JP7081267B2 - 走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行制御装置に関する。

従来、特許文献１に記載されているように、車両に搭載されるモータまたは電池の温度が上昇したとき、登坂路等の走行を禁止して、迂回するように、走行経路を設定する走行制御装置が知られている。

特許第４４００２９６号公報

特許文献１では、モータまたは電池の過熱抑制のため、登坂路等が回避され、迂回路が設定される。このため、車両が目的地へ移動する所要時間が増加する虞がある。

本発明の目的は、登坂路があっても、目的地への移動所要時間を短縮する走行制御装置を提供することにある。

本発明の走行制御装置（１）は、電池（２２）を有し、モータ（２０）により走行可能な車両（９０）に用いられる。走行制御装置は、地図管理部（４１）、自己位置推定部（４２）、経路計画部（４３）、温度予測部（４５）、必要トルク演算部（６１）、最大加速演算部（６２）、モータ温度推定部（６３）、モータ温度制限演算部（６４）、モータ冷却部（６５）およびモータ温度制御部（６６）を備える。

地図管理部は、道路の曲率情報（Ｉｃ）および勾配情報（Ｉｓ）を含む地図情報（Ｍ）を有する。
自己位置推定部は、地図情報における車両の位置である自己位置（Ｐｓ）を推定可能である。

経路計画部は、自己位置から車両の目的地までの経路である走行経路（Ｒｖ）を設定可能である。
温度予測部は、経路計画部が走行経路を設定したとき、走行経路に対するモータの温度である予測モータ温度（Ｔｍ＿ｐｒｅ）を設定する。
必要トルク演算部は、走行経路における曲率情報および勾配情報、車両の重量（Ｗｖ）ならびに車両の走行抵抗（Ｄｖ）に基づいて、走行経路に対するモータにおける必要なトルクである必要トルク（Ｔｎ）を演算可能である。
最大加速演算部は、必要トルクに基づいて、車両の最大加速（Ａｃ＿ｍａｘ）を演算可能である。
モータ温度推定部は、必要トルクおよび最大加速に基づいて、モータの温度であるモータ温度（Ｔｍ）を推定可能である。
モータ温度制限演算部は、モータ温度の上限値であるモータ温度制限値（Ｔｍ＿ｌｉｍ）を演算可能である。
モータ冷却部は、モータを冷却可能である。
モータ温度制御部は、モータ温度がモータ温度制限値を超えるとき、モータ温度がモータ温度制限値以下となるように、モータ冷却部を制御する。

これにより、走行経路における道路状態に応じて、車両が走行中に、モータが過熱されるか否かを予測できる。温度を予測することによって、モータが過熱されるかを予測できるため、走行経路に登坂路等があっても、モータの過熱を防止できる。したがって、モータの過熱を抑制するために、登坂路等を回避する必要がなく、目的地への移動所要時間は、短縮される。

もう１つの本発明の走行制御装置（２）は、上記と同様に、電池（２２）を有し、モータ（２０）により走行可能な車両（９０）に用いられる。走行制御装置は、上記と同様に、地図管理部（４１）、自己位置推定部（４２）および経路計画部（４３）を備える。また、走行制御装置は、温度予測部（２４５）、外気温度検出部（２４８）、室内温度調節部（２４９）、室内調節予測部（２５０）、電池温度推定部（２３３）、電池温度制限演算部（２３４）、電池冷却部（２３５）および電池温度制御部（２３７）をさらに備える。

温度予測部は、経路計画部が走行経路を設定したとき、走行経路に対する電池の温度である予測電池温度（Ｔｂ＿ｐｒｅ）を設定する。
外気温度検出部は、車両の外部の雰囲気温度である外気温度（Ｔｏ）を検出可能である。
室内温度調節部は、車両の室内の温度を調節可能である。
室内調節予測部は、経路計画部が走行経路を設定したとき、走行経路に対する室内温度調節部が作動する期間である室内調節作動期間（Ｘｒ）を設定する。
電池温度推定部は、走行経路における曲率情報および勾配情報、室内調節作動期間、車両の重量（Ｗｖ）、車両の走行抵抗（Ｄｖ）に基づいて、電池の温度である電池温度（Ｔｂ）を推定可能である。
電池温度制限演算部は、電池温度の上限値である電池温度制限値（Ｔｂ＿ｌｉｍ）を演算可能である。
電池冷却部は、電池を冷却可能である。
電池温度制御部は、電池温度が電池温度制限値を超えるとき、電池温度が電池温度制限値以下となるように、電池冷却部を制御する。

これにより、走行経路における道路状態に応じて、車両が走行中に、電池が過熱されるか否かを予測できる。温度を予測することによって、電池が過熱されるかを予測できるため、走行経路に登坂路等があっても、電池の過熱を防止できる。したがって、上記と同様の効果を奏する。

本実施形態による走行制御装置が用いられる車両の駆動システムの概略図。 第１実施形態による走行制御装置を示すブロック図。 第１実施形態による走行制御装置の温度予測部を説明するための走行経路および予測モータ温度の関係図。 第１実施形態による走行制御装置のモータ温度制限演算部を説明するためのモータジェネレータの磁力およびモータ温度制限値の関係図。 第１実施形態による走行制御装置の制御を示すフローチャート。 第２実施形態による走行制御装置を示すブロック図。 第２実施形態による走行制御装置の温度予測部を説明するための走行経路および予測電池温度の関係図。 第２実施形態による走行制御装置の室内調節予測部を説明するための走行経路および室内調節作動期間の関係図。 第２実施形態による走行制御装置の電池温度制限演算部を説明するための電池内部抵抗および電池温度制限値の関係図。 第２実施形態による走行制御装置の制御を示すフローチャート。

以下、実施形態による走行制御装置を図面に基づいて説明する。複数の実施形態の説明において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明する。本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。

本実施形態の走行制御装置は、電池を有し、モータにより走行可能な車両９０の駆動システム９１に用いられる。車両９０は、所謂、電気自動車である。また、車両９０は、充電器に接続可能であり、電池を充電可能である。まず、車両９０の駆動システム９１について説明する。

図１に示すように、駆動システム９１は、モータとしてのモータジェネレータ２０、減速機９３、インバータ２１、電池としてのバッテリ２２および走行制御装置１を備える。図において、モータジェネレータ２０をＭＧと記載している。

モータジェネレータ２０には、回転速度センサ２３が設けられている。回転速度センサ２３は、例えば、タコジェネレータまたはレゾルバであり、モータジェネレータ２０の回転速度を検出可能である。

モータジェネレータ２０は、バッテリ２２からの電力で駆動されることによりトルクを発生する電動機としての機能、および、車両９０の制動時に駆動されて発電する発電機としての機能を有する。本実施形態のモータジェネレータ２０は、例えば、永久磁石式同期型の３相交流のモータである。モータジェネレータ２０のトルクは、減速機９３に伝達される。

減速機９３は、モータジェネレータ２０の回転速度を調整する。減速機９３の出力軸９４の動力は、ギア機構９５およびドライブシャフト９６等を経由して、駆動輪９７に伝達される。なお、減速機９３に代替して、クラッチおよび変速機等が設けられてもよい。

また、図示はしないが、車両９０は、ステアリングホイールを備える。ステアリングホイールは、操舵部材であり、ステアリングシャフトに接続されている。ステアリングホイールを運転者が操作することによって、車両９０の走行方向が変更される。

インバータ２１は、モータジェネレータ２０とバッテリ２２との間に設けられている。インバータ２１は、バッテリ２２の直流電力を交流電力に変換してモータジェネレータ２０へ供給する。また、インバータ２１は、モータジェネレータ２０により発電された交流電力を直流電力に変換してバッテリ２２へ供給する。

バッテリ２２は、例えば、ニッケル水素またはリチウムイオン等の充放電可能な二次電池により構成される直流電源である。バッテリ２２に替えて、電気二重層キャパシタ等の蓄電装置が直流電源として用いられてもよい。

（第１実施形態）
第１実施形態の走行制御装置１は、バッテリ制御部３０、運転手支援システム制御部４０、モータ制御部としてのモータジェネレータ制御部６０および自動発報部７０を備える。図において、バッテリ制御部３０をＢＡＴＴ－ＥＣＵと記載する。図において、運転手支援システム制御部４０をＤＳＳ－ＥＣＵと記載する。図において、モータジェネレータ制御部６０をＭＧ－ＥＣＵと記載している。

バッテリ制御部３０、運転手支援システム制御部４０およびモータジェネレータ制御部６０は、マイコンを主体として構成されており、ＣＰＵ、読み出し可能な非一時的有形記録媒体、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。バッテリ制御部３０は、バッテリ２２を制御可能である。

図２に示すように、運転手支援システム制御部４０は、地図管理部４１、自己位置推定部４２、経路計画部４３、温度予測部４５、車速検出部４６および車速制限演算部４７を有する。

地図管理部４１は、地図情報Ｍを有する。地図情報Ｍは、施設、地名、住所、郵便番号、道路標識、道路における本線車線、合流車線、登坂車線、追い越し車線、曲率情報Ｉｃおよび勾配情報Ｉｓを含む。曲率情報Ｉｃは、各道路の曲率半径を含む。勾配情報Ｉｓは、各道路の勾配、斜度、斜辺距離を含む。なお、地図管理部４１は、地図情報Ｍを更新可能である。地図情報Ｍは、自己位置推定部４２、経路計画部４３、温度予測部４５および必要トルク演算部６１に出力される。

自己位置推定部４２は、地図情報Ｍにおける車両９０の現在位置である自己位置Ｐｓを推定可能である。自己位置推定部４２は、衛星からの電波を受信し、自己位置Ｐｓを推定する。推定された自己位置Ｐｓは、経路計画部４３に出力される。

経路計画部４３は、渋滞または交通規制等の道路交通情報Ｉｒを道路交通情報通信システムから取得可能であり、走行経路Ｒｖを設定可能である。走行経路Ｒｖは、自己位置Ｐｓから任意の目的地Ｐｇまでの経路である。また、経路計画部４３は、走行経路Ｒｖを変更可能であり、走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定可能である。設定された走行経路Ｒｖまたは走行再経路Ｒｖ＿Ｒは、温度予測部４５およびモータジェネレータ制御部６０の必要トルク演算部６１に出力される。

図３に示すように、温度予測部４５は、経路計画部４３が走行経路Ｒｖまたは走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定したとき、曲率情報Ｉｃ、勾配情報Ｉｓ、地図情報Ｍおよび走行経路Ｒｖもしくは走行再経路Ｒｖ＿Ｒに基づき、予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅを設定する。予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅは、走行経路Ｒｖまたは走行再経路Ｒｖ＿Ｒに対するモータジェネレータ２０の温度である。予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅは、実験やシミュレーション、学習機能等を用いて、予測される。なお、図において、経路計画部４３が登坂路等を含む走行経路Ｒｖを設定したときの予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅが記載されている。設定された予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅは、経路計画部４３、車速制限演算部４７およびモータ温度制御部６６に出力される。

図２に戻って、車速検出部４６は、ドライブシャフト９６に設けられており、車両９０の車速Ｖｃを検出可能である。車速検出部４６は、ドライブシャフト９６の回転速度に比例したパルス波を取得可能である。車速検出部４６は、例えば、非接触の磁気抵抗効果素子であり、磁束の変化を電気抵抗の変化に変換して、車速Ｖｃを検出する。検出された車速Ｖｃは、経路計画部４３およびモータジェネレータ制御部６０に出力される。

車速制限演算部４７は、予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅに基づいて、車速Ｖｃの上限値である車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍを演算可能である。車速制限演算部４７は、例えば、予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅおよび車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍの関係図を用いて、車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍを演算する。例えば、予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅおよび車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍの関係において、予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅが比較的高いとき、車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍは、小さくなるように、設定されている。演算された車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍは、経路計画部４３およびモータジェネレータ制御部６０に出力される。

モータジェネレータ制御部６０は、インバータ２１のスイッチング素子のオンオフ作動を制御することによって、モータジェネレータ２０を制御する。また、モータジェネレータ制御部６０は、車速Ｖｃが車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍ以下となるように、モータジェネレータ２０を制御する。

モータジェネレータ制御部６０は、必要トルク演算部６１、最大加速演算部６２、モータ温度推定部６３、モータ温度制限演算部６４、モータ冷却部６５およびモータ温度制御部６６を有する。

車両９０の重量を車両重量Ｗｖとする。車両９０が走行するときの走行抵抗を車両走行抵抗Ｄｖとする。なお、車両走行抵抗Ｄｖは、空気抵抗または転がり抵抗であり、実験やシミュレーションを用いて、設定される。走行経路Ｒｖに対するモータジェネレータ２０に係る必要なトルクを必要トルクＴｎとする。

必要トルク演算部６１は、走行経路Ｒｖまたは走行再経路Ｒｖ＿Ｒにおける曲率情報Ｉｃおよび勾配情報Ｉｓ、車両重量Ｗｖならびに車両走行抵抗Ｄｖに基づいて、必要トルクＴｎを演算可能である。演算された必要トルクＴｎは、最大加速演算部６２およびモータ温度推定部６３に出力される。

最大加速演算部６２は、必要トルクＴｎに基づいて、車両９０の最大加速Ａｃ＿ｍａｘを演算可能である。演算された最大加速Ａｃ＿ｍａｘは、モータ温度推定部６３に出力される。

モータ温度推定部６３は、必要トルクＴｎおよび最大加速Ａｃ＿ｍａｘに基づいて、モータ温度Ｔｍを推定可能である。モータ温度Ｔｍは、モータジェネレータ２０の温度である。推定されたモータ温度Ｔｍは、経路計画部４３およびモータ温度制御部６６に出力される。

モータ温度制限演算部６４は、モータジェネレータ２０の減磁に基づいて、モータ温度Ｔｍの上限値であるモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを演算可能である。モータ温度制限演算部６４は、例えば、モータジェネレータ２０の磁力Φおよびモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍの関係図を用いて、モータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを演算する。

図４に示すように、モータジェネレータ２０の磁力Φが小さくなるに伴い、モータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍは、低くなるように、設定されている。演算されたモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍは、モータ温度制御部６６に出力される。

図２に戻って、モータ冷却部６５は、モータジェネレータ２０を冷却可能である。モータ冷却部６５は、例えば、熱交換器である。

モータ温度制御部６６は、モータ冷却部６５を制御可能である。モータ温度制御部６６は、予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを超えるとき、モータジェネレータ２０が予め冷却されるように、モータ冷却部６５を制御する。モータ温度Ｔｍがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを超えるとき、モータ冷却部６５が駆動する。モータジェネレータ２０が予め冷却される。

また、モータ温度制御部６６は、モータ温度Ｔｍがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを超えるとき、モータ温度Ｔｍがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍ以下となるように、モータ冷却部６５を制御する。モータ温度Ｔｍがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを超えるとき、モータ冷却部６５が駆動する。モータジェネレータ２０が冷却され、モータ温度Ｔｍが低下する。

また、経路計画部４３は、モータ温度Ｔｍがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを超えるとき、走行経路Ｒｖを変更する。走行経路Ｒｖが変更され、経路計画部４３は、曲率情報Ｉｃ、勾配情報Ｉｓ、地図情報Ｍ、自己位置Ｐｓ、目的地Ｐｇ、道路交通情報Ｉｒ、車速Ｖｃおよび車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍに基づき、走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定する。

自動発報部７０は、モータ温度Ｔｍがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを超えるとき、経路計画部４３が走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定できたか否かを判定する。経路計画部４３が走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定できたとき、自動発報部７０は、作動しない。経路計画部４３が走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定できなかったとき、自動発報部７０は、運転手に警報を発する。

図５のフローチャートを参照して、走行制御装置１の処理について説明する。フローチャートにおいて、「Ｓ」は、ステップを意味する。

ステップ１０１において、経路計画部４３は、走行経路Ｒｖを設定するか否かを判定する。走行経路Ｒｖが設定されないとき、処理は、終了する。走行経路Ｒｖが設定されるとき、処理は、ステップ１０２に移行する。

ステップ１０２において、経路計画部４３は、曲率情報Ｉｃ、勾配情報Ｉｓ、地図情報Ｍ、自己位置Ｐｓ、目的地Ｐｇおよび道路交通情報Ｉｒを取得する。
ステップ１０３において、経路計画部４３は、曲率情報Ｉｃ、勾配情報Ｉｓ、地図情報Ｍ、自己位置Ｐｓ、目的地Ｐｇおよび道路交通情報Ｉｒに基づき、走行経路Ｒｖを設定する。

ステップ１０４において、温度予測部４５は、曲率情報Ｉｃ、勾配情報Ｉｓ、地図情報Ｍおよび走行経路Ｒｖもしくは走行再経路Ｒｖ＿Ｒに基づき、予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅを設定する。

ステップ１０５において、車速検出部４６は、車速Ｖｃを検出する。車速制限演算部４７は、車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍを演算する。
ステップ１０６において、モータジェネレータ制御部６０は、車速Ｖｃが車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍ以下であるか否かを判定する。車速Ｖｃが車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍを超えるとき、処理は、ステップ１０７に移行する。車速Ｖｃが車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍ以下であるとき、処理は、ステップ１０８に移行する。

ステップ１０７において、モータジェネレータ制御部６０は、車速Ｖｃが車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍ以下となるように、モータジェネレータ２０を制御する。その後、処理は、ステップ１０５に戻る。

ステップ１０８において、必要トルク演算部６１は、曲率情報Ｉｃ、勾配情報Ｉｓ、車両重量Ｗｖおよび車両走行抵抗Ｄｖに基づいて、必要トルクＴｎを演算する。最大加速演算部６２は、必要トルクＴｎに基づいて、最大加速Ａｃ＿ｍａｘを演算する。モータ温度推定部６３は、必要トルクＴｎおよび最大加速Ａｃ＿ｍａｘに基づいて、モータ温度Ｔｍを推定する。

ステップ１０９において、モータ温度制限演算部６４は、モータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを演算する。

ステップ１１０において、モータ温度制御部６６は、予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍ以下であるか否かを判定する。予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍ以下であるとき、処理は、ステップ１１２に移行する。予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを超えるとき、処理は、ステップ１１１に移行する。

ステップ１１１において、モータ温度制御部６６は、モータ温度Ｔｍがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍ以下となりやすくなるように、モータ冷却部６５を制御する。モータ冷却部６５は、モータジェネレータ２０を予め冷却する。このとき、モータ冷却部６５により、モータ温度Ｔｍが低下しやすくなる。

ステップ１１２において、モータ温度制御部６６は、モータ温度Ｔｍがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍ以下であるか否かを判定する。モータ温度Ｔｍがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍ以下であるとき、処理は、終了する。モータ温度Ｔｍがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを超えるとき、処理は、ステップ１１３に移行する。

ステップ１１３において、モータ温度制御部６６は、モータ温度Ｔｍがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍ以下となるように、モータ冷却部６５を制御する。モータ冷却部６５は、モータジェネレータ２０を冷却する。モータ冷却部６５により、モータ温度Ｔｍが低下する。

ステップ１１４において、経路計画部４３は、曲率情報Ｉｃ、勾配情報Ｉｓ、地図情報Ｍ、自己位置Ｐｓ、目的地Ｐｇ、道路交通情報Ｉｒ、車速Ｖｃおよび車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍに基づき、走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定できるか否かを判定する。走行再経路Ｒｖ＿Ｒが設定可能であるとき、経路計画部４３は、走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定し、処理は、ステップ１０４に移行する。このとき、経路計画部４３は、予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅおよびモータ温度Ｔｍに基づき、モータ温度Ｔｍの上昇量が小さくなるように、走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定する。

走行再経路Ｒｖ＿Ｒが設定できないとき、処理は、ステップ１１５に移行する。走行再経路Ｒｖ＿Ｒが設定できないときとは、例えば、車速Ｖｃが車速制限値Ｖｃ＿ｌｉｍを超えてしまうとき、モータ温度Ｔｍがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを超えてしまうとき、または、目的地Ｐｇに到着できないときである。
ステップ１１５において、自動発報部７０は、運転手に警報を発する。

従来、特許文献１に記載されているように、車両に搭載されるモータまたは電池の温度が上昇したとき、登坂路等の走行を禁止して、迂回するように、走行経路を設定する走行制御装置が知られている。特許文献１では、モータまたは電池の過熱抑制のため、登坂路等が回避され、迂回路が設定される。迂回路を経由するため、車両が目的地へ移動する所要時間が増加する。そこで、本実施形態の走行制御装置１では、登坂路があっても、目的地への移動所要時間を短縮することができる。

［１］温度予測部４５が予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅを設定する。これにより、走行経路Ｒｖにおける道路状態に応じて、車両９０が走行中に、モータジェネレータ２０が過熱されるか否かを予測できる。温度を予測することによって、モータジェネレータ２０が過熱されるかを予測できるため、走行経路Ｒｖに登坂路等があっても、モータジェネレータ２０の過熱を防止できる。したがって、モータジェネレータ２０の過熱を抑制するために、登坂路等を回避する必要がなく、目的地Ｐｇへの移動所要時間は、短縮される。

［２］モータ温度制御部６６は、予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを超えるとき、モータジェネレータ２０が予め冷却されるように、モータ冷却部６５を制御する。これにより、モータジェネレータ２０を瞬間的に冷却する必要がなくなる。モータ冷却部６５の冷却能力を比較的低く設定できるため、モータ冷却部６５を小型化でき、走行制御装置１を小型化できる。

［３］モータ温度制限演算部６４は、モータジェネレータ２０の減磁に基づいて、モータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを演算する。モータジェネレータ２０の状態に応じて、モータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍが設定される。このため、モータジェネレータ２０の過熱が抑制されつつ、最大加速Ａｃ＿ｍａｘを比較的大きく設定できる。車両９０が走行しやすくなり、移動所要時間をさらに短縮することができる。

［４］経路計画部４３は、モータ温度Ｔｍがモータ温度制限値Ｔｍ＿ｌｉｍを超えるとき、走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定する。経路計画部４３が走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定できなかったとき、自動発報部７０は、運転手に警報を発する。これにより、モータジェネレータ２０の過熱が抑制されつつ、目的地Ｐｇに到着できないことが防止される。

（第２実施形態）
第２実施形態では、走行制御装置の制御、運転手支援システム制御部の構成およびバッテリ制御部の構成が異なる点を除き、第１実施形態と同様である。

図６に示すように、第２実施形態の走行制御装置２の運転手支援システム制御部２４０における温度予測部２４５は、第１実施形態と異なる。また、運転手支援システム制御部２４０は、外気温度検出部２４８、室内温度調節部２４９および室内調節予測部２５０をさらに有する。第２実施形態において、車速検出部４６、車速制限演算部４７およびモータジェネレータ制御部６０の記載を省略する。

図７に示すように、温度予測部２４５は、経路計画部４３が走行経路Ｒｖまたは走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定したとき、曲率情報Ｉｃ、勾配情報Ｉｓ、地図情報Ｍおよび走行経路Ｒｖもしくは走行再経路Ｒｖ＿Ｒに基づき、予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅを設定する。予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅは、走行経路Ｒｖに対するモータジェネレータ２０の温度である。予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅは、予測モータ温度Ｔｍ＿ｐｒｅと同様に、実験やシミュレーション、学習機能等を用いて、予測される。なお、図において、経路計画部４３が登坂路等を含む走行経路Ｒｖを設定したときの予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅが記載されている。設定された予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅは、経路計画部４３、電池電流制限演算部２３２および電池温度制御部２３７に出力される。

外気温度検出部２４８は、車両９０の外部の雰囲気温度である外気温度Ｔｏを検出可能である。検出された外気温度Ｔｏは、室内調節予測部２５０に出力される。
室内温度調節部２４９は、車両９０の室内の温度である室内温度Ｔｒを調節可能である。室内温度調節部２４９は、例えば、電池冷却部２３５と同様な構成であり、エアコンディショナーである。

図８に示すように、室内調節予測部２５０は、経路計画部４３が走行経路Ｒｖまたは走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定したとき、外気温度Ｔｏに基づいて、室内調節作動期間Ｘｒを設定する。室内調節作動期間Ｘｒは、走行経路Ｒｖまたは走行再経路Ｒｖ＿Ｒに対する室内温度調節部２４９が作動する期間または距離である。図において、走行経路Ｒｖまたは走行再経路Ｒｖ＿Ｒにおいて、室内温度調節部２４９が作動しているときをオンと記載する。走行経路Ｒｖまたは走行再経路Ｒｖ＿Ｒにおいて、室内温度調節部２４９が作動していないときをオフと記載する。室内温度調節部２４９は、実験やシミュレーション、学習機能等を用いて、予測される。設定された室内調節作動期間Ｘｒは、電池電流推定部２３１に出力される。

第２実施形態のバッテリ制御部２３０は、電池電流推定部２３１、電池電流制限演算部２３２、電池温度推定部２３３、電池温度制限演算部２３４、電池冷却部２３５、電池加熱部２３６および電池温度制御部２３７をさらに有する。

電池電流推定部２３１は、走行経路Ｒｖまたは走行再経路Ｒｖ＿Ｒにおける曲率情報Ｉｃおよび勾配情報Ｉｓ、室内調節作動期間Ｘｒ、車両重量Ｗｖならびに車両走行抵抗Ｄｖに基づいて、バッテリ２２に流れる電流である電池電流Ｉｂを推定可能である。推定された電池電流Ｉｂは、経路計画部４３、電池温度推定部２３３および電池温度制御部２３７に出力される。

電池電流制限演算部２３２は、電池電流Ｉｂの上限値である電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍを演算可能である。電池電流制限演算部２３２は、例えば、予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅおよび電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍの関係図を用いて、電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍを演算する。例えば、予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅおよび電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍの関係において、予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅが比較的高いとき、電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍは、低くなるように、設定されている。演算された電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍは、経路計画部４３および電池温度制御部２３７に出力される。

電池温度推定部２３３は、電池電流Ｉｂに基づいて、電池温度Ｔｂを推定可能である。電池温度Ｔｂは、バッテリ２２の温度である。なお、電池温度推定部２３３は、走行経路Ｒｖまたは走行再経路Ｒｖ＿Ｒにおける曲率情報Ｉｃおよび勾配情報Ｉｓ、室内調節作動期間Ｘｒ、車両重量Ｗｖならびに車両走行抵抗Ｄｖに基づいて、電池温度Ｔｂを直接推定してもよい。推定された電池温度Ｔｂは、経路計画部４３および電池温度制御部２３７に出力される。

電池温度制限演算部２３４は、バッテリ２２の劣化に基づいて、電池温度Ｔｂの上限値である電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを演算可能である。電池温度制限演算部２３４は、例えば、バッテリ２２の劣化および電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍの関係図を用いて、電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを演算する。バッテリ２２の劣化は、例えば、バッテリ２２の内部抵抗である電池内部抵抗Ｒｂの変化によって判定される。なお、図示はしないが、バッテリ２２は、電池内部抵抗Ｒｂを検出する検出器を有する。

図９に示すように、電池内部抵抗Ｒｂが大きくなるに伴い、電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍは、低くなるように、設定されている。演算された電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍは、電池温度制御部２３７に出力される。

図６に戻って、電池冷却部２３５は、バッテリ２２を冷却可能である。電池冷却部２３５は、流体圧縮部としてのコンプレッサ２５１、流体冷却部２５２、膨張弁２５３、吸熱部としてのエバポレータ２５４、流体送風部としてのブロワ２５５、流体温度検出部２５６および流体温度制御部２５７を有する。電池冷却部２３５は、バッテリ２２を冷却可能である。

コンプレッサ２５１は、バッテリ２２から電力が供給されたとき、流体を圧縮する。なお、コンプレッサ２５１は、コンプレッサ２５１の駆動による発熱を用いて、電池加熱部２３６として用いられてもよい。

流体冷却部２５２は、例えば、コンデンサおよびコンデンサファンであり、コンプレッサ２５１により圧縮された流体を冷却可能である。コンプレッサ２５１により圧縮された流体がコンデンサを経由する。コンデンサを経由する流体は、コンデンサファンにより、冷却される。

膨張弁２５３によって、流体冷却部２５２により冷却された流体が膨張し、気化する。気化した流体は、エバポレータ２５４の周囲の熱を吸熱する。これにより、エバポレータ２５４が冷却される。冷却されたエバポレータ２５４を介して、バッテリ２２に向かってブロワ２５５は、送風する。エバポレータ２５４によって冷却されたブロワ２５５の風により、バッテリ２２が冷却される。なお、エバポレータ２５４を経由した流体は、コンプレッサ２５１に戻る。

流体温度検出部２５６は、エバポレータ２５４によって冷却されたブロワ２５５の温度である流体温度Ｔｆを検出可能である。
流体温度制御部２５７は、流体温度Ｔｆが流体温度閾値Ｔｆ＿ｔｈ以下となるように、コンプレッサ２５１、流体冷却部２５２、膨張弁２５３、吸熱部としてのエバポレータ２５４およびブロワ２５５を制御する。流体温度閾値Ｔｆ＿ｔｈは、バッテリ２２の温度特性に基づいて、設定される。

電池加熱部２３６は、加熱器としてのヒータ２６１または振動電流発生部２６２を有する。ヒータ２６１は、電力が供給されると、発熱する。振動電流発生部２６２は、交流電源を含む共振回路により構成される。振動電流発生部２６２は、共振回路の共振周波数を含む交流電圧が交流電源により発生したとき、発熱する。電池加熱部２３６は、ヒータ２６１または振動電流発生部２６２により、バッテリ２２を加熱可能である。

電池温度制御部２３７は、電池加熱部２３６を制御可能である。電池温度制御部２３７は、電池電流Ｉｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを超えるとき、電池電流Ｉｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍ以下となるように、電池加熱部２３６を制御する。電池電流Ｉｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを超えるとき、電池加熱部２３６が駆動する。バッテリ２２が加熱され、バッテリ２２の化学反応が促進される。電池電流Ｉｂおよび電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍが調整される。なお、このとき、バッテリ２２が過熱されないように、電池加熱部２３６は、調整されている。

また、電池温度制御部２３７は、電池冷却部２３５を制御可能である。電池温度制御部２３７は、予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを超えるとき、バッテリ２２が予め冷却されるように、電池冷却部２３５を制御する。電池温度Ｔｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを超えるとき、電池冷却部２３５が駆動する。バッテリ２２が予め冷却される。

さらに、電池温度制御部２３７は、電池温度Ｔｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを超えるとき、電池温度Ｔｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍ以下となるように、電池冷却部２３５を制御する。電池温度Ｔｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを超えるとき、電池冷却部２３５が駆動する。バッテリ２２が冷却され、電池温度Ｔｂが低下する。

また、経路計画部４３は、電池温度Ｔｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを超えるとき、走行経路Ｒｖを変更する。走行経路Ｒｖが変更され、経路計画部４３は、曲率情報Ｉｃ、勾配情報Ｉｓ、地図情報Ｍ、自己位置Ｐｓ、目的地Ｐｇ、道路交通情報Ｉｒ、電池電流Ｉｂおよび電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍに基づき、走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定する。

自動発報部２７０は、電池温度Ｔｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを超えるとき、経路計画部４３が走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定できたか否かを判定する。経路計画部４３が走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定できたとき、自動発報部７０は、作動しない。また、経路計画部４３が走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定できなかったとき、自動発報部７０は、運転手に警報を発する。

図１０のフローチャートを参照して、走行制御装置２の処理について説明する。
ステップ２０１－２０３、第１実施形態のステップ１０１－１０３と同様である。

ステップ２０４において、温度予測部２４５は、曲率情報Ｉｃ、勾配情報Ｉｓ、地図情報Ｍおよび走行経路Ｒｖもしくは走行再経路Ｒｖ＿Ｒに基づき、予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅを設定する。また、外気温度検出部２４８は、外気温度Ｔｏを検出する。さらに、室内調節予測部２５０は、室内調節作動期間Ｘｒを設定する。

ステップ２０５において、電池電流推定部２３１は、電池電流Ｉｂを推定する。電池電流制限演算部２３２は、電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍを演算する。
ステップ２０６において、電池温度制御部２３７は、電池電流Ｉｂが電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍ以下であるか否かを判定する。電池電流Ｉｂが電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍを超えるとき、処理は、ステップ２０７に移行する。電池電流Ｉｂが電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍ以下であるとき、処理は、ステップ２０８に移行する。

ステップ２０７において、電池温度制御部２３７は、電池電流Ｉｂが電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍ以下となるように、電池加熱部２３６を制御する。電池加熱部２３６は、バッテリ２２を加熱する。バッテリ２２の化学反応が促進される。電池電流Ｉｂは、電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍ以下となるように、調整される。その後、処理は、ステップ２０５に戻る。

ステップ２０８において、電池温度推定部２３３は、電池電流Ｉｂに基づいて、電池温度Ｔｂを推定する。
ステップ２０９において、電池温度制限演算部２３４は、電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを演算する。

ステップ２１０において、電池温度制御部２３７は、予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍ以下であるか否かを判定する。予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍ以下であるとき、処理は、ステップ２１２に移行する。予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを超えるとき、処理は、ステップ２１１に移行する。

ステップ２１１において、電池温度制御部２３７は、電池温度Ｔｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍ以下となりやすくなるように、電池冷却部２３５を制御する。電池冷却部２３５は、バッテリ２２を予め冷却する。このとき、電池冷却部２３５により、電池温度Ｔｂが低下しやすくなる。

ステップ２１２において、電池温度制御部２３７は、電池温度Ｔｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍ以下であるか否かを判定する。電池温度Ｔｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍ以下であるとき、処理は、終了する。電池温度Ｔｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを超えるとき、処理は、ステップ２１３に移行する。

ステップ２１３において、電池温度制御部２３７は、電池温度Ｔｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍ以下となるように、電池冷却部２３５を制御する。電池冷却部２３５は、バッテリ２２を冷却する。電池冷却部２３５により、電池温度Ｔｂが低下する。

ステップ２１４において、経路計画部４３は、曲率情報Ｉｃ、勾配情報Ｉｓ、地図情報Ｍ、自己位置Ｐｓ、目的地Ｐｇ、道路交通情報Ｉｒ、電池電流Ｉｂおよび電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍに基づき、走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定できるか否かを判定する。走行再経路Ｒｖ＿Ｒが設定可能であるとき、経路計画部４３は、走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定し、処理は、ステップ２０４に移行する。このとき、経路計画部４３は、予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅおよび電池温度Ｔｂに基づき、電池温度Ｔｂの上昇量が小さくなるように、走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定する。

走行再経路Ｒｖ＿Ｒが設定できないとき、処理は、ステップ２１５に移行する。走行再経路Ｒｖ＿Ｒが設定できないときとは、例えば、電池電流Ｉｂが電池電流制限値Ｉｂ＿ｌｉｍを超えるとき、電池温度Ｔｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを超えてしまうとき、または、目的地Ｐｇに到着できないときである。
ステップ２１５において、自動発報部２７０は、運転手に警報を発する。

［５］温度予測部２４５が予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅを設定する。これにより、走行経路Ｒｖにおける道路状態に応じて、車両９０が走行中に、バッテリ２２が過熱されるか否かを予測できる。温度を予測することによって、バッテリ２２が過熱されるかを予測できる。このため、走行経路Ｒｖに登坂路等があっても、バッテリ２２の過熱を防止できる。したがって、第２実施形態においても、第１実施形態の［１］に記載した効果と同様の効果を奏する。

［６］電池温度制御部２３７は、予測電池温度Ｔｂ＿ｐｒｅが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを超えるとき、バッテリ２２が予め冷却されるように、電池冷却部２３５を制御する。第１実施形態の［２］に記載した効果と同様の効果を奏する。

［８］電池温度制御部２３７は、電池電流Ｉｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍ以下となるように、電池加熱部２３６を制御する。バッテリ２２の過熱が抑制されつつ、バッテリ２２の化学反応が促進されやすくなる。このため、車両９０が走行しやすくなり、移動所要時間をさらに短縮することができる。

［９］経路計画部４３は、電池温度Ｔｂが電池温度制限値Ｔｂ＿ｌｉｍを超えるとき、走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定する。経路計画部４３が走行再経路Ｒｖ＿Ｒを設定できなかったとき、自動発報部７０は、運転手に警報を発する。これにより、バッテリ２２の過熱が抑制されつつ、目的地Ｐｇに到着できないことが防止される。

以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。

（他の実施形態）
（ｉ）第１実施形態の走行制御装置による制御および第２実施形態の走行制御装置による制御が併用されてもよい。
（ｉｉ）所定回数、経路計画部が走行再経路を設定できなかったとき、自動発報部は、運転手に警報を発してもよい。

１、２ ・・・走行制御装置、
２０ ・・・モータ、
２２ ・・・電池、
４１ ・・・地図管理部、
４２ ・・・自己位置推定部、
４３ ・・・経路計画部、
４５、２４５ ・・・温度予測部、
９０ ・・・車両。

Claims (12)

1. 電池（２２）を有し、モータ（２０）により走行可能な車両（９０）に用いられる走行制御装置（１）であって、
   道路の曲率情報（Ｉｃ）および勾配情報（Ｉｓ）を含む地図情報（Ｍ）を有する地図管理部（４１）と、
   前記地図情報における前記車両の位置である自己位置（Ｐｓ）を推定可能な自己位置推定部（４２）と、
   前記自己位置から前記車両の目的地までの経路である走行経路（Ｒｖ）を設定可能な経路計画部（４３）と、
   前記経路計画部が前記走行経路を設定したとき、前記走行経路に対する前記モータの温度である予測モータ温度（Ｔｍ＿ｐｒｅ）を設定する温度予測部（４５）と、
   前記走行経路における前記曲率情報および前記勾配情報、前記車両の重量（Ｗｖ）ならびに前記車両の走行抵抗（Ｄｖ）に基づいて、前記走行経路に対する前記モータにおける必要なトルクである必要トルク（Ｔｎ）を演算可能な必要トルク演算部（６１）と、
   前記必要トルクに基づいて、前記車両の最大加速（Ａｃ＿ｍａｘ）を演算可能な最大加速演算部（６２）と、
   前記必要トルクおよび前記最大加速に基づいて、前記モータの温度であるモータ温度（Ｔｍ）を推定可能なモータ温度推定部（６３）と、
   前記モータ温度の上限値であるモータ温度制限値（Ｔｍ＿ｌｉｍ）を演算可能なモータ温度制限演算部（６４）と、
   前記モータを冷却可能なモータ冷却部（６５）と、
   前記モータ温度が前記モータ温度制限値を超えるとき、前記モータ温度が前記モータ温度制限値以下となるように、前記モータ冷却部を制御するモータ温度制御部（６６）と、
   を備える走行制御装置。
2. 前記モータ温度制限演算部は、前記モータの減磁に基づいて、前記モータ温度制限値を演算する請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記モータ温度制御部は、前記予測モータ温度が前記モータ温度制限値を超えるとき、前記モータ冷却部が前記モータを冷却するように、前記モータ冷却部を制御する請求項１または２に記載の走行制御装置。
4. 前記車両の車速（Ｖｃ）を検出可能な車速検出部（４６）と、
   前記予測モータ温度に基づいて、前記車速の上限値である車速制限値（Ｖｃ＿ｌｉｍ）を演算可能な車速制限演算部（４７）と、
   前記車速が前記車速制限値以下となるように、前記モータを制御するモータ制御部（６０）と、
   をさらに備える請求項１から３のいずれか一項に記載の走行制御装置。
5. 前記経路計画部は、前記モータ温度が前記モータ温度制限値を超えるとき、前記走行経路を変更し、走行再経路（Ｒｖ＿Ｒ）を設定する請求項１から４のいずれか一項に記載の走行制御装置。
6. 前記経路計画部が前記走行再経路を設定できなかったとき、警報を発する自動発報部（７０）をさらに備える請求項５に記載の走行制御装置。
7. 電池（２２）を有し、モータ（２０）により走行可能な車両（９０）に用いられる走行制御装置（２）であって、
   道路の曲率情報（Ｉｃ）および勾配情報（Ｉｓ）を含む地図情報（Ｍ）を有する地図管理部（４１）と、
   前記地図情報における前記車両の位置である自己位置（Ｐｓ）を推定可能な自己位置推定部（４２）と、
   前記自己位置から前記車両の目的地までの経路である走行経路（Ｒｖ）を設定可能な経路計画部（４３）と、
   前記経路計画部が前記走行経路を設定したとき、前記走行経路に対する前記電池の温度である予測電池温度（Ｔｂ＿ｐｒｅ）を設定する温度予測部（２４５）と、
   前記車両の外部の雰囲気温度である外気温度（Ｔｏ）を検出可能な外気温度検出部（２４８）と、
   前記車両の室内の温度を調節可能な室内温度調節部（２４９）と、
   前記経路計画部が前記走行経路を設定したとき、前記走行経路に対する前記室内温度調節部が作動する期間である室内調節作動期間（Ｘｒ）を設定する室内調節予測部（２５０）と、
   前記走行経路における前記曲率情報および前記勾配情報、前記室内調節作動期間、前記車両の重量（Ｗｖ）、前記車両の走行抵抗（Ｄｖ）に基づいて、前記電池の温度である電池温度（Ｔｂ）を推定可能な電池温度推定部（２３３）と、
   前記電池温度の上限値である電池温度制限値（Ｔｂ＿ｌｉｍ）を演算可能な電池温度制限演算部（２３４）と、
   前記電池を冷却可能な電池冷却部（２３５）と、
   前記電池温度が前記電池温度制限値を超えるとき、前記電池温度が前記電池温度制限値以下となるように、前記電池冷却部を制御する電池温度制御部（２３７）と、
   を備える走行制御装置。
8. 前記電池温度制限演算部は、前記電池の劣化に基づいて、前記電池温度制限値を演算する請求項７に記載の走行制御装置。
9. 前記電池温度制御部は、前記予測電池温度が前記電池温度制限値を超えるとき、前記電池冷却部が前記電池を冷却するように、前記電池冷却部を制御する請求項７または８に記載の走行制御装置。
10. 前記走行経路における前記曲率情報および前記勾配情報、前記室内調節作動期間、前記車両の重量（Ｗｖ）、前記車両の走行抵抗（Ｄｖ）に基づいて、前記電池に流れる電流である電池電流（Ｉｂ）を推定可能な電池電流推定部（２３１）と、
    前記予測電池温度に基づいて、前記電池電流の上限値である電池電流制限値（Ｉｂ＿ｌｉｍ）を演算可能な電池電流制限演算部（２３２）と、
    前記電池を加熱可能な電池加熱部（２３６）と、
    をさらに備え、
    前記電池温度制御部は、前記電池電流が前記電池電流制限値以下となるように、前記電池加熱部を制御する請求項７から９のいずれか一項に記載の走行制御装置。
11. 前記経路計画部は、前記電池温度が前記電池温度制限値を超えるとき、前記走行経路を変更し、走行再経路（Ｒｖ＿Ｒ）を設定する請求項７から１０のいずれか一項に記載の走行制御装置。
12. 前記経路計画部が前記走行再経路を設定できなかったとき、警報を発する自動発報部（２７０）をさらに備える請求項１１に記載の走行制御装置。

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