JP7081267B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
自己位置推定部は、地図情報における車両の位置である自己位置(Ps)を推定可能である。
温度予測部は、経路計画部が走行経路を設定したとき、走行経路に対するモータの温度である予測モータ温度(Tm_pre)を設定する。
必要トルク演算部は、走行経路における曲率情報および勾配情報、車両の重量(Wv)ならびに車両の走行抵抗(Dv)に基づいて、走行経路に対するモータにおける必要なトルクである必要トルク(Tn)を演算可能である。
最大加速演算部は、必要トルクに基づいて、車両の最大加速(Ac_max)を演算可能である。
モータ温度推定部は、必要トルクおよび最大加速に基づいて、モータの温度であるモータ温度(Tm)を推定可能である。
モータ温度制限演算部は、モータ温度の上限値であるモータ温度制限値(Tm_lim)を演算可能である。
モータ冷却部は、モータを冷却可能である。
モータ温度制御部は、モータ温度がモータ温度制限値を超えるとき、モータ温度がモータ温度制限値以下となるように、モータ冷却部を制御する。
外気温度検出部は、車両の外部の雰囲気温度である外気温度(To)を検出可能である。
室内温度調節部は、車両の室内の温度を調節可能である。
室内調節予測部は、経路計画部が走行経路を設定したとき、走行経路に対する室内温度調節部が作動する期間である室内調節作動期間(Xr)を設定する。
電池温度推定部は、走行経路における曲率情報および勾配情報、室内調節作動期間、車両の重量(Wv)、車両の走行抵抗(Dv)に基づいて、電池の温度である電池温度(Tb)を推定可能である。
電池温度制限演算部は、電池温度の上限値である電池温度制限値(Tb_lim)を演算可能である。
電池冷却部は、電池を冷却可能である。
電池温度制御部は、電池温度が電池温度制限値を超えるとき、電池温度が電池温度制限値以下となるように、電池冷却部を制御する。
第1実施形態の走行制御装置1は、バッテリ制御部30、運転手支援システム制御部40、モータ制御部としてのモータジェネレータ制御部60および自動発報部70を備える。図において、バッテリ制御部30をBATT-ECUと記載する。図において、運転手支援システム制御部40をDSS-ECUと記載する。図において、モータジェネレータ制御部60をMG-ECUと記載している。
ステップ103において、経路計画部43は、曲率情報Ic、勾配情報Is、地図情報M、自己位置Ps、目的地Pgおよび道路交通情報Irに基づき、走行経路Rvを設定する。
ステップ106において、モータジェネレータ制御部60は、車速Vcが車速制限値Vc_lim以下であるか否かを判定する。車速Vcが車速制限値Vc_limを超えるとき、処理は、ステップ107に移行する。車速Vcが車速制限値Vc_lim以下であるとき、処理は、ステップ108に移行する。
ステップ115において、自動発報部70は、運転手に警報を発する。
第2実施形態では、走行制御装置の制御、運転手支援システム制御部の構成およびバッテリ制御部の構成が異なる点を除き、第1実施形態と同様である。
室内温度調節部249は、車両90の室内の温度である室内温度Trを調節可能である。室内温度調節部249は、例えば、電池冷却部235と同様な構成であり、エアコンディショナーである。
流体温度制御部257は、流体温度Tfが流体温度閾値Tf_th以下となるように、コンプレッサ251、流体冷却部252、膨張弁253、吸熱部としてのエバポレータ254およびブロワ255を制御する。流体温度閾値Tf_thは、バッテリ22の温度特性に基づいて、設定される。
ステップ201-203、第1実施形態のステップ101-103と同様である。
ステップ206において、電池温度制御部237は、電池電流Ibが電池電流制限値Ib_lim以下であるか否かを判定する。電池電流Ibが電池電流制限値Ib_limを超えるとき、処理は、ステップ207に移行する。電池電流Ibが電池電流制限値Ib_lim以下であるとき、処理は、ステップ208に移行する。
ステップ209において、電池温度制限演算部234は、電池温度制限値Tb_limを演算する。
ステップ215において、自動発報部270は、運転手に警報を発する。
(i)第1実施形態の走行制御装置による制御および第2実施形態の走行制御装置による制御が併用されてもよい。
(ii)所定回数、経路計画部が走行再経路を設定できなかったとき、自動発報部は、運転手に警報を発してもよい。
20 ・・・モータ、
22 ・・・電池、
41 ・・・地図管理部、
42 ・・・自己位置推定部、
43 ・・・経路計画部、
45、245 ・・・温度予測部、
90 ・・・車両。
Claims (12)
- 電池(22)を有し、モータ(20)により走行可能な車両(90)に用いられる走行制御装置(1)であって、
道路の曲率情報(Ic)および勾配情報(Is)を含む地図情報(M)を有する地図管理部(41)と、
前記地図情報における前記車両の位置である自己位置(Ps)を推定可能な自己位置推定部(42)と、
前記自己位置から前記車両の目的地までの経路である走行経路(Rv)を設定可能な経路計画部(43)と、
前記経路計画部が前記走行経路を設定したとき、前記走行経路に対する前記モータの温度である予測モータ温度(Tm_pre)を設定する温度予測部(45)と、
前記走行経路における前記曲率情報および前記勾配情報、前記車両の重量(Wv)ならびに前記車両の走行抵抗(Dv)に基づいて、前記走行経路に対する前記モータにおける必要なトルクである必要トルク(Tn)を演算可能な必要トルク演算部(61)と、
前記必要トルクに基づいて、前記車両の最大加速(Ac_max)を演算可能な最大加速演算部(62)と、
前記必要トルクおよび前記最大加速に基づいて、前記モータの温度であるモータ温度(Tm)を推定可能なモータ温度推定部(63)と、
前記モータ温度の上限値であるモータ温度制限値(Tm_lim)を演算可能なモータ温度制限演算部(64)と、
前記モータを冷却可能なモータ冷却部(65)と、
前記モータ温度が前記モータ温度制限値を超えるとき、前記モータ温度が前記モータ温度制限値以下となるように、前記モータ冷却部を制御するモータ温度制御部(66)と、
を備える走行制御装置。 - 前記モータ温度制限演算部は、前記モータの減磁に基づいて、前記モータ温度制限値を演算する請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記モータ温度制御部は、前記予測モータ温度が前記モータ温度制限値を超えるとき、前記モータ冷却部が前記モータを冷却するように、前記モータ冷却部を制御する請求項1または2に記載の走行制御装置。
- 前記車両の車速(Vc)を検出可能な車速検出部(46)と、
前記予測モータ温度に基づいて、前記車速の上限値である車速制限値(Vc_lim)を演算可能な車速制限演算部(47)と、
前記車速が前記車速制限値以下となるように、前記モータを制御するモータ制御部(60)と、
をさらに備える請求項1から3のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記経路計画部は、前記モータ温度が前記モータ温度制限値を超えるとき、前記走行経路を変更し、走行再経路(Rv_R)を設定する請求項1から4のいずれか一項に記載の走行制御装置。
- 前記経路計画部が前記走行再経路を設定できなかったとき、警報を発する自動発報部(70)をさらに備える請求項5に記載の走行制御装置。
- 電池(22)を有し、モータ(20)により走行可能な車両(90)に用いられる走行制御装置(2)であって、
道路の曲率情報(Ic)および勾配情報(Is)を含む地図情報(M)を有する地図管理部(41)と、
前記地図情報における前記車両の位置である自己位置(Ps)を推定可能な自己位置推定部(42)と、
前記自己位置から前記車両の目的地までの経路である走行経路(Rv)を設定可能な経路計画部(43)と、
前記経路計画部が前記走行経路を設定したとき、前記走行経路に対する前記電池の温度である予測電池温度(Tb_pre)を設定する温度予測部(245)と、
前記車両の外部の雰囲気温度である外気温度(To)を検出可能な外気温度検出部(248)と、
前記車両の室内の温度を調節可能な室内温度調節部(249)と、
前記経路計画部が前記走行経路を設定したとき、前記走行経路に対する前記室内温度調節部が作動する期間である室内調節作動期間(Xr)を設定する室内調節予測部(250)と、
前記走行経路における前記曲率情報および前記勾配情報、前記室内調節作動期間、前記車両の重量(Wv)、前記車両の走行抵抗(Dv)に基づいて、前記電池の温度である電池温度(Tb)を推定可能な電池温度推定部(233)と、
前記電池温度の上限値である電池温度制限値(Tb_lim)を演算可能な電池温度制限演算部(234)と、
前記電池を冷却可能な電池冷却部(235)と、
前記電池温度が前記電池温度制限値を超えるとき、前記電池温度が前記電池温度制限値以下となるように、前記電池冷却部を制御する電池温度制御部(237)と、
を備える走行制御装置。 - 前記電池温度制限演算部は、前記電池の劣化に基づいて、前記電池温度制限値を演算する請求項7に記載の走行制御装置。
- 前記電池温度制御部は、前記予測電池温度が前記電池温度制限値を超えるとき、前記電池冷却部が前記電池を冷却するように、前記電池冷却部を制御する請求項7または8に記載の走行制御装置。
- 前記走行経路における前記曲率情報および前記勾配情報、前記室内調節作動期間、前記車両の重量(Wv)、前記車両の走行抵抗(Dv)に基づいて、前記電池に流れる電流である電池電流(Ib)を推定可能な電池電流推定部(231)と、
前記予測電池温度に基づいて、前記電池電流の上限値である電池電流制限値(Ib_lim)を演算可能な電池電流制限演算部(232)と、
前記電池を加熱可能な電池加熱部(236)と、
をさらに備え、
前記電池温度制御部は、前記電池電流が前記電池電流制限値以下となるように、前記電池加熱部を制御する請求項7から9のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記経路計画部は、前記電池温度が前記電池温度制限値を超えるとき、前記走行経路を変更し、走行再経路(Rv_R)を設定する請求項7から10のいずれか一項に記載の走行制御装置。
- 前記経路計画部が前記走行再経路を設定できなかったとき、警報を発する自動発報部(270)をさらに備える請求項11に記載の走行制御装置。
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