JP4750200B2 - ロボット動作範囲設定装置 - Google Patents
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Description
すなわち2番目の発明においては、操作者が表示手段に表示された到達範囲を参照することができるので、動作範囲を容易に調整できる。
すなわち3番目の発明においては、ロボットを実際に動作させる前に干渉の有無を確認できるので、動作範囲の調整が容易になる。その結果、ロボットの作業ツールなどが周辺機器に実際に衝突するのを回避できる。
すなわち4番目の発明においては、周辺機器などと干渉することのない動作範囲を作成することができる。その結果、一旦設定された動作範囲を操作者が調整する必要性を排除できる。
図1は本発明に基づくロボット制御装置を備えたロボットシステムの略図である。図1に示されるロボット20は六自由度の垂直多関節型ロボットである。このロボット20のアームの先端には作業ツール21が取付けられている。あるいは、作業ツール21の代わりに、ワークを把持するためのハンド(図示しない)がアームの先端に取付けられていてもよい。
21 作業ツール
25 サーボモータ
26 位置検出器
30 ロボット制御装置
31 制御部
33 記憶部
34 非常停止手段
35 サーボアンプ
36,306 到達範囲算出手段
37,307 干渉確認手段
38,308 自動調整手段
40 教示制御盤(設定手段)
41 LCD
42 キーボード
50 周辺機器
61 三次元格子
62 球体
302 ロボット動作範囲設定装置
X0 動作範囲
X1 到達範囲
Claims (4)
- ロボットの各軸および作業ツールの動作範囲を設定する設定手段と、
前記ロボットの動作速度および前記作業ツールの重量のうちの少なくとも一方に応じて定まる前記ロボットの惰走距離を記憶する記憶手段と、
該設定手段により設定された動作範囲と前記記憶手段に記憶された惰走距離とに基づいて、ロボットの前記各軸および作業ツールが到達する到達範囲を算出する到達範囲算出手段と、
前記到達範囲算出手段により算出された到達範囲が前記ロボットの周辺機器に干渉する干渉部分を含むか否かを確認する干渉確認手段と、
該干渉確認手段によって前記到達範囲が前記干渉部分を含むことが確認された場合には、前記ロボットの各軸および前記作業ツールの動作範囲を調整する調整手段とを具備し、
該調整手段は、前記干渉部分に対応する前記動作範囲の一部分を抽出して該一部分を前記ロボットに向かって所定距離だけ移動させた新たな動作範囲を作成することにより、前記作業ツールの動作範囲を調整するようにした、ロボット動作範囲設定装置。 - 前記調整手段は、前記新たな動作範囲を用いて前記到達範囲算出手段により算出された新たな到達範囲が前記干渉部分を含まなくなるまで、新たな動作範囲を繰返し作成するようにした、請求項1に記載のロボット動作範囲設定装置。
- さらに、前記到達範囲算出手段により算出された到達範囲を表示する表示手段を具備する請求項1または2に記載のロボット動作範囲設定装置。
- 前記到達範囲算出手段は、表示手段上において前記動作範囲に内接するように所定の寸法の三次元格子を配置し、前記惰走距離に相当する半径を有する球体を前記三次元格子の各頂点に配置し、前記球体の全てに外接するように到達範囲を算出する、請求項1に記載のロボット動作範囲設定装置。
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