JP5112786B2 - 適応的外乱抑制方法、コンピュータで読み取り可能な記録媒体、適応的外乱抑制装置、ディスクドライブ装置、およびディスクドライブ装置制御方法 - Google Patents
適応的外乱抑制方法、コンピュータで読み取り可能な記録媒体、適応的外乱抑制装置、ディスクドライブ装置、およびディスクドライブ装置制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5112786B2 JP5112786B2 JP2007211370A JP2007211370A JP5112786B2 JP 5112786 B2 JP5112786 B2 JP 5112786B2 JP 2007211370 A JP2007211370 A JP 2007211370A JP 2007211370 A JP2007211370 A JP 2007211370A JP 5112786 B2 JP5112786 B2 JP 5112786B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- disturbance
- frequency component
- signal
- variable filter
- estimated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5582—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks system adaptation for working during or after external perturbation, e.g. in the presence of a mechanical oscillation caused by a shock
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B20/00—Signal processing not specific to the method of recording or reproducing; Circuits therefor
- G11B20/10—Digital recording or reproducing
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
本発明の実施形態に係るHDD装置は、例えば、機構的な部品で構成されたHDA(Head Disk Assembly)と電気回路との結合で形成される。
外乱観測器2000をディセーブルさせた状態でプラント540から出力されるサーボ信号を高速フーリエ変換し、高速フーリエ変換されたサーボ信号の大きさが最大となる周波数成分を外乱の周波数成分と推定する。ここで、プラントがディスクドライブ装置のヘッド駆動システムである場合には、サーボ信号は一例として位置エラー信号になる。
外乱観測器2000の周波数帯域を広域に設定した状態で、外乱観測器2000で推定された外乱信号を高速フーリエ変換し、高速フーリエ変換された推定された外乱信号の大きさが最大となる周波数成分を外乱の周波数成分と推定する。
12 ディスク
14 スピンドルモータ
16 変換器
20 スライダー
22 HGA
24 アクチュエータアーム
26 ボイスコイル
28 マグネチックアセンブリー
30 VCM
32 ベアリングアセンブリー
Claims (29)
- 適応的外乱抑制方法であって、
ユーザ環境でシステムに印加される一つ以上の外乱周波数成分を推定するステップと、
前記推定された一つ以上の外乱周波数成分に基づいて外乱観測器を備える外乱補償サーボ制御ループの特性を決定する一つ以上のパラメータ値を最適化させるステップとを含み、
前記外乱周波数成分を推定するステップは、前記システムが初期化される過程で行われ、
前記パラメータ値を最適化させるステップは、ルックアップテーブルから読み出したパラメータ値で外乱補償制御ループの伝達関数を決定するのに必要なパラメータ値を可変させるステップを有し、
前記一つ以上のパラメータ値は、前記外乱観測器を構成する可変フィルタの極点、零点および利得を決定するパラメータ値を含むことを特徴とする、適応的外乱抑制方法。 - 前記外乱周波数成分を推定するステップは、
前記システムの外乱観測器をディセーブルさせた状態で前記システムのサーボ制御に応答して出力されるサーボ信号を検出するステップと、
前記検出されたサーボ信号を高速フーリエ変換するステップと、
前記高速フーリエ変換されたサーボ信号の大きさが最大となる周波数成分を外乱の周波数成分と推定するステップとを有することを特徴とする、請求項1に記載の適応的外乱抑制方法。 - 前記サーボ信号は、ディスクドライブ装置のオントラックモードでの位置エラー信号を含むことを特徴とする、請求項2に記載の適応的外乱抑制方法。
- 前記外乱周波数成分を推定するステップは、
前記システムの外乱観測器の周波数帯域を広域に設定した状態で、前記システムのサーボ制御に応答して出力されるサーボ信号から前記外乱観測器で推定された外乱信号を検出するステップと、
前記推定された外乱信号を高速フーリエ変換するステップと、
前記高速フーリエ変換された推定された外乱信号の大きさが最大となる周波数成分を外乱の周波数成分と推定するステップとを有することを特徴とする、請求項1に記載の適応的外乱抑制方法。 - 前記一つ以上のパラメータ値は、外乱感度伝達関数の特性を決定するパラメータ値を含むことを特徴とする、請求項1に記載の適応的外乱抑制方法。
- 前記可変フィルタは、帯域通過フィルタを備えることを特徴とする、請求項1に記載の適応的外乱抑制方法。
- 前記パラメータ値を最適化させるステップは、
前記外乱周波数成分を推定するステップで推定された外乱の周波数成分に対応するサーボ制御システムの利得余裕および外乱抑圧特性を最適化させるのに必要なパラメータ値を前記ルックアップテーブルから読み出すステップを有することを特徴とする、請求項1に記載の適応的外乱抑制方法。 - 前記ルックアップテーブルには、外乱の周波数帯域を複数に分け、各周波数帯域別に最適の利得余裕および外乱抑圧特性を持つように決定されたパラメータ値が保存されることを特徴とする、請求項7に記載の適応的外乱抑制方法。
- 適応的外乱抑制方法を実行させるためのコンピュータプログラムコードを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体であって、
コンピュータに実行させる前記適応的外乱抑制方法は、
ユーザ環境でシステムに印加される一つ以上の外乱周波数成分を推定するステップと、
前記外乱周波数成分を推定するステップで推定された外乱の周波数成分に基づいて外乱観測器を備える外乱補償サーボ制御ループの特性を決定する一つ以上のパラメータ値を最適化させるステップとを含み、
前記外乱周波数成分を推定するステップは、前記システムが初期化される過程で行われ、
前記パラメータ値を最適化させるステップは、ルックアップテーブルから読み出したパラメータ値で外乱補償制御ループの伝達関数を決定するのに必要なパラメータ値を可変させるステップを有し、
前記一つ以上のパラメータ値は、前記外乱観測器を構成する可変フィルタ極点、零点および利得を決定するパラメータ値を含む、記録媒体。 - 前記外乱周波数成分を推定するステップは、
前記システムの外乱観測器をディセーブルさせた状態で前記システムのサーボ制御に応答して出力されるサーボ信号を検出するステップと、
前記検出されたサーボ信号を高速フーリエ変換するステップと、
前記高速フーリエ変換されたサーボ信号の大きさが最大となる周波数成分を外乱の周波数成分と推定するステップと、
を有することを特徴とする、請求項9に記載の記録媒体。 - 前記外乱周波数成分を推定するステップは、
前記システムの外乱観測器の周波数帯域を広域に設定した状態で、前記システムのサーボ制御に応答して出力されるサーボ信号から前記外乱観測器で推定された外乱信号を検出するステップと、
前記推定された外乱信号を高速フーリエ変換するステップと、
前記高速フーリエ変換された推定された外乱信号の大きさが最大となる周波数成分を外乱の周波数成分と推定するステップと、
を有することを特徴とする、請求項9に記載の記録媒体。 - 前記パラメータ値を最適化させるステップは、
前記外乱周波数成分を推定するステップで推定された外乱の周波数成分に対応するサーボ制御システムの利得余裕および外乱抑圧特性を最適化させるのに必要な一つ以上のパラメータ値を前記ルックアップテーブルから読み出すステップを有することを特徴とする、請求項9に記載の記録媒体。 - 適応的外乱抑制装置であって、
システムのプラントを制御する制御入力信号と前記制御入力信号に相応するプラントのサーボ出力信号とが入力され、制御ループのフィードバックまたはフィードフォワード位置に配置された可変フィルタの一つ以上のパラメータ値によって可変される外乱感度伝達関数特性により前記プラントに印加された外乱値を推定する外乱観測器と、
前記制御ループで生成される制御信号から前記外乱観測器で推定された外乱値を減算して、前記プラントを制御する制御入力信号を生成させる減算器と、
ユーザ環境で前記プラント印加される外乱の周波数成分を推定し、前記推定された外乱の周波数成分に基づいて前記可変フィルタの一つ以上のパラメータ値を可変させるコントローラとを備え、
前記外乱観測器は、プラント初期化過程の間に外乱値を推定し、
前記コントローラは、ルックアップテーブルを利用して前記推定された外乱の周波数成分に対応する一つ以上のパラメータ値を求め、前記求めた一つ以上のパラメータ値で前記可変フィルタの一つ以上のパラメータ値を可変させ、
前記一つ以上のパラメータ値は、前記可変フィルタの極点、零点および利得を決定するパラメータ値を含むことを特徴とする、適応的外乱抑制装置。 - 前記可変フィルタは、可変帯域通過フィルタを備えることを特徴とする、請求項13に記載の適応的外乱抑制装置。
- 前記外乱観測器は、
前記プラントのサーボ出力信号が入力され、前記プラントの制御入力信号と前記プラントに印加された外乱値との和を出力する応答特性を有する公称プラント逆モデリングツールと、
前記公称プラント逆モデリングツールの出力信号から前記プラントの制御入力信号を減算する減算器と、
前記減算器の出力信号が入力され、可変される一つ以上のパラメータ値に相応する周波数特性でフィルタリングする可変フィルタとを備えることを特徴とする、請求項13に記載の適応的外乱抑制装置。 - 前記コントローラは、前記外乱観測器をディセーブルさせた状態で前記プラントから出力されるサーボ信号を高速フーリエ変換し、高速フーリエ変換されたサーボ信号の大きさが最大となる周波数成分を外乱の周波数成分と推定することを特徴とする、請求項13に記載の適応的外乱抑制装置。
- 前記コントローラは、前記外乱観測器の周波数帯域を広域に設定した状態で、前記外乱観測器で推定された外乱信号を高速フーリエ変換し、高速フーリエ変換された推定された外乱信号の大きさが最大となる周波数成分を外乱の周波数成分と推定することを特徴とする、請求項13に記載の適応的外乱抑制装置。
- 前記ルックアップテーブルには、外乱の周波数帯域を複数に分け、各周波数帯域別に最適の外乱抑圧特性を持つように決定された一つ以上のパラメータ値が保存されることを特徴とする、請求項13に記載の適応的外乱抑制装置。
- ディスクドライブ装置であって、
情報を保存するディスクと、
前記ディスクに情報を記憶し、また前記ディスクから情報を再生するヘッドと、
前記ヘッドで読み出したサーボ信号から前記ヘッドの位置、速度およびバイアス値を含むヘッド動きの状態情報値を推定し、前記推定された状態情報値に基づいて制御信号を生成させるサーボコントローラと、
ヘッド駆動システムをモデリングした関数の逆にデザインされたツールを利用して、制御ループのフィードバックまたはフィードフォワード位置に配置された可変フィルタの一つ以上のパラメータ値によって可変される外乱感度伝達関数特性によって、前記サーボ信号から前記ヘッド駆動システムに印加された外乱値を推定する外乱観測器と、
前記制御信号から前記外乱観測器で推定された外乱値を減算して外乱補償された制御信号を生成させる減算器と、
前記外乱補償された制御信号によって前記ヘッドを移動させる電流を生成させるボイスコイルモータドライバと、
ユーザ環境で前記プラント印加される外乱の周波数成分を推定し、前記推定された外乱の周波数成分に基づいて前記可変フィルタの一つ以上のパラメータ値を最適化させるシステムコントローラとを備え、
前記外乱観測器は、ヘッド駆動システム初期化過程の間に外乱値を推定し、
前記コントローラは、ルックアップテーブルを利用して前記推定された外乱の周波数成分に対応する一つ以上のパラメータ値を求め、前記求めた一つ以上のパラメータ値で前記可変フィルタのパラメータ値を可変させ、
前記一つ以上のパラメータ値は、前記可変フィルタの極点、零点および利得を決定するパラメータ値を含むことを特徴とする、ディスクドライブ装置。 - 前記可変フィルタは、可変帯域通過フィルタを備えることを特徴とする、請求項19に記載のディスクドライブ装置。
- 前記外乱観測器は、
前記ヘッド駆動システムのサーボ出力信号を入力して、前記ヘッド駆動システムの制御入力信号と前記ヘッド駆動システムに印加された外乱値との和を出力させる応答特性を有する公称プラント逆モデリングツールと、
前記公称プラント逆モデリングツールの出力信号から前記ヘッド駆動システムの制御入力信号を減算する減算器と、
前記減算器の出力信号が入力され、可変される一つ以上のパラメータ値に相応する周波数特性でフィルタリングする可変フィルタと、
を備えることを特徴とする、請求項19に記載のディスクドライブ装置。 - 前記コントローラは、前記外乱観測器をディセーブルさせた状態で前記ヘッド駆動システムで生成されるサーボ信号を高速フーリエ変換し、高速フーリエ変換されたサーボ信号の大きさが最大となる周波数成分を外乱の周波数成分と推定することを特徴とする、請求項19に記載のディスクドライブ装置。
- 前記サーボ信号は、位置エラー信号を含むことを特徴とする、請求項22に記載のディスクドライブ装置。
- 前記コントローラは、前記外乱観測器の周波数帯域を広域に設定した状態で、前記外乱観測器で推定された外乱信号を高速フーリエ変換し、高速フーリエ変換された推定された外乱信号の大きさが最大となる周波数成分を外乱の周波数成分と推定することを特徴とする、請求項19に記載のディスクドライブ装置。
- 前記ルックアップテーブルには、外乱の周波数帯域を複数に分け、各周波数帯域別に最適の外乱抑圧特性を持つように決定された一つ以上のパラメータ値が保存されることを特徴とする、請求項19に記載のディスクドライブ装置。
- 適応的外乱抑制装置であって、
複数のパラメータを持つ可変フィルタと、
一つ以上の外乱周波数成分を分析するために前記可変フィルタに結合され、前記分析された一つ以上の外乱周波数成分に基づいて外乱を抑圧するように前記可変フィルタの一つ以上のパラメータを可変させるコントローラとを備え、
前記コントローラは、ルックアップテーブルを利用して周波数帯域によって前記可変フィルタのパラメータを最適化させ、
前記パラメータは、前記可変フィルタの極点、零点および利得を含み、
前記外乱周波数成分の分析は、前記外乱周波数成分が適用されるシステムを初期化する過程で行われることを特徴とする、適応的外乱抑制装置。 - 前記可変フィルタは、帯域通過フィルタを備えることを特徴とする、請求項26に記載の適応的外乱抑制装置。
- データを保存するディスクと、前記ディスクにデータを記録するまたは前記ディスクからデータを再生するためのヘッドとを備えるディスクドライブ装置であって、
複数のパラメータを持つ可変フィルタと、
一つ以上の外乱周波数成分を分析するために前記可変フィルタに結合され、前記ヘッドの記録および再生性能の信頼度を維持するために、前記分析された一つ以上の外乱周波数成分に基づいて外乱を抑圧するように前記可変フィルタの一つ以上のパラメータを可変させるコントローラとを備え、
前記コントローラは、ルックアップテーブルを利用して周波数帯域によって前記可変フィルタのパラメータを最適化させ、
前記パラメータは、前記可変フィルタの極点、零点および利得を含み、
前記外乱周波数成分の分析は、前記外乱周波数成分が適用されるシステムを初期化する過程で行われることを特徴とする、ディスクドライブ装置。 - ディスクドライブ装置制御方法であって、
ディスクにデータを記録するまたは前記ディスクからデータを再生するステップと、
前記データ記録および再生ステップの信頼度を減少させる一つ以上の外乱周波数成分を分析するステップと、
前記記録および再生ステップの信頼度を維持するために、前記分析された一つ以上の外乱周波数成分に基づいて外乱を抑圧するように前記可変フィルタの一つ以上のパラメータを可変させるステップとを含み、
前記パラメータを可変させるステップは、ルックアップテーブルを利用して周波数帯域によって前記可変フィルタのパラメータを最適化させ、
前記パラメータは、前記可変フィルタの極点、零点および利得を含み、
前記外乱周波数成分の分析は、前記外乱周波数成分が適用されるシステムを初期化する過程で行われることを特徴とする、ディスクドライブ装置制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020060076725A KR100761855B1 (ko) | 2006-08-14 | 2006-08-14 | 적응적 외란 억제 방법 및 장치와 이를 이용한 디스크드라이브 |
KR10-2006-0076725 | 2006-08-14 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012225004A Division JP2013041601A (ja) | 2006-08-14 | 2012-10-10 | 適応的外乱抑制方法、コンピュータで読み取り可能な記録媒体、適応的外乱抑制装置、ディスクドライブ装置、およびディスクドライブ装置制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008047127A JP2008047127A (ja) | 2008-02-28 |
JP5112786B2 true JP5112786B2 (ja) | 2013-01-09 |
Family
ID=38738726
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007211370A Expired - Fee Related JP5112786B2 (ja) | 2006-08-14 | 2007-08-14 | 適応的外乱抑制方法、コンピュータで読み取り可能な記録媒体、適応的外乱抑制装置、ディスクドライブ装置、およびディスクドライブ装置制御方法 |
JP2012225004A Pending JP2013041601A (ja) | 2006-08-14 | 2012-10-10 | 適応的外乱抑制方法、コンピュータで読み取り可能な記録媒体、適応的外乱抑制装置、ディスクドライブ装置、およびディスクドライブ装置制御方法 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012225004A Pending JP2013041601A (ja) | 2006-08-14 | 2012-10-10 | 適応的外乱抑制方法、コンピュータで読み取り可能な記録媒体、適応的外乱抑制装置、ディスクドライブ装置、およびディスクドライブ装置制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7564644B2 (ja) |
JP (2) | JP5112786B2 (ja) |
KR (1) | KR100761855B1 (ja) |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008052777A (ja) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands Bv | ドライブ装置 |
US20100104985A1 (en) | 2007-03-05 | 2010-04-29 | Tetsuya Watanabe | Compound for photoresist, photoresist liquid, and etching method using the same |
US7990089B1 (en) | 2007-08-16 | 2011-08-02 | Marvell International Ltd. | Repetitive error correction method for disk-drive spindle motor control systems |
US8094405B1 (en) * | 2007-10-24 | 2012-01-10 | Marvell International Ltd. | Repetitive error correction method for disk-drive servo control systems |
JP5308799B2 (ja) * | 2008-12-04 | 2013-10-09 | エイチジーエスティーネザーランドビーブイ | ディスク・ドライブ及びそのヘッドのサーボ制御方法 |
JP5146359B2 (ja) * | 2009-02-27 | 2013-02-20 | 日産自動車株式会社 | フィードバック制御装置 |
JP2010271880A (ja) * | 2009-05-21 | 2010-12-02 | Keio Gijuku | 加工力監視システム及びをそれを用いた工作機械 |
US8027112B2 (en) * | 2009-10-30 | 2011-09-27 | Hitachi Asia Ltd. | Low frequency booster for RV/shock/friction disturbance rejection |
TWI397906B (zh) * | 2009-11-27 | 2013-06-01 | Sunplus Technology Co Ltd | 濾波器與其濾波方法 |
US8711511B2 (en) * | 2012-06-19 | 2014-04-29 | International Business Machines Corporation | Vibration disturbance estimation and control |
CN103869698A (zh) * | 2012-12-18 | 2014-06-18 | 江南大学 | 多智能体***一致性的采样控制方法 |
US8773789B1 (en) * | 2013-02-14 | 2014-07-08 | Lsi Corporation | In-channel channel optimization for hard-disc drive read/write chips |
US9269386B1 (en) | 2014-01-29 | 2016-02-23 | Western Digital Technologies, Inc. | Data storage device on-line adapting disturbance observer filter |
US9053726B1 (en) * | 2014-01-29 | 2015-06-09 | Western Digital Technologies, Inc. | Data storage device on-line adapting disturbance observer filter |
US9240199B2 (en) * | 2014-03-12 | 2016-01-19 | Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. | Systems and methods for distortion characterization |
CN105374372A (zh) * | 2014-08-28 | 2016-03-02 | 株式会社东芝 | 盘装置及控制装置 |
JP6417231B2 (ja) * | 2015-02-04 | 2018-10-31 | オークマ株式会社 | 位置制御装置 |
US9928862B1 (en) | 2016-09-29 | 2018-03-27 | Segate Technology Llc | Loop shaping methods and devices for disturbance observer in servo control systems |
JP2020042871A (ja) | 2018-09-10 | 2020-03-19 | 株式会社東芝 | 磁気ディスク装置及び高調波を持つ外乱成分の抑制方法 |
JP2022028237A (ja) * | 2020-08-03 | 2022-02-16 | ローム株式会社 | モータ制御システム |
CN114067847B (zh) | 2020-08-07 | 2023-08-11 | 株式会社东芝 | 磁盘装置以及磁盘装置的滤波器系数设定方法 |
KR102375355B1 (ko) * | 2020-11-20 | 2022-03-16 | 강릉원주대학교 산학협력단 | 전자 장치에 의해 수행되는 고정밀 위치 제어를 위한 강인한 최적 외란 관측기를 포함하는 시스템 및 제어 방법 |
CN114415599A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-04-29 | 苏州汇川控制技术有限公司 | 伺服参数自调整方法、伺服驱动器及计算机可读存储介质 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2566033B2 (ja) * | 1990-02-08 | 1996-12-25 | 三菱電機株式会社 | 外乱抑圧制御システム |
JPH05242509A (ja) | 1992-02-28 | 1993-09-21 | Kyocera Corp | 光ディスク装置のトラッキングサーボ装置 |
JP2850075B2 (ja) * | 1992-07-16 | 1999-01-27 | 東洋電機製造株式会社 | 可変構造制御方法 |
JPH06318115A (ja) * | 1993-05-07 | 1994-11-15 | Hitachi Ltd | 位置決め制御方法 |
JP3134758B2 (ja) * | 1996-01-22 | 2001-02-13 | トヨタ自動車株式会社 | タイヤ空気圧推定装置 |
JPH10312656A (ja) | 1997-05-08 | 1998-11-24 | Hitachi Ltd | 磁気ディスクのサーボ制御方法 |
KR100614756B1 (ko) | 1999-08-14 | 2006-08-21 | 삼성전자주식회사 | 디스크 언밸런스 측정장치 및 방법 |
JP3591422B2 (ja) * | 1999-08-25 | 2004-11-17 | 住友金属工業株式会社 | 連続鋳造機の湯面レベル制御方法及び湯面レベル制御装置 |
JP2001150113A (ja) * | 1999-09-14 | 2001-06-05 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 連続鋳造機の湯面レベル制御方法および制御装置 |
JP2001210032A (ja) | 2000-01-25 | 2001-08-03 | Sanyo Electric Co Ltd | ディスク装置におけるアクチュエータ制御装置 |
US6496320B1 (en) | 2000-02-09 | 2002-12-17 | Seagate Technology Llc | Adaptive attenuation of multi-axis vibrational disturbance |
JP2002006902A (ja) * | 2000-06-16 | 2002-01-11 | Yaskawa Electric Corp | サーボ制御方法とその装置 |
JP2002245738A (ja) * | 2001-02-15 | 2002-08-30 | Fujitsu Ltd | ディスク装置及び外乱補償方法 |
KR100400045B1 (ko) | 2001-09-03 | 2003-09-29 | 삼성전자주식회사 | 외란 제거 장치 및 방법 |
JP3946046B2 (ja) * | 2002-01-15 | 2007-07-18 | 富士機械製造株式会社 | 機械の制振制御方法および制振制御型機械 |
JP2005137043A (ja) * | 2003-10-28 | 2005-05-26 | Ricoh Co Ltd | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
JP2006088212A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Jfe Steel Kk | 連続鋳造における湯面レベル制御方法 |
US7268968B2 (en) * | 2004-09-30 | 2007-09-11 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Vibration suppression for servo control |
KR100585166B1 (ko) * | 2004-12-01 | 2006-06-01 | 삼성전자주식회사 | 비주기적 외란 보상 제어 장치 및 방법과 이를 이용한디스크 드라이브 |
KR100618885B1 (ko) * | 2005-02-04 | 2006-09-01 | 삼성전자주식회사 | 저주파 외란 보상 제어 장치와 이를 이용한 디스크 드라이브 |
US7319570B2 (en) * | 2005-09-19 | 2008-01-15 | Seagate Technology Llc | Random vibration and shock compensator using a disturbance observer |
US7345841B2 (en) * | 2006-02-07 | 2008-03-18 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Disk drive using a disturbance sensor for disturbance frequency-identification and suppression |
US7400468B2 (en) * | 2006-11-22 | 2008-07-15 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Vibration detector for hard disk drives |
-
2006
- 2006-08-14 KR KR1020060076725A patent/KR100761855B1/ko not_active IP Right Cessation
-
2007
- 2007-08-13 US US11/837,885 patent/US7564644B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-08-14 JP JP2007211370A patent/JP5112786B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-10-10 JP JP2012225004A patent/JP2013041601A/ja active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7564644B2 (en) | 2009-07-21 |
KR100761855B1 (ko) | 2007-09-28 |
JP2013041601A (ja) | 2013-02-28 |
US20080037158A1 (en) | 2008-02-14 |
JP2008047127A (ja) | 2008-02-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5112786B2 (ja) | 適応的外乱抑制方法、コンピュータで読み取り可能な記録媒体、適応的外乱抑制装置、ディスクドライブ装置、およびディスクドライブ装置制御方法 | |
JP4263727B2 (ja) | 低周波外乱補償制御装置とそれを利用したディスクドライブ | |
JP4268164B2 (ja) | 非周期的な外乱補償制御装置、その方法及びそれを利用したディスクドライブ | |
JP5039943B2 (ja) | 磁気ディスク装置およびその制御方法 | |
JP4927456B2 (ja) | 外乱補償方法、状態制御装置、トラック追従制御装置、ハードディスクドライブ、記録媒体 | |
JP5006710B2 (ja) | 適応的システム共振補償方法、記録媒体、共振補償装置、およびディスクドライブ | |
JP4594898B2 (ja) | ヘッド位置制御装置およびディスク装置 | |
Kobayashi et al. | A phase-stabilized servo controller for dual-stage actuators in hard disk drives | |
JP4769141B2 (ja) | ヘッド位置制御方法、ヘッド位置制御装置およびディスク装置 | |
JP4807496B2 (ja) | ハードディスクドライブのトラック探索制御方法,記録媒体,およびハードディスクドライブ | |
JP2010073284A (ja) | ヘッドのサーボ制御システム及びヘッドのサーボ制御方法 | |
US9542966B1 (en) | Data storage devices and methods with frequency-shaped sliding mode control | |
JP5015627B2 (ja) | ディスクドライブのトラックシークサーボを制御する方法、装置および記録媒体と、これを用いたディスクドライブ | |
Atsumi et al. | Vibration control with thin-film-coil actuator for head-positioning system in hard disk drives | |
JPH1139814A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
JP2005025880A (ja) | ヘッド位置決め制御装置及びその方法、並びにディスク記憶装置 | |
JP4359230B2 (ja) | シークサーボトルク補償方法および装置,トルク補正定数生成方法,プログラム | |
Hong et al. | Design for reducing the off-track due to arm bending considering DSA in HDDs | |
JPWO2008146365A1 (ja) | コントローラ及び記憶装置 | |
CN100367359C (zh) | 盘驱动器的磁道寻道模式中的自适应稳定控制方法和设备 | |
JP2019040657A (ja) | 磁気ディスク装置、及び位置制御方法 | |
Feng et al. | Stretching servo performances on a spin stand | |
JP4595038B2 (ja) | ディスク装置、ヘッド位置制御装置およびヘッド位置制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100813 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20100813 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110712 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120228 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120517 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120522 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20120618 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120628 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120911 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121011 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151019 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |