JP4769141B2 - ヘッド位置制御方法、ヘッド位置制御装置およびディスク装置 - Google Patents
ヘッド位置制御方法、ヘッド位置制御装置およびディスク装置 Download PDFInfo
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Description
図1は、本発明の一実施の形態のディスク装置の構成図、図2は、図1の磁気ディスクの位置信号の配置図、図3は、図1及び図2の磁気ディスクの位置信号の構成図、図4は、図1のシーク動作の遷移図、図5は、図1の位置決め制御系のブロック図である。
図6は、図5の外乱を抑圧する位置決め制御系の第1の実施の形態のブロック図である。この位置決め制御系は、外乱周波数を検出し、外乱を適応制御により、抑圧するためのオブザーバ制御系である。
次に、この外乱モデルを含むオブザーバの設計方法を、図7及び図8を用いて、説明する。
同様にして、式(13)のアナログ形式のオブザーバを、現在オブザーバの形式に変換すると、前述の式(1)、(2)、(3)となり、図6の構成が得られる。
図17は、本発明の一実施例の説明図、図18は、その周波数対NRROパワーの関係図である。図17に示すように、矢印B方向に回転するディスク4に対し、ヘッド3は、アクチュエータにより、ディスク4の半径方向に移動する。ディスク4は、その回転により、風を発生し、その風は、ヘッド3に外乱として、影響する。即ち、ディスク4のインナー側の風圧WIとアウター側の風圧WOとで異なり、ヘッド位置による風外乱の増減がある。ヘッド3が、ディスク4の内周側に位置するときには,アクチュエータ1が受ける風の影響が大きくなる。これは,低い周波数成分にあらわれる。
モデル2 ζ1=ζ2=0.5, ω1=2π・100, ω2=2π・400
この場合のテーブル22の内容は、図19のようになる。ここでは、モデル1と2の式(8)の分子を同じとしている(ζ1, ω1)としたため、A行列は一致しており、ゲインFも共通であるが、推定ゲインLが、インナー及びアウターで異なる。即ち、A行列およびFは共通とし、Lのみが値を違えることで,図18の低域ゲインの増減に対応できる。
モデル2 ζ1=0.015 ζ2=0.15, ω1=2π・1200, ω2=2π・1200
この場合のテーブル22の内容は、図22のようになる。ここでは、モデル1(第1のヘッド)の抑圧周波数を1500Hz,モデル2(第2のヘッド)の抑圧周波数を1200Hzとして、異なる抑圧周波数を設定しているため、ゲインFは共通であるが、推定ゲインLとA行列が、第1のヘッドと第2のヘッドとで異なる。即ち、Fは共通とし、行列Aと推定ゲインLの値を違えることで,図18の高域の周波数の変化に対応できる。
図25は、図1のMCU14が実行する外乱を抑圧する位置決め制御系の第2の実施の形態のブロック図である。この位置決め制御系は、外乱を適応制御により、抑圧するためのオブザーバ制御系であり、図6の外乱モデルを、コントローラから分離して、実装した適応制御系である。
前述の実施の形態では、外乱オブザーバ制御を、磁気ディスク装置のヘッド位置決め装置の適用の例で説明したが、光ディスク装置等の他のディスク装置にも適用できる。又、図19の例では、位置を、インナーとアウターに分類しているが、ディスクの半径方向の3つ以上の領域(ゾーン)に分類して、外乱抑圧周波数特性をテーブル22に設定しても良い。
2 スピンドルモータの回転軸
3 ヘッド
4 ディスク
5 スピンドルモータ
6 アクチュエータのVCM駆動回路
7 位置復調回路
8 スピンドルモータの駆動回路
9 バス
10 データの記録再生回路
11 ハードディスクコントローラ
12 MCUのRAM
13 MCUのROM
14 マイクロコントローラユニット
15 ハードディスクコントローラのRAM
16 位置信号
50 外乱オブザーバ
Claims (10)
- ディスク記憶媒体の所定位置に、アクチュエータによりヘッドを位置決め制御するヘッド位置決め制御方法において、
前記ヘッドの目標位置と前記ヘッドから得た現在位置とから位置誤差を演算するステップと、
前記位置誤差とオブザーバの推定位置との推定位置誤差を演算するステップと、
前記推定位置誤差に従い、前記オブザーバの推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、前記状態情報から前記アクチュエータの制御値を演算するステップと、
前記ヘッドの目標位置に対応する推定ゲインをテーブルから引き出し、前記オブザーバに設定して、外乱抑圧周波数を変更するステップとを有する
ことを特徴とするヘッド位置決め制御方法。 - 前記変更ステップは、NRRO(Non Repeatable Run Out)外乱の抑圧周波数特性を変更するステップからなる
ことを特徴とする請求項1のヘッド位置決め制御方法。 - 前記変更ステップは、前記ヘッドの前記ディスクの半径方向の位置に対応する推定ゲインをテーブルから引き出し、前記オブザーバの風外乱の抑圧周波数特性を変更するステップからなる
ことを特徴とする請求項2のヘッド位置決め制御方法。 - ディスク記憶媒体のデータを少なくとも読み取るヘッドと、
前記ディスク記憶媒体の所定位置に、前記ヘッドを位置決めするアクチュエータと、
前記ヘッドの目標位置と前記ヘッドから得た現在位置とから位置誤差を演算し、前記位置誤差とオブザーバの推定位置との推定位置誤差を演算し、前記推定位置誤差に従い、前記オブザーバの推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、前記状態情報から前記アクチュエータの制御値を演算する制御ユニットと、
前記ヘッドの目標位置に対応する推定ゲインを格納するテーブルとを有し、
前記制御ユニットは、前記テーブルから前記目標位置に対応する前記推定ゲイン引き出し、前記オブザーバに設定して、外乱抑圧周波数を変更する
ことを特徴とするディスク装置。 - 前記制御ユニットは、前記オブザーバのNRRO(Non Repeatable Run Out)外乱の抑圧周波数特性を変更する
ことを特徴とする請求項4のディスク装置。 - 前記制御ユニットは、コントローラの推定ゲインと、感度関数を整形する分母と分子の次数が同一のフィルタの前記分子を分母とした伝達関数で定義された外乱モデルの推定ゲインとを用いて、状態情報を生成し、前記状態情報から前記アクチュエータの外乱抑圧値を含む前記制御値を演算する
ことを特徴とする請求項4のディスク装置。 - 前記制御ユニットは、前記推定位置誤差に従い、前記コントローラの推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、前記状態情報から前記アクチュエータの制御値を演算し、前記推定位置誤差に従い、感度関数を整形する分母と分子の次数が同一のフィルタの前記分子を分母とした伝達関数で定義された外乱モデルの推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、前記状態情報から前記アクチュエータの外乱抑圧値外乱抑圧値を演算し、前記制御値と前記外乱抑圧値とを加算して、前記アクチュエータの駆動値を演算する
ことを特徴とする請求項6のディスク装置。 - ディスク記憶媒体のデータを少なくとも読み取るヘッドを、アクチュエータを制御して、前記ディスク記憶媒体の所定位置に位置決めするヘッド位置制御装置において、
前記ヘッドの目標位置と前記ヘッドから得た現在位置とから推定位置誤差を演算し、前記位置誤差とオブザーバの推定位置との推定位置誤差に従い、オブザーバの推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、前記状態情報から前記アクチュエータの制御値を演算する制御ユニットと、
前記ヘッドの目標位置に対応する推定ゲインを格納するテーブルとを有し、
前記制御ユニットは、前記テーブルから前記目標位置に対応する前記推定ゲイン引き出し、前記オブザーバに設定して、外乱抑圧周波数を変更する
ことを特徴とするヘッド位置制御装置。 - 前記制御ユニットは、前記オブザーバのNRRO(Non Repeatable Run Out)外乱の抑圧周波数特性を変更する
ことを特徴とする請求項8のヘッド位置制御装置。 - 前記制御ユニットは、前記ヘッドの前記ディスク面の位置を示すヘッド番号に対応する推定ゲインをテーブルから引き出し、前記オブザーバの抑圧周波数のピークを変更する
ことを特徴とする請求項9のヘッド位置制御装置。
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