JPH1134773A - 走行レーン逸脱警報装置 - Google Patents
走行レーン逸脱警報装置Info
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- JPH1134773A JPH1134773A JP9195924A JP19592497A JPH1134773A JP H1134773 A JPH1134773 A JP H1134773A JP 9195924 A JP9195924 A JP 9195924A JP 19592497 A JP19592497 A JP 19592497A JP H1134773 A JPH1134773 A JP H1134773A
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来装置では、車両が予め設定された閾値を
越えてガイドラインに接近し走行レーンを逸脱しそうに
なったときには常に警報を行っているため、カーブやコ
ーナにおいて運転者の意志によりガイドラインに接近し
て走行する場合、走行レーンの変更や回避操舵時等にお
いても不要な警報が行われる。 【解決手段】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段Ｍ１と、その
認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報
を行う警報手段Ｍ２と、運転者の覚醒度を検出する覚醒
度検出手段Ｍ３と、検出された覚醒度が所定値を越える
とき前記警報を禁止する第１の禁止手段Ｍ４とを有す
る。このように、運転者の覚醒度が所定値を越えて高い
ときは走行レーン逸脱が走行レーン変更等の運転者の意
志であるとして警報を禁止することで不要な警報を防止
できる。
越えてガイドラインに接近し走行レーンを逸脱しそうに
なったときには常に警報を行っているため、カーブやコ
ーナにおいて運転者の意志によりガイドラインに接近し
て走行する場合、走行レーンの変更や回避操舵時等にお
いても不要な警報が行われる。 【解決手段】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段Ｍ１と、その
認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報
を行う警報手段Ｍ２と、運転者の覚醒度を検出する覚醒
度検出手段Ｍ３と、検出された覚醒度が所定値を越える
とき前記警報を禁止する第１の禁止手段Ｍ４とを有す
る。このように、運転者の覚醒度が所定値を越えて高い
ときは走行レーン逸脱が走行レーン変更等の運転者の意
志であるとして警報を禁止することで不要な警報を防止
できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は走行レーン逸脱警報
装置に関し、車両が走行レーンを逸脱しそうになると警
報を行う装置に関する。
装置に関し、車両が走行レーンを逸脱しそうになると警
報を行う装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両を安定に走行させること
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しそうなと
きに警報を行う装置が提案されている。例えば、特開平
４−２９３１０９号公報には、車両に装着され車両前方
の道路を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラか
ら取り込まれた道路画像に対して画像処理を行う画像処
理手段と、前記画像処理手段が処理を行う画像内の領域
を設定する処理領域設定手段と、前記画像処理手段の処
理結果を用いて走行レーンの認識を行う走行レーン認識
手段とを備えた走行レーン追跡装置から出力される走行
レーンの認識結果を用いて車両の走行レーン内での位置
を認識する車両位置認識手段と、前記車両位置認識手段
によって認識された車両のレーン内での位置から車両の
レーン逸脱の可能性を判断するレーン逸脱判断手段と、
前記レーン逸脱判断手段が車両が走行レーンから逸脱す
る可能性があると判断した場合にドライバーに対して警
報を与える警報手段とを備えた走行レーン逸脱警報装置
が記載されている。
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しそうなと
きに警報を行う装置が提案されている。例えば、特開平
４−２９３１０９号公報には、車両に装着され車両前方
の道路を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラか
ら取り込まれた道路画像に対して画像処理を行う画像処
理手段と、前記画像処理手段が処理を行う画像内の領域
を設定する処理領域設定手段と、前記画像処理手段の処
理結果を用いて走行レーンの認識を行う走行レーン認識
手段とを備えた走行レーン追跡装置から出力される走行
レーンの認識結果を用いて車両の走行レーン内での位置
を認識する車両位置認識手段と、前記車両位置認識手段
によって認識された車両のレーン内での位置から車両の
レーン逸脱の可能性を判断するレーン逸脱判断手段と、
前記レーン逸脱判断手段が車両が走行レーンから逸脱す
る可能性があると判断した場合にドライバーに対して警
報を与える警報手段とを備えた走行レーン逸脱警報装置
が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、車両が
予め設定された閾値を越えてガイドラインに接近し走行
レーンを逸脱しそうになったときには常に警報を行って
いるため、カーブやコーナーにおいて運転者の意志によ
りガイドラインに接近して走行する場合、走行レーンの
変更や回避操舵時等においても不要な警報が行われてし
まうという問題があった。
予め設定された閾値を越えてガイドラインに接近し走行
レーンを逸脱しそうになったときには常に警報を行って
いるため、カーブやコーナーにおいて運転者の意志によ
りガイドラインに接近して走行する場合、走行レーンの
変更や回避操舵時等においても不要な警報が行われてし
まうという問題があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
運転者の覚醒度や脇見状態に基づいて警報を禁止するこ
とにより、運転者の意志による走行レーン変更時等に不
要な警報を防止する走行レーン逸脱警報装置を提供する
ことを目的とする。
運転者の覚醒度や脇見状態に基づいて警報を禁止するこ
とにより、運転者の意志による走行レーン変更時等に不
要な警報を防止する走行レーン逸脱警報装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示すように、道路の走行レーン及び前記走行
レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段Ｍ１
と、その認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうな
とき警報を行う警報手段Ｍ２とを有する走行レーン逸脱
警報装置において、運転者の覚醒度を検出する覚醒度検
出手段Ｍ３と、検出された覚醒度が所定値を越えるとき
前記警報を禁止する第１の禁止手段Ｍ４とを有する。
は、図１に示すように、道路の走行レーン及び前記走行
レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段Ｍ１
と、その認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうな
とき警報を行う警報手段Ｍ２とを有する走行レーン逸脱
警報装置において、運転者の覚醒度を検出する覚醒度検
出手段Ｍ３と、検出された覚醒度が所定値を越えるとき
前記警報を禁止する第１の禁止手段Ｍ４とを有する。
【０００６】このように、運転者の覚醒度が所定値を越
えて高いときは走行レーン逸脱があっても、その逸脱は
走行レーン変更等の運転者の意志であるとして警報を禁
止することで不要な警報を防止できる。請求項２に記載
の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自
車位置を認識する走行レーン認識手段と、その認識結果
に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警
報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置において、運
転者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段と、前記脇
見状態が検出されないとき前記警報を禁止する第２の禁
止手段とを有する。
えて高いときは走行レーン逸脱があっても、その逸脱は
走行レーン変更等の運転者の意志であるとして警報を禁
止することで不要な警報を防止できる。請求項２に記載
の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自
車位置を認識する走行レーン認識手段と、その認識結果
に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う警
報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置において、運
転者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段と、前記脇
見状態が検出されないとき前記警報を禁止する第２の禁
止手段とを有する。
【０００７】このように、運転者が脇見をせず前方を注
視しているときは走行レーン逸脱があっても、その逸脱
は走行レーン変更等の運転者の意志であるとして警報を
禁止することで不要な警報を防止できる。請求項３に記
載の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の
自車位置を認識する走行レーン認識手段と、その認識結
果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う
警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置において、
運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、前記運転
者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段と、検出され
た覚醒度が所定値を越え、かつ、前記脇見状態が検出さ
れないとき前記警報を禁止する第３の禁止手段とを有す
る。
視しているときは走行レーン逸脱があっても、その逸脱
は走行レーン変更等の運転者の意志であるとして警報を
禁止することで不要な警報を防止できる。請求項３に記
載の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レーン上の
自車位置を認識する走行レーン認識手段と、その認識結
果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行う
警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置において、
運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、前記運転
者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段と、検出され
た覚醒度が所定値を越え、かつ、前記脇見状態が検出さ
れないとき前記警報を禁止する第３の禁止手段とを有す
る。
【０００８】このように、運転者の覚醒度が高く、か
つ、脇見をせず前方を注視しているときは、運転者がそ
の意志で運転していることがより確実であるので、警報
を禁止することで不要な警報をより確実に防止できる。
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３のいずれかに
記載の走行レーン逸脱警報装置において、運転者の操作
状態を検出する操作状態検出手段と、検出された操作状
態が所定の操作状態であるとき前記禁止手段の作動を制
限する制限手段とを有する。
つ、脇見をせず前方を注視しているときは、運転者がそ
の意志で運転していることがより確実であるので、警報
を禁止することで不要な警報をより確実に防止できる。
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３のいずれかに
記載の走行レーン逸脱警報装置において、運転者の操作
状態を検出する操作状態検出手段と、検出された操作状
態が所定の操作状態であるとき前記禁止手段の作動を制
限する制限手段とを有する。
【０００９】このように、運転者の覚醒度が高い状態、
脇見をせず前方を注視している状態の少なくとも一方が
満足されても、所定の操作状態で運転者の操作が不確実
であれば警報を継続することで走行レーン逸脱警報の精
度を向上させることができる。
脇見をせず前方を注視している状態の少なくとも一方が
満足されても、所定の操作状態で運転者の操作が不確実
であれば警報を継続することで走行レーン逸脱警報の精
度を向上させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置のシステム概要
図を示す。同図中、イメージセンサ１０は車両の進行方
向前方の道路を撮像し、この道路画像を画像処理認識装
置１４に供給する。走行レーン認識手段Ｍ１としての画
像処理認識装置１４は前方の道路画像の画像処理を行っ
て道路の中央、又は路側の白線や黄色の追越し禁止線等
のガイドラインをライン種類と共に認識し、このガイド
ラインに基づいて走行路（走行レーン）を認識し、自車
両の走行路中央線からの車両オフセット量や左右のガイ
ドラインからの距離であるレーン内位置、及びガイドラ
インに対する傾き角である対レーンヨー角、及び走行路
（旋回路）のカーブの曲率半径Ｒ等の道路線形、及び走
行車両の有無等を認識する。上記の認識結果は警報シス
テムＥＣＵ（電子制御装置）１６に供給される。
図を示す。同図中、イメージセンサ１０は車両の進行方
向前方の道路を撮像し、この道路画像を画像処理認識装
置１４に供給する。走行レーン認識手段Ｍ１としての画
像処理認識装置１４は前方の道路画像の画像処理を行っ
て道路の中央、又は路側の白線や黄色の追越し禁止線等
のガイドラインをライン種類と共に認識し、このガイド
ラインに基づいて走行路（走行レーン）を認識し、自車
両の走行路中央線からの車両オフセット量や左右のガイ
ドラインからの距離であるレーン内位置、及びガイドラ
インに対する傾き角である対レーンヨー角、及び走行路
（旋回路）のカーブの曲率半径Ｒ等の道路線形、及び走
行車両の有無等を認識する。上記の認識結果は警報シス
テムＥＣＵ（電子制御装置）１６に供給される。
【００１１】ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・シ
ステム）装置１８は、複数のＧＰＳ衛星から送信される
航法情報を受信して自車の走行位置を認識し、この走行
位置をナビゲーション装置２０及び警報システムＥＣＵ
１６に供給する。ナビゲーション装置２０はＧＰＳ装置
１８からの走行位置を地図情報と重ね合わせ、かつ補正
して走行位置情報として警報システムＥＣＵ１６に供給
する。上記の地図情報は道路線形の情報としても使用さ
れる。
ステム）装置１８は、複数のＧＰＳ衛星から送信される
航法情報を受信して自車の走行位置を認識し、この走行
位置をナビゲーション装置２０及び警報システムＥＣＵ
１６に供給する。ナビゲーション装置２０はＧＰＳ装置
１８からの走行位置を地図情報と重ね合わせ、かつ補正
して走行位置情報として警報システムＥＣＵ１６に供給
する。上記の地図情報は道路線形の情報としても使用さ
れる。
【００１２】道路インフラシステム通信装置２２は例え
ばＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション・アンド・
コミュニケーション・システム）等の渋滞、所要時間・
規制等の情報、事故・工事や障害物情報、及び気象情報
等の道路インフラ情報をＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコンから受信しナビゲーション装置２０及び警報
システムＥＣＵ１６に供給する。
ばＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション・アンド・
コミュニケーション・システム）等の渋滞、所要時間・
規制等の情報、事故・工事や障害物情報、及び気象情報
等の道路インフラ情報をＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコンから受信しナビゲーション装置２０及び警報
システムＥＣＵ１６に供給する。
【００１３】また、センサ群２４には、車両の操舵ハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサ、方向指示器の操作を検出する
ターンシグナルスイッチのセンサ、運転者が操舵ハンド
ルを握っているかどうかを検出するタッチセンサ等の操
作状態を検出するものと、車速を検出する車速センサ、
車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車両の
前後加速度及び横加速度及び上下加速度を検出する加速
度センサ等の車両運動状態を検出するものとがある。こ
れらの各センサの検出信号は警報システムＥＣＵ１６に
供給される。
ドルの操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサ、方向指示器の操作を検出する
ターンシグナルスイッチのセンサ、運転者が操舵ハンド
ルを握っているかどうかを検出するタッチセンサ等の操
作状態を検出するものと、車速を検出する車速センサ、
車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車両の
前後加速度及び横加速度及び上下加速度を検出する加速
度センサ等の車両運動状態を検出するものとがある。こ
れらの各センサの検出信号は警報システムＥＣＵ１６に
供給される。
【００１４】イメージセンサ２６は運転者の頭部を正面
より撮像し、これによって得られた運転者の正面画像を
画像処理認識装置２８に供給する。覚醒度検出手段Ｍ３
及び脇見状態検出手段としての画像処理認識装置２８は
上記正面画像から運転者の顔領域を切り出し、更に顔領
域から目領域を切り出して、顔方向及び視線方向を認識
し、視線が所定時間以上正面方向を向いていないときに
脇見検出を行う。また、目の瞬き状態及び半眼状態を認
識して、所定時間内の瞬き回数や半眼状態から覚醒度を
検出する。この脇見検出及び覚醒度検出の検出結果は警
報システムＥＣＵ１６に供給される。
より撮像し、これによって得られた運転者の正面画像を
画像処理認識装置２８に供給する。覚醒度検出手段Ｍ３
及び脇見状態検出手段としての画像処理認識装置２８は
上記正面画像から運転者の顔領域を切り出し、更に顔領
域から目領域を切り出して、顔方向及び視線方向を認識
し、視線が所定時間以上正面方向を向いていないときに
脇見検出を行う。また、目の瞬き状態及び半眼状態を認
識して、所定時間内の瞬き回数や半眼状態から覚醒度を
検出する。この脇見検出及び覚醒度検出の検出結果は警
報システムＥＣＵ１６に供給される。
【００１５】また、警報システムＥＣＵ１６には警報手
段Ｍ２としての警報装置３０及び警報用駆動回路３２が
接続されている。警報用駆動回路３２はアクチュエータ
３４を駆動して操舵ハンドル３６に振動を加えたり、又
は反力トルクを加えて警報を行う。警報システムＥＣＵ
１６は図３に示す如く、マイクロコンピュータで構成さ
れ、中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０と、リードオンリ
メモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムアクセスメモリ（Ｒ
ＡＭ）４４と、入力ポート回路４６と、出力ポート回路
４８と、通信回路５０とを有し、これらは双方向性のコ
モンバス５２により互いに接続されている。
段Ｍ２としての警報装置３０及び警報用駆動回路３２が
接続されている。警報用駆動回路３２はアクチュエータ
３４を駆動して操舵ハンドル３６に振動を加えたり、又
は反力トルクを加えて警報を行う。警報システムＥＣＵ
１６は図３に示す如く、マイクロコンピュータで構成さ
れ、中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０と、リードオンリ
メモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムアクセスメモリ（Ｒ
ＡＭ）４４と、入力ポート回路４６と、出力ポート回路
４８と、通信回路５０とを有し、これらは双方向性のコ
モンバス５２により互いに接続されている。
【００１６】入力ポート回路４６にはセンサ群２４の各
センサの検出信号が供給される。また、通信回路５０に
は画像処理認識装置１４，２８，及びＧＰＳ装置１８，
ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通信装
置２２夫々の出力情報が供給される。ＲＯＭ４２には制
御プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０は制御プロ
グラムに基づき、後述する種々の演算を行い、その際に
ＲＡＭ４４が作業領域として使用される。ＣＰＵ４０が
制御プログラムを実行することにより発生した制御信号
は出力ポート回路４８から警報装置３０及び警報用駆動
回路３２に供給され、この警報装置３０は警報音を発音
し、警報用駆動回路３２はアクチュエータ３４を駆動し
て操舵ハンドルの振動等により運転者に警報を発する。
センサの検出信号が供給される。また、通信回路５０に
は画像処理認識装置１４，２８，及びＧＰＳ装置１８，
ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通信装
置２２夫々の出力情報が供給される。ＲＯＭ４２には制
御プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０は制御プロ
グラムに基づき、後述する種々の演算を行い、その際に
ＲＡＭ４４が作業領域として使用される。ＣＰＵ４０が
制御プログラムを実行することにより発生した制御信号
は出力ポート回路４８から警報装置３０及び警報用駆動
回路３２に供給され、この警報装置３０は警報音を発音
し、警報用駆動回路３２はアクチュエータ３４を駆動し
て操舵ハンドルの振動等により運転者に警報を発する。
【００１７】図４は警報システムＥＣＵ１６が実行する
レーン逸脱警報オン／オフ処理の一実施例のフローチャ
ートを示す。この処理は繰り返し実行される処理であ
る。同図中、ステップＳ１２ではレーン逸脱検出システ
ムをオンとする。この後、ステップＳ１４で通信回路５
０を介して画像処理認識装置１４，２８，夫々から供給
される情報を読み取り、また、センサ群２４から供給さ
れる検出信号を読み取る。次に、ステップＳ１６でセン
サ群２４のタッチセンサの検出信号に基づいて運転者が
操舵ハンドル３６から手を放した手放し状態か否かを判
別する。ここで、手放し状態であれば走行レーン逸脱警
報の必要性が高いためステップＳ２６に進み、警報フラ
グに値１をセットしてレーン逸脱警報システムをオンと
する。手放し状態でなければステップＳ１８に進む。
レーン逸脱警報オン／オフ処理の一実施例のフローチャ
ートを示す。この処理は繰り返し実行される処理であ
る。同図中、ステップＳ１２ではレーン逸脱検出システ
ムをオンとする。この後、ステップＳ１４で通信回路５
０を介して画像処理認識装置１４，２８，夫々から供給
される情報を読み取り、また、センサ群２４から供給さ
れる検出信号を読み取る。次に、ステップＳ１６でセン
サ群２４のタッチセンサの検出信号に基づいて運転者が
操舵ハンドル３６から手を放した手放し状態か否かを判
別する。ここで、手放し状態であれば走行レーン逸脱警
報の必要性が高いためステップＳ２６に進み、警報フラ
グに値１をセットしてレーン逸脱警報システムをオンと
する。手放し状態でなければステップＳ１８に進む。
【００１８】ステップＳ１８では画像処理認識装置２８
の情報である運転者の覚醒度が所定値以下か、つまり、
運転者が居眠り状態にあるか否かを判別し、上記覚醒度
が所定値以下で居眠り状態にあれば、走行レーン逸脱警
報の必要性が高いためステップＳ２６に進み、警報フラ
グに値１をセットし、レーン逸脱警報システムをオンと
する。覚醒度が所定値を越えていればステップＳ２０に
進む。
の情報である運転者の覚醒度が所定値以下か、つまり、
運転者が居眠り状態にあるか否かを判別し、上記覚醒度
が所定値以下で居眠り状態にあれば、走行レーン逸脱警
報の必要性が高いためステップＳ２６に進み、警報フラ
グに値１をセットし、レーン逸脱警報システムをオンと
する。覚醒度が所定値を越えていればステップＳ２０に
進む。
【００１９】ステップＳ２０では画像処理認識装置２８
の情報から運転者が脇見状態か否かを判別し、脇見状態
の場合は走行レーン逸脱警報の必要性が高いためステッ
プＳ２６に進み、警報フラグに値１をセットしてレーン
逸脱警報システムをオンとする。脇見状態でなければス
テップＳ２２に進む。ステップＳ２２では画像処理認識
装置１４の情報からの自車の走行レーン逸脱方向とセン
サ群２４の操舵トルクセンサの検出信号とから、自車の
走行レーン逸脱方向と同一方向に操舵トルクが発生して
いないか否かを判別する。このような操舵トルクが発生
していない場合には、運転者がハンドル操作をしていな
いにも拘らず自車が走行レーンを逸脱しつつあるという
ことで走行レーン逸脱警報の必要性が高いためステップ
Ｓ２６に進み、警報フラグに値１をセットしてレーン逸
脱警報システムをオンとする。
の情報から運転者が脇見状態か否かを判別し、脇見状態
の場合は走行レーン逸脱警報の必要性が高いためステッ
プＳ２６に進み、警報フラグに値１をセットしてレーン
逸脱警報システムをオンとする。脇見状態でなければス
テップＳ２２に進む。ステップＳ２２では画像処理認識
装置１４の情報からの自車の走行レーン逸脱方向とセン
サ群２４の操舵トルクセンサの検出信号とから、自車の
走行レーン逸脱方向と同一方向に操舵トルクが発生して
いないか否かを判別する。このような操舵トルクが発生
していない場合には、運転者がハンドル操作をしていな
いにも拘らず自車が走行レーンを逸脱しつつあるという
ことで走行レーン逸脱警報の必要性が高いためステップ
Ｓ２６に進み、警報フラグに値１をセットしてレーン逸
脱警報システムをオンとする。
【００２０】一方、逸脱方向と同一方向に操舵トルクが
発生していれば運転者のハンドル操作によってレーン逸
脱が行われ、走行レーン変更や緊急回避の可能性が高い
ためステップＳ２４に進み警報フラグを値０にリセット
してレーン逸脱警報システムをオフとする。上記のステ
ップＳ２４又はＳ２６を実行した後ステップＳ１４に進
む。
発生していれば運転者のハンドル操作によってレーン逸
脱が行われ、走行レーン変更や緊急回避の可能性が高い
ためステップＳ２４に進み警報フラグを値０にリセット
してレーン逸脱警報システムをオフとする。上記のステ
ップＳ２４又はＳ２６を実行した後ステップＳ１４に進
む。
【００２１】上記のステップＳ１８，Ｓ２０はいずれか
一方を設けるだけでも良く、この場合、ステップＳ１８
及びＳ２６が第１の禁止手段Ｍ４に対応し、ステップＳ
２０及びＳ２６が第２の禁止手段に対応する。更にステ
ップＳ１８，Ｓ２０，Ｓ２６が第３の禁止手段に対応す
る。また、ステップＳ２２，Ｓ２４が制限手段に対応す
る。この制限手段により、運転者の覚醒度が高い状態、
脇見をせず前方を注視している状態の少なくとも一方が
満足されても、所定の操作状態で運転者の操作が不確実
であれば警報を継続することで走行レーン逸脱警報の精
度を向上させることができる。
一方を設けるだけでも良く、この場合、ステップＳ１８
及びＳ２６が第１の禁止手段Ｍ４に対応し、ステップＳ
２０及びＳ２６が第２の禁止手段に対応する。更にステ
ップＳ１８，Ｓ２０，Ｓ２６が第３の禁止手段に対応す
る。また、ステップＳ２２，Ｓ２４が制限手段に対応す
る。この制限手段により、運転者の覚醒度が高い状態、
脇見をせず前方を注視している状態の少なくとも一方が
満足されても、所定の操作状態で運転者の操作が不確実
であれば警報を継続することで走行レーン逸脱警報の精
度を向上させることができる。
【００２２】図５は警報システムＥＣＵ１６が実行する
警報処理の一実施例のフローチャートを示す。この処理
は検出フラグが値１でレーン逸脱検出システムがオンの
場合に所定時間間隔で繰り返し実行される。図５におい
て、ステップＳ３２では通信回路５０を介して画像処理
認識装置１４，２８，ＧＰＳ装置１８，ナビゲーション
装置２０，道路インフラシステム通信装置２２夫々から
供給される情報を読み取り、また、入力ポート回路４６
を介してセンサ群２４から供給される検出信号を読み取
る。ステップＳ３４では読み取った各種情報及び検出信
号に基づいて閾値を決定する。
警報処理の一実施例のフローチャートを示す。この処理
は検出フラグが値１でレーン逸脱検出システムがオンの
場合に所定時間間隔で繰り返し実行される。図５におい
て、ステップＳ３２では通信回路５０を介して画像処理
認識装置１４，２８，ＧＰＳ装置１８，ナビゲーション
装置２０，道路インフラシステム通信装置２２夫々から
供給される情報を読み取り、また、入力ポート回路４６
を介してセンサ群２４から供給される検出信号を読み取
る。ステップＳ３４では読み取った各種情報及び検出信
号に基づいて閾値を決定する。
【００２３】次にステップＳ３６では、警報フラグが値
１でレーン逸脱警報システムがオンの場合に、画像処理
認識装置１４から得た自車の走行レーン内位置を閾値と
比較して警報領域内か否かの判定を行い、警報領域内に
ある場合にはステップＳ３８に進んで警報出力を行う。
警報領域外の場合はそのまま処理を終了する。これによ
り、図６に示すようにガイドラインＩ，II夫々から走行
レーンの内側に距離Ｌ１の位置にガイドラインと平行に
閾値が設定されていれば、レーン逸脱警報システムのオ
ン時に、車両６０がなし地で示す領域に入ったとき警報
が行われる。
１でレーン逸脱警報システムがオンの場合に、画像処理
認識装置１４から得た自車の走行レーン内位置を閾値と
比較して警報領域内か否かの判定を行い、警報領域内に
ある場合にはステップＳ３８に進んで警報出力を行う。
警報領域外の場合はそのまま処理を終了する。これによ
り、図６に示すようにガイドラインＩ，II夫々から走行
レーンの内側に距離Ｌ１の位置にガイドラインと平行に
閾値が設定されていれば、レーン逸脱警報システムのオ
ン時に、車両６０がなし地で示す領域に入ったとき警報
が行われる。
【００２４】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
図１に示すように、道路の走行レーン及び前記走行レー
ン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、その
認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報
を行う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置にお
いて、運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、検
出された覚醒度が所定値を越えるとき前記警報を禁止す
る第１の禁止手段とを有する。
図１に示すように、道路の走行レーン及び前記走行レー
ン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、その
認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報
を行う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置にお
いて、運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、検
出された覚醒度が所定値を越えるとき前記警報を禁止す
る第１の禁止手段とを有する。
【００２５】このように、運転者の覚醒度が所定値を越
えて高いときは走行レーン逸脱があっても、その逸脱は
走行レーン変更等の運転者の意志であるとして警報を禁
止することで不要な警報を防止できる。また、請求項２
に記載の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レーン
上の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、その認
識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を
行う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置におい
て、運転者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段と、
前記脇見状態が検出されないとき前記警報を禁止する第
２の禁止手段とを有する。
えて高いときは走行レーン逸脱があっても、その逸脱は
走行レーン変更等の運転者の意志であるとして警報を禁
止することで不要な警報を防止できる。また、請求項２
に記載の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レーン
上の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、その認
識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を
行う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置におい
て、運転者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段と、
前記脇見状態が検出されないとき前記警報を禁止する第
２の禁止手段とを有する。
【００２６】このように、運転者が脇見をせず前方を注
視しているときは走行レーン逸脱があっても、その逸脱
は走行レーン変更等の運転者の意志であるとして警報を
禁止することで不要な警報を防止できる。また、請求項
３に記載の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レー
ン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、その
認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報
を行う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置にお
いて、運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、前
記運転者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段と、検
出された覚醒度が所定値を越え、かつ、前記脇見状態が
検出されないとき前記警報を禁止する第３の禁止手段と
を有する。
視しているときは走行レーン逸脱があっても、その逸脱
は走行レーン変更等の運転者の意志であるとして警報を
禁止することで不要な警報を防止できる。また、請求項
３に記載の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レー
ン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、その
認識結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報
を行う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置にお
いて、運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、前
記運転者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段と、検
出された覚醒度が所定値を越え、かつ、前記脇見状態が
検出されないとき前記警報を禁止する第３の禁止手段と
を有する。
【００２７】このように、運転者の覚醒度が高く、か
つ、脇見をせず前方を注視しているときは、運転者がそ
の意志で運転していることをより確実であるので、警報
を禁止することで不要な警報をより確実に防止できる。
また、請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３のいず
れかに記載の走行レーン逸脱警報装置において、運転者
の操作状態を検出する操作状態検出手段と、検出された
操作状態が所定の操作状態であるとき前記禁止手段の作
動を制限する制限手段とを有する。
つ、脇見をせず前方を注視しているときは、運転者がそ
の意志で運転していることをより確実であるので、警報
を禁止することで不要な警報をより確実に防止できる。
また、請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３のいず
れかに記載の走行レーン逸脱警報装置において、運転者
の操作状態を検出する操作状態検出手段と、検出された
操作状態が所定の操作状態であるとき前記禁止手段の作
動を制限する制限手段とを有する。
【００２８】このように、運転者の覚醒度が高い状態、
脇見をせず前方を注視している状態の少なくとも一方が
満足されても、所定の操作状態で運転者の操作が不確実
であれば警報を継続することで走行レーン逸脱警報の精
度を向上させることができる。
脇見をせず前方を注視している状態の少なくとも一方が
満足されても、所定の操作状態で運転者の操作が不確実
であれば警報を継続することで走行レーン逸脱警報の精
度を向上させることができる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のシステム概要図である。
【図３】警報システムＥＣＵのブロック図である。
【図４】レーン逸脱警報オン／オフ処理のフローチャー
トである。
トである。
【図５】警報処理のフローチャートである。
【図６】本発明の閾値を説明するための図である。
１０，２６ イメージセンサ １４，２８ 画像処理認識装置 １６ 警報システムＥＣＵ １８ ＧＰＳ装置 ２０ ナビゲーション装置 ２２ 道路インフラシステム通信装置 ２４ センサ群 ３０ 警報装置 ３２ 警報用駆動回路 ３４ アクチュエータ ３６ 操舵ハンドル ４０ ＣＰＵ ４２ ＲＯＭ ４４ ＲＡＭ ４６ 入力ポート回路 ４８ 出力ポート回路 ５０ 通信回路 ５２ コモンバス Ｍ１ 走行レーン認識手段 Ｍ２ 警報手段 Ｍ３ 覚醒度検出手段 Ｍ４ 第１の禁止手段
Claims (4)
- 【請求項１】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、その認識
結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行
う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置におい
て、 運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、 検出された覚醒度が所定値を越えるとき前記警報を禁止
する第１の禁止手段とを有することを特徴とする走行レ
ーン逸脱警報装置。 - 【請求項２】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、その認識
結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行
う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置におい
て、 運転者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段と、 前記脇見状態が検出されないとき前記警報を禁止する第
２の禁止手段とを有することを特徴とする走行レーン逸
脱警報装置。 - 【請求項３】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、その認識
結果に基づいて走行レーンを逸脱しそうなとき警報を行
う警報手段とを有する走行レーン逸脱警報装置におい
て、 運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、 前記運転者の脇見状態を検出する脇見状態検出手段と、 検出された覚醒度が所定値を越え、かつ、前記脇見状態
が検出されないとき前記警報を禁止する第３の禁止手段
とを有することを特徴とする走行レーン逸脱警報装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれかに記載の走行
レーン逸脱警報装置において、 運転者の操作状態を検出する操作状態検出手段と、 検出された操作状態が所定の操作状態であるとき前記禁
止手段の作動を制限する制限手段とを有することを特徴
とする走行レーン逸脱警報装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19592497A JP3235522B2 (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 走行レーン逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19592497A JP3235522B2 (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 走行レーン逸脱警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1134773A true JPH1134773A (ja) | 1999-02-09 |
| JP3235522B2 JP3235522B2 (ja) | 2001-12-04 |
Family
ID=16349254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19592497A Expired - Fee Related JP3235522B2 (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 走行レーン逸脱警報装置 |
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Cited By (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002541017A (ja) * | 1999-04-12 | 2002-12-03 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | レーン上の車両運動を監視するかまたは車両運動に影響を与える方法と装置 |
| JP2004145725A (ja) * | 2002-10-25 | 2004-05-20 | Mazda Motor Corp | 車両用運転支援システム |
| JP2005041308A (ja) * | 2003-07-25 | 2005-02-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用走行支援装置 |
| JP2005063105A (ja) * | 2003-08-11 | 2005-03-10 | Toyota Motor Corp | 脇見判定装置 |
| EP1312499A3 (de) * | 2001-11-16 | 2005-03-30 | Audi Ag | Fahrerassistenzsystem |
| JP2005316889A (ja) * | 2004-04-30 | 2005-11-10 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
| JP2005343317A (ja) * | 2004-06-03 | 2005-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 |
| JP2006113815A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| JP2006331323A (ja) * | 2005-05-30 | 2006-12-07 | Toyota Motor Corp | 車両逸脱警報装置 |
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| JP2007183831A (ja) * | 2006-01-06 | 2007-07-19 | Toyota Motor Corp | 車両用制御装置 |
| JP2007207274A (ja) * | 2007-04-23 | 2007-08-16 | Mitsubishi Electric Corp | 発進報知装置 |
| JP2007299048A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Toyota Motor Corp | 車両用運転支援装置、及び、脇見状態検出装置 |
| JP2008514497A (ja) * | 2004-10-01 | 2008-05-08 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | ドライバーサポート方法および装置 |
| US7737832B2 (en) | 2004-06-01 | 2010-06-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Assistance system for motor vehicles |
| JP2010143382A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Honda Motor Co Ltd | 車両用警報装置 |
| JP2012003420A (ja) * | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Daimler Ag | 車線逸脱警報装置及び警報方法 |
| WO2012147699A1 (ja) | 2011-04-28 | 2012-11-01 | トヨタ自動車株式会社 | ドライバ状態判定装置 |
| JP2013054744A (ja) * | 2011-09-02 | 2013-03-21 | Volvo Car Corp | 乗り物の操作者のパフォーマンス見積もりを向上させるためのシステムおよび方法 |
| JP2013119386A (ja) * | 2011-12-06 | 2013-06-17 | Hyundai Motor Co Ltd | 運転集中度基盤の車線維持制御装置およびその方法 |
| KR20160001031A (ko) * | 2014-06-26 | 2016-01-06 | 현대자동차주식회사 | 부주의 운전 검출 장치 |
| JP2017013644A (ja) * | 2015-07-01 | 2017-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転制御装置 |
| JP6587776B1 (ja) * | 2018-11-26 | 2019-10-09 | 三菱電機株式会社 | 情報提示制御装置、情報提示装置及び情報提示制御方法、並びにプログラム及び記録媒体 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3468039B2 (ja) * | 1997-07-23 | 2003-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用状態報知装置 |
-
1997
- 1997-07-22 JP JP19592497A patent/JP3235522B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| JP2002541017A (ja) * | 1999-04-12 | 2002-12-03 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | レーン上の車両運動を監視するかまたは車両運動に影響を与える方法と装置 |
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