JP4636012B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents
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Description
前記車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段と、
該旋回状態検出手段により検出された旋回状態に基づいて、前記車両の各車輪の制動制御量を設定する制動制御量設定手段と、
該制動制御量設定手段により設定された制動制御量に基づいて、前記各車輪の制動制御を行う制動制御手段と、
前記車両が走行している路面の路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段とを備え、
前記制動制御量設定手段は、前記車両がセンターデフロック状態又は直結4輪駆動状態のときには、前記各車輪の制動制御量の上限を、前記路面摩擦係数推定手段により推定された路面摩擦係数に応じて変更することを特徴とする。これにより、センターデフがロック状態又は直結4駆状態であっても、ブレーキにより車両の挙動安定制御を行うことができる。
前記制動制御量設定手段は、前記路面摩擦係数が第1の所定値より小さいときには、後輪の前記制動制御量の上限をゼロに設定し、旋回外側前輪のみを制御対象として制動制御量を設定することを特徴とする。これにより、アイスバーン等のいわゆる極低μ路であっても、車両の挙動を制動力により安定に制御することができる。
前記制動制御量設定手段は、前記路面摩擦係数が前記第1の所定値以上第2の所定値以下のときには、旋回内側後輪の前記制動制御量の上限をゼロに設定し、旋回外側の前輪及び後輪を制御対象として制動制御量を設定することを特徴とする。これにより、アイスバーン等のいわゆる極低μ路よりは路面摩擦係数が高いが、雪等が混じったいわゆる低μ路についても、車両の挙動を制動力により安定に制御することができる。
前記制動制御量設定手段は、前記路面摩擦係数が前記第2の所定値より大きいときには、旋回内側前輪以外の3輪を制御対象として制動制御量を設定することを特徴とする。これにより、路面摩擦係数がある程度高くなったときには、基準輪以外の3輪総てを制御対象とすることにより、車両の挙動を制動力により安定に制御できる。
11 加速度センサ
12 ヨーレートセンサ
13 操舵角センサ
14a、14b、14c、14d 車輪速センサ
20 制動制御量設定手段
30 路面摩擦係数推定手段
40 車両安定性制御ECU
41 入力スイッチ
50 制動制御手段
51 マスターシリンダ
52 圧力センサ
53a、53b、53c、53d ホイールシリンダ
60 駆動状態切替手段
61、61a、61b 駆動状態切替スイッチ
62、62F、62R プロペラシャフト
63 フロントデフ
64 リアデフ
65 フロントアクスル
66 リアアクスル
70 エンジンECU
71 スロットルアクチュエータ
72 スロットル開度センサ
73 エンジン
80 制動制御装置
Claims (5)
- 車輪への制動力を制御して、車両の旋回中の挙動を安定させる車両の制動制御装置であって、
前記車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段と、
該旋回状態検出手段により検出された旋回状態に基づいて、前記車両の各車輪の制動制御量を設定する制動制御量設定手段と、
該制動制御量設定手段により設定された制動制御量に基づいて、前記各車輪の制動制御を行う制動制御手段と、
前記車両が走行している路面の路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段とを備え、
前記制動制御量設定手段は、前記車両がセンターデフロック状態又は直結4輪駆動状態のときには、前記各車輪の制動制御量の上限を、前記路面摩擦係数推定手段により推定された路面摩擦係数に応じて変更することを特徴とする車両の制動制御装置。 - 前記制動制御量の上限は、前記路面摩擦係数が圧雪路より小さい値のときには、前記車両がセンターデフロック状態又は直結4輪駆動状態でないときよりも低く設定されたことを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記制動制御量設定手段は、前記路面摩擦係数が第1の所定値より小さいときには、後輪の前記制動制御量の上限をゼロに設定し、旋回外側前輪のみを制御対象として制動制御量を設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の制動制御装置。
- 前記制動制御量設定手段は、前記路面摩擦係数が前記第1の所定値以上第2の所定値以下のときには、旋回内側後輪の前記制動制御量の上限をゼロに設定し、旋回外側の前輪及び後輪を制御対象として制動制御量を設定することを特徴とする請求項3に記載の車両の制動制御装置。
- 前記制動制御量設定手段は、前記路面摩擦係数が前記第2の所定値より大きいときには、旋回内側前輪以外の3輪を制御対象として制動制御量を設定することを特徴とする請求項4に記載の車両の制動制御装置。
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