CN111272190B - 地图标定错误检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供一种地图标定错误检测方法和装置，通过获取地图上地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线，并根据所述特征信息或导航线来判断所述地图元素是否标定错误，实现了地图标定错误的自动化检测，降低了检测成本，提高了检测准确率。

Description

地图标定错误检测方法和装置

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及地图标定错误检测方法和装置。

背景技术

高精度地图是无人驾驶技术的重要部分之一。目前，高精度地图的制作主要依靠人工采集标定数据完成，并依靠一些可视化工具，人工排查标定错误。虽然已经出现了一些半自动化的标定方式，但是最终的还是需要人工检测标定结果的正确性。这就导致了检测成本高，以及检测准确率低。

发明内容

本公开提供一种地图标定错误检测方法和装置。

具体地，本公开是通过如下技术方案实现的：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种地图标定错误检测方法，所述方法包括：

获取地图中至少一个地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线；

根据所述特征信息或导航线判断地图元素是否标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为地图点位，所述特征信息为各个地图点位之间的相对位置信息；

根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：

根据所述相对位置信息确定所述地图中是否存在重复的地图点位；

若存在，判定所述重复的地图点位标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为路口区域，所述特征信息为所述路口区域的车道连接信息；

根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：

判定车道连接信息为空的路口区域标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为路口区域的边界点或路段的边界点，所述特征信息为所述边界点构成的边界的几何特征；

根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：

根据所述几何特征判断所述边界是否构成预设多边形；

若否，判定所述边界标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为一条道路的多个路段，所述特征信息包括所述路段与所述路段所在道路的前驱路口区域之间的第一距离，以及所述路段与所述路段所在道路的后继路口区域之间的第二距离；

根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：

判定不满足预设约束条件的路段标定错误；

所述预设约束条件为：所述第一距离随着所述路段的编号增大而增大，且所述第二距离随着所述路段的编号增大而减小。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若存在地图元素标定错误，确定标定错误的地图元素的标定错误类型；

根据所述标定错误类型确定报警级别；

输出所述报警级别对应的报警信息。

在一些实施例中，采用以下步骤根据所述地图确定一条导航线：

从所述地图上选取起点、终点和途经点；

根据所述起点、终点和途经点生成导航线。

在一些实施例中，从所述地图上选取起点、终点和途经点的步骤包括：

根据所述地图上各个目标区域的权重从所述目标区域中选取起点、终点和途经点。

在一些实施例中，所述权重根据所述目标区域的使用频次预先设定；或者

各个目标区域的权重按照预设的分布函数随机分配。

在一些实施例中，根据所述导航线判断地图元素是否标定错误的步骤包括：

若所述导航线的局部未包含在任意地图元素的边界内，判定与所述局部相交的地图元素标定错误。

在一些实施例中，根据所述导航线判断地图元素是否标定错误的步骤包括：

判断所述导航线上是否存在曲率大于预设值的导航点；

若是，判定所述导航点所在的地图元素标定错误。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种地图标定错误检测装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取地图中至少一个地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线；

判断模块，用于根据所述特征信息或导航线判断地图元素是否标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为地图点位，所述特征信息为各个地图点位之间的相对位置信息；

所述判断模块用于：

根据所述相对位置信息确定所述地图中是否存在重复的地图点位，若存在，判定所述重复的地图点位标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为路口区域，所述特征信息为所述路口区域的车道连接信息；

所述判断模块用于：

判定车道连接信息为空的路口区域标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为路口区域的边界点或路段的边界点，所述特征信息为所述边界点构成的边界的几何特征；

所述判断模块用于：

根据所述几何特征判断所述边界是否构成预设多边形，若否，判定所述边界标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为一条道路的多个路段，所述特征信息包括所述路段与所述路段所在道路的前驱路口区域之间的第一距离，以及所述路段与所述路段所在道路的后继路口区域之间的第二距离；

所述判断模块用于：

判定不满足预设约束条件的路段标定错误；

所述预设约束条件为：所述第一距离随着所述路段的编号增大而增大，且所述第二距离随着所述路段的编号增大而减小。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第一确定模块，用于若存在地图元素标定错误，确定标定错误的地图元素的标定错误类型；

第二确定模块，用于根据所述标定错误类型确定报警级别；

输出模块，用于输出所述报警级别对应的报警信息。

在一些实施例中，所述获取模块包括：

选取单元，用于从所述地图上选取起点、终点和途经点；

生成单元，用于根据所述起点、终点和途经点生成所述导航线。

在一些实施例中，所述选取单元用于：

根据所述地图上各个目标区域的权重从所述目标区域中选取起点、终点和途经点。

在一些实施例中，所述权重根据所述目标区域的使用频次预先设定；或者

各个目标区域的权重按照预设的分布函数随机分配。

在一些实施例中，所述判断模块还用于：

若所述导航线的局部未包含在任意地图元素的边界内，判定与所述局部相交的地图元素标定错误。

在一些实施例中，所述判断模块还用于：

判断所述导航线上是否存在曲率大于预设值的导航点，若是，判定所述导航点所在的地图元素标定错误。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权任一实施例所述的方法。

本公开实施例通过获取地图上地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线，并根据所述特征信息或导航线来判断所述地图元素是否标定错误，实现了地图标定错误的自动化检测，降低了检测成本，提高了检测准确率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1是本公开实施例的地图标定错误检测方法流程图。

图2是本公开实施例的地图元素的示意图。

图3是本公开实施例的标定正确的边界点和标定错误的边界点的对比图。

图4是本公开实施例的标定正确的路段与标定错误的路段的对比图。

图5是本公开一实施例的根据导航线检测标定错误的方法流程图。

图6是本公开一实施例的根据导航线确定的标定正确与标定错误的对比图。

图7是本公开另一实施例的根据导航线确定的标定正确与标定错误的对比图。

图8是本公开实施例的地图标定错误检测装置的框图。

图9是本公开实施例的用于实施本公开方法的计算机设备的示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

为了使本技术领域的人员更好的理解本公开实施例中的技术方案，并使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本公开实施例中的技术方案作进一步详细的说明。

地图可以用于记录一个区域(例如，区、市、省等)内各个目的地的位置，以及从一个目的地(起点)到另一个目的地(终点)之间的路径。在智能行驶设备行驶过程中，地图可以帮助无人驾驶车辆、可移动机器人等智能行驶设备规划导航路径和行车操作，以及准确识别交通标识等。由于智能行驶设备缺乏人类驾驶员固有的视觉和逻辑能力，在无人驾驶场景下需要采用高精度地图来辅助智能行驶设备行驶进行行驶决策、规划和控制。可见，高精度地图是无人驾驶中不可或缺的一部分，高精度地图上各个地图元素的标定准确性对无人驾驶的安全性有着重要影响。因此，有必要对高精度地图中的标定错误进行检测。

基于此，本公开实施例提供了一种地图标定错误检测方法，如图1所示，所述方法包括：

步骤S101：获取地图中至少一个地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线；

步骤S102：根据所述特征信息或导航线判断地图元素是否标定错误。

在步骤S101中，与传统的地图相比，高精度地图拥有更高的精度(高精度地图的精度在厘米级别)，更多的数据维度，传统地图中只记录了道路级别的数据，如：道路形状、坡度、曲率等；而高精度地图中还增加了车道属性相关(车道线类型、车道宽度等)数据。一张高精度地图中往往包括数量众多的地图元素。本公开实施例的地图元素包括但不限于高精度地图上的以下至少任一地图元素：点位(point)、路口区域(junction)、车道(lane)、道路(road)和路段(section)等。

每个地图元素都是所述高精度地图上具有一定功能的一个功能单元。点位是构成其他各个地图元素的最小单元，每个地图元素(例如，路口区域，道路连接处)都是由多个点位构成的。路口区域是多条道路的交汇区域，用于连接多条道路，以及用于表示交汇于同一路口区域的各个条道路之间的车道级关系，即能否从道路1行驶到道路2，以及从道路1的哪一条车道可以行驶到道路2的哪一条车道。车道是智能行驶设备的可行驶路径，每条道路上包括一条或多条车道。道路是两个目的地之间的通道，一条道路可划分为多个路段，例如，当车道数量变化时，可以将一条道路上变化前后的区域划分为两个不同的路段；又例如，当车道线发生虚实变化(由实线变为虚线，或者由虚线变为实线)时，可以将一条道路上变化前后的区域划分为两个不同的路段。

如图2所示，是一个实施例的地图元素的示意图。其中，ABCD之间的横向路径为一条道路(道路1)，EFGH之间的纵向路径为另一条道路(道路2)。在道路2上，EFIJ对应的区域为一个路段，GHIJ对应的区域为另一个路段。道路2上包括车道1和车道2共两条车道。EFLK之间的区域为路口区域，该路口区域是道路1和道路2这两条道路的交汇点。

若步骤S101中获取到地图中至少一个地图元素的特征信息，则在步骤S102中根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误。若步骤S101中根据所述地图确定的至少一条导航线，则在步骤S102中根据所述导航线判断地图元素是否标定错误。

在根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的情况下，所述特征信息主要是指与路径导航相关的特征信息，本公开实施例中的特征信息可以包括但不限于以下至少任一：地图点位的相对位置信息、路口区域的车道连接信息、路口区域的边界的几何特征、路段的边界的几何特征、路段与该路段所在道路的前驱路口区域的距离信息、路段与该路段所在道路的后继路口区域的距离信息等。若某个地图元素标定错误，则该地图元素的特征信息通常会出现异常。而一旦某个或某些地图元素的特征信息异常，则可能影响行驶过程中的路径导航，甚至影响行驶的安全性。

因此，可以根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误。具体来说，可以将所提取的地图元素的特征信息与预存的参考特征信息进行比较，判断二者是否匹配。如果不匹配，则判定该地图元素存在标定错误。

在所述地图元素是地图点位的情况下，所述特征信息为各个地图点位之间的相对位置信息。可以根据所述相对位置信息确定所述地图中是否存在重复的地图点位；若存在，判定所述重复的地图点位标定错误。

在标定高精度地图时会存储各个地图点位的经纬度坐标，可根据该经纬度坐标确定各个地图点位之间的相对位置信息。如果地图点位1与地图点位2的经度坐标在预设的经度范围内，且地图点位1与地图点位2的纬度坐标在预设的纬度范围内，则判定地图点位1与地图点位2为重复的地图点位，从而检测出地图点位1和/或地图点位2标定错误。

在所述地图元素为路口区域的情况下，所述特征信息为所述路口区域的车道连接信息。若一个路口区域的车道连接信息为空，则可以判定该路口区域标定错误。

在地图元素是路口区域的边界点或路段的边界点的情况下，所述特征信息为所述边界点构成的边界的几何特征。可以根据所述几何特征判断所述边界是否构成预设多边形；若否，判定所述边界上的边界点标定错误。其中，所述几何特征可以是几何形状，所述预设多边形可以是矩形、圆形等。

一般情况下，路口区域或者路段的边界点所围成的边界是规则形状，如矩形、圆形等。在标定高精度地图时会存储各个边界点的标识信息(例如，序号)，边界点标定错误一般是由各个边界点的标定顺序错误导致的。因此，可以按照序号依次连接各个边界点，如果边界点构成的边界存在边界点之外的交点，则判定该边界标定错误。

如图3所示，是一个实施例的标定正确的边界点和标定错误的边界点的对比图。图中包括序号为1至4的四个边界点，在左侧的图形中，边界只在边界点处相交，因此是各个边界点为标定正确的边界点；在右侧的图形中，除了边界点之外，还有其他的交点，因此存在标定错误。

在地图元素是一条道路的多个路段的情况下，所述特征信息包括所述路段与所述路段所在道路的前驱路口区域之间的第一距离，以及包括所述路段与所述路段所在道路的后继路口区域之间的第二距离。若路段不满足预设约束条件，则判定所述路段标定错误。所述预设约束条件为：所述第一距离随着所述路段的编号增大而增大，且所述第二距离随着所述路段的编号增大而减小。

在高精度地图中，每条道路都有一个道路ID，用于唯一标识该道路。其中，一条道路的前驱路口区域为该道路与道路ID小于该道路的道路之间的路口区域，后继路口区域为该道路与道路ID大于该道路的道路之间的路口区域。一般来说，高精度地图中的各个路段都是顺序编号的，因此会满足：序号为1的路段与前驱路口区域的距离最近，且与后继路口区域的距离最远；序号为2的路段与前驱路口区域的距离次近，且与后继路口区域的距离次远；……；以此类推。如果不满足上述条件，则标定错误。

如图4所示，是一个实施例的标定正确的路段与标定错误的路段的对比图。可以看出，左侧的各个路段满足约束条件，因此是标定正确的路段；而右侧的路段中，路段1和路段2不满足约束条件，因此，路段1和路段2标定错误。

在一些实施例中，还可以根据标定错误输出报警信息。具体来说，若所述地图元素标定错误，可以确定所述地图元素的标定错误类型，根据所述标定错误类型确定报警级别，并输出所述报警级别对应的报警信息。

报警级别用于表征标定错误对智能移动设备行驶的影响程度。在一些实施例中，可以设置至少两个报警级别。以两个报警级别的情况为例，对于不影响行驶安全性的错误类型，可以输出第一报警级别，用“warning”字段来表示。对于影响行驶安全性的错误类型，可以输出第二报警级别，用“error”字段来表示。其中，第一报警级别低于第二报警级别。控制中心可以根据报警级别来确定对标定错误进行处理的先后顺序。对于报警级别较高的标定错误，可以优先处理。这样能够尽可能地降低标定错误对行驶安全性的影响。

例如，若地图点位的相对位置信息异常，会导致道路方向在相对位置异常的路段发生变化，即，标定的道路方向与实际的道路方向不同(道路方向是根据道路上点的相对位置来计算的)。又例如，若路口区域的车道连接信息异常，可能导致智能行驶设备无法正常变道。其中，所述智能行驶设备可包括自动驾驶车辆、装有ADAS(Advanced DrivingAssistance System，高级驾驶辅助***)的车辆、机器人等。仍以图2中的两条道路为例，假设实际情况下智能行驶设备可以从道路1上的车道1行驶到道路2上的车道4，若路口区域EFLK的车道连接信息异常，车道连接信息中可能不存在车道1至车道4之间的车道连接信息，从而导致智能行驶设备在行驶过程中无法实现从车道1行驶到车道4。由于上述两种标定错误并不影响行驶的安全性，因此，可以在出现上述两种标定错误时输出“warning”级别的报警信息。

又例如，若路口区域或路段的边界的几何特征异常，会导致导航路径规划出错。例如，如果路口多边形的顶点顺序错误，就会造成路口封闭，从而无法规划出正常的线路，或者导致规划出来的线路需要绕过几何边界异常点而发生偏移。若路段与该路段所在道路的前驱路口区域和后继路口区域的距离信息异常，会导致导航线到路口的距离度量出错，从而影响智能行驶设备到路口的减速报警功能，在一些情况下，比如车速过高且智能行驶设备到路口的实际距离短于标定距离，容易导致智能行驶设备减速不及时而发生事故。由于上述两种标定错误会影响行驶的安全性，因此，可以在出现上述两种标定错误时输出“error”级别的报警信息。

在根据所述导航线判断地图元素是否标定错误的情况下，可以采用如图5所示的步骤根据所述地图确定一条导航线，所述步骤包括：

步骤S501：从所述地图上选取起点、终点和途经点；

步骤S502：根据所述起点、终点和途经点生成导航线。

在步骤S501中，起点即导航的起始地点，终点即导航的目的地，途经点是指所述起点与终点之间的可通行路径上的点。途经点的数量可以是一个或者多个。

在一些实施例中，可以根据所述地图上各个目标区域的权重从所述目标地图元素中选取起点、终点和途经点。其中，所述目标区域可以是道路或者路口区域。其中，权重是用于表征所述目标区域被使用的频率。人流量和/或车流量较大的区域可认为是被使用的频率较高的区域；反正，人流量和车流量均较小的区域可认为是被使用的频率较低的区域。因此，所述权重根据所述目标区域的使用频次预先设定。通过这种方式，能够检测高使用率路段的正确性，从而保证有限时间内高精地图的更新频率。

在另一些实施例中，各个目标地图元素的权重也可以按照预设的分布函数随机分配。所述分布函数可以是指数分布、正态分布、泊松分布等，本公开对此不做限定。设定权重之后，可以优先从权重较高的区域中选取起点、终点和途经点，以便可以对这些区域的标定错误进行检测。

在步骤S502中，可以从起点开始，每隔一定距离(例如，1米或者5米)生成一个导航点，直到到达终点。所述导航线是车道级别的导航线，即，根据该导航线可以确定从起点到终点之间的可通行路径上的各条车道。根据各个导航点可以生成导航线。相邻两个导航点之间的导航线称为一段导航线段。

若地图元素与所述导航线相交，可以判定该地图元素标定错误。如图6所示，是本公开实施例的根据导航线确定的标定正确与标定错误的对比图。图中虚线表示导航线，实线表示道路元素。在图6左边的地图元素中，导航线上的各部分均在实线所示的地图元素内部，因此，该地图元素标定正确。而在图6右边的地图元素中，导航线上的局部(即线段ab)不在实线所示的地图元素内部，因此，判定地图元素中与线段ab相交的部分标定错误。

在一些实施例中，还可以根据导航线上各个导航点的曲率来检测标定错误。导航点的曲率用于表征智能行驶设备转弯的角度，该角度应当是一个不大于预设角度阈值的值。因此，可以判断所述导航线上是否存在曲率大于预设值的导航点；若是，判定所述导航点所在的地图元素标定错误。如图7所示，是根据导航线曲率确定的标定正确与标定错误的对比图。其中，图7左侧的导航线(虚线所示)上不存在曲率大于预设值的导航点，对应的地图元素标定正确。而图7右侧的导航线上存在曲率大于预设值的导航点A，从而该导航点A所在区域内的地图元素标定错误。

本公开实施例根据地图元素的特征信息可以检测出四种静态标定错误，根据导航线可以检测动态标定错误。通过上述方式，可以从路径规划的角度自动检测高精度地图中的动态标定错误，实现了地图标定错误的自动化检测，降低了检测成本，提高了检测准确率。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

如图8所示，本公开还提供一种装置，所述装置包括：

获取模块801，用于获取地图中至少一个地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线；

判断模块802，用于根据所述特征信息或导航线判断地图元素是否标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为地图点位，所述特征信息为各个地图点位之间的相对位置信息；所述判断模块用于：根据所述相对位置信息确定所述地图中是否存在重复的地图点位，若存在，判定所述重复的地图点位标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为路口区域，所述特征信息为所述路口区域的车道连接信息；所述判断模块用于：判定车道连接信息为空的路口区域标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为路口区域的边界点或路段的边界点，所述特征信息为所述边界点构成的边界的几何特征；所述判断模块用于：根据所述几何特征判断所述边界是否构成预设多边形，若否，判定所述边界标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为一条道路的多个路段，所述特征信息包括所述路段与所述路段所在道路的前驱路口区域之间的第一距离，以及所述路段与所述路段所在道路的后继路口区域之间的第二距离；所述判断模块用于：判定不满足预设约束条件的路段标定错误；所述预设约束条件为：所述第一距离随着所述路段的编号增大而增大，且所述第二距离随着所述路段的编号增大而减小。

在一些实施例中，所述装置还包括：第一确定模块，用于若存在地图元素标定错误，确定标定错误的地图元素的标定错误类型；第二确定模块，用于根据所述标定错误类型确定报警级别；输出模块，用于输出所述报警级别对应的报警信息。

在一些实施例中，所述获取模块包括：选取单元，用于从所述地图上选取起点、终点和途经点；生成单元，用于根据所述起点、终点和途经点生成所述导航线。

在一些实施例中，所述选取单元用于：根据所述地图上各个目标区域的权重从所述目标区域中选取起点、终点和途经点。

在一些实施例中，所述权重根据所述目标区域的使用频次预先设定；或者各个目标区域的权重按照预设的分布函数随机分配。

在一些实施例中，所述判断模块还用于：若所述导航线的局部未包含在任意地图元素的边界内，判定与所述局部相交的地图元素标定错误。

在一些实施例中，所述判断模块还用于：判断所述导航线上是否存在曲率大于预设值的导航点，若是，判定所述导航点所在的地图元素标定错误。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本说明书方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本说明书装置的实施例可以应用在计算机设备上，例如服务器或终端设备。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在文件处理的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图9所示，为本说明书装置所在计算机设备的一种硬件结构图，除了图9所示的处理器901、内存902、网络接口903、以及非易失性存储器904之外，实施例中装置所在的服务器或电子设备，通常根据该计算机设备的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。

相应地，本公开实施例还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的方法。

相应地，本公开实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一实施例所述的方法。

本公开可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读命令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的说明书后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

Claims (5)

1.一种地图标定错误检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述地图上各个目标区域的权重从所述目标区域中选取起点、终点和途经点，所述权重根据所述目标区域的使用频次预先设定；其中，所述目标区域包括道路或路口区域；

根据所述起点、终点和途经点生成导航线；

在所述导航线的局部未包含在任意地图元素的边界内的情况下，判定与所述局部相交的地图元素标定错误；和/或判定所述导航线上是否存在曲率大于预设值的导航点，若是，判定所述导航点所在的地图元素标定错误。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若存在地图元素标定错误，确定标定错误的地图元素的标定错误类型；

根据所述标定错误类型确定报警级别；

输出所述报警级别对应的报警信息。

3.一种地图标定错误检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于根据所述地图上各个目标区域的权重从所述目标区域中选取起点、终点和途经点，所述权重根据所述目标区域的使用频次预先设定，其中，所述目标区域包括道路或路口区域；

根据所述起点、终点和途经点生成导航线；

判定模块，用于在所述导航线的局部未包含在任意地图元素的边界内的情况下，判定与所述局部相交的地图元素标定错误；和/或判定所述导航线上是否存在曲率大于预设值的导航点，若是，判定所述导航点所在的地图元素标定错误。

4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至2任意一项所述的方法。

5.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至2任意一项所述的方法。

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