JP6687654B2 - 協働ロボットの制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
12 ロボット制御装置
14 ロボット
16 ワーク
18 コンベヤ
19 作業者
20 搬送方向
22 搬送部
24 位置検出部
26 エンコーダ
30 赤外線センサ
32 ベース部
34 可動部
36 エンドエフェクタ
38 ロボット停止指令部
40 接触検知部
42 搬送停止指令部
44 力覚センサ
46 コンベヤ制御装置
Claims (3)
- 所定の搬送方向に移動する搬送部によって搬送されるワークに対して作業を行うとともに、前記搬送部とは異なる部位に設置されたロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記搬送部が停止動作を開始したときに、前記ロボットの動作を停止させるためのロボット停止指令を出力するロボット停止指令部を備え、
前記ロボット停止指令は、
前記搬送方向について前記ロボットの可動部が前記ワークより前方に位置しているときは、前記可動部を、前記搬送方向について前記搬送部よりも高速で移動させ、かつ前記搬送方向について前記搬送部の惰走距離より長い惰走距離を走行させてから停止させる第1の停止指令と、
前記搬送方向について前記ロボットの前記可動部が前記ワークより後方に位置しているときは、前記可動部を、前記搬送方向について前記搬送部よりも低速で移動させ、かつ前記搬送方向について前記搬送部の惰走距離より短い惰走距離を走行させてから停止させる第2の停止指令との少なくとも一方を含む、
ロボット制御装置。 - 前記ロボットに対する接触を検知する接触検知部と、
前記接触検知部が前記ロボットに対する接触を検知したときに、前記搬送部を停止させるための搬送停止指令を出力する搬送停止指令部と、をさらに備える、請求項1に記載のロボット制御装置。 - 所定の搬送方向に移動する搬送部によって搬送されるワークに対して作業を行うとともに、前記搬送部とは異なる部位に設置されたロボットを制御するロボット制御方法であって、
前記搬送部が停止動作を開始したときに、前記ロボットの動作を停止させるためのロボット停止指令を出力することを含み、
前記ロボット停止指令は、
前記搬送方向について前記ロボットの可動部が前記ワークより前方に位置しているときは、前記可動部を、前記搬送方向について前記搬送部よりも高速で移動させ、かつ前記搬送方向について前記搬送部の惰走距離より長い惰走距離を走行させてから停止させる第1の停止指令と、
前記搬送方向について前記ロボットの前記可動部が前記ワークより後方に位置しているときは、前記可動部を、前記搬送方向について前記搬送部よりも低速で移動させ、かつ前記搬送方向について前記搬送部の惰走距離より短い惰走距離を走行させてから停止させる第2の停止指令との少なくとも一方を含む、
ロボット制御方法。
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