JP2009123259A - ディスク装置 - Google Patents

Abstract

【課題】周波数追従型のフィルタにおけるピークフィルタの中心周波数を所望の周波数域内に束縛しつつも、計算量を軽減することが可能なディスク装置を提供する。
【解決手段】磁気ディスク装置１は、ピークフィルタ６１の入力信号ｙ_ｎおよび出力信号ｐ_ｎに基づき、ピークフィルタ６１の中心周波数と、外乱の周波数との大小関係を求める周波数推定部６３と、この周波数推定部６３に入力される入力信号ｙ_ｎ（または出力信号ｐ_ｎ）の周波数域を制限するバンドパスフィルタ６９とを備えており、このバンドパスフィルタ６９の伝達関数の実部が通過帯域で正の値とされている。
【選択図】図３

Description

本発明は、ディスク装置に関する。

ハードディスクなどの磁気ディスク装置では、ディスク媒体に形成されたトラックに沿ってサーボデータが記録されており、ディスク媒体上を浮遊するヘッドによってサーボデータが読み出される。このため、磁気ディスク装置は、ディスク媒体に対してヘッドを相対移動させるアクチュエータを、ヘッドが読み出したサーボデータに応じて制御するヘッドの位置制御系を有している。

このようなヘッドの位置制御系には、様々な要因によって生じる周期的な外乱に対する対策が施される。ところが、ヘッドの位置制御系に作用する外乱には、例えば、磁気ディスク装置が外部から受ける振動など、予めその周波数を特定しにくいものや、周波数が時間的に変動していくものがあり、こうした外乱を十分に抑制することが困難である。

そこで、こうした外乱を十分に抑制するための技術として、周波数追従型のフィルタが知られている。

特許文献１には、ピークフィルタの中心周波数を反復的に更新し、外乱の周波数に収束させることで、外乱を除去する周波数追従型ピークフィルタが開示されている。

また、非特許文献１には、この周波数追従型ピークフィルタを応用した周波数追従型ノッチフィルタが開示されている。

これらの技術には、ピークフィルタの入力信号および出力信号に基づいてピークフィルタの中心周波数と外乱の周波数との大小関係を求めるアルゴリズムが利用されている。
特開２００３−１０９３３５号公報 木坂 正志, "周波数追従型ピークフィルタを使った適応ノッチフィルタ",電気学会研究会資料, IIC-06-136, 2006

ところで、ヘッドの位置制御系に作用する外乱には、例えば、ある温度条件で発生するなど、所定の環境下で発生するものがある。こうした所定の環境下で発生する外乱を抑制の対象とする場合、周波数追従型のフィルタでは、対象となる外乱が発生していないときに、ピークフィルタの中心周波数が、この外乱の周波数付近から離れて、他の微小な外乱に収束してしまうことがある。そして、対象となる外乱が発生したときに、ピークフィルタの中心周波数が、この外乱の周波数から離れすぎていて、収束するまでに時間を要してしまう。このため、ピークフィルタの中心周波数を、抑制を意図する外乱の周波数付近に留めておくことが求められる。

そこで、周波数追従型のフィルタにおけるピークフィルタの中心周波数を所望の周波数域内に束縛するための方法として、ピークフィルタの中心周波数と外乱の周波数との大小関係を求めるアルゴリズムで利用されるピークフィルタの入力信号および出力信号の両方に対し、周波数域の制限を設ける方法がある。これは、例えば、所望の周波数域の信号成分を通過させ、他の周波数域の信号成分を抑制するバンドパスフィルタにより実現することができる。

しかしながら、ピークフィルタの入力信号および出力信号の両方に対してバンドパスフィルタを設けると、フィルタリングのための計算量が過大になり、実用上困難を伴う。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであり、周波数追従型のフィルタにおけるピークフィルタの中心周波数を所望の周波数域内に束縛しつつも、計算量を軽減することが可能なディスク装置を提供することをその目的の一つとする。

上記課題を解決するため、本発明のディスク装置は、ディスク媒体に対してヘッドを相対移動させるアクチュエータの制御系を有するディスク装置であって、前記制御系は、ピークフィルタと、前記ピークフィルタの入力信号および出力信号に基づき、前記ピークフィルタの中心周波数と、前記制御系に作用する外乱の周波数との大小関係を求めて、前記ピークフィルタの中心周波数を設定する周波数推定部と、前記周波数推定部に入力される前記入力信号または前記出力信号を帯域制限する制限フィルタと、を含み、前記制限フィルタの伝達関数は、通過帯域において実部が正の値とされる、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記周波数推定部により設定される前記中心周波数が、前記制限フィルタの伝達関数の通過帯域内に含まれるように、前記中心周波数が設定される範囲に制限を設ける。

次に、本発明のディスク装置は、ディスク媒体に対してヘッドを相対移動させるアクチュエータの制御系を有するディスク装置であって、前記制御系は、ノッチフィルタと、前記ノッチフィルタの伝達関数の一部であって、入出力の関係がピークフィルタの伝達関数と同じになる伝達関数における入力信号および出力信号に基づき、前記ノッチフィルタの中心周波数と、前記制御系に作用する外乱の周波数との大小関係を求めて、前記ノッチフィルタの中心周波数を設定する周波数推定部と、前記周波数推定部に入力される前記入力信号または前記出力信号を帯域制限する制限フィルタと、を含み、前記制限フィルタの伝達関数は、通過帯域において実部が正の値とされる、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記周波数推定部により設定される前記中心周波数が、前記制限フィルタの伝達関数の通過帯域内に含まれるように、前記中心周波数が設定される範囲に制限を設ける。

本発明者が検討を重ねた結果、周波数推定部に入力されるピークフィルタの入力信号および出力信号のうち、一方に対して制限フィルタを設ける場合であっても、制限フィルタの伝達関数の実部を通過帯域で正の値とすれば、ピークフィルタの中心周波数と外乱の周波数との大小関係を求められることが判明した。このため、上記本発明では、ピークフィルタの中心周波数を所望の周波数域内に束縛しつつも、計算量を軽減することができる。

本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。

図１に、本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成例を示す。磁気ディスク装置１は、筐体９内に、磁気ディスク２、スピンドルモータ３、磁気ヘッド４、サスペンションアーム５、キャリッジ６、ボイスコイルモータ７およびヘッドアンプ１４を収納している。

また、磁気ディスク装置１は、筐体９外の基板に、主制御回路１０、リードライトチャネル（Ｒ／Ｗチャネル）１３およびモータドライバ１７を有している。

磁気ディスク２は、スピンドルモータ３により回転駆動される。磁気ディスク２には、同心円状に配列する複数のトラック２１が形成されている。また、各トラック２１には、周方向に沿って所定の周期で配列するサーボデータ領域２１ｓと、それらの間に位置するユーザデータ領域２１ｕとが形成されている。

サーボデータ領域２１ｓには、サーボデータが記録されている。サーボデータは、アドレスデータと、バースト信号とを含む。また、ユーザデータ領域２１ｕには、ユーザデータが記録される。

磁気ヘッド４は、サスペンションアーム５の先端部に取付けられて、磁気ディスク２上に支持されている。サスペンションアーム５は、筐体９に支承されたキャリッジ６に基端側が取付けられている。ボイスコイルモータ７は、キャリッジ６を旋回駆動することで、磁気ヘッド４を磁気ディスク２上で略半径方向に移動させる。

主制御回路１０は、マイクロプロセッシングユニット（ＭＰＵ）と、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリとを含む。主制御回路１０は、メモリに格納されたプログラムを読み出し、実行することによって、磁気ヘッド４の位置制御やデータの記録再生制御など、種々の制御を実現する。本実施形態においては、主制御回路１０が、位置制御回路として機能する。

また、主制御回路１０は、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）と、バッファメモリとを含む。このＨＤＣは、インターフェースコントローラ、エラー訂正回路、バッファコントローラなどを有している。

磁気ヘッド４の位置制御において、主制御回路１０は、Ｒ／Ｗチャネル１３から入力されるサーボデータから磁気ヘッド４の現在位置を特定するとともに、磁気ヘッド４を目標トラック上に位置させるための制御信号を生成し、モータドライバ１７へ出力する。モータドライバ１７は、制御信号をアナログ変換し、増幅して、ボイスコイルモータ７に出力する。

データの記録再生制御において、主制御回路１０は、磁気ディスク２に記録すべきユーザデータを外部ホストから受信すると、このユーザデータをＲ／Ｗチャネル１３へ出力する。また、主制御回路１０は、復調されたユーザデータがＲ／Ｗチャネル１３から入力されると、このユーザデータを外部ホストへ送信する。また、主制御回路１０は、ユーザデータをバッファメモリに一時的に格納させる。

Ｒ／Ｗチャネル１３は、主制御回路１０からユーザデータが入力されると、このユーザデータを変調して、ヘッドアンプ１４へ出力する。また、Ｒ／Ｗチャネル１３は、増幅された再生信号がヘッドアンプ１４から入力されると、この再生信号をデジタルデータに変換し、復調して、主制御回路１０へ出力する。また、Ｒ／Ｗチャネル１３は、再生信号から所定のサンプリング周期でサーボデータを抽出して、主制御回路１０へ出力する。

ヘッドアンプ１４は、変調されたユーザデータがＲ／Ｗチャネル１３から入力されると、このユーザデータを記録信号に変換して、磁気ヘッド４へ出力する。また、ヘッドアンプ１４は、磁気ディスク２から読み出された再生信号が磁気ヘッド４から入力されると、この再生信号を増幅して、Ｒ／Ｗチャネル１３へ出力する。

磁気ヘッド４は、ヘッドアンプ１４から記録信号が入力されると、この記録信号に応じた記録磁界を磁気ディスク２に印加する。これにより、磁気ディスク２に、ユーザデータを表す磁化が記録される。また、磁気ヘッド４は、磁気ディスク２に記録されている磁化から漏れ出る磁界を再生信号として読み出して、この再生信号をヘッドアンプ１４へ出力する。

［周波数追従型ピークフィルタ］
以下、周波数追従型ピークフィルタを用いた磁気ディスク装置１の実施形態について説明する。図２に、周波数追従型ピークフィルタ４０を有する主制御回路１０の機能構成例を示す。

主制御回路１０は、ＭＰＵのソフトウェア的な動作によって、誤差信号生成回路３１、コントローラ３３、加算部３５および周波数追従型ピークフィルタ４０を機能的に含み、磁気ヘッド４の位置制御系（ボイスコイルモータ７の制御系）３０Ａを形成している。

誤差信号生成回路３１は、外部ホストからの記録命令または再生命令に基づいて決定される磁気ヘッド４の目標トラックと、Ｒ／Ｗチャネル１３から入力されるサーボデータにより特定される磁気ヘッド４の現在位置との差分を求めて、磁気ヘッド４の位置誤差を表す誤差信号ＰＥＳ（Position Error Signal）を生成する。この誤差信号ＰＥＳは、サーボデータに含まれるバースト信号から生成される。

コントローラ３３は、誤差信号生成部３１により生成された誤差信号ＰＥＳに基づいて、ボイスコイルモータ７を駆動するための制御信号Ｓ_Ｃを生成し、加算部３５へ出力する。この制御信号Ｓ_Ｃは、磁気ヘッド４の位置誤差を抑制し、位置制御系３０Ａを安定化する。

周波数追従型ピークフィルタ４０は、誤差信号生成回路３１から入力される誤差信号ＰＥＳをフィルタリングし、これにより得られる信号Ｓ_Ｐを加算部３５へ出力する。周波数追従型ピークフィルタ４０の構成については、後に詳しく述べる。

加算部３５は、コントローラ３３から出力された制御信号Ｓ_Ｃと、周波数追従型ピークフィルタ４０から出力された信号Ｓ_Ｐとを加算して得られる制御信号Ｓ_Ｃ’を、上記モータドライバ１７を介してボイスコイルモータ７へ出力する。

ここで、コントローラ３３から出力される信号Ｓ_Ｃは、磁気ヘッド４を目標トラックに追従させるための信号であり、他方、周波数追従型ピークフィルタ４０から出力される信号Ｓ_Ｐは、位置制御系３０に作用する外乱の影響をキャンセルするための信号である。これにより、加算器３５から出力される制御信号Ｓ_Ｃ’は、誤差信号ＰＥＳに含まれていた外乱による成分を抑制することになる。

図３および図４に、周波数追従型ピークフィルタ４０の第１構成例および第２構成例を示す。周波数追従型ピークフィルタ４０は、ピークフィルタ（共振フィルタ）６１、周波数推定部６３、制限フィルタとしてのバンドパスフィルタ６９を含んでいる。

ピークフィルタ６１は、入力信号ｙ_ｎのうち、中心周波数（ピーク周波数）の周波数成分を増幅した出力信号ｐ_ｎを生成して出力する。ここで、入力信号ｙ_ｎは誤差信号生成部３１から入力される誤差信号ＰＥＳであり、出力信号ｐ_ｎは加算部３５へ出力される信号Ｓ_Ｐである。

このピークフィルタ６１は、周波数推定部６３が出力する更新信号ｆによって、内部変数が更新され、これにより中心周波数が設定される。

周波数推定部６３には、ピークフィルタ６１の入力信号ｙ_ｎおよび出力信号ｐ_ｎが入力される。この周波数推定部６３は、例えば上記特許文献１にも記載されているように、ピークフィルタ６１の入力信号ｙ_ｎの位相と、出力信号ｐ_ｎの位相とを比較することで、ピークフィルタ６１の中心周波数と、位置制御系３０に作用する外乱の周波数との大小関係を求める。

また、周波数推定部６３は、求めた大小関係に応じて、ピークフィルタ６１の中心周波数を設定するための更新信号ｆを、ピークフィルタ６１に出力する。これにより、ピークフィルタ６１の中心周波数が、位置制御系３０に作用する外乱の周波数に漸近する。

なお詳しくは、図３に示す第１構成例において、周波数推定部６３には、ピークフィルタ６１の出力信号ｐ_ｎをバンドパスフィルタ６９によりフィルタリングした信号ｕ_ｎが入力される。他方、図４に示す第２構成例において、周波数推定部６３には、ピークフィルタ６１の入力信号ｙ_ｎをバンドパスフィルタ６９によりフィルタリングした信号ｖ_ｎが入力される。

このバンドパスフィルタ６９は、入力される信号のうち、所定の周波数域（通過帯域）の信号成分を通過させ、その他の周波数域（制限帯域）の信号成分を抑制することで、通過する信号の帯域制限を行う。これにより、ピークフィルタ６１の中心周波数を、バンドパスフィルタ６９の通過帯域内に束縛することができる。

以下、上記のようにバンドパスフィルタ６９がピークフィルタ６１の入力信号ｙ_ｎおよび出力信号ｐ_ｎの一方の側に設けられた場合であっても、周波数推定部６３が正しく動作することを説明する。

まず、ピークフィルタ６１の伝達関数Ｐ(ｚ)は、下記数式１で表される。この数式１において、ω_０は中心周波数を表す。

また、ピークフィルタ６１の入力信号ｙ_ｎと出力信号ｐ_ｎの関係は、下記数式２で表される。この数式２において、ｋ(Ｎ)は、中心周波数ω_０をＮ時点毎に更新する場合の値を表す。

この数式２のｚ変換は、下記数式３で表される。この数式３において、Ｙ(ｚ)はｙ_ｎのｚ変換を表し、Ｐ(ｚ)はｐ_ｎのｚ変換を表す。

一方、周波数推定部６３の周波数推定の更新式は、一般的には、下記数式４で表される。この数式４において、Ｅは、ピークフィルタ６１の入力信号ｙ_ｎと出力信号ｐ_ｎの積の時間平均を表す評価関数である。この評価関数Ｅの符号（＋，−）により、ピークフィルタ６１の中心周波数と外乱の周波数との大小関係を判定することができる。

ここで、図３に示す第１構成例では、周波数推定部６３に、ピークフィルタ６１の出力信号ｐ_ｎをバンドパスフィルタ６９によりフィルタリングした信号ｕ_ｎが入力されるので、評価関数Ｅは、Ｅ(ｙ_ｎｕ_ｎ)となる。また、ｕ_ｎのｚ変換は、Ｕ(ｚ)＝Ｂ(ｚ)Ｐ(ｚ)となる。Ｂ(ｚ)は、バンドパスフィルタ６９の伝達関数である。

他方、図４に示す第２構成例では、周波数推定部６３に、ピークフィルタ６１の入力信号ｙ_ｎをバンドパスフィルタ６９によりフィルタリングした信号ｖ_ｎが入力されるので、評価関数Ｅは、Ｅ（ｖ_ｎｐ_ｎ）となる。また、ｖ_ｎのｚ変換は、Ｖ(ｚ)＝Ｂ(ｚ)Ｙ(ｚ)となる。Ｂ(ｚ)は、バンドパスフィルタ６９の伝達関数である。

これより、第１構成例の評価関数Ｅ(ｙ_ｎｕ_ｎ)と第２構成例の評価関数Ｅ（ｖ_ｎｐ_ｎ）は、等しくなり、下記数式５で表される。なお、この数式５では、ピークフィルタ６１の入力信号ｙ_ｎをサイン波としたときに、出力信号ｐ_ｎが大きさＡ、角周波数ω_１のサイン波になるとする。また、サンプル時間をｔ_Ｓとする。

ここで、ピークフィルタ６１の中心周波数ω_０を外乱の周波数に収束させるためには、上記数式４の更新式において、評価関数Ｅを含む右辺第２項が、バンドパスフィルタ６９の伝達関数Ｂがある場合とない場合とで同符号である必要がある。

すなわち、上記数式５の評価関数Ｅにおいて、ピークフィルタ６１の中心周波数と外乱の周波数との大小関係を判定できるのは、「（cosω_１−ｋ(Ｎ)）」の部分の符号であるので、バンドパスフィルタ６９の伝達関数Ｂの実部「Re(Ｂ(ｅ^ｊω1ｔS))」によって評価関数Ｅの符号が変化してしまうと、大小関係を正しく判定することができない。

このため、バンドパスフィルタ６９の伝達関数Ｂの実部「Re(Ｂ(ｅ^ｊω1ｔS))」には、評価関数Ｅの符号を変化させないことが求められる。すなわち、「Re(Ｂ(ｅ^ｊω1ｔS))）」は、正の値である必要がある。以上より、下記数式６の条件が得られる。

このように、バンドパスフィルタ６９の伝達関数Ｂは、通過帯域において実部が正の値とされる。

そして、この数式６を常に成り立たせる為には、ｋ(Ｎ)（＝cosω_０）の値に上限および下限を設定することが好適である。これにより、ピークフィルタ６１の中心周波数ω_０が、バンドパスフィルタ６９の通過帯域から外れることがなくなる。

以上により、バンドパスフィルタ６９がピークフィルタ６１の入力信号ｙ_ｎおよび出力信号ｐ_ｎの一方の側に設けられた場合であっても、上記数式６を満たすようにすれば、周波数推定部６３が正しく動作することがわかる。

なお、参考のため、ピークフィルタの入力信号および出力信号の両方にバンドパスフィルタを設けた場合の周波数推定の更新式を、下記数式７に表す。

この数式７によれば、評価関数Ｅを含む右辺第２項が、バンドパスフィルタの伝達関数Ｂがある場合とない場合とで同符号である。すなわち、評価関数Ｅには、バンドパスフィルタの伝達関数Ｂの絶対値の２乗｜Ｂ(ｅ^ｊω1ｔS)｜^２が含まれるので、評価関数Ｅの符号が変化することがない。このため、上記本実施形態のように数式６を満たさなくても、ピークフィルタの中心周波数と外乱の周波数との大小関係を判定できる。

［周波数追従型ノッチフィルタ］
以下、周波数追従型ノッチフィルタを用いた磁気ディスク装置１の実施形態について説明する。図５に、周波数追従型ノッチフィルタ５０を有する主制御回路１０の機能構成例を示す。なお、上記実施形態と重複する構成については、同番号を付すことで詳細な説明を省略する。

主制御回路１０は、ＭＰＵのソフトウェア的な動作によって、誤差信号生成回路３１、コントローラ３３および周波数追従型ノッチフィルタ５０を機能的に含み、磁気ヘッド４の位置制御系（ボイスコイルモータ７の制御系）３０Ｂを形成している。

周波数追従型ノッチフィルタ５０は、コントローラ３３から入力される制御信号Ｓ_Ｃをフィルタリングし、これにより得られる信号Ｓ_Ｃ’を、上記モータドライバ１７を介してボイスコイルモータ７へ出力する。

ここで、周波数追従型ノッチフィルタ５０は、コントローラ３３から入力される制御信号Ｓ_Ｃのうち、中心周波数の信号成分を抑制し、これにより得られる制御信号Ｓ_Ｃ’を出力する。中心周波数が外乱の周波数に収束している場合には、制御信号Ｓ_Ｃに含まれる外乱が抑制される。

図６および図７に、周波数追従型ノッチフィルタ５０の第１構成例および第２構成例を示す。周波数追従型ノッチフィルタ５０は、ノッチフィルタ５０ｎ、周波数推定部６３、制限フィルタとしてのバンドパスフィルタ６９を含んでいる。

ノッチフィルタ５０ｎの伝達関数Ｑ(ｚ)は、例えば上記非特許文献１にも記載されているように、下記数式８で表すことができる。この数式８において、ω_０は中心周波数を表し、ｌはノッチの帯域を決める正の数である。

この数式８は、下記数式９のように変形することができる。

但し、この数式９に含まれるＰ(ｚ)は下記数式１０で表され、Ａ(ｚ)は下記数式１１で表される。

この数式１０に表されるＰ(ｚ)は、上記数式１に示したピークフィルタ６１の伝達関数Ｐ(ｚ)と同じであることから、ノッチフィルタ５０ｎには、ピークフィルタ６１が含まれていることがわかる。また、ノッチフィルタ５０ｎには、１／（１＋ｌ）を表すブロック６５と、ｌＡを表すブロック６７とが含まれる。

ここで、ノッチフィルタ５０ｎ内の信号の関係は、下記数式１２ないし数式１４で表される。

また、周波数推定部６３には、ノッチフィルタ５０ｎに含まれるピークフィルタ６１の入力信号ｙ_ｎおよび出力信号ｐ_ｎが入力される。この入力信号ｙ_ｎは、周波数追従型ノッチフィルタ５０から出力される制御信号Ｓ_Ｃ’である。

なお詳しくは、図６に示す第１構成例において、周波数推定部６３には、ピークフィルタ６１の出力信号ｐ_ｎをバンドパスフィルタ６９によりフィルタリングした信号ｕ_ｎが入力される。他方、図７に示す第２構成例において、周波数推定部６３には、ピークフィルタ６１の入力信号ｙ_ｎをバンドパスフィルタ６９によりフィルタリングした信号ｖ_ｎが入力される。

このように、周波数追従型ノッチフィルタ５０は、ピークフィルタ６１を含んでおり、ピークフィルタ６１と周波数推定部６３の関係が上記周波数追従型ピークフィルタ４０と同様である。このため、バンドパスフィルタ６９がピークフィルタ６１の入力信号ｙ_ｎおよび出力信号ｐ_ｎの一方の側に設けられた場合であっても、上記数式６を満たすようにすれば、周波数推定部６３が正しく動作することがわかる。

本発明のディスク装置の一実施形態に係る磁気ディスク装置の構成例を表すブロック図である。 周波数追従型ピークフィルタを有する主制御回路の構成例を表すブロック図である。 周波数追従型ピークフィルタの第１構成例を表すブロック図である。 周波数追従型ピークフィルタの第２構成例を表すブロック図である。 周波数追従型ノッチフィルタを有する主制御回路の構成例を表すブロック図である。 周波数追従型ノッチフィルタの第１構成例を表すブロック図である。 周波数追従型ノッチフィルタの第２構成例を表すブロック図である。

符号の説明

１ 磁気ディスク装置（ディスク装置の一例）、２ 磁気ディスク（ディスク媒体の一例）、３ スピンドルモータ、４ 磁気ヘッド（ヘッドの一例）、５ サスペンションアーム、６ キャリッジ、７ ボイスコイルモータ（アクチュエータの一例）、９ 筐体、１０ 主制御回路、１３ Ｒ／Ｗチャネル、１４ ヘッドアンプ、１７ モータドライバ、２１ トラック、２１ｓ サーボデータ領域、２１ｕ ユーザデータ領域、３０Ａ，３０Ｂ 磁気ヘッドの位置制御系（アクチュエータの制御系の一例）、３１ 誤差信号生成部、３３ コントローラ、３５ 加算部、４０ 周波数追従型ピークフィルタ、５０ 周波数追従型ノッチフィルタ、５０ｎ ノッチフィルタ、６１ ピークフィルタ、６３ 周波数推定部、６５ ｌＡを表すブロック、６７ １／（１＋ｌ）を表すブロック、６９ バンドパスフィルタ（制限フィルタの一例）。

Claims (4)

1. ディスク媒体に対してヘッドを相対移動させるアクチュエータの制御系を有するディスク装置であって、
   前記制御系は、
   ピークフィルタと、
   前記ピークフィルタの入力信号および出力信号に基づき、前記ピークフィルタの中心周波数と、前記制御系に作用する外乱の周波数との大小関係を求めて、前記ピークフィルタの中心周波数を設定する周波数推定部と、
   前記周波数推定部に入力される前記入力信号または前記出力信号を帯域制限する制限フィルタと、
   を含み、
   前記制限フィルタの伝達関数は、通過帯域において実部が正の値とされる、
   ことを特徴とするディスク装置。
2. 請求項１に記載のディスク装置であって、
   前記周波数推定部により設定される前記中心周波数が、前記制限フィルタの伝達関数の通過帯域内に含まれるように、前記中心周波数が設定される範囲に制限を設ける、
   ことを特徴とするディスク装置。
3. ディスク媒体に対してヘッドを相対移動させるアクチュエータの制御系を有するディスク装置であって、
   前記制御系は、
   ノッチフィルタと、
   前記ノッチフィルタの伝達関数の一部であって、入出力の関係がピークフィルタの伝達関数と同じになる伝達関数における入力信号および出力信号に基づき、前記ノッチフィルタの中心周波数と、前記制御系に作用する外乱の周波数との大小関係を求めて、前記ノッチフィルタの中心周波数を設定する周波数推定部と、
   前記周波数推定部に入力される前記入力信号または前記出力信号を帯域制限する制限フィルタと、
   を含み、
   前記制限フィルタの伝達関数は、通過帯域において実部が正の値とされる、
   ことを特徴とするディスク装置。
4. 請求項３に記載のディスク装置であって、
   前記周波数推定部により設定される前記中心周波数が、前記制限フィルタの伝達関数の通過帯域内に含まれるように、前記中心周波数が設定される範囲に制限を設ける、
   ことを特徴とするディスク装置。

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