JP6737202B2 - フォークリフト - Google Patents
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Description
12 後輪
13 本体
14 昇降機構
15 ステアリング
16 フォーク
21 ステアリング角度センサ
22 操舵輪角度センサ
23 DCモータ
24 油圧ポンプ
25 油圧シリンダ
30 制御部
31 記憶部
32 遅れ時間検出部
33 重量特定部
34 摩擦係数計測部
35 荷重/時間情報補正部
36 角度変化速度変更部
37 最高速度制限部
Claims (5)
- 操舵輪を備えた本体と、前記操舵輪を操作するためのステアリングと、被搬送物を支持した状態で前記本体に対して昇降するフォークと、前記ステアリングの角度を検出するステアリング角度センサと、前記操舵輪の角度を検出する操舵輪角度センサと、前記ステアリング角度センサにより検出した前記ステアリングの角度と前記操舵輪角度センサにより検出した前記操舵輪の角度とが対応するように前記操舵輪の角度を変更する操舵輪角度制御機構と、を備えたステアバイワイヤ方式のフォークリフトにおいて、
前記操舵輪角度センサにより検出された前記操舵輪の角度が前記ステアリング角度センサにより検出された前記ステアリングの角度に対応する角度になるまでに要する遅れ時間と、その時に前記フォークに支持された被搬送物の重量との関係を示す荷重/時間情報を記憶する記憶部と、
前記ステアリングを操作した時に、前記操舵輪角度センサにより検出された前記操舵輪の角度が前記ステアリング角度センサにより検出された前記ステアリングの角度に対応する角度になるまでに要する遅れ時間を検出する遅れ時間検出部と、
前記遅れ時間検出部により検出した遅れ時間と、前記記憶部に記憶した荷重/時間情報とに基づいて、前記フォークに支持された被搬送物の重量を特定する重量特定部と、
を備えたことを特徴とするフォークリフト。 - 請求項1に記載のフォークリフトにおいて、
前記操舵輪が接する路面の摩擦係数を計測する摩擦係数計測部と、
前記摩擦係数計測部により計測された摩擦係数に基づいて、前記荷重/時間情報を補正する荷重/時間情報補正部と、
をさらに備えるフォークリフト。 - 請求項2に記載のフォークリフトにおいて、
前記摩擦係数計測部は、据え切り動作を実行し、この据え切り動作時における前記操舵輪角度センサにより検出された前記操舵輪の角度が所定の角度になるまでに要する遅れ時間に基づいて前記操舵輪が接する路面の摩擦係数を計測するフォークリフト。 - 請求項1から請求項3のいずれかに記載のフォークリフトにおいて、
前記重量特定部により特定した被搬送物の重量に基づいて、前記ステアリングの操作速度に対する前記操舵輪の角度変化速度を変更するフォークリフト。 - 請求項1から請求項4のいずれかに記載のフォークリフトにおいて、
前記重量特定部により特定した被搬送物の重量に基づいて、最高速度を制限するフォークリフト。
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