JP4640240B2 - 車両およびその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両およびその制御方法に関し、詳しくは、走行用の動力を出力可能な動力源を備える車両およびその制御方法に関する。

従来、この種の車両としては、エンジンからの動力や駆動用モータからの動力を用いて走行し、ナビゲーションシステムを備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この車両では、目的地が設定されたときには、現在位置から目的地までの経路を設定すると共に設定した経路を走行する際のエンジンや駆動用モータの発熱量を予測し、エンジンや駆動用モータの発熱量に基づく温度が所定温度を超えると予測されたときには事前にエンジンや駆動用モータからの出力を制限するかエンジンや駆動用モータを冷却しておくことにより、エンジンや駆動用モータの温度が所定温度を越えるのを抑制し、高負荷走行時に急激に車速が低下するのを抑制している。
２００４−３２４６１３号公報

ところで、こうした車両では、目的地の到着時刻をより精度よく計算されることが望まれている。例えば、目的地までの距離と所定時速（例えば、一般道路では２５ｋｍ／ｈ，高速道路では７０ｋｍ／ｈなど）とを用いて到着時刻を予測するものがあるが、この場合、エンジンや駆動用モータの温度が上昇してエンジンや駆動用モータからの出力が大きく制限される状況などについては考慮されていないため、到着時刻を精度よく予測することができない場合が生じる。

本発明の車両およびその制御方法は、車両の目的地への到着時刻をより精度よく予測することを目的とする。

本発明の車両およびその制御方法は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の第１の車両は、
走行用の動力を出力可能な動力源を備える車両であって、
道路に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記動力源を含む動力系の温度が所定温度以下のときには所定動力を前記動力源から出力可能な動力の上限である上限動力として設定し、前記動力系の温度が前記所定温度より高いときには前記所定動力より小さい動力を前記上限動力として設定する上限動力設定手段と、
目的地が設定されたとき、前記記憶された地図情報を用いて所定の条件により前記検出された車両の現在位置から前記設定された目的地までの走行路を検索する走行路検索手段と、
前記記憶された地図情報を用いて、前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の前記動力系の温度の推移を予測する温度推移予測手段と、
前記予測された動力系の温度の推移と前記所定温度とに基づいて、前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の該車両の該目的地への到着予測時刻を設定すると共に該設定した到着予測時刻を出力する到着予測時刻出力手段と、
前記設定された上限動力以下の動力を前記動力源から出力して走行するよう該動力源を制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。

この本発明の第１の車両では、動力源を含む動力系の温度が所定温度以下のときには所定動力を動力源から出力可能な動力の上限である上限動力として設定し、動力系の温度が所定温度より高いときには所定動力より小さい動力を上限動力として設定し、設定した上限動力以下の動力を動力源から出力して走行するよう動力源を制御する。そして、目的地が設定されたときには、道路情報を含む地図情報を用いて所定の条件により車両の現在位置から目的地までの走行路を検索し、走行路を車両が目的地まで走行する際の動力系の温度の推移を地図情報を用いて予測し、走行路を車両が目的地まで走行する際の車両の目的地への到着予測時刻を動力系の温度の推移と所定温度とに基づいて設定すると共に設定した到着予測時刻を出力する。本発明の第１の車両では、動力系の温度が所定温度以下か否かに応じて設定される上限動力以下の動力を動力源から出力して走行するから、走行路を車両が目的地まで走行する際の動力系の温度の推移と所定温度とに基づいて到着予測時刻を設定することにより、動力系の温度の推移を考慮しないものに比して到着予測時刻をより精度よく設定することができる。ここで、「動力系」には、動力源の他に、動力源を駆動する駆動手段などが含まれるものとしてもよい。また、「所定の条件」には、例えば、幅員が所定値（例えば５ｍ）以上のルートで法定速度を考慮して走行時間が短くなるよう走行ルートを検索する推奨条件、できる限り有料道路を走行するよう走行ルートを検索する有料道路優先の条件、有料道路を一切走行せずに一般道路のみで走行ルートを検索する一般道路優先の条件、最も走行距離が短くなるよう走行ルートを検索する距離優先の条件、法定速度から最も走行時間が短くなるよう走行ルートを検索する時間優先の条件などがある。

こうした本発明の第１の車両において、前記温度推移予測手段は、前記記憶された地図情報を用いて前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の走行区間毎の前記動力系の温度を予測して該動力系の温度の推移を予測する手段であり、前記到着予測時刻出力手段は、前記走行区間毎に、前記予測された動力系の温度と前記所定温度との大小関係に基づいて走行区間の走行に要する時間である区間所要時間を設定し、該設定した走行区間毎の区間所要時間に基づいて前記到着予測時刻を設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、走行区間毎の動力源の温度と所定温度との大小関係に応じて到着予測時刻をより精度よく設定することができる。この場合、前記到着予測時刻出力手段は、前記走行区間毎に、前記予測された動力系の温度が前記所定温度より高いときに該動力系の温度が該所定温度以下のときに比して長くなるよう前記区間所要時間を設定する手段であるものとすることもできる。また、前記到着予測時刻出力手段は、前記計算した走行区間毎の区間所要時間を積算して前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の所要時間を計算すると共に該計算した所要時間と現在の時刻とに基づいて前記到着予測時刻を設定する手段であるものとすることもできる。

本発明の第２の車両は、
走行用の動力を出力可能な動力源を備える車両であって、
道路に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記動力源を含む動力系の温度が所定温度以下のときには所定動力を前記動力源から出力可能な動力の上限である上限動力として設定し、前記動力系の温度が前記所定温度より高いときには前記所定動力より小さい動力を前記上限動力として設定する上限動力設定手段と、
目的地が設定されたとき、前記記憶された地図情報を用いて所定の条件により前記検出された車両の現在位置から前記設定された目的地までの走行路を検索する走行路検索手段と、
前記記憶された地図情報を用いて、前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の前記動力系の温度の推移を予測する温度推移予測手段と、
前記予測された動力系の温度の推移と前記設定される上限動力とに基づいて、前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の該車両の該目的地への到着予測時刻を設定すると共に該設定した到着予測時刻を出力する到着予測時刻出力手段と、
前記設定された上限動力以下の動力を前記動力源から出力して走行するよう該動力源を制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。

この本発明の第２の車両では、動力源を含む動力系の温度が所定温度以下のときには所定動力を動力源から出力可能な動力の上限である上限動力として設定し、動力系の温度が所定温度より高いときには所定動力より小さい動力を上限動力として設定し、設定した上限動力以下の動力を動力源から出力して走行するよう動力源を制御する。そして、目的地が設定されたときには、道路情報を含む地図情報を用いて所定の条件により車両の現在位置から目的地までの走行路を検索し、走行路を車両が目的地まで走行する際の動力系の温度の推移を地図情報を用いて予測し、走行路を車両が目的地まで走行する際の車両の目的地への到着予測時刻を動力系の温度の推移と上限動力とに基づいて設定すると共に設定した到着予測時刻を出力する。本発明の第２の車両では、動力系の温度が所定温度以下か否かに応じて設定される上限動力以下の動力を動力源から出力して走行するから、走行路を車両が目的地まで走行する際の動力系の温度の推移と上限動力とに基づいて到着予測時刻を設定することにより、動力系の温度の推移を考慮しないものに比して到着予測時刻をより精度よく設定することができる。ここで、「動力系」には、動力源の他に、動力源を駆動する駆動手段などが含まれるものとしてもよい。また、「所定の条件」には、例えば、幅員が所定値（例えば５ｍ）以上のルートで法定速度を考慮して走行時間が短くなるよう走行ルートを検索する推奨条件、できる限り有料道路を走行するよう走行ルートを検索する有料道路優先の条件、有料道路を一切走行せずに一般道路のみで走行ルートを検索する一般道路優先の条件、最も走行距離が短くなるよう走行ルートを検索する距離優先の条件、法定速度から最も走行時間が短くなるよう走行ルートを検索する時間優先の条件などがある。

こうした本発明の第２の車両において、前記温度推移予測手段は、前記記憶された地図情報を用いて前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の走行区間毎の前記動力系の温度を予測して該動力系の温度の推移を予測する手段であり、前記到着予測時刻出力手段は、前記走行区間毎に、前記予測された動力系の温度に基づいて設定される前記上限動力に基づいて走行区間の走行に要する時間である区間所要時間を設定し、該設定した走行区間毎の区間所要時間に基づいて前記到着予測時刻を設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、走行区間毎の上限動力に応じて到着予測時刻をより精度よく設定することができる。この場合、前記到着予測時刻出力手段は、前記走行区間毎に、前記予測された動力系の温度に基づいて設定される上限動力が小さいほど長くなる傾向に前記区間所要時間を設定する手段であるものとすることもできる。また、前記到着予測時刻出力手段は、前記計算した走行区間毎の区間所要時間を積算して前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の所要時間を計算すると共に該計算した所要時間と現在の時刻とに基づいて前記到着予測時刻を設定する手段であるものとすることもできる。

本発明の第１または第２の車両において、前記温度推移予測手段は、前記記憶された地図情報のうちの路面勾配に関する情報に基づいて前記動力系の温度の推移を予測する手段であるものとすることもできる。また、車両の重量である車重を検出する車重検出手段を備え、前記温度推移予測手段は、前記記憶された地図情報と前記検出された車重とに基づいて前記動力系の温度の推移を予測する手段であるものとすることもできる。これらの場合、路面勾配や車重に応じて動力系の温度の推移をより適正に予測することができる。ここで、後者の場合、「車重」は、車両本体の重量とするものとしてもよいし、車両本体の重量に加えて、乗員の重量や、積載物があるときや牽引物があるときには積載物の重量や牽引物の重量、など車両に関連する重量を含めた総重量とするものとしてもよい。

また、本発明の第１または第２の車両において、前記温度推移予測手段により予測された動力系の温度のピークが前記所定温度より高いとき、該温度推移予測手段により予測される前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の前記動力系の温度のピークが前記所定温度以下となる第２走行路を前記記憶された地図情報を用いて検索する第２走行路検索手段を備え、前記到着予測時刻出力手段は、前記第２走行路検索手段により前記第２走行路が検索されたとき、前記温度推移予測手段により予測された前記検索された第２走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の前記動力系の温度の推移に基づいて該第２走行路を該車両が該目的地まで走行する際の該車両の該目的地への到着予測時刻を第２走行路到着予測時刻として設定し、前記設定した到着予測時刻および該設定した第２走行路到着予測時刻を出力する手段であるものとすることもできる。こうすれば、操作者は、走行路検索手段により検索された走行路または第２走行路検索手段により検索された第２走行路を各到着予測時刻を考慮した上で選択することができるから、操作者の利便性を向上させることができる。

さらに、本発明の第１または第２の車両において、前記動力源は、走行用の動力を出力可能な電動機であるものとすることもできるし、内燃機関と、該内燃機関の出力軸と車軸側と回転軸との３軸に接続され該３軸のうちのいずれか２軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する３軸式動力入出力手段と、前記回転軸に動力を入出力可能な発電機と、前記車軸側に動力を入出力可能な電動機と、を備える動力源であるものとすることもできる。

この電動機を備える態様の本発明の第１または第２の車両において、前記温度推移予測手段は、前記電動機の温度の推移を前記動力系の温度の推移として予測する手段であるものとすることもできる。また、電動機を備える態様の本発明の第１または第２の車両において、前記動力系は、前記動力源の他に前記電動機を駆動する駆動手段を備え、前記温度推移予測手段は、前記駆動回路の温度の推移を前記動力系の温度の推移として予測する手段であるものとすることもできる。

本発明の第１の車両の制御方法は、
走行用の動力を出力可能な動力源を備える車両の制御方法であって、
（ａ）前記動力源を含む動力系の温度が所定温度以下のときには所定動力を前記動力源から出力可能な動力の上限である上限動力として設定し、前記動力系の温度が前記所定温度より高いときには前記所定動力より小さい動力を前記上限動力として設定し、
（ｂ）目的地が設定されたとき、道路に関する情報を含む地図情報を用いて所定の条件により前記車両の現在位置から前記設定された目的地までの走行路を検索し、
（ｃ）前記地図情報を用いて、前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の前記動力系の温度の推移を予測し、
（ｄ）前記予測された動力系の温度の推移と前記所定温度とに基づいて、前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の該車両の該目的地への到着予測時刻を設定すると共に該設定した到着予測時刻を出力し、
（ｅ）前記設定された上限動力以下の動力を前記動力源から出力して走行するよう該動力源を制御する
ことを要旨とする。

この本発明の第１の車両の制御方法によれば、動力源を含む動力系の温度が所定温度以下のときには所定動力を動力源から出力可能な動力の上限である上限動力として設定し、動力系の温度が所定温度より高いときには所定動力より小さい動力を上限動力として設定し、設定した上限動力以下の動力を動力源から出力して走行するよう動力源を制御する。そして、目的地が設定されたときには、道路情報を含む地図情報を用いて所定の条件により車両の現在位置から目的地までの走行路を検索し、走行路を車両が目的地まで走行する際の動力系の温度の推移を地図情報を用いて予測し、走行路を車両が目的地まで走行する際の車両の目的地への到着予測時刻を動力系の温度の推移と所定温度とに基づいて設定すると共に設定した到着予測時刻を出力する。本発明の第１の車両では、動力系の温度が所定温度以下か否かに応じて設定される上限動力以下の動力を動力源から出力して走行するから、走行路を車両が目的地まで走行する際の動力系の温度の推移と所定温度とに基づいて到着予測時刻を設定することにより、動力系の温度の推移を考慮しないものに比して到着予測時刻をより精度よく設定することができる。ここで、「動力系」には、動力源の他に、動力源を駆動する駆動手段などが含まれるものとしてもよい。また、「所定の条件」には、例えば、幅員が所定値（例えば５ｍ）以上のルートで法定速度を考慮して走行時間が短くなるよう走行ルートを検索する推奨条件、できる限り有料道路を走行するよう走行ルートを検索する有料道路優先の条件、有料道路を一切走行せずに一般道路のみで走行ルートを検索する一般道路優先の条件、最も走行距離が短くなるよう走行ルートを検索する距離優先の条件、法定速度から最も走行時間が短くなるよう走行ルートを検索する時間優先の条件などがある。

本発明の第２の車両の制御方法は、
走行用の動力を出力可能な動力源を備える車両の制御方法であって、
（ａ）前記動力源を含む動力系の温度が所定温度以下のときには所定動力を前記動力源から出力可能な動力の上限である上限動力として設定し、前記動力系の温度が前記所定温度より高いときには前記所定動力より小さい動力を前記上限動力として設定し、
（ｂ）目的地が設定されたとき、道路に関する情報を含む地図情報を用いて所定の条件により前記車両の現在位置から前記設定された目的地までの走行路を検索し、
（ｃ）前記地図情報を用いて、前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の前記動力系の温度の推移を予測し、
（ｄ）前記予測された動力系の温度の推移と前記設定される上限動力とに基づいて、前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の該車両の該目的地への到着予測時刻を設定すると共に該設定した到着予測時刻を出力し、
（ｅ）前記設定された上限動力以下の動力を前記動力源から出力して走行するよう該動力源を制御する
車両の制御方法。

この本発明の第２の車両の制御方法によれば、動力源を含む動力系の温度が所定温度以下のときには所定動力を動力源から出力可能な動力の上限である上限動力として設定し、動力系の温度が所定温度より高いときには所定動力より小さい動力を上限動力として設定し、設定した上限動力以下の動力を動力源から出力して走行するよう動力源を制御する。そして、目的地が設定されたときには、道路情報を含む地図情報を用いて所定の条件により車両の現在位置から目的地までの走行路を検索し、走行路を車両が目的地まで走行する際の動力系の温度の推移を地図情報を用いて予測し、走行路を車両が目的地まで走行する際の車両の目的地への到着予測時刻を動力系の温度の推移と上限動力とに基づいて設定すると共に設定した到着予測時刻を出力する。本発明の第２の車両では、動力系の温度が所定温度以下か否かに応じて設定される上限動力以下の動力を動力源から出力して走行するから、走行路を車両が目的地まで走行する際の動力系の温度の推移と上限動力とに基づいて到着予測時刻を設定することにより、動力系の温度の推移を考慮しないものに比して到着予測時刻をより精度よく設定することができる。ここで、「動力系」には、動力源の他に、動力源を駆動する駆動手段などが含まれるものとしてもよい。また、「所定の条件」には、例えば、幅員が所定値（例えば５ｍ）以上のルートで法定速度を考慮して走行時間が短くなるよう走行ルートを検索する推奨条件、できる限り有料道路を走行するよう走行ルートを検索する有料道路優先の条件、有料道路を一切走行せずに一般道路のみで走行ルートを検索する一般道路優先の条件、最も走行距離が短くなるよう走行ルートを検索する距離優先の条件、法定速度から最も走行時間が短くなるよう走行ルートを検索する時間優先の条件などがある。

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としての電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図示するように、駆動輪３０ａ，３０ｂにデファレンシャルギヤ３１を介して連結された駆動軸３２に動力を入出力可能なモータ２２と、モータ２２を駆動するインバータ２４を介してモータ２２と電力のやりとりを行なうバッテリ２６と、車両全体をコントロールする電子制御ユニット４０と、電子制御ユニット４０と通信を行なうナビゲーションシステム６０とを備える。

モータ２２は、外周面に永久磁石が貼り付けられたロータと、三相コイルが巻回されたステータとを備えるＰＭ型の同期発電電動機として構成されている。インバータ２４は、６つのスイッチング素子により構成されており、バッテリ２６から供給される直流電力を擬似的な三相交流電力に変換してモータ２２に供給する。

ナビゲーションシステム６０は、地図情報６３等が記憶されたハードディスクなどの記憶媒体や通信ポートなどを有する制御部とを内蔵する本体６２と、車両の現在位置に関する情報を受信するＧＰＳアンテナ６４と、車両の現在位置に関する情報や目的地までの走行ルートなどの各種情報を表示すると共に操作者による各種指示を入力可能なタッチパネル式のディスプレイ６６と、を備え、操作者により目的地が設定されたときには地図情報６３と車両の現在位置と目的地とに基づいて目的地までの走行ルートを検索すると共に検索した走行ルートをディスプレイ６６に出力してルート案内を行なう。地図情報６３には、サービス情報（観光情報や駐車場など）や予め定められている走行区間毎の道路情報などがデータベース化して記憶されており、道路情報には、距離情報や幅員情報，地域情報（市街地，郊外），種別情報（一般道路，高速道路），勾配情報（路面勾配θ），法定速度，信号機の数などが含まれる。

電子制御ユニット４０は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ４２の他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ４４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ４６と、図示しない入出力ポートと通信ポートとを備える。電子制御ユニット４０には、モータ２２の温度を検出する温度センサ２２ａからのモータ温度ｔｍやモータ２２の回転数を検出する回転数センサ２３からのモータ回転数Ｎｍ，バッテリ２６の温度を検出する温度センサ２６ａからのバッテリ温度ｔｂ，時計５０からの現在時刻ｔｉｍｅｐｒ，シフトレバー５１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ５２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル５３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ５４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダル５５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ５６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ５８からの車速Ｖ，車重センサ５９からの車重Ｍなどが入力ポートを介して入力されている。なお、車重センサ５９は、実施例では、車両本体の重量に加えて、乗員の重量や、積載物があるときや牽引物があるときには積載物の重量や牽引物の重量、など車両に関連する重量を含めた総重量として車重Ｍを検出することができるものを用いるものとした。この車重センサ５９は、車両本体の重量だけを検出することができるものを用いるものとしてもよいのは勿論である。電子制御ユニット４０からは、モータ２２を駆動制御するためのインバータ２４のスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。電子制御ユニット４０は、ナビゲーションシステム６０（本体６２）と通信ポートを介して接続されており、ナビゲーションシステム６０とデータのやりとりを行なっている。

次に、こうして構成された電気自動車２０の動作について説明する。図２は実施例の電子制御ユニット４０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートであり、図３はナビゲーションシステム６０により実行されるルート出力ルーチンの一例を示すフローチャートである。以下、まず、図２の駆動制御ルーチンについて説明し、その後、図３のルート出力ルーチンについて説明する。図２の駆動制御ルーチンは、所定時間毎（例えば、数ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。

駆動制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット４０のＣＰＵ４２は、まず、アクセルペダルポジションセンサ５４からのアクセル開度Ａｃｃや車速センサ５８からの車速Ｖ，回転数センサ２３からのモータ回転数Ｎｍ，温度センサ２２ａからのモータ温度ｔｍ，温度センサ２６ａからのバッテリ温度ｔｂ，バッテリ２６の残容量ＳＯＣなど制御に必要なデータを入力する（ステップＳ１００）。ここで、バッテリ２６の残容量ＳＯＣは、図示しない電流センサにより検出されたバッテリ２６に充放電される充放電電流Ｉｂの積算値に基づいて演算されＲＡＭ４６の所定アドレスに書き込まれたものを読み込むことにより入力するものとした。

こうしてデータを入力すると、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動輪３０ａ，３０ｂに連結された駆動軸３２に出力すべき要求トルクＴｄ＊を設定する（ステップＳ１１０）。ここで、要求トルクＴｄ＊は、実施例では、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖと要求トルクＴｄ＊との関係を予め定めて要求トルク設定用マップとしてＲＯＭ４４に記憶しておき、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとが与えられると記憶したマップから対応する要求トルクＴｄ＊を導出して設定するものとした。要求トルク設定用マップの一例を図４に示す。

続いて、バッテリ２６の残容量ＳＯＣとバッテリ温度ｔｂとに基づいてバッテリ２６の出力制限をＷｏｕｔを設定すると共に（ステップＳ１２０）、設定した出力制限Ｗｏｕｔをモータ回転数Ｎｍで除することによりバッテリ２６の出力制限Ｗｏｕｔに対するモータ２２のトルク制限Ｔｍａｘ１を設定する（ステップＳ１３０）。ここで、出力制限Ｗｏｕｔは、実施例では、バッテリ温度ｔｂに基づいて出力制限の基本値Ｗｏｕｔｔｍｐを設定すると共にバッテリ２６の残容量ＳＯＣに基づいて補正係数ｋを設定し、設定した出力制限の基本値Ｗｏｕｔｔｍｐに補正係数ｋを乗じることにより設定するものとした。

そして、モータ温度ｔｍとモータ回転数Ｎｍとに基づいてモータ２２の温度上昇に対するモータ２２のトルク制限Ｔｍａｘ２を設定する（ステップＳ１４０）。ここで、トルク制限Ｔｍａｘ２は、実施例では、モータ温度ｔｍが所定温度ｔｍｒｅｆ以下のときにはそのときのモータ回転数Ｎｍにおける最大トルクを設定するものとし、モータ温度ｔｍが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときにはそのときのモータ回転数Ｎｍにおける最大トルクの５０％や６０％などの値を設定するものとした。したがって、所定温度ｔｍｒｅｆは、そのときのモータ回転数Ｎｍにおける最大トルクでモータ２２を駆動できる上限温度近傍の値としてモータ２２の温度特性などにより定められる。なお、トルク制限Ｔｍａｘ２は、モータ温度ｔｍが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときにはモータ温度ｔｍが高いほど小さくなる傾向に設定するものとしてもよい。

こうしてトルク制限Ｔｍａｘ１とトルク制限Ｔｍａｘ２とを設定すると、要求トルクＴｄ＊とトルク制限Ｔｍａｘ１とトルク制限Ｔｍａｘ２とのうち最小値をモータ２２のトルク指令Ｔｍ＊として設定し（ステップＳ１５０）、設定したトルク指令Ｔｍ＊でモータ２２が駆動されるようインバータ２４のスイッチング素子のスイッチング制御を行なって（ステップＳ１６０）、駆動制御ルーチンを終了する。このようにモータ２２のトルク指令Ｔｍ＊を設定することにより、駆動軸３２に出力すべき要求トルクＴｄ＊を、バッテリ２６の出力制限Ｗｏｕｔおよびモータ温度ｔｍに基づいて制限したトルクとして設定することができる。これにより、例えば、モータ温度ｔｍが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときには、要求トルクＴｄ＊をそのときのモータ回転数Ｎｍにおける最大トルクの５０％や６０％などに制限することにより、モータ２２の過度の温度上昇を抑制することができる。なお、このときには、モータ２２からの出力が比較的大きく制限されることにより、車速Ｖも制限されることになる。

以上、駆動制御について説明した。次に、ナビゲーションシステム６０（本体６２）の動作について説明する。図３は、ナビゲーションシステム６０により実行されるルート出力ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、操作者により目的地が設定されたときに実行される。

ルート出力ルーチンが実行されると、ナビゲーションシステム６０は、まず、地図情報６３を用いて所定の条件により車両の現在位置から目的地までの走行ルートを検索する（ステップＳ２００）。ここで、所定の条件としては、例えば、幅員が所定値（例えば５ｍ）以上のルートで法定速度を考慮して走行時間が短くなるよう走行ルートを検索する推奨条件、できる限り有料道路を走行するよう走行ルートを検索する有料道路優先の条件、有料道路を一切走行せずに一般道路のみで走行ルートを検索する一般道路優先の条件、最も走行距離が短くなるよう走行ルートを検索する距離優先の条件、法定速度から最も走行時間が短くなるよう走行ルートを検索する時間優先の条件などがある。実施例では、これらの条件のうち距離優先の条件を操作者が選択したものとして走行ルートの検索を行なうものとした。

こうして車両の現在位置から目的地までの走行ルートを検索すると（以下、この走行ルートをルート１という）、車重センサ５９からの車重Ｍや時計５０からの現在の時刻ｔｉｍｅｐｒを電子制御ユニット４０を介して入力すると共に（ステップＳ２１０）、温度上昇予測判定フラグＦ１および別ルート再検索判定フラグＦ２を共に値０にリセットする（ステップＳ２２０）。ここで、温度上昇予測判定フラグＦ１は、初期値として値０が設定されると共に車両が目的地に到着するまでのモータ温度ｔｍとして予測される後述の積算温度ｔｍａｄｄのピークが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときに値１が設定されるフラグである。また、別ルート再検索判定フラグＦ２は、初期値として値０が設定されると共にルート１とは異なる別ルートが再検索されたときに値１が設定されるフラグである。温度上昇予測判定フラグＦ１および別ルート再検索判定フラグＦ２について、詳細は後述する。

続いて、車両の現在位置から目的地までの走行ルートを抽出する処理を実行する（ステップＳ２３０）。この処理は、このルーチンが実行されてから初めて実行されるときには、検索したルート１を抽出する処理となる。そして、抽出した走行ルート上における予め定められている走行区間毎の車両の現在位置から目的地に向けての次の走行区間の距離Ｌおよび路面勾配θを入力し（ステップＳ２４０）、入力した路面勾配θと車重Ｍとに基づいて、車両が対象の走行区間を走行する際のモータ２２の温度変化として予測されるモータ２２の上昇温度Δｔｍを設定すると共に（ステップＳ２５０）、前回の積算温度ｔｍａｄｄに上昇温度Δｔｍを加えることにより、車両が対象の走行区間を走行する際のモータ温度ｔｍとして予測される積算温度ｔｍａｄｄを計算する（ステップＳ２６０）。ここで、上昇温度Δｔｍは、モータ２２の温度特性やモータ２２などを冷却する図示しない冷却系の性能などに基づいて設定することができ、実施例では、路面勾配θと車重Ｍと上昇温度Δｔｍとの関係を予め実験などにより定めて上昇温度設定用マップとしてＲＯＭ４４に記憶しておき、路面勾配θと車重Ｍとが与えられると記憶したマップから対応する上昇温度Δｔｍを導出して設定するものとした。上昇温度設定用マップの一例を図５に示す。上昇温度Δｔｍは、図示するように、路面勾配θが大きいほど大きくなる傾向に設定するものとした。これは、車両が登坂路を走行する際には、モータ２２の負荷が大きくなり、その発熱量も大きくなるためである。また、上昇温度Δｔｍは、車重Ｍが大きいほど大きくなる傾向に設定するものとした。これは、積載物がなく牽引物もない状態の１名乗車時に比して積載物があるときや牽引物があるとき，複数名乗車時にはモータ２２の負荷が大きくなり、その発熱量も大きくなるためである。積算温度ｔｍａｄｄは、その初期値として、実施例では、このルーチンが実行される際に温度センサ２２ａにより検出されたモータ温度ｔｍを電子制御ユニット４０を介して通信により入力して用いるものとした。

次に、計算した積算温度ｔｍａｄｄを所定温度ｔｍｒｅｆと比較する（ステップＳ２７０）。ここで、所定温度ｔｍｒｅｆは、前述したように、そのときのモータ回転数Ｎｍにおける最大トルクでモータ２２を駆動できる上限温度近傍の値として設定される。したがって、ステップＳ２７０の積算温度ｔｍａｄｄと所定温度ｔｍｒｅｆとの比較は、モータ２２からの出力が大きく制限される（車速Ｖが制限される）と予測されるか否かを判定するものである。積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆ以下のときには、計算した積算温度ｔｍａｄｄと所定温度ｔｍｒｅｆと対象の走行区間の距離Ｌとに基づいてその走行区間を走行する際に要する時間としての区間所要時間Δｔｉｍｅを計算すると共に（ステップＳ３１０）、計算した区間所要時間Δｔｉｍｅを前回の走行時間（前回ｔｉｍｅ）に加えることにより車両の現在位置から対象の走行区間の走行を完了するまでに要する時間としての積算所要時間ｔｉｍｅを計算する（ステップＳ３２０）。ここで、区間所要時間Δｔｉｍｅは、例えば、距離Ｌを所定時速（例えば、一般道路では２５ｋｍ／ｈ，高速道路では７０ｋｍ／ｈなど）で除して基本区間所要時間Δｔｉｍｅｔｍｐを計算し、積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆ以下のときには補正係数αに値１を設定し積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときには補正係数αに値１より大きい所定値（例えば、１．２や１．３，１．５など）を設定し、基本区間所要時間Δｔｉｍｅｔｍｐに補正係数αを乗じることにより計算することができる。このように、積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときに補正係数αに値１より大きい所定値を設定するのは、前述したように、モータ温度ｔｍが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときにはモータ２２からの出力が大きく制限されてモータ温度ｔｍが所定温度ｔｍｒｅｆ以下のときに比して区間所要時間Δｔｉｍｅが大きくなるためである。なお、補正係数αは、実施例では、積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆ以下のときには補正係数αに値１を設定し、積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときには補正係数αに値１より大きい所定値を設定するものとしたが、モータ温度ｔｍが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときにモータ温度ｔｍが高いほど小さくなる傾向にトルク制限Ｔｍａｘを設定するときなどには、積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときに積算温度ｔｍａｄｄが高いほど大きくなる傾向に設定するものとしてもよい。積算所要時間ｔｉｍｅには、初期値として値０が設定される。

そして、次の走行区間があるか否か、即ち抽出した経路において車両の現在位置から目的地までのすべての走行区間について処理を終了したか否かを判定し（ステップＳ３３０）、次の走行区間があると判定されたときには、ステップＳ２４０に戻る。こうして走行区間毎に車両の現在位置から目的地に向けて順に積算温度ｔｍａｄｄを計算し、計算した積算温度ｔｍａｄｄを所定温度ｔｍｒｅｆと比較し、積算所要時間ｔｉｍｅを計算していく。そして、次の走行区間がない、即ち全ての走行区間について処理を終了したと判定されたときには、積算所要時間ｔｉｍｅと現在の時刻ｔｉｍｅｐｒとに基づいて到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１を設定し（ステップＳ３４０）、別ルート再検索判定フラグＦ２の値を調べ（ステップＳ３５０）、別ルート再検索判定フラグＦ２が値０のときには、温度上昇予測判定フラグＦ１の値を調べる（ステップＳ３６０）。いま、ルート１における全ての走行区間について積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆ以下で処理を終了したときを考えれば、温度上昇予測判定フラグＦ１および別ルート再検索判定フラグＦ２は共に値０であるから、ルート１を通常の表示方法（例えば、点灯表示）によりディスプレイ６６に出力すると共にルート１の到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１をディスプレイ６６に出力して（ステップＳ４００）、ルート出力ルーチンを終了する。そして、ディスプレイ６６に出力された走行ルート（ルート１）の経路案内を行なう。

ステップＳ２７０で積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときには、別ルート再検索判定フラグＦ２の値を調べる（ステップＳ２８０）。ステップＳ２３０でルート１を抽出したときを考えれば、未だ別ルートの再検索は行なわれていないから、別ルート再検索判定フラグＦ２は値０であり、温度上昇予測判定フラグＦ１に値１を設定すると共に（ステップＳ２９０）、対象の走行区間を記憶する（ステップＳ３００）。そして、積算温度ｔｍａｄｄと所定温度ｔｍｒｅｆと対象の走行区間の距離Ｌとに基づいて区間所要時間Δｔｉｍｅを計算すると共に（ステップＳ３１０）、計算した区間所要時間Δｔｉｍｅを前回の走行時間（前回ｔｉｍｅ）に加えることにより積算所要時間ｔｉｍｅを計算し（ステップＳ３２０）、次の走行区間があるか否かを判定し（ステップＳ３３０）、次の走行区間があると判定されたときにはステップＳ２４０に戻り、次の走行区間がないと判定されたときには、積算所要時間ｔｉｍｅと現在の時刻ｔｉｍｅｐｒとに基づいて到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１を設定し（ステップＳ３４０）、別ルート再検索判定フラグＦ２の値を調べ（ステップＳ３５０）、別ルート再検索判定フラグＦ２が値０のときには、温度上昇予測判定フラグＦ１の値を調べる（ステップＳ３６０）。いまルート１に対して積算温度ｔｍａｄｄが閾値ｔｍｒｅｆを越えた走行区間があるときを考えれば、温度上昇予測判定フラグＦ１は値１であるから、地図情報６３を用いて現在位置から目的地までの別の走行ルート（以下、この走行ルートをルート２という）を再検索し（ステップＳ３７０）、別の走行ルート（ルート２）があると判定されたときには（ステップＳ３８０）、別ルート再検索判定フラグＦ２に値１を設定して（ステップＳ３９０）、ステップ２３０に戻る。

そして、車両の現在位置から目的地までの走行ルート（ルート２）を抽出し（ステップＳ２３０）、次の走行区間の路面勾配θと車重Ｍとに基づく上昇温度Δｔｍを積算した積算温度ｔｍａｄｄを所定温度ｔｍｒｅｆと比較し（ステップＳ２４０〜Ｓ２７０）、積算温度ｔｍａｄｄが閾値ｔｍｒｅｆ未満のときには、積算温度ｔｍａｄｄと所定温度ｔｍｒｅｆと対象の走行区間の距離Ｌとに基づく区間所要時間Δｔｉｍｅを積算して積算所要時間ｔｉｍｅを計算し（ステップＳ３１０，Ｓ３２０）、次の走行区間があるか否かを判定し（ステップＳ３３０）、次の走行区間があると判定されたときにはステップＳ２４０に戻り、次の走行区間がないと判定されたときには、積算所要時間ｔｉｍｅと現在の時刻ｔｉｍｅｐｒとに基づいて到着予測時刻ｔｍａｒｒ２を設定し（ステップＳ３４０）、別ルート再検索判定フラグＦ２の値を調べる（ステップＳ３５０）。いま別ルート再検索判定フラグＦ２に値１が設定されているときを考えているから、ステップＳ３００で記憶した走行区間、即ち積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆを越えた走行区間が他の走行区間の表示方法（例えば、点灯表示）とは異なる表示方法（例えば、点滅表示）で表示されるようルート１をディスプレイ６６に出力すると共にルート２をディスプレイ６６に出力しルート１，２の到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１，ｔｉｍｅａｒ２をディスプレイ６６に出力して（ステップＳ４１０）、ルート出力ルーチンを終了する。いま、操作者が距離優先の条件を選択したときを考えているから、ルート１は最も走行距離が短いものの車両が目的地に到達するまでにモータ温度ｔｍが所定温度ｔｍｒｅｆより高くなる走行区間があると予測される走行ルートであり、ルート２はルート１よりも走行距離が長くなるもののモータ温度ｔｍが所定温度ｔｍｒｅｆを超える走行区間はないと予測される走行ルートである。したがって、両ルート（ルート１，２）および両ルートの到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１，ｔｉｍｅａｒ２をディスプレイ６６に出力することにより、操作者は、走行距離は最も短いものの目的地に到達するまでの間にモータ２２の温度上昇に対するモータ２２のトルク制限Ｔｍａｘ２によってモータ２２からの出力が大きく制限される（車速Ｖが制限される）可能性があるルート１またはルート１より走行距離は長いもののトルク制限Ｔｍａｘ２によってモータ２２からの出力が大きく制限される可能性が低いルート２を両者の到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１，ｔｉｍｅａｒ２を考慮しながら選択して走行することができる。これにより、操作者の利便性をより向上させることができる。しかも、ルート１について、積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆを超えた走行区間について他の走行区間の表示方法とは異なる表示方法によりディスプレイ６６に出力するものとすれば、その走行区間を運転者に認識させることができる。こうしてルート１，２およびルート１，２の到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１，ｔｉｍｅａｒ２を出力した状態で操作者によりルート１またはルート２が選択されたときには、選択されたルートおよびそのルートの到着予測時刻をディスプレイ６６に出力して経路案内を行なう。なお、操作者によりルート１またはルート２が選択されるまで又は選択されないときには、ルート１，２およびルート１，２の到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１，ｔｉｍｅａｒ２をディスプレイ６６に出力し続けるものとしてもよい。

ステップＳ２７０で積算温度ｔｍａｄｄが閾値ｔｍｒｅｆ以上のときには、別ルート再検索判定フラグＦ２の値を調べ（ステップＳ２８０）、いま別ルート再検索判定フラグＦ２が値１のときを考えているから、ステップＳ３７０以降の処理を実行する。この場合、再検索した別の走行ルートをルート２として更新して同様の処理を行なうことになる。このようにして積算温度ｔｍａｄｄのピークが所定温度ｔｍｒｅｆ以下となる走行ルート（ルート２）を再検索するのである。なお、ステップＳ３４０で別の走行ルートを検索した結果、ステップＳ３８０で別の走行ルート（ルート２）がないと判定されたときには、ステップＳ３００で記憶した走行区間、即ち積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆを越えた走行区間が他の走行区間が他の走行区間の表示方法（例えば、点灯表示）とは異なる表示方法（例えば、点滅表示）で表示されるようルート１をディスプレイ６６に出力すると共にルート１の到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１をディスプレイ６６に出力して（ステップＳ４２０）、ルート出力ルーチンを終了する。そして、ディスプレイ６６に出力された走行ルート（ルート１）の経路案内を行なう。

図６は、車両の現在位置から目的地までの走行区間毎の路面勾配θと車重Ｍとに基づいて計算される積算温度ｔｍａｄｄ（モータ温度ｔｍ）の変化の様子の一例を示す説明図である。図中、丸印は目的地を示す。また、実線および点線はルート１に対する積算温度ｔｍａｄｄの変化の様子を示し、一点鎖線はルート２に対する積算温度ｔｍａｄｄの変化の様子を示す。操作者により目的地が設定されると、車両の現在位置から目的地までの走行ルートとしてルート１を検索すると共に検索したルート１を抽出し（ステップＳ２００，Ｓ２３０）、抽出したルート１における走行区間毎に路面勾配θと車重Ｍとに基づいて上昇温度Δｔｍを設定すると共にこれを積算して積算温度ｔｍａｄｄを計算する（ステップＳ２４０〜Ｓ２６０）。このとき、積算温度ｔｍａｄｄと所定温度ｔｍｒｅｆとの大小関係を用いて区間所要時間Δｔｉｍｅを計算すると共にこれを積算して積算所要時間ｔｉｍｅの計算も行なう（ステップＳ３１０，Ｓ３２０）。図６の例では、ルート１の走行区間ｘ〜走行区間（ｘ＋ｊ）で積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆより高いから、即ちルート１の積算温度ｔｍａｄｄのピークが所定温度ｔｍｒｅｆより高いから、ルート１に対して目的地まで順に積算温度ｔｍａｄｄを計算すると共に到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１を設定した後に（ステップＳ２６０，Ｓ３４０）、目的地までの別のルートとしてルート２を再検索すると共に再検索したルート２を抽出して（ステップＳ３４０，Ｓ２３０）、ルート１と同様に、上昇温度Δｔｍを積算して積算温度ｔｍａｄｄを計算し（ステップＳ２４０〜Ｓ２６０）、ルート２に対して現在位置から目的地までの全ての走行区間で積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆ以下であれば、即ちルート２の積算温度ｔｍａｄｄのピークが所定温度ｔｍｒｅｆ以下であれば、ルート２の到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ２を設定し（ステップＳ３４０）、ルート１，２およびルート１，２の到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１，ｔｉｍｅａｒ２をディスプレイ６６に出力する（ステップＳ４１０）。このとき、ルート１について、走行区間ｘ〜走行区間（ｘ＋ｉ）については点滅表示など他の走行区間の表示方法（例えば、点灯表示）とは異なる表示方法により表示する。このときのディスプレイ６６に表示される表示内容の一例を図７に示す。図中、丸印は操作者が設定した目的地を示し、四角印は車両の現在位置を示す。また、図中、実線および点線の経路ＡＢＣＤＥはルート１であり、一点鎖線の経路ＡＢＦＧＨＤＥはルート２である。なお、ルート１中の点線の走行路ＢＣは積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆより高くなる走行区間である。このようにルート１，２およびルート１，２の到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１，ｔｉｍｅａｒ２をディスプレイ６６に出力している状態で操作者によりルート１とルート２とのうちいずれかのルートが選択されたときには、選択されたルートおよびそのルートの到着予測時刻を表示する。

以上説明した実施例の電気自動車２０によれば、目的地が設定されたときには、地図情報６３を用いて操作者の選択した条件によって車両の現在位置から目的地までの走行ルート（ルート１）を検索し、走行区間の路面勾配θと車重Ｍとに基づいてルート１を目的地まで走行する際の積算温度ｔｍａｄｄ（モータ温度ｔｍ）の推移を予測し、この積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆ以下か否かを考慮して目的地への到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１を設定するから、積算温度ｔｍａｄｄの推移を考慮しないものに比して到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１をより適正に計算することができる。しかも、実施例の電気自動車２０によれば、走行区間の路面勾配θと車重Ｍとに基づく上昇温度Δｔｍを用いて積算温度ｔｍａｄｄを計算するから、走行区間の路面勾配θだけに基づく上昇温度Δｔｍを用いて積算温度ｔｍａｄｄを計算するものに比して積算温度ｔｍａｄｄをより適正に計算することができる。

また、実施例の電気自動車２０によれば、操作者の選択した条件によって検索した車両の現在位置から目的地までの走行ルート（ルート１）に対して積算温度ｔｍａｄｄ（モータ温度ｔｍ）のピークが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときには、車両が目的地に到着するまでの積算温度ｔｍａｄｄのピークが所定温度ｔｍｒｅｆ以下となる走行ルート（ルート２）を再検索し、ルート１，２およびルート１，２の到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１，ｔｉｍｅａｒ２をディスプレイ６６に出力するから、操作者はルート１，２の到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１，ｔｉｍｅａｒ２を考慮した上で走行ルートを選択することができ、操作者の利便性を向上させることができる。しかも、実施例の電気自動車２０によれば、積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆより高くなる走行区間については他の走行区間とは異なる表示方法によってディスプレイ６６に出力するから、その走行区間を運転者に認識させることができる。

実施例の電気自動車２０では、積算温度ｔｍａｄｄと所定温度ｔｍｒｅｆとの大小関係を用いて区間所要時間Δｔｉｍｅを設定するものとしたが、これに加えて、道路情報や渋滞情報を考慮して区間所要時間Δｔｉｍｅを設定するものとしてもよい。この場合、距離Ｌを所定時速で除して基本区間所要時間Δｔｉｍｅｔｍｐを計算し、積算温度ｔｍａｄｄに基づく補正係数αと道路情報や渋滞情報に基づく補正係数βとを基本区間所要時間Δｔｉｍｅｔｍｐに乗じることにより区間所要時間Δｔｉｍｅを計算するものとしてもよい。ここで、補正係数αは、例えば、実施例と同様に、積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆ以下のときには補正係数αに値１を設定し、積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときには補正係数αに値１より大きい所定値（例えば、１．２や１．３，１．５など）を設定するものとすることができる。また、補正係数βは、例えば、幅員が狭いほど大きくなる傾向に設定される補正係数β１と、郊外よりも市街地の方が大きい値が設定される補正係数β２と、渋滞区間以外では値１が設定されると共に渋滞区間では値１．５や値２が設定される補正係数β３と、を乗じることにより設定することができる。

実施例の電気自動車２０では、積算温度ｔｍａｄｄと所定温度ｔｍｒｅｆとの大小関係を用いて区間所要時間Δｔｉｍｅを設定するものとしたが、これに代えて、積算温度ｔｍａｄｄとトルク制限Ｔｍａｘ２とを用いて区間所要時間Δｔｉｍｅを設定するものとしてもよい。例えば、そのときのモータ回転数Ｎｍにおける最大トルクがモータ２２のトルク制限Ｔｍａｘ２に設定されるときに補正係数γに値１を設定し、そのときのモータ回転数Ｎｍにおける最大トルクよりも小さいトルクがモータ２２のトルク制限Ｔｍａｘ２に設定されるときにはトルク制限Ｔｍａｘ２が小さいほど値１よりも大きくなる傾向に補正係数γを設定し、距離Ｌに基づく基本区間所要時間Δｔｉｍｅｔｍｐに補正係数γを乗じることによって区間所要時間Δｔｉｍｅを計算するものとしてもよい。

実施例の電気自動車２０では、路面勾配θと車重Ｍとに基づいて上昇温度Δｔｍを設定すると共にこの上昇温度Δｔｍを積算して積算温度ｔｍａｄｄを計算するものとしたが、上昇温度Δｔｍは、道路に関する情報であれば、路面勾配θに代えてまたは加えて走行区間に関する距離や地域情報（市街地，郊外），種別方法（一般道路，高速道路）、渋滞情報などを考慮して設定するものとしてもよい。また、上昇温度Δｔｍは、車重Ｍを考慮することなく、路面勾配θなどの道路に関する情報だけを用いて設定するものとしてもよい。

実施例の電気自動車２０では、走行区間毎の路面勾配θと車重Ｍとに基づいて車両が目的地に到着するまでの積算温度ｔｍａｄｄ（モータ温度ｔｍ）の推移を予測するものとしたが、モータ温度ｔｍに代えて、インバータ２４の温度や、モータ２２やインバータ２４を冷却する冷却水の温度などを用いて積算温度ｔｍａｄｄの推移を予測するものとしてもよい。

実施例の電気自動車２０では、積算温度ｔｍａｄｄの推移の予測や到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１の設定を、目的地が設定されたときにだけ行なうものとしたが、目的地が設定されている間に亘って所定タイミング毎、例えば、所定時間毎（例えば、数百ｍｓｅｃ毎）や車両が停車する毎に繰り返し行なうものとしてもよい。

実施例の電気自動車２０では、走行ルート（ルート１）を車両が目的地まで走行する際の積算温度ｔｍａｄｄのピークが所定温度ｔｍｒｅｆより高いときには、車両が目的地に到着するまでの積算温度ｔｍａｄｄのピークが所定温度ｔｍｒｅｆ以下となる走行ルート（ルート２）を検索するものとしたが、ルート２を検索しないものとしてもよい。この場合、ルート１およびルート１を走行する際の到着予測時刻ｔｉｍｅａｒを出力することになるが、ルート１の到着予測時刻ｔｉｍｅａｒ１について、積算温度ｔｍａｄｄの推移を考慮しないものに比してより適正な時刻を出力することができる。

実施例の電気自動車２０では、積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆより高くなる走行区間については他の走行区間とは異なる表示方法によってディスプレイ６６に出力するものとしたが、同一の表示方法によってディスプレイ６６に出力するものとしてもよい。この場合、音声などによって積算温度ｔｍａｄｄが所定温度ｔｍｒｅｆより高くなる走行区間を運転者に認識させるものとしてもよい。

実施例では、駆動軸３２に動力を入出力可能なモータ２２と、モータ２２と電力をやりとりするバッテリ２６とを備える電気自動車２０について説明したが、モータ２２やバッテリ２６に加えて、図８の変形例の電気自動車１２０に例示するように、駆動軸３２に遊星歯車機構１２６を介してエンジン１２２とモータ１２４とを接続した電気自動車１２０に適用するものとしてもよいし、図９の変形例の電気自動車２２０に例示するように、エンジンと２２２と、エンジン２２２のクランクシャフトに接続されたインナーロータ２３２と駆動輪３０ａ，３０ｂに連結された駆動軸３２に接続されたアウターロータ２３４とを有しエンジン２２２の動力の一部を駆動軸３２に伝達すると共に残余の動力を電力に変換する対ロータ電動機２３０とを備える電気自動車２２０に適用するものとしてもよい。また、実施例では、動力源としてのモータ２２からの動力により走行可能な電気自動車２０について説明したが、動力源としての内燃機関からの動力により走行可能な自動車に適用するものとしてもよい。

以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明の一実施例としての電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。 実施例の電子制御ユニット４０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。 実施例のナビゲーションシステム６０により実行されるルート出力ルーチンの一例を示すフローチャートである。 要求トルク設定用マップの一例を示す説明図である。 上昇温度設定用マップの一例を示す説明図である。 抽出したルートを車両の現在位置から目的地まで走行する際の積算温度ｔｍａｄｄ（モータ温度ｔｍ）の変化の様子の一例を示す説明図である。 ディスプレイ６６に表示される表示内容の一例を示す説明図である。 変形例の電気自動車１２０の構成の概略を示す構成図である。 変形例の電気自動車２２０の構成の概略を示す構成図である。

符号の説明

２０，１２０，２２０ 電気自動車、２２ モータ、２２ａ 温度センサ、２３ 回転数センサ、２４ インバータ、２６ バッテリ、２６ａ 温度センサ、３０ａ，３０ｂ 駆動輪、３１ デファレンシャルギヤ、３２ 駆動軸、４０ 電子制御ユニット、４２ ＣＰＵ、４４ ＲＯＭ、４６ ＲＡＭ、５０ 時計、５１ シフトレバー、５２ シフトポジションセンサ、５３ アクセルペダル、５４ アクセルペダルポジションセンサ、５５ ブレーキペダル、５６ ブレーキペダルポジションセンサ、５８ 車速センサ、５９ 車重センサ、６０ ナビゲーションシステム、６２ 本体、６３ 地図情報、６４ ＧＰＳアンテナ、６６ ディスプレイ、１２２，２２２ エンジン、１２４ モータ、１２６ 遊星歯車機構、２３０ 対ロータ電動機、２３２ インナーロータ、２３４ アウターロータ。

Claims (9)

1. 走行用の動力を出力可能な動力源を備える車両であって、
   道路に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
   前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記動力源を含む動力系の温度が所定温度以下のときには所定動力を前記動力源から出力可能な動力の上限である上限動力として設定し、前記動力系の温度が前記所定温度より高いときには前記所定動力より小さい動力を前記上限動力として設定する上限動力設定手段と、
   目的地が設定されたとき、前記記憶された地図情報を用いて所定の条件により前記検出された車両の現在位置から前記設定された目的地までの走行路を検索する走行路検索手段と、
   前記記憶された地図情報を用いて、前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の前記動力系の温度の推移を予測する温度推移予測手段と、
   前記予測された動力系の温度の推移と前記設定される上限動力とに基づいて、前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の該車両の該目的地への到着予測時刻を設定すると共に該設定した到着予測時刻を出力する到着予測時刻出力手段と、
   前記設定された上限動力以下の動力を前記動力源から出力して走行するよう該動力源を制御する制御手段と、
   を備える車両。
2. 前記温度推移予測手段は、前記記憶された地図情報のうちの路面勾配に関する情報に基づいて前記動力系の温度の推移を予測する手段である請求項１記載の車両。
3. 請求項１または２記載の車両であって、
   車両の重量である車重を検出する車重検出手段を備え、
   前記温度推移予測手段は、前記記憶された地図情報と前記検出された車重とに基づいて前記動力系の温度の推移を予測する手段である
   車両。
4. 請求項１ないし３いずれか記載の車両であって、
   前記温度推移予測手段により予測された動力系の温度のピークが前記所定温度より高いとき、該温度推移予測手段により予測される前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の前記動力系の温度のピークが前記所定温度以下となる第２走行路を前記記憶された地図情報を用いて検索する第２走行路検索手段を備え、
   前記到着予測時刻出力手段は、前記第２走行路検索手段により前記第２走行路が検索されたとき、前記温度推移予測手段により予測された前記検索された第２走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の前記動力系の温度の推移に基づいて該第２走行路を該車両が該目的地まで走行する際の該車両の該目的地への到着予測時刻を第２走行路到着予測時刻として設定し、前記設定した到着予測時刻および該設定した第２走行路到着予測時刻を出力する手段である
   車両。
5. 前記動力源は、走行用の動力を出力可能な電動機である請求項１ないし４いずれか記載の車両。
6. 前記動力源は、内燃機関と、該内燃機関の出力軸と車軸側と回転軸との３軸に接続され該３軸のうちのいずれか２軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する３軸式動力入出力手段と、前記回転軸に動力を入出力可能な発電機と、前記車軸側に動力を入出力可能な電動機と、を備える動力源である請求項１ないし４いずれか記載の車両。
7. 前記温度推移予測手段は、前記電動機の温度の推移を前記動力系の温度の推移として予測する手段である請求項５または６記載の車両。
8. 請求項５または６記載の車両であって、
   前記動力系は、前記動力源の他に前記電動機を駆動する駆動手段を備え、
   前記温度推移予測手段は、前記駆動手段の温度の推移を前記動力系の温度の推移として予測する手段である
   車両。
9. 走行用の動力を出力可能な動力源を備える車両の制御方法であって、
   （ａ）前記動力源を含む動力系の温度が所定温度以下のときには所定動力を前記動力源から出力可能な動力の上限である上限動力として設定し、前記動力系の温度が前記所定温度より高いときには前記所定動力より小さい動力を前記上限動力として設定し、
   （ｂ）目的地が設定されたとき、道路に関する情報を含む地図情報を用いて所定の条件により前記車両の現在位置から前記設定された目的地までの走行路を検索し、
   （ｃ）前記地図情報を用いて、前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の前記動力系の温度の推移を予測し、
   （ｄ）前記予測された動力系の温度の推移と前記設定される上限動力とに基づいて、前記検索された走行路を前記車両が前記設定された目的地まで走行する際の該車両の該目的地への到着予測時刻を設定すると共に該設定した到着予測時刻を出力し、
   （ｅ）前記設定された上限動力以下の動力を前記動力源から出力して走行するよう該動力源を制御する
   車両の制御方法。
   

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