JP4605622B2

JP4605622B2 - Working vehicle lifting mechanism

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Publication number: JP4605622B2
Application number: JP2001030910A
Authority: JP
Inventors: 富穂田中; 誠窪津; 健次藤井; 善清中川
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2001-02-07
Filing date: 2001-02-07
Publication date: 2011-01-05
Anticipated expiration: 2021-02-07
Also published as: JP2002233220A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は乗用型田植機や農用トラクタ等のように、作業装置を昇降自在に機体に備え、作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えた作業車の作業装置昇降構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
作業車の一例である乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、操縦者は昇降レバーを上昇位置に操作して田面に位置する苗植付装置（作業装置の一例）を上昇駆動し、操縦ハンドルを右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる。畦際での旋回が終了すると、操縦者は操縦ハンドルを直進位置に戻し操作して、昇降レバーを下降位置に操作し、上昇状態の苗植付装置を田面まで下降駆動して次の植付行程に入る。
【０００３】
前述のような乗用型田植機において、操縦ハンドルを右又は左に操作している状態（旋回状態）から、操縦ハンドルが直進位置側に戻し操作され始めると、畦際での旋回が終了したと判断されて、上昇状態の苗植付装置が田面まで自動的に下降駆動されるように構成されたものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
乗用型田植機のように軟弱な作業地を走行する作業車においては、前述のように作業地の端部（畦際）で旋回する場合、作業地の状態変化等により毎回同じ状態で旋回が行えると言うものではないので、作業地の端部で機体をうまく旋回させることができないような状態になることがある。このような状態になると操縦者は、旋回の途中で右又は左に操作している操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作し、再び操縦ハンドルを右又は左に操作すると言うように旋回の修正を行うことになる。
【０００５】
従来の技術に記載の構成において、前述のように操縦者が右又は左に操作している操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作すると、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されてしまう（上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早すぎる状態）。これにより、一つの作業地において、作業地の端部での旋回状態が異なるものになれば、作業地の端部で上昇状態の作業装置が下降駆動されるタイミングが、作業地の端部の各々でばらつくことになる。
【０００６】
この場合、例えば乗用型田植機では畦際で旋回する際、旋回の終了する少し前に苗植付装置を田面まで下降駆動し、苗植付装置の接地フロートを接地させた状態で旋回して、苗植付装置の接地フロートにより田面の整地を行うようなことがある。従って、前述のように作業地の端部（畦際）で上昇状態の作業装置（苗植付装置）が下降駆動されるタイミングが、作業地の端部（畦際）の各々でばらつくことになれば、苗植付装置の接地フロートによる田面の整地が安定して行えないことになる。
本発明は作業車の作業装置昇降構造において、旋回の終了に伴って上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるように構成した場合、作業装置が下降駆動されるタイミングのばらつきを抑えることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
［Ｉ］
請求項１の特徴によると、作業装置を昇降自在に機体に備え、前記作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、前輪の操向角度を検出する操向角度検出手段と、前記操向角度検出手段による前輪の直進位置側から設定角度への操向操作の検出に伴って機体が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、前記旋回開始判断手段により機体が旋回を開始したと判断されてからの旋回中の機体の走行距離を連続的に検出する走行距離検出手段とを備えると共に、前記走行距離検出手段により検出された機体の走行距離が設定距離に達すると、前記操向角度検出手段により検出された前輪の操向角度に関わらず上昇状態の前記作業装置を地面まで自動的に下降駆動させる自動下降手段を備えてある。
【０００８】
これにより、発明が解決しようとする課題に記載のように、作業地の端部での旋回状態が異なるものになっても（旋回の途中で右又は左に操作している操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作し、再び操縦ハンドルを右又は左に操作すると言うように旋回の修正を行っても）、請求項１の特徴によると、機体が旋回を開始したと判断されてからの機体の走行距離が設定距離に達するまでは、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されることはないので、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早すぎる状態が避けられる。
【０００９】
【００１０】
［ＩＩ］
請求項２の特徴によると、前記作業装置を上限位置まで自動上昇させる昇降レバーを備え、前輪が前記直進位置側から前記設定角度に操作される前に前記昇降レバーが操作されると、前記旋回開始判断手段が、当該昇降レバーの操作により機体が旋回を開始したと判断するように構成してある。
【００１１】
［ＩＩＩ］
請求項３の特徴によると、後輪の伝動軸の回転数に基づいて前記走行距離検出手段が機体の走行距離を連続的に検出するように構成してある。
【００１２】
［ＩＶ］
請求項４の特徴によると、前記設定距離を変更可能な変更手段を備えてある。
これにより、請求項４の特徴によると、設定距離を変更することによって、作業地の状態や作業形態に応じて、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングを、適切なものに設定することが可能になる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
［１］
図１に示すように、右及び左に操向操作自在な右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体に、エンジン３及び運転部４が備えられて、機体の後部に平行４連式のリンク機構５を介して苗植付装置６が昇降自在に連結され、リンク機構５を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ７が備えられて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
【００１４】
図１に示すように苗植付装置６は、所定のストロークで往復横送り駆動される苗のせ台８、植付伝動ケース９、植付伝動ケース９の後部で回転駆動される回転ケース１０、回転ケース１０に支持された一対の植付爪１１、及び複数の接地フロート１２等を備えて構成されており、回転ケース１０の回転によって、植付爪１１が苗のせ台８の下部から交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。
【００１５】
図３に示すように、全ての接地フロート１２において、接地フロート１２の後部が横軸芯Ｐ１周りに上下に揺動自在に支持されており、接地フロート１２の下方の揺動限度及び上方の揺動限度が、ストッパー（図示せず）によって決められている。左右中央の接地フロート１２において、苗植付装置６に対する接地フロート１２の前部の位置を検出するポテンショメータ１４が備えられており、ポテンショメータ１４の検出値が、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値として制御装置１５に入力されている。油圧シリンダ７に作動油を給排操作して上昇側及び下降側に作動させる電磁操作式の制御弁１３が備えられており、制御装置１５によって制御弁１３が操作される。
【００１６】
図１及び図３に示すように、接地フロート１２が田面Ｇに接地追従する状態で田面Ｇに対して苗植付装置６が上下動すると、ポテンショメータ１４の検出値が変化するので、ポテンショメータ１４の検出値に基づいて、制御装置１５により制御弁１３が操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、苗植付装置６が自動的に昇降駆動される（自動昇降制御）。これによって、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されて、植付爪１１による苗の植付深さが設定値に維持される。リンク機構５が機械的な上限位置に達したことを検出する上限センサー２４が備えられており、上限センサー２４の検出信号が制御装置１５に入力される。
【００１７】
図１及び図３に示すように、運転席１９の右側に第１昇降レバー２８が備えられており、第１昇降レバー２８は上昇位置、中立位置、下降位置、植付位置及び自動位置に操作自在に構成されている。第１昇降レバー２８を操作してから手を離しても第１昇降レバー２８はその位置から移動しないように構成されており、第１昇降レバー２８の操作位置が制御装置１５に入力されている。
【００１８】
図１及び図３に示すように中立位置Ｎ、中立位置Ｎから上方向の上昇位置Ｕ、中立位置Ｎから下方向の下降位置Ｄに操作自在な第２昇降レバー２０が、操縦ハンドル１８の右下側に備えられており、第２昇降レバー２０の操作位置が制御装置１５に入力されている。第２昇降レバー２０は中立位置Ｎに付勢されており、上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄに操作した状態で、第２昇降レバー２０から手を離すと、第２昇降レバー２０は自動的に中立位置Ｎに戻る。
【００１９】
［２］
図１及び図２に示すように、エンジン３の動力が、前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に変速自在な静油圧式無段変速装置（図示せず）、ギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）を内装するミッションケース３２及び前輪デフ機構（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達されており、ミッションケース３２の動力が伝動軸３４及び後車軸ケース３５を介して、右及び左の後輪２に伝達される。図１及び図３に示すように、ミッションケース３２の動力が、植付クラッチ１６及びＰＴＯ軸３６を介して苗植付装置６に伝達され、植付クラッチ１６を伝動側及び遮断側に操作するモータ１７が備えられており、制御装置１５によってモータ１７が操作される。
【００２０】
図１及び図３に示すように、静油圧式無段変速装置を前進側Ｆ及び後進側Ｒ、中立位置Ｎに操作自在な主変速レバー２１が、操縦ハンドル１８の左側に備えられている。前進側Ｆの高速側に操作されている主変速レバー２１を前進側Ｆの所定の低速位置に操作する電動シリンダ３３が備えられており、制御装置１５によって電動シリンダ３３が操作される。
【００２１】
図２に示すように、後車軸ケース３５において、伝動軸３４にベベルギヤ３４ａが備えられて、後車軸ケース３５に備えられた後車軸３７のベベルギヤ３７ａが、伝動軸３４のベベルギヤ３４ａに咬合しており（後輪デフ機構（図示せず）の無い状態）、後車軸３７の両端に右及び左のサイドクラッチ３８が備えられている。これにより、伝動軸３４の動力が後車軸３７、右及び左のサイドクラッチ３８を介して、右及び左の後輪２に伝達される。右及び左のサイドクラッチ３８は、右及び左の後輪２に動力を伝達及び遮断するものであり、右及び左の後輪２に制動を掛ける機能は備えていない。
【００２２】
［３］
図２及び図３に示すように、操縦ハンドル１８により縦軸芯Ｐ２周りに右及び左に揺動操作されるピットマンアーム２９が備えられ、ピットマンアーム２９と右及び左の前輪１とがタイロッド３０を介して接続されて、操縦ハンドル１８により右及び左の前輪１が右及び左に操向操作自在に構成されている。
【００２３】
図２に示すように、機体の下部の縦軸芯Ｐ３周りに天秤アーム２３が揺動自在に支持されて、天秤アーム２３に固定されたアーム２３ａに連係ロッド２２が接続されている。ピットマンアーム２９の操作部２９ａに長孔２９ｂが備えられ、連係ロッド２２のピン２２ａが、ピットマンアーム２９の長孔２９ｂに挿入されている。天秤アーム２３の両端に連係ロッド２５が接続されており、右及び左のサイドクラッチ３８を伝動側及び遮断側に操作する操作アーム２６のピン２６ａが、連係ロッド２５の長孔２５ａに挿入されている。
【００２４】
図２に示すように、ピットマンアーム２９の直進位置Ａと右及び左の操向限度Ｂとの間に、右及び左の第１設定角度Ａ１、右及び左の第２設定角度Ａ２、右及び左の第３設定角度Ａ３が設定されている。これにより、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が直進位置Ａ、右及び左の第３設定角度Ａ３の間に位置していると、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達されている。
【００２５】
図２及び図３に示すように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が直進位置Ａ側から、右（左）の第３設定角度Ａ３を越えて右（左）の操向限度Ｂ側に操作されると、ピットマンアーム２９により連係ロッド２２を介して天秤アーム２３が揺動操作され、右（左）の連係ロッド２５が天秤アーム２３に引き操作されて、右（左）のサイドクラッチ３８が遮断側に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左（右）の後輪２に動力が伝達された状態（右（左）のサイドクラッチ３８が遮断側に操作されて、右（左）の後輪２が自由回転する状態）で、機体は右（左）に旋回する。
【００２６】
図２及び図３に示すように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から、右（左）の第３設定角度Ａ３を越えて直進位置Ａ側に操作されると、ピットマンアーム２９により連係ロッド２２を介して天秤アーム２３が揺動操作され、右（左）の連係ロッド２５が戻し操作されて、右（左）のサイドクラッチ３８が伝動側に操作される。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達される状態に戻る。
【００２７】
［４］
次に、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合について、図４に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８を上昇位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作され（ステップＳ２）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ３）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、リンク機構５が上限位置に達したことが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ４）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ６）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。
【００２８】
第１昇降レバー２８を中立位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作され（ステップＳ５）、制御弁１３が中立位置に操作されて（ステップＳ６）、油圧シリンダ７及び苗植付装置６がその位置で停止する。
【００２９】
第１昇降レバー２８を下降位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作されて（ステップＳ７）、前項［１］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ８）。この場合、接地フロート１２が田面Ｇから離れた上方に位置して垂れ下がる状態になっていると、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値が高すぎると判断され、制御弁１３が下降位置に操作されて、油圧シリンダ７により苗植付装置６が下降駆動されるのであり、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となる。この後、接地フロート１２が田面Ｇに接地すると、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、苗植付装置６が自動的に昇降駆動されるので、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。
【００３０】
第１昇降レバー２８を植付位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ９）、前項［１］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ１０）。これにより、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、苗植付装置６が自動的に昇降駆動される。これにより、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるのであり、苗の植付深さが設定値に維持されながら、植付爪１１が苗の植え付けを行う植付作業が行われる。
【００３１】
以上のように、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、リンク機構５の上限位置と田面Ｇとの範囲で、苗植付装置６を任意の高さに昇降駆動して停止させることができるのであり、第１昇降レバー２８を植付位置に操作することによって、苗の植付深さが設定値に維持されながら植付作業が行われる。
【００３２】
［５］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、第２昇降レバー２０を操作した場合について、図５に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態において（ステップＳ１）、例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態で（後述するステップＳ２６，Ｓ２７，Ｓ２８）、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ１８）、モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作され（ステップＳ１９）、自動昇降制御が停止し制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ２０）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに保持していても、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の上昇駆動は続行される。
【００３３】
リンク機構５が上限位置に達したことが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ２１）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ２２）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。このように第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作することにより、モータ１７により植付クラッチ１６を遮断側に操作して、苗植付装置６を上限位置まで一気に上昇駆動することができる。
【００３４】
次に苗植付装置６の上昇状態で第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ２４（Ｎ＝１））、前項［４］及び図４のステップＳ８と同様に、植付クラッチ１６が遮断側に操作された状態で、自動昇降制御が作動する（ステップＳ２６，Ｓ２７）。自動昇降制御が作動した状態で、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となり、接地フロート１２が田面Ｇに接地すると、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。この場合、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに保持しても、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の下降は続行される。このように第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することにより、接地フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６を一気に下降駆動することができる。
【００３５】
前述のように苗植付装置６の下降状態（自動昇降制御が作動した状態）において、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作してから再び下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ２４（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ２８）、前項［４］及び図４のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始される。
【００３６】
図５のステップＳ２０において、苗植付装置６の上昇駆動中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ２１，Ｓ２３）、ステップＳ２６，Ｓ２７に移行して、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。図５のステップＳ２７において、苗植付装置６の下降駆動中で接地フロート１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１）、ステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０に移行して、苗植付装置６の下降駆動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。
【００３７】
［６］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合の前半について、図５に基づいて説明する。
図２及び図３に示すように、直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の角度Ｃ（前輪１の操向角度）を検出する角度センサー３１が備えられて、角度センサー３１の検出値が制御装置１５に入力されている。伝動軸３４の回転数に基づいて機体の走行距離Ｅを計測する距離センサー２７が備えられており、距離センサー２７の計測値が制御装置１５に入力されている。
【００３８】
例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態において（ステップＳ２６，Ｓ２７，Ｓ２８）、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達した場合、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右（左）に揺動操作されて、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の第１設定角度Ａ１に操作されると（図３の矢印参照）、機体が畦際に達して畦際での旋回が開始されたと判断される（ステップＳ１２）。
【００３９】
これにより、ブザー（図示せず）が作動し（ステップＳ１５）、電動シリンダ３３により主変速レバー２１が前進側Ｆの所定の低速位置に操作され、静油圧式無段変速装置が減速操作されて（ステップＳ１６）、距離センサー２７により機体の走行距離Ｅの計測が開始される（ステップＳ１７）。モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作され（ステップＳ１８，Ｓ１９）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ２０）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上限位置まで上昇駆動される（ステップＳ２１，Ｓ２２）。
この場合、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が直進位置Ａ側から右（左）の第１設定角度Ａ１に操作される前に、第２昇降レバー２０が上昇位置Ｕに操作されても（ステップＳ１１）、同様に機体が畦際に達して畦際での旋回が開始されたと判断されて、ステップＳ１７に移行する。
【００４０】
前項［３］に記載のように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の第１設定角度Ａ１側（直進位置Ａ側）から、右（左）の第３設定角度Ａ３を越えて右（左）の操向限度Ｂ側に操作されると（図３の矢印参照）、ピットマンアーム２９により連係ロッド２２を介して天秤アーム２３が揺動操作され、右（左）の連係ロッド２５が天秤アーム２３に引き操作されて、右（左）のサイドクラッチ３８が遮断側に操作される。これによって、右及び左の前輪１、左（右）の後輪２に動力が伝達された状態（右（左）のサイドクラッチ３８が遮断側に操作されて、右（左）の後輪２が自由回転する状態）で、機体は右（左）に旋回する。
【００４１】
［７］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合の後半について、図５に基づいて説明する。
乗用型田植機では一般に、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂに揺動操作されて、畦際での旋回が行われる（図３の矢印参照）。畦際での旋回が終了して、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に操作されると（図３の矢印参照）、畦際での旋回が終了したと判断される（ステップＳ１３）。
【００４２】
前述のように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に達する前に、機体の走行距離Ｅが設定距離Ｅ１に達すると（ステップＳ１４）、同様に畦際での旋回が終了したと判断される。右及び左の第３設定角度Ａ３は図２に示すようにピットマンアーム２９の長孔２９ｂにより機械的に決まる。これに対し、右及び左の設定角度Ａ２は電気的に設定されるもので、図３に示すように右及び左の設定角度Ａ２を人為的に変更可能な設定ダイヤル３９が、操縦ハンドル１８の右横側に配置されている。設定ダイヤル３９を操作することにより、右及び左の設定角度Ａ２を右及び左の設定角度Ａ３と同じものに設定したり、右及び左の設定角度Ａ２を右及び左の設定角度Ａ３から少し右及び左の操向限度Ｂ側に設定したり、右及び左の設定角度Ａ２を右及び左の設定角度Ａ３から少し直進位置Ａ側に設定したりすることができる。
【００４３】
前項［３］に記載のように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から、右（左）の第３設定角度Ａ３を越えて直進位置Ａ側に操作されると（図３の矢印参照）、ピットマンアーム２９により連係ロッド２２を介して天秤アーム２３が揺動操作され、右（左）の連係ロッド２５が戻し操作されて、右（左）のサイドクラッチ３８が伝動側に操作される。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達される状態に戻る。
【００４４】
前述のように畦際での旋回が終了したと判断されると（ステップＳ１３，Ｓ１４）、ブザー（図示せず）が作動し（ステップＳ２５）、接地フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される（ステップＳ２６，Ｓ２７）（自動昇降制御の作動）。この後、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作してから再び下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ２４（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作され（ステップＳ２８）、前項［４］及び図４のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始されて次の植付行程に入る。
【００４５】
図５のステップＳ２０において、苗植付装置６の上昇駆動中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ２１，Ｓ２３）、ステップＳ２６，Ｓ２７に移行して、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。図５のステップＳ２７において、苗植付装置６の下降駆動中で接地フロート１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１）、ステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０に移行して、苗植付装置６の下降駆動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。
【００４６】
【００４７】
【００４８】
【００４９】
【００５０】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明の実施の形態］において、図５のステップＳ１３を削除して、機体の走行距離Ｅが設定距離Ｅ１に達したことにより（ステップＳ１４）、畦際での旋回が終了したと判断されるように構成してもよい。
【００５１】
前述の［発明の実施の形態］において、人為的に操作される設定ダイヤルにより、設定距離Ｅ１を人為的に変更可能に構成してもよい。
【００５２】
直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の角度Ｃを検出する角度センサー３１（図２及び図３参照）を備える構成に代えて、次のように構成してもよい。後輪デフ機構（図示せず）を介して右及び左の後輪２に動力を伝達する構成において、右及び左の後輪２の回転数を各々独立に検出する右の回転数センサー（図示せず）及び左の回転数センサー（図示せず）を備え、右及び左の回転数センサーの検出値の差により、畦際での旋回の開始及び旋回の終了を検出する（直進状態では、右及び左の回転数センサーの検出値の差は零に近く、旋回半径が小さくなるほど、右及び左の回転数センサーの検出値の差は大きくなる）。
【００５３】
本発明は乗用型田植機ばかりではなく、機体の後部に直播装置（作業装置）を昇降自在に備えた乗用型直播機や、機体の後部にロータリ耕耘装置（作業装置）を昇降自在に備えた農用トラクタ、機体の前部に刈取部（作業装置）を昇降自在に備えたコンバインにも適用できる。
農用トラクタやコンバインの場合には、作業装置が上昇駆動される際、例えば図５のステップＳ１９を削除して、作業装置の作業クラッチが伝動側に残されるように構成してもよい（作業装置の作業クラッチが遮断側に操作されないように構成してもよい）。
【００５４】
【発明の効果】
請求項１の特徴によると、作業車の作業装置昇降構造において、旋回の終了に伴って上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるように構成する場合、機体が旋回を開始したと判断されてからの機体の走行距離が設定距離に達すると、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるように構成することにより、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早すぎる状態を避けることができるようになって、作業装置が下降駆動されるタイミングのばらつきを抑えることができるようになり、作業車の作業性を向上させることができた。
【００５５】
例えば乗用型田植機では畦際で旋回する際に、旋回の終了する少し前に苗植付装置を田面まで下降駆動し、苗植付装置の接地フロートを接地させた状態で旋回して、苗植付装置の接地フロートにより田面の整地を行うような場合に、請求項１の特徴によると、上昇状態の苗植付装置が下降駆動されるタイミングが、畦際の各々でばらつくことを抑えることができるようになり、苗植付装置の接地フロートによる田面の整地が安定して行えるようになる。
【００５６】
請求項４の特徴によると、設定距離を変更可能に構成することにより、作業地の状態や作業形態に応じて、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングを、適切なものに設定することが可能になって、作業車の作業性を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用型田植機の全体側面図
【図２】ピットマンアームと右及び左のサイドクラッチとの連係状態を示す平面図
【図３】制御系の関係を示す図
【図４】第１昇降レバーを上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合の制御の流れを示す図
【図５】第１昇降レバーを自動位置に操作した場合の制御の流れを示す図
【符号の説明】
１前輪
２後輪
６作業装置
７駆動機構
２０昇降レバー
２７走行距離検出手段
３１操向角度検出手段
３４伝動軸
３９変更手段
Ａ直進位置
Ａ１設定角度
Ｅ機体の走行距離
Ｅ１設定距離
Ｇ地面[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a working device lifting structure for a work vehicle that includes a working device that can be moved up and down, such as a riding rice transplanter and an agricultural tractor, and a drive mechanism that drives the working device to move up and down.
[0002]
[Prior art]
In a riding type rice transplanter, which is an example of a work vehicle, when the planting process ends and the aircraft reaches the shore, the operator operates the lift lever to the raised position and the seedling planting device located on the rice field (An example of a working device) is driven up, and the steering handle is operated to the right or left to turn the aircraft at the heel. When the turn at the shore is finished, the operator returns the steering handle to the straight position, operates the lifting lever to the lowered position, and drives the raised seedling planting device down to the surface to move to the next planting. Enter the process.
[0003]
In the above-mentioned riding type rice transplanter, when the steering handle is started to return to the straight-ahead position side from the state in which the steering handle is operated to the right or left (turning state) There is one that is configured so that the seedling planting device in the raised state is automatically driven down to the rice field.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In a work vehicle that travels on a soft work place such as a riding rice transplanter, when turning at the end of the work place as described above, it turns in the same state every time due to a change in the state of the work place, etc. Since it is not possible to do so, the aircraft may not be able to turn well at the edge of the work site. In such a state, the pilot corrects the turning so that the steering handle operated to the right or left during the turning operation is returned to the straight position and the steering handle is operated again to the right or left. Will do.
[0005]
In the configuration described in the related art, when the steering handle operated by the operator to the right or left is returned to the straight-ahead position side as described above, the raised working device is automatically driven down to the ground. (The state in which the ascending work device is automatically driven down to the ground is too early). As a result, if the turning state at the end of the work place is different in one work place, the timing at which the work device in the raised state is driven down at the end of the work place is the timing of the end of the work place. Each will vary.
[0006]
In this case, for example, when turning at the shore of a riding type rice transplanter, the seedling planting device is driven down to the rice field slightly before the end of the turning, and the grounding float of the seedling planting device is grounded. In some cases, the ground surface is leveled by the grounding float of the seedling planting device. Therefore, as described above, the timing when the working device (seeding planting device) in the raised state is driven down at the end of the work site (bing) varies at each end (bing) of the work site. If this is the case, the leveling of the surface by the grounding float of the seedling planting device cannot be performed stably.
According to the present invention, in the work device lifting structure of the work vehicle, when the work device in the raised state is automatically driven down to the ground as the turn ends, the timing of the work device being driven downward is varied. The purpose is to suppress.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
[I]
According to the features of claim 1, a steering device is provided in the machine body so as to be movable up and down, a driving mechanism for driving the working device up and down is provided, a steering angle detection means for detecting a steering angle of a front wheel, and the steering angle A turning start determining means for determining that the airframe has started turning in response to detection of a steering operation from the straight traveling position side of the front wheel to the set angle by the detecting means , and a determination that the airframe has started to turn by the turning start determining means. And a travel distance detecting means for continuously detecting the travel distance of the airframe that is turning after being turned, and when the travel distance of the airframe detected by the travel distance detection means reaches a set distance, the steering angle Automatic lowering means is provided for automatically lowering the working device in the raised state to the ground regardless of the steering angle of the front wheels detected by the detection means.
[0008]
As a result, as described in the problem to be solved by the invention, even if the turning state at the end of the work place is different (the steering handle operated to the right or left during the turning is moved straightly) In accordance with the characteristics of claim 1, the aircraft after it has been determined that the aircraft has started to turn, even if the steering handle is corrected to turn right or left again. Until the mileage reaches the set distance, the working device in the raised state is not automatically driven down to the ground, so the timing when the working device in the raised state is automatically lowered to the ground is too early Can be avoided.
[0009]
[0010]
[II]
According to a second aspect of the present invention, there is provided an elevating lever that automatically raises the working device to the upper limit position, and when the elevating lever is operated before the front wheel is operated from the straight traveling position side to the set angle, the turning The start determining means is configured to determine that the airframe has started to turn by operating the lift lever.
[0011]
[III]
According to a third aspect of the present invention, the travel distance detecting means is configured to continuously detect the travel distance of the airframe based on the rotational speed of the transmission shaft of the rear wheel.
[0012]
[IV]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided changing means capable of changing the set distance.
Thus, according to the feature of claim 4 , by changing the set distance, the timing at which the working device in the raised state is automatically driven down to the ground according to the state of the work place and the work form is appropriately set. It can be set to something.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[1]
As shown in FIG. 1, an engine 3 and a driving unit 4 are provided on a machine body supported by right and left front wheels 1 and right and left rear wheels 2 that can be steered right and left. The seedling planting device 6 is connected to the rear part through a parallel quadruple link mechanism 5 so as to be movable up and down, and a single-acting hydraulic cylinder 7 that drives the link mechanism 5 to move up and down is provided, which is an example of a work vehicle. A riding rice transplanter is constructed.
[0014]
As shown in FIG. 1, the seedling planting device 6 includes a seedling setting table 8 that is driven by reciprocating lateral feed at a predetermined stroke, a planting transmission case 9, and a rotating case 10 that is rotationally driven at the rear portion of the planting transmission case 9, A pair of planting claws 11 supported by the rotating case 10 and a plurality of grounding floats 12 are provided. The planting claws 11 are alternately turned from the lower part of the seedling table 8 by the rotation of the rotating case 10. The seedling is taken out and planted on the rice field G.
[0015]
As shown in FIG. 3, in all the grounding floats 12, the rear part of the grounding float 12 is supported so as to be swingable up and down around the horizontal axis P1, and the lower swing limit and the upper swinging of the grounding float 12 are supported. The movement limit is determined by a stopper (not shown). A potentiometer 14 for detecting the position of the front portion of the grounding float 12 with respect to the seedling planting device 6 is provided in the grounding float 12 at the center of the left and right. The detection value of the potentiometer 14 is from the surface G to the seedling planting device 6. The height detection value is input to the control device 15. The hydraulic cylinder 7 is provided with an electromagnetically operated control valve 13 that supplies and discharges hydraulic oil to operate the hydraulic cylinder 7 up and down, and the control valve 13 is operated by the control device 15.
[0016]
As shown in FIG. 1 and FIG. 3, when the seedling planting device 6 moves up and down with respect to the surface G while the grounding float 12 follows the surface of the field G, the detection value of the potentiometer 14 changes. Based on the detected value, the control valve 13 is operated by the control device 15 so that the hydraulic cylinder 7 is expanded and contracted, and the seedling planting device 6 is automatically raised and lowered so that the detected value of the potentiometer 14 is maintained at the set value. Driven (automatic lift control). Thus, the seedling planting device 6 is maintained at the set height from the surface G, and the seedling planting depth by the planting claws 11 is maintained at the set value. An upper limit sensor 24 for detecting that the link mechanism 5 has reached the mechanical upper limit position is provided, and a detection signal of the upper limit sensor 24 is input to the control device 15.
[0017]
As shown in FIGS. 1 and 3, a first elevating lever 28 is provided on the right side of the driver's seat 19, and the first elevating lever 28 is operated to a raised position, a neutral position, a lowered position, a planting position, and an automatic position. It is configured freely. Even if the first lifting lever 28 is operated and then released, the first lifting lever 28 is configured not to move from that position, and the operation position of the first lifting lever 28 is input to the control device 15. .
[0018]
As shown in FIGS. 1 and 3, the second elevating lever 20 that can be operated from the neutral position N, the upward position U from the neutral position N, and the downward position D from the neutral position N is provided to the right of the steering handle 18. The operation position of the second elevating lever 20 is input to the control device 15. The second elevating lever 20 is biased to the neutral position N. When the second elevating lever 20 is released from the second elevating lever 20 in the state of being operated to the raised position U and the lowered position D, the second elevating lever 20 is automatically neutralized. Return to position N.
[0019]
[2]
As shown in FIGS. 1 and 2, a hydrostatic continuously variable transmission (not shown) in which the power of the engine 3 can be steplessly shifted to the forward side F and the reverse side R, and a gear transmission type auxiliary transmission. A transmission case 34 and a rear axle case 35 are transmitted to the right and left front wheels 1 via a transmission case 32 (not shown) and a front wheel differential mechanism (not shown). Is transmitted to the right and left rear wheels 2. As shown in FIGS. 1 and 3, the power of the transmission case 32 is transmitted to the seedling planting device 6 through the planting clutch 16 and the PTO shaft 36, and the planting clutch 16 is operated to the transmission side and the cutoff side. A motor 17 is provided, and the motor 17 is operated by the control device 15.
[0020]
As shown in FIGS. 1 and 3, a main transmission lever 21 is provided on the left side of the steering handle 18 so that the hydrostatic continuously variable transmission can be operated to the forward side F, the reverse side R, and the neutral position N. An electric cylinder 33 for operating the main transmission lever 21 operated on the high speed side of the forward side F to a predetermined low speed position on the forward side F is provided, and the electric cylinder 33 is operated by the control device 15.
[0021]
As shown in FIG. 2, in the rear axle case 35, the transmission shaft 34 is provided with a bevel gear 34 a, and the bevel gear 37 a of the rear axle 37 provided in the rear axle case 35 is engaged with the bevel gear 34 a of the transmission shaft 34. A cage (without a rear wheel differential mechanism (not shown)), right and left side clutches 38 are provided at both ends of the rear axle 37. As a result, the power of the transmission shaft 34 is transmitted to the right and left rear wheels 2 via the rear axle 37 and the right and left side clutches 38. The right and left side clutches 38 transmit and block power to the right and left rear wheels 2, and do not have a function of braking the right and left rear wheels 2.
[0022]
[3]
As shown in FIGS. 2 and 3, a pitman arm 29 is provided that is pivoted right and left around the vertical axis P2 by the steering handle 18, and the pitman arm 29 and the right and left front wheels 1 are connected to the tie rod 30. The right and left front wheels 1 are configured to be steerable to the right and left by the steering handle 18.
[0023]
As shown in FIG. 2, a balance arm 23 is swingably supported around a vertical axis P <b> 3 at the lower part of the machine body, and a linkage rod 22 is connected to an arm 23 a fixed to the balance arm 23. The operation portion 29 a of the pitman arm 29 is provided with a long hole 29 b, and the pin 22 a of the linkage rod 22 is inserted into the long hole 29 b of the pitman arm 29. The linkage rod 25 is connected to both ends of the balance arm 23, and the pin 26a of the operation arm 26 for operating the right and left side clutches 38 to the transmission side and the cutoff side is inserted into the elongated hole 25a of the linkage rod 25. Yes.
[0024]
As shown in FIG. 2, between the rectilinear position A of the pitman arm 29 and the right and left steering limits B, a right and left first set angle A1, a right and left second set angle A2, a right and left The left third setting angle A3 is set. As a result, when the pitman arm 29 (angle C) is positioned between the rectilinear position A and the third set angle A3 on the right and left, power is supplied to the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2. Has been communicated.
[0025]
As shown in FIGS. 2 and 3, the pitman arm 29 (angle C) is operated from the straight travel position A side to the right (left) steering limit B side beyond the third set angle A3 on the right (left). Then, the balance arm 23 is swung by the pitman arm 29 via the linkage rod 22, the right (left) linkage rod 25 is pulled by the balance arm 23, and the right (left) side clutch 38 is disconnected. Operated on the side. As a result, power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the left (right) rear wheel 2 (the right (left) side clutch 38 is operated to the disengagement side, and the right (left) rear wheel 2 is operated. The aircraft turns to the right (left).
[0026]
As shown in FIGS. 2 and 3, the pitman arm 29 (angle C) is operated from the right (left) steering limit B side to the rightward (left) third set angle A3 to the straight traveling position A side. Then, the balance arm 23 is swung by the pitman arm 29 via the linkage rod 22, the right (left) linkage rod 25 is returned, and the right (left) side clutch 38 is operated to the transmission side. The As a result, the power is returned to the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2.
[0027]
[4]
Next, the case where the 1st raising / lowering lever 28 is operated to a raise position, a neutral position, a descent position, and a planting position is demonstrated based on FIG.
When the first elevating lever 28 is operated to the raised position (step S1), the planting clutch 16 is operated to the cutoff side by the motor 17 (step S2), the control valve 13 is operated to the raised position (step S3), and the hydraulic pressure is increased. The seedling planting device 6 is driven up by the cylinder 7. In this case, when the upper limit sensor 24 detects that the link mechanism 5 has reached the upper limit position (step S4), the control valve 13 is operated to the neutral position and the hydraulic cylinder 7 is stopped (step S6). The attaching device 6 automatically stops at the upper limit position.
[0028]
When the first elevating lever 28 is operated to the neutral position (step S1), the planting clutch 16 is operated to the cutoff side by the motor 17 (step S5), the control valve 13 is operated to the neutral position (step S6), and the hydraulic pressure is increased. The cylinder 7 and the seedling planting device 6 stop at that position.
[0029]
When the first elevating lever 28 is operated to the lowered position (step S1), the planting clutch 16 is operated to the disengagement side by the motor 17 (step S7), and the automatic elevating control described in [1] is activated (step). S8). In this case, if the grounding float 12 is in a state where it hangs away from the surface G, the detected value of the height from the surface G to the seedling planting device 6 is determined to be too high, and the control valve 13 Is operated to the lowered position, and the seedling planting device 6 is driven downward by the hydraulic cylinder 7, so that the seedling planting device 6 appears to be continuously lowered. Thereafter, when the grounding float 12 contacts the surface G, the control valve 13 is operated and the hydraulic cylinder 7 is expanded and contracted so that the detection value of the potentiometer 14 is maintained at the set value, and the seedling planting device 6 is automatically operated. Therefore, the seedling planting device 6 apparently stops at the rice field G.
[0030]
When the first elevating lever 28 is operated to the planting position (step S1), the planting clutch 16 is operated to the transmission side by the motor 17 (step S9), and the automatic elevating control described in [1] above is activated (step S9). Step S10). Thereby, the control valve 13 is operated and the hydraulic cylinder 7 is expanded and contracted so that the detection value of the potentiometer 14 is maintained at the set value, and the seedling planting device 6 is automatically driven up and down. Thereby, the seedling planting device 6 is maintained at the set height from the surface G, and the planting operation in which the planting claws 11 plant the seedling is performed while the seedling planting depth is maintained at the set value. Done.
[0031]
As described above, by operating the first elevating lever 28 to the raised position, the neutral position, and the lowered position, the seedling planting device 6 can be raised to an arbitrary height within the range between the upper limit position of the link mechanism 5 and the rice field G. It can be stopped by driving up and down, and by operating the first lifting lever 28 to the planting position, the planting operation is performed while the planting depth of the seedling is maintained at the set value.
[0032]
[5]
Next, the case where the 2nd raising / lowering lever 20 is operated in the state which operated the 1st raising / lowering lever 28 to the automatic position is demonstrated based on FIG.
In a state where the first elevating lever 28 is operated to the automatic position (step S1), for example, the seedling planting device 6 is automatically driven up and down so as to be maintained at the set height from the surface G (operation of automatic elevating control). When the second elevating lever 20 is operated to the raised position U (steps S11 and S18) in the state of the planting operation in which the planting clutch 16 is operated to the transmission side (steps S26, S27, and S28 described later), the motor 17 is operated. Thus, the planting clutch 16 is operated to the shut-off side (step S19), the automatic raising / lowering control is stopped, the control valve 13 is operated to the raised position (step S20), and the seedling planting device 6 is driven up by the hydraulic cylinder 7. The In this case, even if the second elevating lever 20 is held at the raised position U, or the second elevating lever 20 is operated to the raised position U and then to the neutral position N, the seedling planting device 6 is driven to rise. Will continue.
[0033]
When the upper limit sensor 24 detects that the link mechanism 5 has reached the upper limit position (step S21), the control valve 13 is operated to the neutral position and the hydraulic cylinder 7 is stopped (step S22). Stops automatically at the upper limit position. Thus, by operating the 2nd raising / lowering lever 20 to the raise position U, the planting clutch 16 can be operated to the interruption | blocking side with the motor 17, and the seedling planting apparatus 6 can be driven to raise to an upper limit position at once.
[0034]
Next, when the second elevating lever 20 is operated to the lowered position D in the raised state of the seedling planting device 6 (steps S11 and S24 (N = 1)), the planting is performed in the same manner as in the previous item [4] and step S8 in FIG. In the state where the attached clutch 16 is operated to the disengagement side, the automatic elevation control is activated (steps S26 and S27). In a state where the automatic lifting control is activated, the seedling planting device 6 apparently descends continuously, and when the grounding float 12 contacts the surface G, the seedling planting device 6 apparently stops at the surface G. It becomes a state. In this case, even if the second elevating lever 20 is held at the lowered position D or the second elevating lever 20 is operated to the lowered position D and then to the neutral position N, the lowering of the seedling planting device 6 continues. Is done. By operating the second elevating lever 20 to the lowered position D in this way, the seedling planting device 6 can be driven to descend at a stroke until the grounding float 12 contacts the field surface G.
[0035]
As described above, when the seedling planting device 6 is in the lowered state (the state in which the automatic lifting control is activated), the second lifting lever 20 is operated to the neutral position N and then to the lowering position D again (steps S11 and S24). N = 2)), the planting clutch 16 is operated to the transmission side by the motor 17 (step S28), and the planting operation is started in the same manner as in the previous item [4] and steps S9 and S10 in FIG.
[0036]
In step S20 of FIG. 5, when the second elevating lever 20 is operated to the lowered position D before the seedling planting device 6 reaches the upper limit position while the seedling planting device 6 is being lifted, the step is performed (steps S21 and S23). Shifting to S26, S27, the ascending drive of the seedling planting device 6 is stopped, and the seedling planting device 6 is driven downward (operation of automatic elevation control). In step S27 of FIG. 5, when the second elevating lever 20 is operated to the raised position U before the grounding float 12 reaches the surface G while the seedling planting device 6 is being driven to descend (step S11), steps S18, S19, Shifting to S20, the descent driving of the seedling planting device 6 is stopped, and the seedling planting device 6 is driven up.
[0037]
[6]
Next, a description will be given of the first half of the case where the first elevating lever 28 is turned to the automatic position and the turn at the heel is performed with reference to FIG.
As shown in FIGS. 2 and 3, an angle sensor 31 that detects an angle C (steering angle of the front wheel 1) of the pitman arm 29 with respect to the straight traveling position A is provided, and a detection value of the angle sensor 31 is transmitted to the control device 15. Have been entered. A distance sensor 27 that measures the travel distance E of the airframe based on the number of revolutions of the transmission shaft 34 is provided, and the measured value of the distance sensor 27 is input to the control device 15.
[0038]
For example, in the state of planting work in which the seedling planting device 6 is automatically driven up and down so as to be maintained at a set height from the surface G (operation of automatic lifting control), and the planting clutch 16 is operated to the transmission side. (Steps S26, S27, S28) When the planting process has been completed and the aircraft has reached its heel, the pitman arm 29 is swung from the straight travel position A side to the right (left), and the pitman arm When 29 (angle C) is operated to the right (left) first set angle A1 (see the arrow in FIG. 3), it is determined that the aircraft has reached the heel and has started turning on the heel (step) S12).
[0039]
As a result, a buzzer (not shown) is activated (step S15), the main transmission lever 21 is operated to a predetermined low speed position on the forward side F by the electric cylinder 33, and the hydrostatic continuously variable transmission is decelerated. (Step S16), the distance sensor 27 starts measuring the travel distance E of the aircraft (Step S17). The planting clutch 16 is operated to the shut-off side by the motor 17 (steps S18 and S19), the control valve 13 is operated to the raised position (step S20), and the seedling planting device 6 is driven up to the upper limit position by the hydraulic cylinder 7. (Steps S21 and S22).
In this case, even if the second elevating lever 20 is operated to the ascending position U before the pitman arm 29 (angle C) is operated from the straight traveling position A side to the first (left) first setting angle A1 (step S11). In the same manner, it is determined that the aircraft has reached the shore and turning on the heel has started, and the process proceeds to step S17.
[0040]
As described in [3] above, the pitman arm 29 (angle C) exceeds the right (left) first setting angle A1 side (straight advance position A side) from the right (left) third setting angle A3. When operated to the right (left) steering limit B side (see the arrow in FIG. 3), the balance arm 23 is swung by the pitman arm 29 via the linkage rod 22, and the right (left) linkage rod 25 is operated. Is pulled by the balance arm 23, and the right (left) side clutch 38 is operated to the disengagement side. As a result, the power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the left (right) rear wheel 2 (the right (left) side clutch 38 is operated to the disengagement side, and the right (left) rear wheel 2 is operated. The aircraft turns to the right (left).
[0041]
[7]
Next, the second half in the case of turning on the heel while the first elevating lever 28 is operated to the automatic position will be described with reference to FIG.
In general, in a riding type rice transplanter, the pitman arm 29 (angle C) is swung from the straight travel position A side to the right (left) steering limit B, and swivel is performed (see arrow in FIG. 3). ). When the turning at the shore ends and the pitman arm 29 (angle C) is operated from the right (left) steering limit B side to the right (left) second set angle A2 (see arrow in FIG. 3) ), It is determined that the turning at the heel has been completed (step S13).
[0042]
As described above, before the pitman arm 29 (angle C) reaches the right (left) second set angle A2 from the right (left) steering limit B side, the aircraft travel distance E reaches the set distance E1. Then (step S14), it is similarly determined that the turning at the heel has ended. The right and left third set angles A3 are mechanically determined by the long holes 29b of the pitman arm 29 as shown in FIG. On the other hand, the right and left set angles A2 are electrically set. As shown in FIG. 3, a setting dial 39 that can artificially change the right and left set angles A2 is provided on the steering handle 18. It is arranged on the right side. By operating the setting dial 39, the right and left setting angles A2 are set to be the same as the right and left setting angles A3, or the right and left setting angles A2 are set slightly to the right from the right and left setting angles A3. The left and right steering limits B can be set, and the right and left set angles A2 can be set slightly to the straight travel position A side from the right and left set angles A3.
[0043]
As described in [3] above, the pitman arm 29 (angle C) is operated from the right (left) steering limit B side to the right (left) third set angle A3 to the straight traveling position A side. Then (see the arrow in FIG. 3), the balance arm 23 is swung by the pitman arm 29 via the linkage rod 22, the right (left) linkage rod 25 is returned, and the right (left) side clutch is moved. 38 is operated to the transmission side. As a result, the power is returned to the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2.
[0044]
As described above, when it is determined that the turning at the heel has been completed (steps S13 and S14), a buzzer (not shown) is activated (step S25), and the seedlings are planted until the grounding float 12 contacts the rice field G. The attaching device 6 is driven downward (steps S26 and S27) (operation of automatic elevation control). Thereafter, when the second elevating lever 20 is operated to the neutral position N and then to the lower position D again (steps S11 and S24 (N = 2)), the planting clutch 16 is operated to the transmission side by the motor 17 ( In step S28), the planting operation is started in the same manner as in the preceding item [4] and steps S9 and S10 in FIG. 4, and the next planting process is started.
[0045]
In step S20 of FIG. 5, when the second elevating lever 20 is operated to the lowered position D before the seedling planting device 6 reaches the upper limit position while the seedling planting device 6 is being lifted, the step is performed (steps S21 and S23). Shifting to S26, S27, the ascending drive of the seedling planting device 6 is stopped, and the seedling planting device 6 is driven downward (operation of automatic elevation control). In step S27 of FIG. 5, when the second elevating lever 20 is operated to the raised position U before the grounding float 12 reaches the surface G while the seedling planting device 6 is being driven to descend (step S11), steps S18, S19, Shifting to S20, the descent driving of the seedling planting device 6 is stopped, and the seedling planting device 6 is driven up.
[0046]
[0047]
[0048]
[0049]
[0050]
[First Alternative Embodiment of the Invention]
In the above-described [Embodiment of the invention], step S13 in FIG. 5 is deleted, and it is determined that the turning at the end of the heel has been completed when the traveling distance E of the aircraft has reached the set distance E1 (step S14). You may comprise.
[0051]
In the above-described [Embodiment of the invention], the setting distance E1 may be artificially changeable by a setting dial that is artificially operated.
[0052]
Instead of the configuration including the angle sensor 31 (see FIGS. 2 and 3) that detects the angle C of the pitman arm 29 with respect to the straight traveling position A, the following configuration may be used. In a configuration in which power is transmitted to the right and left rear wheels 2 via a rear wheel differential mechanism (not shown), a right rotation speed sensor (not shown) that independently detects the rotation speeds of the right and left rear wheels 2. (Not shown) and a left rotational speed sensor (not shown), and detects the start of turning and the end of turning at the shore by the difference between the detection values of the right and left rotational speed sensors (in a straight traveling state, The difference between the detection values of the right and left rotation speed sensors is close to zero, and the difference between the detection values of the right and left rotation speed sensors increases as the turning radius decreases).
[0053]
The present invention is not only a riding type rice transplanter, but also a riding type direct sowing machine provided with a direct sowing apparatus (working apparatus) at the rear part of the machine body, and a rotary tiller device (working apparatus) provided at the rear part of the machine body so as to be raised and lowered. The present invention can also be applied to an agricultural tractor and a combine equipped with a cutting unit (working device) that can be raised and lowered at the front of the machine body.
In the case of an agricultural tractor or combine, when the working device is driven up, for example, step S19 in FIG. 5 may be deleted and the working clutch of the working device may be left on the transmission side (working device). The working clutch may be configured not to be operated to the cutoff side).
[0054]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, in the working device lifting structure of the work vehicle, when the working device in the raised state is automatically driven down to the ground with the end of the turning, the airframe starts turning. When the distance traveled by the aircraft reaches the set distance, the raised working device is automatically driven down to the ground, so that the raised working device is automatically brought to the ground. It became possible to avoid a state in which the timing of the descent drive is too early, so that variations in the timing at which the work device is descent driven can be suppressed, and the workability of the work vehicle could be improved. .
[0055]
For example, when turning on a coastal rice transplanter, the seedling planting device is driven down to the rice field slightly before the turn is completed, and the seedling planting device is turned while the grounding float is grounded. According to the feature of claim 1, when the ground surface is grounded by the grounding float of the planting device, the timing at which the ascending seedling planting device is driven down is prevented from varying at each heel. This makes it possible to perform stable leveling of the rice field by the grounding float of the seedling planting device.
[0056]
According to the fourth aspect of the present invention, by configuring the set distance so as to be changeable, the timing at which the working device in the raised state is automatically driven down to the ground according to the state of the work place and the work form is appropriately set. It has become possible to set it to something, and the workability of the work vehicle has been improved.
[Brief description of the drawings]
1 is an overall side view of a riding rice transplanter. FIG. 2 is a plan view showing a linkage state between a pitman arm and right and left side clutches. FIG. 3 is a diagram showing a control system relationship. Fig. 5 shows the flow of control when the lifting lever is operated to the raised position, neutral position, lowered position and planting position. Fig. 5 shows the flow of control when the first lifting lever is operated to the automatic position. Explanation of]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Front wheel 2 Rear wheel 6 Working device 7 Drive mechanism 20 Lifting lever 27 Travel distance detection means 31 Steering angle detection means
34 Transmission shaft 39 Changing means A Straight running position
A1 setting angle mileage E1 set distance of E aircraft
G ground

Claims

作業装置を昇降自在に機体に備え、前記作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、
前輪の操向角度を検出する操向角度検出手段と、前記操向角度検出手段による前輪の直進位置側から設定角度への操向操作の検出に伴って機体が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、前記旋回開始判断手段により機体が旋回を開始したと判断されてからの旋回中の機体の走行距離を連続的に検出する走行距離検出手段とを備えると共に、
前記走行距離検出手段により検出された機体の走行距離が設定距離に達すると、前記操向角度検出手段により検出された前輪の操向角度に関わらず上昇状態の前記作業装置を地面まで自動的に下降駆動させる自動下降手段を備えてある作業車の作業装置昇降構造。A working device is provided in the machine body so that it can be moved up and down, and a driving mechanism for driving the working device up and down is provided.
Steering angle detection means for detecting the steering angle of the front wheel, and turning for determining that the airframe has started turning in response to detection of the steering operation from the straight traveling position side of the front wheel to the set angle by the steering angle detection means Start determination means, and travel distance detection means for continuously detecting the travel distance of the aircraft during turning since it was determined by the turning start determination means that the aircraft has started turning,
When the travel distance of the airframe detected by the travel distance detection means reaches a set distance, the working device in the raised state is automatically brought up to the ground regardless of the steering angle of the front wheels detected by the steering angle detection means. A working device lifting structure for a work vehicle provided with automatic lowering means for lowering driving.

前記作業装置を上限位置まで自動上昇させる昇降レバーを備え、前輪が前記直進位置側から前記設定角度に操作される前に前記昇降レバーが操作されると、前記旋回開始判断手段が、当該昇降レバーの操作により機体が旋回を開始したと判断するように構成してある請求項１に記載の作業車の作業装置昇降構造。A lifting lever that automatically raises the working device to an upper limit position; and when the lifting lever is operated before a front wheel is operated to the set angle from the straight traveling position side, the turning start determining means The work device lifting structure for a work vehicle according to claim 1 , wherein the work body is determined to have started to turn by the operation of the work vehicle.

後輪の伝動軸の回転数に基づいて前記走行距離検出手段が機体の走行距離を連続的に検出するように構成してある請求項１又は２に記載の作業車の作業装置昇降構造。The working device lifting structure for a work vehicle according to claim 1 or 2 , wherein the travel distance detecting means continuously detects the travel distance of the airframe based on the number of rotations of the transmission shaft of the rear wheel.

前記設定距離を変更可能な変更手段を備えてある請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車の作業装置昇降構造。The work device lifting structure for a work vehicle according to any one of claims 1 to 3 , further comprising changing means capable of changing the set distance.