前記走行軌跡情報の信頼度が基準値を上回っている場合に、前記車両の走行軌跡を記憶すべき状態であると判定することを特徴とする地図評価装置。
2. 前記地図データを管理する外部サーバ（５）との間で通信を行うための通信手段（１０）を備え、前記地図データの信頼度を前記外部サーバに送信することを特徴とする請求項１に記載の地図評価装置。
3. 制御手段（７０）が、地図データ記憶手段（３０）に記憶された道路地図を表す地図データの信頼度を設定する地図信評価方法であって、
   絶対位置検出手段（２０、４０、５０）により車両の絶対位置を検出する絶対位置検出ステップ（Ｓ１０１）と、
   前記絶対位置検出ステップにて検出された前記車両の絶対位置に基づき、前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データの表す道路地図を基準とした前記車両の位置を取得する車両位置取得ステップ（Ｓ１０２）と、
   前記車両の走行に伴い前記絶対位置検出手段により検出された前記車両の絶対位置を、前記車両の走行軌跡情報として、前記車両位置取得ステップにて取得された前記道路地図を基準とした前記車両の位置と関連づけて記憶する軌跡記憶ステップ（Ｓ１０８）と、
   前記走行軌跡情報とこれに対応する前記地図データとを比較し、前記走行軌跡情報を基準とした場合における前記地図データの誤差を前記地図データの信頼度として設定する地図信頼度設定ステップ（Ｓ１１３）と、
   前記地図上位置取得ステップにて取得される前記道路地図を基準とした前記車両の位置に基づき、前記車両の走行軌跡を記憶すべき状態であるか否かを判定する軌跡記憶判定ステップ（Ｓ１０５）とを備え、
   前記絶対位置検出ステップにより検出する前記車両の絶対位置は、前記車両の絶対位置を検出する状況に応じて検出精度が変化するものであり、
   前記軌跡記憶ステップでは、前記絶対位置ステップにて検出された絶対位置の検出精度に基づいて前記走行軌跡情報の信頼度を設定するとともに、前記軌跡記憶判定手段により前記車両の走行軌跡を記憶すべき状態であると判定された場合に、前記走行軌跡情報の信頼度を前記走行軌跡情報に関連づけて記憶し、
   前記軌跡記憶判定ステップでは、前記地図上位置取得手段により取得される前記道路地図を基準とした前記車両の位置が、前記道路地図における予め設定された事故多発地点、危険地点を含む領域内にあり、かつ、前記走行軌跡情報の信頼度が基準値を上回っている場合に、前記車両の走行軌跡を記憶すべき状態であると判定することを特徴とする地図評価方法。
4. 前記地図データを管理する外部サーバ（５）との間で通信を行う通信手段（１０）により、前記地図データの信頼度を前記外部サーバに送信する通信ステップ（Ｓ１１５）を備えることを特徴とする請求項３に記載の地図評価方法。

Images