JP4754706B2 - 車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来においては，車両の走行速度を先行車両の距離に応じて制御する距離制御システムが既知である。例えば，１９９９年８月２１日発行の雑誌ＭＯＴ第１８号，「Ｔｅｉｌ Ｐｒｏｆｉ Ｓｐｅｚｉａｌ」の第１３ページには，３ビームあるいは５ビームのレーザ又はレーダセンサが自己車両の前方空間を１５０ｍまでの視野で走査するレーダによる距離警告器が記載されている。
【０００３】
上記距離警告器は，先行車両の反射信号から単位秒当り複数回の距離計算をおこない，必要に応じて自己車両速度を変更する。距離警告器は，予め入力された目標速度に到達するためあるいは目標速度を維持するために，車両速度を増大又は減少することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，運転者が車両走行速度を加速する場合には，車両の制動と加速との間の移行が多少なりとも唐突に実行されるいう問題がある。かかる制動から加速への唐突な移行は，搭乗者に不快感をもたらし，走行快適性が損なわれるという問題がある。
【０００５】
したがって，本発明の目的は，車両制動から加速への移行が滑かに実行することが可能な新規かつ改良された車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため，請求項１に記載の発明では，車両の運転者のアクセルペダル操作により加速信号が距離制御システムに出力され，前記加速信号に基づいて距離制御システムのブレーキ介入が中止され，前記アクセルペダルの位置に応じて車両が加速される，車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法であって，前記距離制御システムが前記運転者により上位制御された場合に，予め設定されたアルゴリズムに応じて，ブレーキ介入の中止及び／又は車両の減速が実行されると共に，前記アルゴリズムは，前記車両の制動から加速への平滑移行が確保されるように形成されている，ことを特徴とする車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法が提供される。
【０００７】
本項記載の発明では，車両の制動から加速への移行がスムーズに実施されるので，車両走行の快適性が増大される。また，距離制御システムの切り換えは，その特性が自然のシーケンスに相当するので，車両運転手の不快感が低減される。
【０００８】
また，請求項２に記載の発明のように，前記アルゴリズムは，前記アクセルペダルのしきい値に従属する目標加速度が計算されることにより形成される，如く構成すれば，アクセルペダル位置のしきい値が導入されるので，運転者が誤ってアクセルペダルに接触してもシステムの制動プロセスの中断が効果的に防止される。
【０００９】
また，請求項３に記載の発明のように，前記アクセルペダルのしきい値は，前記車両の予め設定された減速曲線に応じて形成される，如く構成すれば，例えば急速な減速の好ましくない中断は，小さい減速よりも強く作用するので，効果的である。
【００１０】
また，請求項４に記載の発明のように，減速制動が大きい場合には前記運転者はアクセルペダルをより強く踏むことにより前記しきい値を超えることができ，制動減速が小さい場合には前記運転者はより弱く踏むことにより前記しきい値を超えることができる，如く構成することができる。
【００１１】
また，請求項５に記載の発明のように，前記アルゴリズムは，経験値により算出される，如く構成するのが好ましい。このことにより，車両タイプ，エンジン出力及び，例えばスポーティーな視点又は経済的な視点に応じて形成される各種走行方法に簡易に適合することができる。
【００１２】
また，請求項６に記載の発明のように，前記アルゴリズムの値は，表あるいは関数として記憶される，如く構成すれば，アルゴリズムの値を，常時使用することができる。
【００１３】
また，請求項７に記載の発明のように，制御装置が電子安定化プログラム（ＥＳＰ）と共に使用され，前記安定化プログラムは，ブレーキ圧が略０（ゼロ）になった場合にブレーキ介入が終了されるように，前記ブレーキ圧を制御する，如く構成すれば，距離制御システムが運転者の加速により上位制御される場合に，運転者は加速行程の間オーバーコントロールを引き継いでいるので，距離制御システムの距離制御が終了される。
【００１４】
また，請求項８に記載の発明のように，エンジン駆動及びブレーキ駆動のための目標値が，車両バスを介して伝達される，如く構成すれば，かかるデータは，他の制御あるいは例えば走行動特性制御，ナビゲーションシステムなどに使用することができる。即ち，例えば道路状況を制御に利用することができる。なお，車両バスは，ＣＡＮバス（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｒｉａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）であるのが効果的ある。
【００１５】
また，請求項９に記載の発明のように，前記アルゴリズムは，ソフトウェアプログラムにより実現される，如く構成すれば，アルゴリズムを簡易かつフレキシブルに実現することができる。
【００１６】
また，請求項１０に記載の発明のように，前記ソフトウェアプログラムが，車両内の制御装置で使用される，如く構成すれば，車両制御又はエンジン制御の既設の制御装置内に使用することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下，本発明の好適な実施の形態について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。尚，以下の説明及び添付図面において，同一の機能及び構成を有する構成要素については，同一符号を付することにより，重複説明を省略する。
【００１８】
（第１の実施の形態）
まず，図１を参照しながら，第１の実施の形態にかかる距離制御器の構成を説明する。なお，図１は，第１の実施の形態にかかる，例えば先行車両に対する距離をレーダセンサにより検出する距離制御器の構成を示すブロック回路図である。
【００１９】
まず，図１に示すように，距離制御器は，複数のセンサ（例えば速度センサ２，距離レーダ３及び／又はアクセルペダルの位置検出のための信号発生器４）と接続される制御装置１を有する。
【００２０】
また，制御装置１には，先行車両あるいは障害物に対する車両距離を決定するための好適なプログラムが走行パラメータに応じて計算するメモリ７を具備するマイクロコンピュータを有する。かかるメモリ７には，距離制御を上位制御する際の加速度を定めるアルゴリズムの値も格納されている。速度に応じて計算された車両距離が短すぎる場合には，制御装置１は制動モジュール５に作用して車両速度を好適に減少させる。
【００２１】
さらに，制御装置１は，加速度モジュール６にアクセスして，例えば車両の制動から加速へ移行する際に必要なあるいは所望のエンジントルクを制御される。
【００２２】
次に，図２及び図３に基づいて，本実施形態にかかるアクセルペダルのしきい値Ｐを形成する方法を説明する。なお，図２は，目標加速度ｂｓｏｌｌとしきい値Ｐとの間の関係を示すグラフ図である。なお，図２において，Ｘ軸は加速度の目標値ｂｓｏｌｌを示し，Ｙ軸は値０と１との間で規格化されたしきい値Ｐを示す。
【００２３】
まず，図２に示すように，目標加速度ｂｓｏｌｌとしきい値Ｐとの間の関係は，負の勾配を有する直線で示される。これは，実際の走行駆動においては，制動減速がより大きい場合には，制動減速がより小さい場合よりもしきい値Ｐが高いことを意味する。したがって，実際の運転者は，制動減速が大きい場合には，例えばしきい値Ｐ１を踏み越えるためには，より強く走行ペダル（アクセルペダル）を踏まなければならない。
【００２４】
一方，制動減速が小さい場合には，しきい値Ｐも低くなるので，運転者は余り強くアクセルペダルを踏む必要はない。かかる制動減速とアクセルペダルの目標値Ｐとの関係は，運転者が誤ってアクセルペダルに接触した場合であっても，必ずしも即座に距離制御が中断することはない。
【００２５】
このように，運転者は，意識してアクセルペダルを強く踏み込まなけれは，距離制御あるいは速度制御が上位制御されないので，運転者はより大きい安全性とより快適な走行が効果的に得られる。
【００２６】
また，図３（ａ）には，アクセルペダル位置Ｐの時間ｔにおける経時変化を示す。この曲線は，信号発生器４から供給される。
【００２７】
まず，図３（ａ）に示すように，例えばアクセルペダルのしきい値が位置Ｐ１にある場合には，運転者はアクセルペダルをさらに強く踏み込まなければ，制動プロセスを快適に終了制御して車両を加速させることができない。即ち，しきい値Ｐ１よりも下方では，運転者がアクセルペダルに接触しても，距離制御器はその影響を受けることなく制御機能をさらに駆動するからである。
【００２８】
この関係は，図３（ｂ）からも理解できる。即ち，図３（ｂ）に示すように，Ｐ１ラインとペダル位置ラインとの交点までは，距離制御器の通常の制御アルゴリズムが実行されるので，車両はさらに制動される。このしきい値を越えた後に初めて，例えばＥＳＰ−制御器においては，ブレーキ圧は，予め設定されたアルゴリズムに従って加速度ｂ０で例えば０になるまで取り除かれる。
【００２９】
その後，再び駆動制御が使用されて，車両は予め定められたアルゴリズムに応じて運転者が意図する速度まで加速される。ここで運転者は，さらに上位制御して，オーバーコントロールを引き継ぐことができる。
【００３０】
次に，図４に基づいて，本実施形態にかかる車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法を説明する。なお，図４は，本実施形態にかかる車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法を示すフローチャートである。
【００３１】
まず，ステップＳ３１では，アクティブな制動が駆動されているか否かが判断される（ステップＳ３１）。アクティブな制動が駆動されていないと判断される場合には，ステップＳ３５に移行して通常の制御を続行する。
【００３２】
一方，距離制御システムが現在駆動状態にあって，制御装置１が制動モジュール５をアクティブに駆動していると判断される場合には，ステップＳ３２に移行し，使用されている車両減速に基づいて，図２に示すように，アクセルペダル−オフしきい値が定められる（ステップＳ３２）
【００３３】
上記のように，アクセルペダルオフしきい値は，目標減速が増大するにつれて，ペダル最大値からペダル最小値まで，目標加速度に応じて減少される。これは，例えば図１に示すように，線形に実行される。しかし，非線形関数と加速度の段階的変化及び経験値を設定することも可能である。
【００３４】
即ち，減速の増大に応じて，システムの制動プロセスを中止するためには，より高いペダル切換えしきい値が形成される。したがって，減速が増大するにつれてペダル距離が増大するので，運転者が意識的にアクセルペダルを操作しなければ制動プロセスをオフにすることができない。
【００３５】
その後，ステップＳ３３で，アクセルペダル位置がアクセルペダルの現在のオフしきい値よりも大きいか否かが判断される（ステップＳ３３）。アクセルペダル位置がアクセルペダルの現在のオフしきい値よりも小さいと判断される場合には，ステップＳ３５に移行して，通常の制御が続行される。
【００３６】
一方，アクセルペダル位置がアクセルペダルの現在のオフしきい値よりも大きいと判断される場合には，ステップＳ３４に移行し，図３（ｂ）中のｂ０で示すように，制御装置１は，ブレーキシステムが圧力ゼロ（０）になるまで，加速度の目標値ｂｓｏｌｌを増大させる（ステップＳ３４）。
【００３７】
最後に，ステップＳ３５に移行し，通常の加速度制御を実行する（ステップＳ３５）。その後，再びステップＳ３１移行し，本サイクルが連続的に繰り返される。
【００３８】
以上，本発明に係る好適な実施の形態について説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想の範囲内において，各種の修正例および変更例を想定し得るものであり，それらの修正例および変更例についても本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
【００３９】
【発明の効果】
車両の制動から加速への移行が滑らかに実施されるので，車両走行の快適性が増大される。距離制御システムの切り換えは，自然なシーケンスに相当するので，車両運転手の不快感が低減される。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１の実施の形態にかかる距離制御器の構成を示すブロック回路図である。
【図２】 第１の実施の形態にかかる目標加速度ｂｓｏｌｌとしきい値Ｐとの間の関係を示すグラフ図である。
【図３】 しきい値及び加速度の経時変化を示すグラフ図である。
【図４】 第１の実施の形態にかかる車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 制御装置
２ 速度センサ
３ 距離レーダ
４ 信号発生器
５ 制動モジュール
６ 加速度モジュール
７ メモリ

Claims (4)

1. 車両の運転者のアクセルペダル操作により加速信号が距離制御システムに出力され，前記加速信号に基づいて距離制御システムのブレーキ介入が中止され，前記アクセルペダルの位置に応じて車両が加速される，車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法であって，
   前記距離制御システムが前記運転者により上位制御された場合に，予め設定されたアルゴリズムに応じて、アクセルペダルの位置がしきい値を超えると，ブレーキ介入が中止され，前記アルゴリズムは，前記車両の制動から加速への平滑移行が確保されるように形成され、
   前記アクセルペダルの位置の前記しきい値は制動減速が大きい場合には大きく形成され、前記運転者はアクセルペダルをより強く踏むことにより前記しきい値を超えることができ，
   前記しきい値は制動減速が小さい場合に小さく形成され、前記運転者はより弱く踏むことにより前記しきい値を超えることができる，
   ことを特徴とする車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法。
2. 前記アクセルペダルの位置の前記しきい値は，前記車両の予め設定された曲線に応じて前記車両の目標化速度の関数として形成される，ことを特徴とする請求項１に記載の車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法。
3. 前記アルゴリズムは，ソフトウェアプログラムにより実現される，ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法。
4. 前記ソフトウェアプログラムが，車両内の制御装置で使用される，ことを特徴とする請求項３に記載の車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法。

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