JP6444908B2 - 掃引空間を算出するロボットのシミュレーション装置 - Google Patents
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Description
2 ロボット制御装置
3 回転テーブル
5 走行台
17 作業ツール
25 動作プログラム
31 3次元形状データ
32 重量データ
40 シミュレーション装置
41 形状取得部
42 重量取得部
43 位置取得部
44 速度取得部
45 停止位置推定部
46 掃引空間算出部
49 変化量取得部
51,52,53,54,55,56 掃引空間
Claims (2)
- ロボットおよび前記ロボットに取り付けられた作業ツールの3次元モデルを同一の空間に配置して、前記ロボットのシミュレーションを行うシミュレーション装置であって、
前記作業ツールの重量を取得する重量取得部と、
前記ロボットの動作プログラムを実行したときに、前記ロボットの動作経路の微小区間ごとに設定された設定点における前記ロボットの各駆動軸の位置を取得する位置取得部と、
前記設定点における各駆動軸の動作速度を取得する速度取得部と、
前記ロボットの各駆動軸の位置、各駆動軸の動作速度、および前記作業ツールの重量に基づいて、それぞれの前記設定点において前記ロボットの非常停止を実施したときに、各駆動軸において惰性にて動作した後に停止する停止位置を推定し、更に、非常停止を実施した位置から前記停止位置までの動作経路を推定して、非常停止を実施した位置から前記停止位置までの動作経路上に新たな点を追加する停止位置推定部と、
前記停止位置にて停止した時の前記ロボットおよび前記作業ツールの3次元モデルと、前記新たな点における前記ロボットおよび前記作業ツールの3次元モデルとを生成し、前記停止位置にて停止した時の3次元モデルおよび前記新たな点における3次元モデルをつなぎ合わせることにより前記ロボットおよび前記作業ツールの3次元の掃引空間を算出する掃引空間算出部と、を備えることを特徴とする、シミュレーション装置。 - 前記ロボットに予め定められた重量の前記作業ツールを取り付けて、1つの駆動軸において予め定められた方向および予め定められた動作速度にて前記ロボットを駆動している期間中に前記ロボットの非常停止を実施した時に、非常停止を実施してから前記ロボットが停止するまでの駆動軸における変化量を取得する変化量取得部を備え、
前記変化量取得部は、前記作業ツールの重量および駆動軸の動作速度を変化させて繰り返して前記ロボットの非常停止を実施することにより、前記作業ツールの重量および駆動軸の動作速度に対する駆動軸における変化量の関係を取得し、
前記停止位置推定部は、前記作業ツールの重量および駆動軸の動作速度に対する駆動軸における変化量の関係に基づいて駆動軸の停止位置を推定する、請求項1に記載のシミュレーション装置。
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