JP2807140B2 - 車両位置検出装置 - Google Patents
車両位置検出装置Info
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- JP2807140B2 JP2807140B2 JP5077152A JP7715293A JP2807140B2 JP 2807140 B2 JP2807140 B2 JP 2807140B2 JP 5077152 A JP5077152 A JP 5077152A JP 7715293 A JP7715293 A JP 7715293A JP 2807140 B2 JP2807140 B2 JP 2807140B2
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- detecting means
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、いわゆるナビゲーショ
ンシステムなど、車両が現在どこを走っているのかを検
出するための車両位置検出装置に関する。
ンシステムなど、車両が現在どこを走っているのかを検
出するための車両位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両に搭載され、車両の現在
位置をリアルタイムで画像表示するための車両位置検出
装置が商品化されている。車両の現在位置は、いわゆる
推測航法に従って算出する。車両における推測航法は、
確定している位置からの移動距離と方位とを、車両に搭
載されているセンサからの信号に基づいて検出される走
行ベクトルを合成して算出する。
位置をリアルタイムで画像表示するための車両位置検出
装置が商品化されている。車両の現在位置は、いわゆる
推測航法に従って算出する。車両における推測航法は、
確定している位置からの移動距離と方位とを、車両に搭
載されているセンサからの信号に基づいて検出される走
行ベクトルを合成して算出する。
【０００３】推測航法のみで現在位置を検出すると、セ
ンサの検出誤差などが蓄積されていく。誤差の蓄積を避
けて、現在位置の検出精度を上げるために、マップマッ
チングが行われている。マップマッチングは、車両が原
則として道路上を走行することを利用する。推測航法で
得られる走行軌跡と、道路の形状とを比較し、走行して
いる道路を特定して誤差を修正する。たとえば図７
（ａ）に示すように、車両が道路Ｌａ上を走行し、Ｐａ
から出発して現在位置がＰａ０であるとする。出発点Ｐ
ａからＰａ５、Ｐａ４と進み、Ｐａ３において道路Ｌａ
上の位置に補正している。さらにＰａ２、Ｐａ１と進
み、現在位置Ｐａ０で再び道路Ｌａ上の位置に補正して
いる。
ンサの検出誤差などが蓄積されていく。誤差の蓄積を避
けて、現在位置の検出精度を上げるために、マップマッ
チングが行われている。マップマッチングは、車両が原
則として道路上を走行することを利用する。推測航法で
得られる走行軌跡と、道路の形状とを比較し、走行して
いる道路を特定して誤差を修正する。たとえば図７
（ａ）に示すように、車両が道路Ｌａ上を走行し、Ｐａ
から出発して現在位置がＰａ０であるとする。出発点Ｐ
ａからＰａ５、Ｐａ４と進み、Ｐａ３において道路Ｌａ
上の位置に補正している。さらにＰａ２、Ｐａ１と進
み、現在位置Ｐａ０で再び道路Ｌａ上の位置に補正して
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来からの位置検出装
置においては、現在位置を補正するのに、局所的なマッ
プマッチングを行っている。したがって図７（ａ）に示
すようにある程度の範囲ではマップマッチングが可能で
あるけれども、図７（ｂ）に示すように、マップマッチ
ングが必ずしも可能でないこともあり得る。すなわち最
初の位置Ｐｂでは道路Ｌｂ上にあっても、Ｐｂ５、Ｐｂ
４、Ｐｂ３、Ｐｂ２、Ｐｂ１から現在位置のＰｂ０に至
るまで道路Ｌｂ上に補正することができずに、みかけ上
道路Ｌｂとは異なる経路を通る。このように一旦ミスマ
ッチングが生じると、復帰しにくく、最悪の場合結果が
発散してしまう。
置においては、現在位置を補正するのに、局所的なマッ
プマッチングを行っている。したがって図７（ａ）に示
すようにある程度の範囲ではマップマッチングが可能で
あるけれども、図７（ｂ）に示すように、マップマッチ
ングが必ずしも可能でないこともあり得る。すなわち最
初の位置Ｐｂでは道路Ｌｂ上にあっても、Ｐｂ５、Ｐｂ
４、Ｐｂ３、Ｐｂ２、Ｐｂ１から現在位置のＰｂ０に至
るまで道路Ｌｂ上に補正することができずに、みかけ上
道路Ｌｂとは異なる経路を通る。このように一旦ミスマ
ッチングが生じると、復帰しにくく、最悪の場合結果が
発散してしまう。
【０００５】本発明の目的は、局所的なマップマッチン
グのみでは誤差が大きくなるようなときに検出精度を向
上させることができる車両位置検出装置を提供すること
である。
グのみでは誤差が大きくなるようなときに検出精度を向
上させることができる車両位置検出装置を提供すること
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、走行している
車両の現在位置を検出するための車両位置検出装置にお
いて、車両の走行に従った走行ベクトルを表す信号に基
づく車両の現在位置を算出し、予め記憶されている道路
データと局所的なマップマッチングを行って、算出され
た現在位置を道路上に補正する第１位置検出手段と、第
１位置検出手段によって補正される現在位置の信頼性を
評価する信頼性評価手段と、信頼性評価手段による現在
位置の信頼性が予め定める基準よりも低く、かつ補正候
補となる位置の数が基準値以上あるとき、大域的な位置
データに基づいて現在位置を補正するようにして検出す
る第２位置検出手段とを含むことを特徴とする車両位置
検出装置である。
車両の現在位置を検出するための車両位置検出装置にお
いて、車両の走行に従った走行ベクトルを表す信号に基
づく車両の現在位置を算出し、予め記憶されている道路
データと局所的なマップマッチングを行って、算出され
た現在位置を道路上に補正する第１位置検出手段と、第
１位置検出手段によって補正される現在位置の信頼性を
評価する信頼性評価手段と、信頼性評価手段による現在
位置の信頼性が予め定める基準よりも低く、かつ補正候
補となる位置の数が基準値以上あるとき、大域的な位置
データに基づいて現在位置を補正するようにして検出す
る第２位置検出手段とを含むことを特徴とする車両位置
検出装置である。
【０００７】本発明の前記第２位置検出手段は、車両信
号に応答して、走行ベクトルを合成して走行軌跡を表す
パターンデータを作成し、予め記憶されている道路デー
タとパターンマッチングを行うことによって現在位置を
補正することを特徴とする。
号に応答して、走行ベクトルを合成して走行軌跡を表す
パターンデータを作成し、予め記憶されている道路デー
タとパターンマッチングを行うことによって現在位置を
補正することを特徴とする。
【０００８】また本発明の前記第２位置検出手段は、Ｇ
ＰＳ衛星からの電波を受信して現在位置を補正すること
を特徴とする。
ＰＳ衛星からの電波を受信して現在位置を補正すること
を特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明に従えば、第１位置検出手段は、車両の
走行に従った走行ベクトルに基づいて車両の現在位置を
算出し、予め記憶されている道路データと局所的なマッ
プマッチングを行って現在位置を道路上に補正する。信
頼性評価手段の評価で、第１位置検出手段によって補正
された現在位置の信頼性が予め定める基準値よりも低
く、かつ補正候補となる位置の数が基準値以上あると
き、第２位置検出手段は大域的な位置データに基づいて
現在位置を補正する。局所的なマップマッチングで信頼
性が高いときには第１位置検出手段が現在位置を検出
し、信頼性が低くなるとその現在位置を第２位置検出手
段が大域的に補正する。これによって現在位置の検出精
度を高めることができる。第１位置検出手段が検出した
現在位置の信頼性が高いうちは、第２位置検出手段によ
る補正は行わないので、迅速な処理を行うことができ
る。
走行に従った走行ベクトルに基づいて車両の現在位置を
算出し、予め記憶されている道路データと局所的なマッ
プマッチングを行って現在位置を道路上に補正する。信
頼性評価手段の評価で、第１位置検出手段によって補正
された現在位置の信頼性が予め定める基準値よりも低
く、かつ補正候補となる位置の数が基準値以上あると
き、第２位置検出手段は大域的な位置データに基づいて
現在位置を補正する。局所的なマップマッチングで信頼
性が高いときには第１位置検出手段が現在位置を検出
し、信頼性が低くなるとその現在位置を第２位置検出手
段が大域的に補正する。これによって現在位置の検出精
度を高めることができる。第１位置検出手段が検出した
現在位置の信頼性が高いうちは、第２位置検出手段によ
る補正は行わないので、迅速な処理を行うことができ
る。
【００１０】また本発明に従えば、第２位置検出手段
は、走行ベクトルを合成して走行軌跡を表すパターンデ
ータを作成し、予め記憶されている道路データとパター
ンマッチングを行う。道路が形成するパターンは有限で
あるので、全体的なパターンマッチングを図ることによ
り大域的な類似性を見いだすことが容易である。
は、走行ベクトルを合成して走行軌跡を表すパターンデ
ータを作成し、予め記憶されている道路データとパター
ンマッチングを行う。道路が形成するパターンは有限で
あるので、全体的なパターンマッチングを図ることによ
り大域的な類似性を見いだすことが容易である。
【００１１】また本発明に従えば、第２位置検出手段
は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在位置を補正す
るので走行状態とは独立に現在位置を絶対値として検出
することができる。
は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在位置を補正す
るので走行状態とは独立に現在位置を絶対値として検出
することができる。
【００１２】
【実施例】図１は、本発明の一実施例による車両位置検
出装置の概略的な構成を示す。車輪速センサ１は、車両
の走行速度に対応する信号を導出する。方位センサ２
は、地磁気センサや振動ジャイロセンサなどによって実
現され、車両の走行方向を表す信号を導出する。車両信
号処理装置３は、車両の走行速度と走行方向とに応答
し、車両の走行ベクトルを表す車両信号を導出する。第
１位置検出手段であるミクロマップマッチング位置検出
装置４は、車両信号処理装置３からの車両信号に基づ
き、推測航法によって車両の現在位置を算出する。算出
された現在位置は、陰極線管（略称「ＣＲＴ」）や液晶
表示器（略称「ＬＣＤ」）などの表示器５に、現在位置
６として表示される。表示器５には、道路７なども同時
に表示される。この道路データは、ＣＤ−ＲＯＭ８など
に予め記憶されている。ミクロマップマッチング位置検
出装置４は、ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている道路データ
と、推測航法によって算出した現在位置とをマップマッ
チングさせ、マッチングが可能であれば現在位置を補正
する。ただし、マッチングは必ずしも一義的に可能であ
るとは限らない。
出装置の概略的な構成を示す。車輪速センサ１は、車両
の走行速度に対応する信号を導出する。方位センサ２
は、地磁気センサや振動ジャイロセンサなどによって実
現され、車両の走行方向を表す信号を導出する。車両信
号処理装置３は、車両の走行速度と走行方向とに応答
し、車両の走行ベクトルを表す車両信号を導出する。第
１位置検出手段であるミクロマップマッチング位置検出
装置４は、車両信号処理装置３からの車両信号に基づ
き、推測航法によって車両の現在位置を算出する。算出
された現在位置は、陰極線管（略称「ＣＲＴ」）や液晶
表示器（略称「ＬＣＤ」）などの表示器５に、現在位置
６として表示される。表示器５には、道路７なども同時
に表示される。この道路データは、ＣＤ−ＲＯＭ８など
に予め記憶されている。ミクロマップマッチング位置検
出装置４は、ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている道路データ
と、推測航法によって算出した現在位置とをマップマッ
チングさせ、マッチングが可能であれば現在位置を補正
する。ただし、マッチングは必ずしも一義的に可能であ
るとは限らない。
【００１３】ミクロマップマッチング位置検出装置４に
よって検出された現在位置の信頼性は、信頼性評価装置
９によって評価される。信頼性が低いときには、走行軌
跡記録装置１０によって作成される走行軌跡のパターン
データに基づいて、道路データとのパターンマッチング
を行うマクロマップマッチング位置検出装置１１を起動
する。第２位置検出手段であるマクロマップマッチング
位置検出装置１１では、走行軌跡のパターンデータと、
ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている道路データとを大域的に
比較し、文字認識の分野と同様なパターンマッチングを
行って現在位置を補正する。以上のような車両信号処理
装置３、ミクロマップマッチング位置検出装置４、信頼
性評価装置９、走行軌跡記録装置１０およびマクロマッ
プマッチング位置検出装置１１は、ＣＰＵやメモリなど
を含む処理装置１２のマルチタスクプログラム動作によ
って実現される。複数のコンピュータ装置の並列動作な
ど、他の構成としてもよいことは勿論である。
よって検出された現在位置の信頼性は、信頼性評価装置
９によって評価される。信頼性が低いときには、走行軌
跡記録装置１０によって作成される走行軌跡のパターン
データに基づいて、道路データとのパターンマッチング
を行うマクロマップマッチング位置検出装置１１を起動
する。第２位置検出手段であるマクロマップマッチング
位置検出装置１１では、走行軌跡のパターンデータと、
ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている道路データとを大域的に
比較し、文字認識の分野と同様なパターンマッチングを
行って現在位置を補正する。以上のような車両信号処理
装置３、ミクロマップマッチング位置検出装置４、信頼
性評価装置９、走行軌跡記録装置１０およびマクロマッ
プマッチング位置検出装置１１は、ＣＰＵやメモリなど
を含む処理装置１２のマルチタスクプログラム動作によ
って実現される。複数のコンピュータ装置の並列動作な
ど、他の構成としてもよいことは勿論である。
【００１４】図２は、図１に示す構成の動作を示す。ス
テップａ１から動作を開始し、ステップａ２では推測航
法による現在位置の検出を行う。ステップａ３では、検
出された現在位置がミクロマップマッチングで補正可能
であるか否かを判断する。補正が可能でないときにはス
テップａ４に移り、推測航法を継続している距離が基準
値以上になっているか否かが判断される。基準値以上に
はなっていないときにはステップａ２に戻る。
テップａ１から動作を開始し、ステップａ２では推測航
法による現在位置の検出を行う。ステップａ３では、検
出された現在位置がミクロマップマッチングで補正可能
であるか否かを判断する。補正が可能でないときにはス
テップａ４に移り、推測航法を継続している距離が基準
値以上になっているか否かが判断される。基準値以上に
はなっていないときにはステップａ２に戻る。
【００１５】ステップａ３でミクロマップマッチングに
よる補正が可能である判断されるときにはステップａ５
でミクロマップマッチング補正を行う。ステップａ６で
は、ミクロマップマッチングの程度を評価し、その評価
値を基準値と比較する。評価値が基準値以下でないと判
断されるときにはステップａ７に移る。ステップａ７で
は、補正すべき候補の数が求められる。候補数が基準値
以上でないと判断されるときには、ステップａ２に戻
る。
よる補正が可能である判断されるときにはステップａ５
でミクロマップマッチング補正を行う。ステップａ６で
は、ミクロマップマッチングの程度を評価し、その評価
値を基準値と比較する。評価値が基準値以下でないと判
断されるときにはステップａ７に移る。ステップａ７で
は、補正すべき候補の数が求められる。候補数が基準値
以上でないと判断されるときには、ステップａ２に戻
る。
【００１６】ステップａ４で推測航法の距離が基準値以
上であると判断されるとき、ステップａ６で評価値が基
準値以下である判断されるとき、およびステップａ７で
候補数が基準値以上であると判断されるときには、ステ
ップａ８に移り、マクロマップマッチング位置検出装置
１１による大域的補正が行われ、ステップａ２に戻る。
上であると判断されるとき、ステップａ６で評価値が基
準値以下である判断されるとき、およびステップａ７で
候補数が基準値以上であると判断されるときには、ステ
ップａ８に移り、マクロマップマッチング位置検出装置
１１による大域的補正が行われ、ステップａ２に戻る。
【００１７】図３は、図１に示すマクロマップマッチン
グ位置検出装置１１におけるパターンマッチングの原理
を示す。図３（ａ）に示すように、走行軌跡記録装置１
０からは、走行軌跡パターンをヒストリデータＨ０，Ｈ
１，…として導出する。各ヒストリデータは、時々刻々
の走行ベクトルを、同一方位の範囲でまとめ、距離と方
位とを表すデータを有する。図３（ｂ）は、図３（ａ）
の軌跡パターンにマッチングすべき道路データを示す。
道路データも、大域的に交差点に対応するノードＮ０，
Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３と、その間の道路に対応するリンクＬ
１，Ｌ２，Ｌ３のように抽象化する。ノードＮ０〜Ｎ３
は、その位置を表す座標データである。リンクＬ１〜Ｌ
３は、その長さと方位を表すデータを有する。
グ位置検出装置１１におけるパターンマッチングの原理
を示す。図３（ａ）に示すように、走行軌跡記録装置１
０からは、走行軌跡パターンをヒストリデータＨ０，Ｈ
１，…として導出する。各ヒストリデータは、時々刻々
の走行ベクトルを、同一方位の範囲でまとめ、距離と方
位とを表すデータを有する。図３（ｂ）は、図３（ａ）
の軌跡パターンにマッチングすべき道路データを示す。
道路データも、大域的に交差点に対応するノードＮ０，
Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３と、その間の道路に対応するリンクＬ
１，Ｌ２，Ｌ３のように抽象化する。ノードＮ０〜Ｎ３
は、その位置を表す座標データである。リンクＬ１〜Ｌ
３は、その長さと方位を表すデータを有する。
【００１８】大域的なパターンマッチングは、最新のヒ
ストリデータＨ０から遡及するようにして始める。Ｈ０
はＬ１およびＬ３とマッチング可能であり、候補が２つ
あることになる。しかしながら、さらにヒストリデータ
Ｈ１を加えると、マッチング可能なリンクは、Ｌ１とＬ
２との組合せのみとなる。このため現在位置はノードＮ
０であると判断される。以上がマクロマップマッチング
位置検出装置１１の動作原理である。
ストリデータＨ０から遡及するようにして始める。Ｈ０
はＬ１およびＬ３とマッチング可能であり、候補が２つ
あることになる。しかしながら、さらにヒストリデータ
Ｈ１を加えると、マッチング可能なリンクは、Ｌ１とＬ
２との組合せのみとなる。このため現在位置はノードＮ
０であると判断される。以上がマクロマップマッチング
位置検出装置１１の動作原理である。
【００１９】図４は、１つのヒストリデータＨ１０が２
つのリンクを含んでマッチングされる状態を示す。すな
わち図４（ａ）に示すヒストリデータＨ１０は、距離が
ｄ１０で方位がθ１０である。これに対して図４（ｂ）
に示すリンクＬ１１とＬ１２とがマッチング可能であ
る。リンクＬ１１は距離がｄ１１で方位がθ１１であ
る。リンクＬ１２は距離がｄ１２で方位がθ１２であ
る。θ１０とθ１１およびθ１２との差の絶対値が予め
定める基準値より小さく、距離ｄ１０が距離ｄ１１とｄ
１２との和にほぼ等しいときには、ヒストリデータＨ１
０はリンクＬ１１とＬ１２との和であると判断される。
つのリンクを含んでマッチングされる状態を示す。すな
わち図４（ａ）に示すヒストリデータＨ１０は、距離が
ｄ１０で方位がθ１０である。これに対して図４（ｂ）
に示すリンクＬ１１とＬ１２とがマッチング可能であ
る。リンクＬ１１は距離がｄ１１で方位がθ１１であ
る。リンクＬ１２は距離がｄ１２で方位がθ１２であ
る。θ１０とθ１１およびθ１２との差の絶対値が予め
定める基準値より小さく、距離ｄ１０が距離ｄ１１とｄ
１２との和にほぼ等しいときには、ヒストリデータＨ１
０はリンクＬ１１とＬ１２との和であると判断される。
【００２０】図５は、（ａ）に示すヒストリデータＨ２
０が、（ｂ）に示す２つのヒストリデータの組合せを候
補とする状態を示す。すなわちノードＮ２０からリンク
Ｌ２１を経てノードＮ２１までは１つのリンクであるけ
れども、ノードＮ２１からは分岐しており、これだけで
はどちらの経路であるかが判断できない。ノードＮ２１
からリンクＬ２２を経てノードＮ２２へ至る経路と、リ
ンクＬ２３を経てノードＮ２３に至る経路とは、相互の
方位の変化が少なく、またリンクの距離の変化も少な
い。このような場合には、さらに多くのヒストリデータ
を含む大域的なパターンマッチングによっていずれの経
路であるかを判断する。
０が、（ｂ）に示す２つのヒストリデータの組合せを候
補とする状態を示す。すなわちノードＮ２０からリンク
Ｌ２１を経てノードＮ２１までは１つのリンクであるけ
れども、ノードＮ２１からは分岐しており、これだけで
はどちらの経路であるかが判断できない。ノードＮ２１
からリンクＬ２２を経てノードＮ２２へ至る経路と、リ
ンクＬ２３を経てノードＮ２３に至る経路とは、相互の
方位の変化が少なく、またリンクの距離の変化も少な
い。このような場合には、さらに多くのヒストリデータ
を含む大域的なパターンマッチングによっていずれの経
路であるかを判断する。
【００２１】図６は、本発明の他の実施例の概略的な構
成を示す。本実施例は図１に示す実施例に類似し、対応
する部分には同一の参照符を付す。注目すべきは、アン
テナ２０からＧＰＳシステムの衛星電波をＧＰＳ受信装
置２１によって受信し、これによって現在位置を補正す
ることである。信頼性評価装置９の動作は図１に示す実
施例と同様である。
成を示す。本実施例は図１に示す実施例に類似し、対応
する部分には同一の参照符を付す。注目すべきは、アン
テナ２０からＧＰＳシステムの衛星電波をＧＰＳ受信装
置２１によって受信し、これによって現在位置を補正す
ることである。信頼性評価装置９の動作は図１に示す実
施例と同様である。
【００２２】以上の実施例では、信頼性評価装置９が信
頼性を判断するのに、推測航法で走行した距離、現在の
ミクロマップマッチングしている道路の評価値およびミ
クロマップマッチングの候補数を組合せて判断している
けれども、いずれか１つだけあるいは２つの組合せで判
断するようにしてもよいことは勿論である。さらに運転
者が、表示器５を見ながら現在走行中の状態と表示状態
とが合っていないと判断するようなときに、スイッチ操
作することによって起動するようにしてもよいことは勿
論である。
頼性を判断するのに、推測航法で走行した距離、現在の
ミクロマップマッチングしている道路の評価値およびミ
クロマップマッチングの候補数を組合せて判断している
けれども、いずれか１つだけあるいは２つの組合せで判
断するようにしてもよいことは勿論である。さらに運転
者が、表示器５を見ながら現在走行中の状態と表示状態
とが合っていないと判断するようなときに、スイッチ操
作することによって起動するようにしてもよいことは勿
論である。
【００２３】また、第２位置検出手段としてマクロマッ
プマッチング位置検出装置１１やＧＰＳ受信装置２１を
示しているけれども、道路に設置されるサインポストか
らの位置ビーコンを利用するようにしてもよいことは勿
論である。
プマッチング位置検出装置１１やＧＰＳ受信装置２１を
示しているけれども、道路に設置されるサインポストか
らの位置ビーコンを利用するようにしてもよいことは勿
論である。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、第１位置
検出手段は、推測航法と局所的なマップマッチングとを
行って現在位置を検出する。この現在位置の信頼性が低
く、補正候補の数が多いときには、第２位置検出手段で
大域的な位置検出による補正を行うので、検出される現
在位置の精度が向上する。第２位置検出手段が現在位置
を補正するのは、第１位置検出手段が検出する現在位置
の信頼性が低く補正候補が多いときだけであるので、通
常は第１位置検出手段のみが動作すればよい。このた
め、迅速な現在位置の検出を行うことができる。第２位
置検出手段は第１位置検出手段の検出した現在位置に対
する信頼性が低く補正候補が多いときにのみ補正を行え
ばよいので、処理に時間を充分にかけて検出の信頼性を
高めることができる。
検出手段は、推測航法と局所的なマップマッチングとを
行って現在位置を検出する。この現在位置の信頼性が低
く、補正候補の数が多いときには、第２位置検出手段で
大域的な位置検出による補正を行うので、検出される現
在位置の精度が向上する。第２位置検出手段が現在位置
を補正するのは、第１位置検出手段が検出する現在位置
の信頼性が低く補正候補が多いときだけであるので、通
常は第１位置検出手段のみが動作すればよい。このた
め、迅速な現在位置の検出を行うことができる。第２位
置検出手段は第１位置検出手段の検出した現在位置に対
する信頼性が低く補正候補が多いときにのみ補正を行え
ばよいので、処理に時間を充分にかけて検出の信頼性を
高めることができる。
【００２５】また本発明によれば、第２位置検出手段
は、走行軌跡を表すパターンデータと、予め記憶されて
いる道路データとのパターンマッチングを行って現在位
置を補正するので、迅速に走行した可能性のある道路や
交差点を特定し、現在位置を容易に補正することができ
る。
は、走行軌跡を表すパターンデータと、予め記憶されて
いる道路データとのパターンマッチングを行って現在位
置を補正するので、迅速に走行した可能性のある道路や
交差点を特定し、現在位置を容易に補正することができ
る。
【００２６】また本発明によれば、第２位置検出手段は
ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在位置を補正するの
で、確実な補正を行うことができる。
ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在位置を補正するの
で、確実な補正を行うことができる。
【図１】本発明の一実施例の概略的な電気的構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】図１の構成の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３】図１の実施例におけるパターンマッチングの原
理を示す図である。
理を示す図である。
【図４】図１の実施例におけるパターンマッチングの原
理を示す図である。
理を示す図である。
【図５】図１の実施例におけるパターンマッチングの原
理を示す図である。
理を示す図である。
【図６】本発明の他の実施例の概略的な電気的構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図７】従来からの推測航法およびマップマッチングの
概念を示す図である。
概念を示す図である。
１ 車輪速センサ ２ 方位センサ ３ 車両信号処理装置 ４ ミクロマップマッチング位置検出装置 ５ 表示器 ６ 現在位置 ７ 道路 ８ ＣＤ−ＲＯＭ ９ 信頼性評価装置 １０ 走行軌跡記録装置 １１ マクロマップマッチング位置検出装置 ２０ アンテナ ２１ ＧＰＳ受信装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−100418（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−275310（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−140015（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−296172（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−213019（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−290916（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−102048（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−77123（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−33316（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−7009（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969
Claims (3)
- 【請求項１】 走行している車両の現在位置を検出する
ための車両位置検出装置において、 車両の走行に従った走行ベクトルを表す信号に基づく車
両の現在位置を算出し、予め記憶されている道路データ
と局所的なマップマッチングを行って、算出された現在
位置を道路上に補正する第１位置検出手段と、 第１位置検出手段によって補正される現在位置の信頼性
を評価する信頼性評価手段と、 信頼性評価手段による現在位置の信頼性が予め定める基
準よりも低く、かつ補正候補となる位置の数が基準値以
上あるとき、大域的な位置データに基づいて現在位置を
補正するようにして検出する第２位置検出手段とを含む
ことを特徴とする車両位置検出装置。 - 【請求項２】 前記第２位置検出手段は、車両信号に応
答して、走行ベクトルを合成して走行軌跡を表すパター
ンデータを作成し、予め記憶されている道路データとパ
ターンマッチングを行うことによって現在位置を補正す
ることを特徴とする請求項１記載の車両位置検出装置。 - 【請求項３】 前記第２位置検出手段は、ＧＰＳ衛星か
らの電波を受信して現在位置を補正することを特徴とす
る請求項１記載の車両位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5077152A JP2807140B2 (ja) | 1993-04-02 | 1993-04-02 | 車両位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5077152A JP2807140B2 (ja) | 1993-04-02 | 1993-04-02 | 車両位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06288781A JPH06288781A (ja) | 1994-10-18 |
| JP2807140B2 true JP2807140B2 (ja) | 1998-10-08 |
Family
ID=13625822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5077152A Expired - Lifetime JP2807140B2 (ja) | 1993-04-02 | 1993-04-02 | 車両位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2807140B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7831389B2 (en) * | 2006-02-20 | 2010-11-09 | Denso Corporation | Map evaluation system and map evaluation method |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0233316U (ja) * | 1988-08-29 | 1990-03-02 | ||
| JPH0792388B2 (ja) * | 1989-04-17 | 1995-10-09 | 住友電気工業株式会社 | 位置検出装置 |
| JPH03100418A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-04-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用現在位置検出装置 |
-
1993
- 1993-04-02 JP JP5077152A patent/JP2807140B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7831389B2 (en) * | 2006-02-20 | 2010-11-09 | Denso Corporation | Map evaluation system and map evaluation method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06288781A (ja) | 1994-10-18 |
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