JP4796869B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
α′は、次式で求められる。
図4の場合、中立位置(自動車直進状態)から一定の操舵速度でステアリングホイールを切り込むときには、一定値Bとなり、切り戻すときには一定値−Bとなる。また、保舵時には、α′=0となる。転舵から保舵に移行するときには、Bと0を補間する値となる。そこで、図示するように、閾値±Aを設定することで車輪転舵/保舵の領域を分割することが可能である。このように閾値±Aを設定することで、ステアリングホイール16を微小速度で回転させている場合にも、電動モータ20を回転速度制御することになる。また、電動モータの制御の実用上、図5に示すような保舵判定フラグFkを設定するとよい。フラグFkは、舵角の一階微分値α′が、次式で示す値を取るときに、1となるように設定する。
次に、図6を参照しながら、パワーステアリングコントローラ17における電動モータ20への指令値生成方法の実施例について説明する。パワーステアリングコントローラ
17においては、舵角信号61が、操舵状態判定ブロック41に入力され、保舵判定フラグFkが算出される。例えば、操舵の状態が転舵と判定されれば、Fk=0であるので、転舵フラグ42が1−Fk=1となり、トルク指令制御が選択されることになる。トルク指令値算出ブロック43は、操舵トルク信号60を用いて、図8に模式的に示すようなあらかじめ用意されたマップ情報を基にトルク指令値を算出する。算出された指令値は、指令値信号線18を介してモータドライバ21に入力される。モータドライバ21では、モータ回転速度・電機子電流信号線22を介して検出される電機子電流を用い、図7にて後述する制御系によってトルク制御が実行される。電動モータ20の出力軸50には、可逆式ポンプなどのステアリング系負荷51が結合されおり、電動モータ20によって駆動される。一方、操舵の状態が保舵と判定されれば、Gk=1であるので、保舵フラグ44がFk=1となり、回転速度制御が選択される。速度指令値算出ブロック45は、操舵トルク信号60を用いて、図9に模式的に示すようなあらかじめ用意されたマップ情報を基に回転速度指令値を算出する。回転速度指令値と、モータ回転速度信号線62を介して検出されるモータ回転速度との偏差が、比例ゲイン46で算出され、指令値信号線18を介して、モータドライバ21に入力され、回転速度制御が実行される。なお、パワーステアリングオイル温度変化に伴う動粘度変化の影響を補償するために、図10で後述する温度補償ゲインK1を設けるとよい。
Ac : 電流アンプ
La : 電機子インダクタンス
Ra : 電機子抵抗
KT : トルク定数
J : モータ軸イナーシャ
1/Kc: 電流検出器
KE : 誘起電圧定数
また、1/sは積分を示す。
74にて電動モータ20の発生するトルク70cが決定される。トルク70cと外乱トルク70dの差分により、モータ軸イナーシャブロック75にて、モータ軸回転速度70eが決定される。以上のような構成において、電流アンプ72の値を非常に大きくすると、電流指令70aに比例した電機子電流70bを流すことができ、従って、トルク70cも電流指令76aに比例することとなり、トルク制御が実行される。
(20℃)の値を1として無次元化した値(線Aでプロット)、右の縦軸は温度補償ゲインK1(線Bでプロット)である。動粘度は低温になるほど大きくなり、パワーステアリング装置のポンプ部・配管等での摩擦損失増大を引き起こす。そこで、摩擦損失による操舵力低下を補うためには、温度補償ゲインK1を線Bのように設定すると良い。これにより、パワーステアリングオイルの温度が低い場合にも、常温時と同等の操舵力を得ることが可能であるため、操舵の違和感を軽減することに有効となる。
12の自励振動が抑制される。
301で運転者がステアリングホイール16を操作すると、電動モータ回転数が検出される。(ステップS302)。ここで、別に設けられたステップS319により、パワーステアリングの温度を検出する。さらに、ステップS320において所定値を補正する。補正された所定値に基づいて、ステップS303で、電動モータの回転数が所定値以下であれば、保舵と判定し、所定値よりも大きければ転舵と判定する。ここで所定値を補正するには、オイル温度が高い程、所定値を増量補正すると良い。また、ステップS302では、電動モータ回転数を検出しているが、代わりに、車体のヨーレート,横加速度,車輪左右速度差などを検出して、転舵/保舵の判定に用いても良い。さらに、ステップS302では、複数の物理量から判定しても良い。例えば、オイル温度,油圧,ポンプ回転数からを検出し、あらかじめ作成したポンプ特性マップに従って、転舵/保舵を判定してもよい。その他の構成は、第1の実施例と同様の構成であるため、説明を省略する。
16に契合されて操舵トルクを伝達するステアリングシャフト12および操舵反力生成シミュレータ80からなる。
401で運転者がステアリングホイール16を操作すると、電動モータトルクの振幅が検出される。(ステップS402)。次にステップS403で、電動モータトルクの振幅が所定値以下であれば、保舵と判定し、所定値よりも大きければ転舵と判定する。なお、ステップS402では、モータトルクの代わりに、モータ回転数の振幅や油圧の振幅を用いてもよい。その他の構成は、第1の実施例と同様の構成であるため、説明を省略する。
14…操舵トルク信号線、15…舵角信号線、16…ステアリングホイール、17…パワーステアリングコントロールユニット、18…指令値信号線、19…モータ回転速度信号線、20…電動モータ、21…モータドライバ、22…モータ回転速度・電機子電流信号線、23…ドライバ出力ケーブル、24…可逆式ポンプ、25…供給路、26…オイルタンク、27a…油圧配管、27b…油圧配管、28…ピストンロッド、41…操舵状態判定ブロック、42…車輪転舵判定フラグ、43…トルク指令値算出ブロック、44…車輪保舵判定フラグ、45…回転速度指令値算出ブロック、46…比例ゲイン、47…温度補償ゲイン、50…モータ出力軸、51…ステアリング系負荷、60…操舵トルク信号線、61…舵角信号線、62…モータ回転速度信号線、70a…電流指令値、70b…電機子電流、70c…出力トルク、70d…外乱トルク、70e…モータ回転速度、71…電流フィードバックゲイン、72…電流アンプ、73…電機子抵抗・インダクタンス特性ブロック、74…トルク定数ブロック、75…モータ軸イナーシャブロック、76…誘起電圧定数ブロック、80…操舵反力シミュレータ、81…舵角信号・モータ回転速度信号線、82…反力指令信号線、83…転舵トルク信号線、84…実舵角センサ、100…パワーステアリング装置、110…パワーステアリング装置、111…電動モータ、112…モータドライバ、113…歯車A、114…歯車B。
Claims (3)
- 転舵輪に連結された操舵機構の操舵力を補助し、第1油圧室および第2油圧室を有する油圧パワーシリンダと、前記第1油圧室に接続される第1通路と、前記第2油圧室に接続される第2通路と、前記第1通路と第2通路に連通される一対の吐出口を有し、前記一対の吐出口に選択的に吐出圧を供給する可逆式ポンプと、前記可逆式ポンプを正・逆回転させる電動モータと、前記転舵輪を転舵制御するステアリングホイールの操舵負荷を検出または推定する操舵負荷検出手段と、前記油圧パワーシリンダ内の油温を検出または推定する油温センサと、前記操舵負荷と前記油温とに基づき、前記モータをトルク制御して油圧を発生させるモータ制御手段と、前記電動モータまたは前記可逆式ポンプの回転速度を検出または推定する回転速度検出手段と、を有し、前記モータ制御手段は、前記操舵負荷に基づき、前記モータに所望の油圧を発生させるために前記モータに対して駆動信号を出力するとともに、前記回転速度が所定値以上のとき前記電動モータをトルク制御し、モータの回転速度が所定値より小さいとき前記電動モータを前記電動モータの回転速度に基づき制御し、前記所定値は、前記油温が高くなるほど大きい値に補正されることを特徴とするパワーステアリング装置。
- 前記モータ制御手段は、前記油温が低くなるほど高い油圧を発生させるように前記モータのトルク制御を行うことを特徴とする請求項1に記載のパワーステアリング装置。
- 前記電動モータは、回転子の回転位置を検出する回転位置センサを有するブラシレスモータであって、前記回転速度検出手段は前記回転位置センサによって検出されたセンサ出力に基づきモータの回転速度を推定し、前記モータ制御手段は、前記油温が低くなるほど前記電動モータの実電流値が大きくなるように前記電動モータを駆動制御することを特徴とする請求項1に記載のパワーステアリング装置。
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