JPH07117594A - 車両流入口認識装置 - Google Patents
車両流入口認識装置Info
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- JPH07117594A JPH07117594A JP5270296A JP27029693A JPH07117594A JP H07117594 A JPH07117594 A JP H07117594A JP 5270296 A JP5270296 A JP 5270296A JP 27029693 A JP27029693 A JP 27029693A JP H07117594 A JPH07117594 A JP H07117594A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 合流点での安全性確保のため、車両流入口へ
の接近度を自動的に認識する。 【構成】 ＣＣＤカメラ５でレーンマークを撮影し、捕
えた画像から識別装置６により、レーンマークが連続
線，出入口破線，縞模様及び中央破線のうちのいずれで
あるかを繰り返し識別し、レーンマークの出現パターン
に応じて接近度判定装置７により接近度の判定レベル
を、連続線が一定時間以上続いて出現する場合は無警戒
レベルとし、無警戒レベルのときに出入口破線が出現す
る場合はそのままとし、縞模様が出現する場合は警戒準
備レベルに、警戒準備レベルのときに出入口破線あるい
は連続破線とこれに続く縞模様が出現する場合は警戒レ
ベルに切り換え、警戒レベルのときに連続線が一定時間
以上出現する場合は無警戒レベルに戻し、中央破線が出
現する場合は前回の判定レベルのままとし、警告発生装
置８により各レベルに応じた異なる警告を出す。
の接近度を自動的に認識する。 【構成】 ＣＣＤカメラ５でレーンマークを撮影し、捕
えた画像から識別装置６により、レーンマークが連続
線，出入口破線，縞模様及び中央破線のうちのいずれで
あるかを繰り返し識別し、レーンマークの出現パターン
に応じて接近度判定装置７により接近度の判定レベル
を、連続線が一定時間以上続いて出現する場合は無警戒
レベルとし、無警戒レベルのときに出入口破線が出現す
る場合はそのままとし、縞模様が出現する場合は警戒準
備レベルに、警戒準備レベルのときに出入口破線あるい
は連続破線とこれに続く縞模様が出現する場合は警戒レ
ベルに切り換え、警戒レベルのときに連続線が一定時間
以上出現する場合は無警戒レベルに戻し、中央破線が出
現する場合は前回の判定レベルのままとし、警告発生装
置８により各レベルに応じた異なる警告を出す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車専用道路や高速
道路等において車両流入口から合流して来る車両に対す
る自車の安全性確保のために、道路上の路側のレーンマ
ークのパターン変化から、来たるべき車両流入口への接
近度を認識する装置に関する。
道路等において車両流入口から合流して来る車両に対す
る自車の安全性確保のために、道路上の路側のレーンマ
ークのパターン変化から、来たるべき車両流入口への接
近度を認識する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の運転操作を軽減するために、ま
た安全性確保のために、定速走行装置が実用化され、ま
た車間距離制御装置が開発されている。「定速走行装
置」は、「オートマチック・スピード・コントロール」
や「クルーズ・コントロール」とも称ばれている。この
装置を備えた自動車では、セットスイッチを押すと、ア
クセルペダルから足を離しても、設定した車速を維持し
て走行を行う。設定車速はコントロールスイッチの操作
により変更することができる。運転者がブレーキを踏ん
だり、クラッチを踏んだり、ギヤシフトをするなどの操
作をすると、この機能がキャンセルされるようになって
いる。また、定速走行装置を利用したときの安全性を確
保するため、次のような機能を付加したものもある。即
ち先行車との距離を、車載カメラでとらえた画像を画像
処理して検出したり、レーザレーダ等で検出しておき、
先行車に異常接近したときには、警報を発して運転者に
注意を促したり、ギヤシフト段を４速（オーバードライ
ブ）から３速へシフトダウンしてエンジンブレーキを作
動させるオーバドライブオフにより減速したりする。一
方「車間距離制御装置」を備えた自動車では、セットス
イッチを押すと、そのときの自車の車速から目標車間距
離を演算し、また先行車との車間距離を検出し、先行車
との車間距離が目標車間距離となるようにエンジン出力
やブレーキの制御をして、先行車を追尾して走行する。
この場合、先行車との車間距離の検出は、車載カメラで
とらえた画像を画像処理して求めたり、レーザレーダ等
により求める。
た安全性確保のために、定速走行装置が実用化され、ま
た車間距離制御装置が開発されている。「定速走行装
置」は、「オートマチック・スピード・コントロール」
や「クルーズ・コントロール」とも称ばれている。この
装置を備えた自動車では、セットスイッチを押すと、ア
クセルペダルから足を離しても、設定した車速を維持し
て走行を行う。設定車速はコントロールスイッチの操作
により変更することができる。運転者がブレーキを踏ん
だり、クラッチを踏んだり、ギヤシフトをするなどの操
作をすると、この機能がキャンセルされるようになって
いる。また、定速走行装置を利用したときの安全性を確
保するため、次のような機能を付加したものもある。即
ち先行車との距離を、車載カメラでとらえた画像を画像
処理して検出したり、レーザレーダ等で検出しておき、
先行車に異常接近したときには、警報を発して運転者に
注意を促したり、ギヤシフト段を４速（オーバードライ
ブ）から３速へシフトダウンしてエンジンブレーキを作
動させるオーバドライブオフにより減速したりする。一
方「車間距離制御装置」を備えた自動車では、セットス
イッチを押すと、そのときの自車の車速から目標車間距
離を演算し、また先行車との車間距離を検出し、先行車
との車間距離が目標車間距離となるようにエンジン出力
やブレーキの制御をして、先行車を追尾して走行する。
この場合、先行車との車間距離の検出は、車載カメラで
とらえた画像を画像処理して求めたり、レーザレーダ等
により求める。
【０００３】ところで、自動車の運転中に車両流入口か
ら他車が合流して来ることが多々あり、その都度運転者
は安全性確保の操作を行う。合流点の存在は多くの場合
標識板によって予告されているが、運転者の目視による
認識に委ねられており、自動車内で運転者に直接予告す
るような装置は知られていない。
ら他車が合流して来ることが多々あり、その都度運転者
は安全性確保の操作を行う。合流点の存在は多くの場合
標識板によって予告されているが、運転者の目視による
認識に委ねられており、自動車内で運転者に直接予告す
るような装置は知られていない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は合流点での安
全性確保のために、来るべき車両流入口への接近度を自
動的に認識する装置を提供することを目的とする。
全性確保のために、来るべき車両流入口への接近度を自
動的に認識する装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の車両流入口認識装置は、レーンマークを撮影するカ
メラと、このカメラが捕えた画像からレーンマークが連
続線，出入口破線及び縞模様のうちのいずれであるかを
繰り返し識別するレーンマーク識別装置と、識別された
レーンマークの出現パターンに応じて車両流入口への接
近度を繰り返し判定する接近度判定装置とを具備するこ
とを特徴とするものである。この場合、接近度の判定レ
ベルとしては、例えば無警戒レベルと、警戒準備レベル
と、警戒レベルとを持ち、連続線が一定時間以上続いて
出現する場合は無警戒レベルとし、無警戒レベルのとき
に出入口破線が出現する場合は無警戒レベルのままと
し、無警戒レベルのときに縞模様が出現する場合は警戒
準備レベルに切り換え、警戒準備レベルのときに出入口
破線が出現する場合は警戒レベルに切り換え、警戒レベ
ルのときに連続線が一定時間以上出現する場合は無警戒
レベルに戻すものとする。
明の車両流入口認識装置は、レーンマークを撮影するカ
メラと、このカメラが捕えた画像からレーンマークが連
続線，出入口破線及び縞模様のうちのいずれであるかを
繰り返し識別するレーンマーク識別装置と、識別された
レーンマークの出現パターンに応じて車両流入口への接
近度を繰り返し判定する接近度判定装置とを具備するこ
とを特徴とするものである。この場合、接近度の判定レ
ベルとしては、例えば無警戒レベルと、警戒準備レベル
と、警戒レベルとを持ち、連続線が一定時間以上続いて
出現する場合は無警戒レベルとし、無警戒レベルのとき
に出入口破線が出現する場合は無警戒レベルのままと
し、無警戒レベルのときに縞模様が出現する場合は警戒
準備レベルに切り換え、警戒準備レベルのときに出入口
破線が出現する場合は警戒レベルに切り換え、警戒レベ
ルのときに連続線が一定時間以上出現する場合は無警戒
レベルに戻すものとする。
【０００６】
【作用】自動車専用道路、高速道路及び一部の一般道路
では、図１に示すように路側（左側通行の場合は左側で
あり、右側通行の場合は右側となる）に、インターチェ
ンジ，パーキングエリア，サービスエリア及びバスの停
留所など、本線１外に通じる車両流出口２と車両流入口
３が設けられている。そして、路側のレーンマークとし
て通常は、上流側から車両流出口２までは白い連続線
が、車両流出口２には白い破線が、車両流出口２と車
両流入口３の間には上流側から順に白い第１縞模様（ゼ
ブラマーク），白い連続線及び白い第２縞模様（ゼ
ブラマーク）が、車両流入口３には白い破線が、ま
た車両流入口３より下流側には次の車両流出口まで白い
連続線がそれぞれ引かれている。更に、片側車線が複
数存在する場合は、車線間に白い中央破線が引かれて
いる。なお、車両流入口３は長い加速車線となっている
ことがあり、また車両流出口２も長い減速車線となって
いることがある。
では、図１に示すように路側（左側通行の場合は左側で
あり、右側通行の場合は右側となる）に、インターチェ
ンジ，パーキングエリア，サービスエリア及びバスの停
留所など、本線１外に通じる車両流出口２と車両流入口
３が設けられている。そして、路側のレーンマークとし
て通常は、上流側から車両流出口２までは白い連続線
が、車両流出口２には白い破線が、車両流出口２と車
両流入口３の間には上流側から順に白い第１縞模様（ゼ
ブラマーク），白い連続線及び白い第２縞模様（ゼ
ブラマーク）が、車両流入口３には白い破線が、ま
た車両流入口３より下流側には次の車両流出口まで白い
連続線がそれぞれ引かれている。更に、片側車線が複
数存在する場合は、車線間に白い中央破線が引かれて
いる。なお、車両流入口３は長い加速車線となっている
ことがあり、また車両流出口２も長い減速車線となって
いることがある。
【０００７】そこでレーンマークを、Ａ：連続線（，
及びに相当）と、Ｂ：出入口破線（及びに相
当）と、Ｃ：縞模様（及びに相当）とに区分し、必
要に応じて更にＤ：中央破線（に相当）も加えて区分
し、これらをカメラで捕えて画像処理により識別するこ
とにより、レーンマークのパターン変化即ちレーンマー
クの出現パターンを分類すれば、車両流入口３にどの程
度接近したかを判定することができる。なお、出入口破
線は中央破線に比べて線分長及び周期が短いので、これ
らから両者を識別できる。ちなみに、中央破線は線分長
８ｍ、周期２０ｍである。また、レーンマークが不明の
場合は前回の識別結果を用いる。
及びに相当）と、Ｂ：出入口破線（及びに相
当）と、Ｃ：縞模様（及びに相当）とに区分し、必
要に応じて更にＤ：中央破線（に相当）も加えて区分
し、これらをカメラで捕えて画像処理により識別するこ
とにより、レーンマークのパターン変化即ちレーンマー
クの出現パターンを分類すれば、車両流入口３にどの程
度接近したかを判定することができる。なお、出入口破
線は中央破線に比べて線分長及び周期が短いので、これ
らから両者を識別できる。ちなみに、中央破線は線分長
８ｍ、周期２０ｍである。また、レーンマークが不明の
場合は前回の識別結果を用いる。
【０００８】接近度の判定レベルの数は自由であるが、
無警戒レベル，警戒準備レベル及び警戒レベルの３つを
設定するのが実用上妥当と思われる。無警戒レベルとは
車両４が車両流入口３より遠い所を走行中、あるいは車
両流入口３を通過した後であることを表わす。警戒準備
レベルとは車両流出口２を通過し、車両流入口３に接近
し始めたことを表わす。また警戒レベルとは車両流入口
３に極めて接近し、あるいは通過中であることを表わ
す。そして警戒準備レベル及び警戒レベルのときにそれ
ぞれに応じて警告を発生することにより、運転者に接近
度を知らせることができる。
無警戒レベル，警戒準備レベル及び警戒レベルの３つを
設定するのが実用上妥当と思われる。無警戒レベルとは
車両４が車両流入口３より遠い所を走行中、あるいは車
両流入口３を通過した後であることを表わす。警戒準備
レベルとは車両流出口２を通過し、車両流入口３に接近
し始めたことを表わす。また警戒レベルとは車両流入口
３に極めて接近し、あるいは通過中であることを表わ
す。そして警戒準備レベル及び警戒レベルのときにそれ
ぞれに応じて警告を発生することにより、運転者に接近
度を知らせることができる。
【０００９】レーンマークの出現パターンと接近度の関
係は次のようになる。 （１）連続線が一定時間以上続いて出現する場合：無警
戒レベル ２つの縞模様，間の連続線は、車両流出口２より
上流の連続線及び車両流入口３より下流の連続線に
比べると極めて短い。そのため、連続線が一定時間以上
続いて出現した場合は、車両流入口３に未だ遠いか通過
後であると判断することができる。 （２）無警戒レベルのときに出入口破線が出現する場
合：無警戒レベル 無警戒レベルのときに出入口破線が出現した場合は、車
両流出口２にさしかかっただけであり、車両流入口２に
は未だ遠いと判断することができる。 （３）無警戒レベルのときに縞模様が出現する場合：警
戒準備レベル 無警戒レベルのときに縞模様が出現した場合は、車両流
出口２を通過したので、車両流入口２に接近し始めたと
判断することができる。 （４）警戒準備レベルのときに出入口破線が出現する場
合：警戒レベル 警戒準備レベルのときに出入口破線が出現した場合は、
車両流出口２を通過後、車両流入口３にさしかかったと
判断することができる。 （５）警戒準備レベルのときに連続線とこれに続く縞模
様が出現する場合：警戒レベル 警戒準備レベルのときに連続線とこれに続く縞模様が出
現した場合は、車両流出口２を通過後、車両流入口３に
極めて接近中であると判断することができる。 （６）警戒レベルのときに連続線が一定時間以上続いて
出現する場合：無警戒レベル 警戒レベルのときに連続線が一定時間以上出現した場合
は、車両流入口３の通過後であると判断することができ
る。 （７）中央破線が出現する場合：前回の判定レベルのま
ま 中央破線が出現した場合は合流に対する危険性が少なく
なったと判断することができ、前回の判定レベルを維持
する。
係は次のようになる。 （１）連続線が一定時間以上続いて出現する場合：無警
戒レベル ２つの縞模様，間の連続線は、車両流出口２より
上流の連続線及び車両流入口３より下流の連続線に
比べると極めて短い。そのため、連続線が一定時間以上
続いて出現した場合は、車両流入口３に未だ遠いか通過
後であると判断することができる。 （２）無警戒レベルのときに出入口破線が出現する場
合：無警戒レベル 無警戒レベルのときに出入口破線が出現した場合は、車
両流出口２にさしかかっただけであり、車両流入口２に
は未だ遠いと判断することができる。 （３）無警戒レベルのときに縞模様が出現する場合：警
戒準備レベル 無警戒レベルのときに縞模様が出現した場合は、車両流
出口２を通過したので、車両流入口２に接近し始めたと
判断することができる。 （４）警戒準備レベルのときに出入口破線が出現する場
合：警戒レベル 警戒準備レベルのときに出入口破線が出現した場合は、
車両流出口２を通過後、車両流入口３にさしかかったと
判断することができる。 （５）警戒準備レベルのときに連続線とこれに続く縞模
様が出現する場合：警戒レベル 警戒準備レベルのときに連続線とこれに続く縞模様が出
現した場合は、車両流出口２を通過後、車両流入口３に
極めて接近中であると判断することができる。 （６）警戒レベルのときに連続線が一定時間以上続いて
出現する場合：無警戒レベル 警戒レベルのときに連続線が一定時間以上出現した場合
は、車両流入口３の通過後であると判断することができ
る。 （７）中央破線が出現する場合：前回の判定レベルのま
ま 中央破線が出現した場合は合流に対する危険性が少なく
なったと判断することができ、前回の判定レベルを維持
する。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の車両流入口認
識装置の一実施例を説明する。なお、本実施例では左側
通行として説明する。図１は高速道路上の車両流出入口
の付近を示す図である。図２は本発明の一実施例に係る
車両流入口認識装置のシステム構成を示す図であり、図
２において、車両流入口認識装置はＣＣＤカメラ５と、
レーンマーク識別装置６と、接近度判定装置７と、警告
発生装置８からなっている。符号９は路面を示す。図３
はレーンマーク識別例の説明図、図４は車両流入口の認
識手順例を示す図である。
識装置の一実施例を説明する。なお、本実施例では左側
通行として説明する。図１は高速道路上の車両流出入口
の付近を示す図である。図２は本発明の一実施例に係る
車両流入口認識装置のシステム構成を示す図であり、図
２において、車両流入口認識装置はＣＣＤカメラ５と、
レーンマーク識別装置６と、接近度判定装置７と、警告
発生装置８からなっている。符号９は路面を示す。図３
はレーンマーク識別例の説明図、図４は車両流入口の認
識手順例を示す図である。
【００１１】ＣＣＤカメラ５は進行方向左側のレーンマ
ークを撮影できるように、車両に前方やや下向きに搭載
されている。
ークを撮影できるように、車両に前方やや下向きに搭載
されている。
【００１２】レーンマーク識別装置６は図４のステップ
Ｓ１，Ｓ２に示すように、ＣＣＤカメラ５から画像を取
り込み、画像処理を行うことにより左側レーンマークの
識別を繰り返して行う。具体的には例えば次のようにし
て行う。 （１）まず、図３に示すように、横方向の４本のライン
Ｗ１〜Ｗ４に沿って画素の明度を調べ、明るい点を白線
候補として選定し、上方の候補点と下方の候補点を補間
して結んだ線分を白線１０として抽出する。 （２）白線上及びその延長線上に沿って画素の明度を調
べ、図３の（Ａ）に示すように連続して明るければ、連
続線Ａであるとする。 （３）白線上及びその延長線上に沿って画素の明度を調
べ、明るい点から暗い点へ、または暗い点から明るい点
へ変化した点を白線の端点とし、図３の（Ｂ）に示すよ
うに端点間の距離Δ１，Δ２が図３の（Ｄ）に比べて短
い場合は、出入口破線Ｂであるとする。逆に、図３の
（Ｄ）に示すように端点間の距離が相対的に長い場合
は、中央破線Ｄであるとする。 （４）図３の（Ｃ）に示すように、白線１０が複数本生
じる場合は、縞模様Ｃであるとする。 （５）なお、識別不能の場合は、前回の識別結果を採用
する。
Ｓ１，Ｓ２に示すように、ＣＣＤカメラ５から画像を取
り込み、画像処理を行うことにより左側レーンマークの
識別を繰り返して行う。具体的には例えば次のようにし
て行う。 （１）まず、図３に示すように、横方向の４本のライン
Ｗ１〜Ｗ４に沿って画素の明度を調べ、明るい点を白線
候補として選定し、上方の候補点と下方の候補点を補間
して結んだ線分を白線１０として抽出する。 （２）白線上及びその延長線上に沿って画素の明度を調
べ、図３の（Ａ）に示すように連続して明るければ、連
続線Ａであるとする。 （３）白線上及びその延長線上に沿って画素の明度を調
べ、明るい点から暗い点へ、または暗い点から明るい点
へ変化した点を白線の端点とし、図３の（Ｂ）に示すよ
うに端点間の距離Δ１，Δ２が図３の（Ｄ）に比べて短
い場合は、出入口破線Ｂであるとする。逆に、図３の
（Ｄ）に示すように端点間の距離が相対的に長い場合
は、中央破線Ｄであるとする。 （４）図３の（Ｃ）に示すように、白線１０が複数本生
じる場合は、縞模様Ｃであるとする。 （５）なお、識別不能の場合は、前回の識別結果を採用
する。
【００１３】接近度判定装置７はレーンマーク識別装置
６の識別結果を用い、レーンマークの出現パターンに応
じて車両流入口への接近度を判定する。なお、図４では
判定レベルを３レベルとし、それぞれ無警戒レベルＡＲ
Ｍ-LVL＝０と、警戒準備レベルＡＲＭ-LVL＝１と、警戒
レベルＡＲＭ-LVL＝２と表記している。また、連続線が
一定時間以上続いて出現するか否かのため、カウンタを
有する （１）まず図４のステップＳ３に示すように、判定レベ
ルが無警戒レベルＡＲＭ-LVL＝０か否かを判定する。 （２）Ｙes即ち、無警戒レベルであればステップＳ４の
如くレーンマークＡ〜Ｄに応じた処理を次のようにして
行う。 Ａ：連続線であれば、連続線の継続時間を計測するた
め、カウンタの値Ｔを１つ増す。 Ｂ：出入口破線であれば、カウンタの値Ｔを０にリセッ
トする。 Ｃ：縞模様であれば、判定レベルを警戒準備レベルＡＲ
Ｍ-LVL＝１とし、警告発生装置８に知らせる。また、カ
ウンタの値Ｔを０にリセットする。 Ｄ：中央破線であれば、カウンタの値Ｔを０にリセット
する。 （３）ステップＳ３でＮｏ即ち、無警戒レベルＡＲＭ
-LVL＝０でなければ、既に警戒準備レベル又は警戒レベ
ルであるからステップＳ５の如くレーンマークＡ〜Ｄに
応じた処理を次のようにして行う。 Ａ：連続線であれば、連続線の継続時間を計測するた
め、カウンタの値Ｔを１つ増す。 Ｂ：出入口破線であれば、判定レベルを警戒レベルＡＲ
Ｍ-LVL＝２とし、警告発生装置８に知らせる。また、カ
ウンタの値Ｔを０にリセットする。 Ｃ：縞模様であれば、カウンタの値Ｔを０にリセットす
る。 Ｄ：中央破線であれば、カウンタの値Ｔを０にリセット
する。 （４）次に、ステップＳ６でカウンタの値Ｔを所定値Ｋ
と比較し、Ｔ≧Ｋであれば連続線が一定時間以上続いた
ので、ステップＳ７で判定レベルを無警戒レベルＡＲＭ
-LVL＝０とし、最初のステップＳ１に行く。Ｔ＜Ｋであ
れば、判定レベルは変えずに最初のステップＳ１に行
く。
６の識別結果を用い、レーンマークの出現パターンに応
じて車両流入口への接近度を判定する。なお、図４では
判定レベルを３レベルとし、それぞれ無警戒レベルＡＲ
Ｍ-LVL＝０と、警戒準備レベルＡＲＭ-LVL＝１と、警戒
レベルＡＲＭ-LVL＝２と表記している。また、連続線が
一定時間以上続いて出現するか否かのため、カウンタを
有する （１）まず図４のステップＳ３に示すように、判定レベ
ルが無警戒レベルＡＲＭ-LVL＝０か否かを判定する。 （２）Ｙes即ち、無警戒レベルであればステップＳ４の
如くレーンマークＡ〜Ｄに応じた処理を次のようにして
行う。 Ａ：連続線であれば、連続線の継続時間を計測するた
め、カウンタの値Ｔを１つ増す。 Ｂ：出入口破線であれば、カウンタの値Ｔを０にリセッ
トする。 Ｃ：縞模様であれば、判定レベルを警戒準備レベルＡＲ
Ｍ-LVL＝１とし、警告発生装置８に知らせる。また、カ
ウンタの値Ｔを０にリセットする。 Ｄ：中央破線であれば、カウンタの値Ｔを０にリセット
する。 （３）ステップＳ３でＮｏ即ち、無警戒レベルＡＲＭ
-LVL＝０でなければ、既に警戒準備レベル又は警戒レベ
ルであるからステップＳ５の如くレーンマークＡ〜Ｄに
応じた処理を次のようにして行う。 Ａ：連続線であれば、連続線の継続時間を計測するた
め、カウンタの値Ｔを１つ増す。 Ｂ：出入口破線であれば、判定レベルを警戒レベルＡＲ
Ｍ-LVL＝２とし、警告発生装置８に知らせる。また、カ
ウンタの値Ｔを０にリセットする。 Ｃ：縞模様であれば、カウンタの値Ｔを０にリセットす
る。 Ｄ：中央破線であれば、カウンタの値Ｔを０にリセット
する。 （４）次に、ステップＳ６でカウンタの値Ｔを所定値Ｋ
と比較し、Ｔ≧Ｋであれば連続線が一定時間以上続いた
ので、ステップＳ７で判定レベルを無警戒レベルＡＲＭ
-LVL＝０とし、最初のステップＳ１に行く。Ｔ＜Ｋであ
れば、判定レベルは変えずに最初のステップＳ１に行
く。
【００１４】図４に示した処理手順により、連続線が一
定時間以上続いて出現する場合は無警戒レベルＡＲＭ
-LVL＝０となり、無警戒レベルＡＲＭ-LVL＝０のときに
出入口破線が出現する場合は無警戒レベルＡＲＭ-LVL＝
０のままとなり、無警戒レベルＡＲＭ-LVL＝０のときに
縞模様が出現する場合は警戒準備レベルＡＲＭ-LVL＝１
に切り換わり、警戒準備レベルＡＲＭ-LVL＝１のときに
出入口破線が出現する場合は警戒レベルＡＲＭ-LVL＝２
に切り換わり、警戒レベルＡＲＭ-LVL＝２または警戒準
備レベルＡＲＭ-LVL＝１のときに連続線が一定時間以上
出現する場合は無警戒レベルＡＲＭ-LVL＝０に戻る。ま
た、いずれの場合も中央破線が出現した場合は従前の判
定レベルのままとなる。
定時間以上続いて出現する場合は無警戒レベルＡＲＭ
-LVL＝０となり、無警戒レベルＡＲＭ-LVL＝０のときに
出入口破線が出現する場合は無警戒レベルＡＲＭ-LVL＝
０のままとなり、無警戒レベルＡＲＭ-LVL＝０のときに
縞模様が出現する場合は警戒準備レベルＡＲＭ-LVL＝１
に切り換わり、警戒準備レベルＡＲＭ-LVL＝１のときに
出入口破線が出現する場合は警戒レベルＡＲＭ-LVL＝２
に切り換わり、警戒レベルＡＲＭ-LVL＝２または警戒準
備レベルＡＲＭ-LVL＝１のときに連続線が一定時間以上
出現する場合は無警戒レベルＡＲＭ-LVL＝０に戻る。ま
た、いずれの場合も中央破線が出現した場合は従前の判
定レベルのままとなる。
【００１５】警告発生装置８は、接近度判定装置７の判
定結果に応じて、運転者に対し警告を発生する。例え
ば、警戒準備レベルＡＲＭ-LVL＝１の間は間欠的に警告
音を出し、警戒レベルＡＲＭ-LVL＝２の間は連続的に警
告音を出し、無警戒レベルＡＲＭ-LVL＝０のときは何も
警告しない。
定結果に応じて、運転者に対し警告を発生する。例え
ば、警戒準備レベルＡＲＭ-LVL＝１の間は間欠的に警告
音を出し、警戒レベルＡＲＭ-LVL＝２の間は連続的に警
告音を出し、無警戒レベルＡＲＭ-LVL＝０のときは何も
警告しない。
【００１６】なお、図４のステップＳ５において、Ｂ：
出入口破線であれば判定レベルを警戒レベルＡＲＭ-LVL
＝２とし、警告発生装置８に知らせることの代りに、
「連続線とこれに続く縞模様であれば、判定レベルを警
戒レベルＡＲＭ-LVL＝２とし、警告発生装置８に知らせ
る」ものとし、早めに警戒レベルＡＲＭ-LVL＝２を出す
ようにしても良い。
出入口破線であれば判定レベルを警戒レベルＡＲＭ-LVL
＝２とし、警告発生装置８に知らせることの代りに、
「連続線とこれに続く縞模様であれば、判定レベルを警
戒レベルＡＲＭ-LVL＝２とし、警告発生装置８に知らせ
る」ものとし、早めに警戒レベルＡＲＭ-LVL＝２を出す
ようにしても良い。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば前方に存在している車両
流入口への接近度が自動的に判るので、車両流入口から
合流してくる車両に対して事前に警戒することができ
る。また、本発明の車両流入口認識装置の認識結果を利
用すれば、右側方や右後方の車両を監視してレーンチェ
ンジを運転者にうながしたり、制御することが可能にな
る。
流入口への接近度が自動的に判るので、車両流入口から
合流してくる車両に対して事前に警戒することができ
る。また、本発明の車両流入口認識装置の認識結果を利
用すれば、右側方や右後方の車両を監視してレーンチェ
ンジを運転者にうながしたり、制御することが可能にな
る。
【図１】高速道路上の車両流出入口の付近を示す図。
【図２】本発明の一実施例に係る車両流入口認識装置の
システム構成を示す図。
システム構成を示す図。
【図３】レーンマーク識別例の説明図。
【図４】車両流入口の認識手順例を示す図。
１ 本線 ２ 車両流出口 ３ 車両流入口 ４ 車両 ５ ＣＣＤカメラ ６ レーンマーク識別装置 ７ 接近度判定装置 ８ 警告発生装置 ９ 路面 １０ 白線 Ａ，，， 連続線 Ｂ，， 出入口破線 Ｃ，， 縞模様 Ｄ， 中央破線 ＡＲＭ-LVL＝０ 無警戒レベル ＡＲＭ-LVL＝１ 警戒準備レベル ＡＲＭ-LVL＝２ 警戒レベル
Claims (2)
- 【請求項１】 レーンマークを撮影するカメラと、この
カメラが捕えた画像からレーンマークが連続線，出入口
破線及び縞模様のうちのいずれであるかを繰り返し識別
するレーンマーク識別装置と、識別されたレーンマーク
の出現パターンに応じて車両流入口への接近度を繰り返
し判定する接近度判定装置とを具備することを特徴とす
る車両流入口認識装置。 - 【請求項２】 上記接近度判定装置は接近度の判定レベ
ルとして無警戒レベルと、警戒準備レベルと、警戒レベ
ルとを持ち、 連続線が一定時間以上続いて出現する場合は無警戒レベ
ルとし、 無警戒レベルのときに出入口破線が出現する場合は無警
戒レベルのままとし、 無警戒レベルのときに縞模様が出現する場合は警戒準備
レベルに切り換え、 警戒準備レベルのときに出入口破線が出現する場合は警
戒レベルに切り換え、 警戒レベルのときに連続線が一定時間以上出現する場合
は無警戒レベルに戻すものであることを特徴とする請求
項１記載の車両流入口認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5270296A JPH07117594A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 車両流入口認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5270296A JPH07117594A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 車両流入口認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07117594A true JPH07117594A (ja) | 1995-05-09 |
Family
ID=17484291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5270296A Withdrawn JPH07117594A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 車両流入口認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07117594A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007042003A (ja) * | 2005-08-05 | 2007-02-15 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーションシステム |
| JP2007153031A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Aisin Aw Co Ltd | 車両位置算出方法及び車載装置 |
-
1993
- 1993-10-28 JP JP5270296A patent/JPH07117594A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007042003A (ja) * | 2005-08-05 | 2007-02-15 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーションシステム |
| JP2007153031A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Aisin Aw Co Ltd | 車両位置算出方法及び車載装置 |
| JP4645429B2 (ja) * | 2005-12-01 | 2011-03-09 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両位置算出方法及び車載装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010130 |