JP4605668B2 - Working vehicle lifting mechanism - Google Patents
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Description
本発明は乗用型田植機や農用トラクタ等のように、作業装置を昇降自在に機体に備え、作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えた作業車の作業装置昇降構造に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a working device lifting structure for a work vehicle that includes a working device that can be moved up and down, such as a riding rice transplanter and an agricultural tractor, and a drive mechanism that drives the working device to move up and down.
作業車の一例である乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、操縦者は昇降レバーを上昇位置に操作して田面に位置する苗植付装置(作業装置の一例)を上昇駆動し、操縦ハンドルを右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる。畦際での旋回が終了すると、操縦者は操縦ハンドルを直進位置に戻し操作して、昇降レバーを下降位置に操作し、上昇状態の苗植付装置を田面まで下降駆動して次の植付行程に入る。 In a riding type rice transplanter, which is an example of a work vehicle, when the planting process ends and the aircraft reaches the shore, the operator operates the lift lever to the raised position and the seedling planting device located on the rice field (An example of a working device) is driven up, and the steering handle is operated to the right or left to turn the aircraft at the heel. When the turn at the shore is finished, the operator returns the steering handle to the straight position, operates the lifting lever to the lowered position, and drives the raised seedling planting device down to the surface to move to the next planting. Enter the process.
前述のような乗用型田植機において、操縦ハンドルを右又は左に操作している状態(旋回状態)から、操縦ハンドルが直進位置側に戻し操作され始めると、畦際での旋回が終了したと判断されて、上昇状態の苗植付装置が田面まで自動的に下降駆動されるように構成されたものがある。 In the above-mentioned riding type rice transplanter, when the steering handle is started to return to the straight-ahead position side from the state in which the steering handle is operated to the right or left (turning state) There is one that is configured so that the seedling planting device in the raised state is automatically driven down to the rice field.
乗用型田植機のように軟弱な作業地を走行する作業車においては、前述のように作業地の端部(畦際)で旋回する場合、作業地の状態変化等により毎回同じ状態で旋回が行えると言うものではないので、作業地の端部で機体をうまく旋回させることができないような状態になることがある。このような状態になると操縦者は、旋回の途中で右又は左に操作している操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作し、再び操縦ハンドルを右又は左に操作すると言うように旋回の修正を行うことになる。 In a work vehicle that travels on a soft work place such as a riding rice transplanter, when turning at the end of the work place as described above, it turns in the same state every time due to a change in the state of the work place, etc. Since it is not possible to do so, the aircraft may not be able to turn well at the edge of the work site. In such a state, the pilot corrects the turning so that the steering handle operated to the right or left during the turning operation is returned to the straight position and the steering handle is operated again to the right or left. Will do.
従来の技術に記載の構成において、前述のように操縦者が右又は左に操作している操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作すると、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されてしまう(上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早すぎる状態)。これにより、一つの作業地において、作業地の端部での旋回状態が異なるものになれば、作業地の端部で上昇状態の作業装置が下降駆動されるタイミングが、作業地の端部の各々でばらつくことになる。 In the configuration described in the related art, when the steering handle operated by the operator to the right or left is returned to the straight-ahead position side as described above, the raised working device is automatically driven down to the ground. (The state in which the ascending work device is automatically driven down to the ground is too early). As a result, if the turning state at the end of the work place is different in one work place, the timing at which the work device in the raised state is driven down at the end of the work place is the timing of the end of the work place. Each will vary.
この場合、例えば乗用型田植機では畦際で旋回する際、旋回の終了する少し前に苗植付装置を田面まで下降駆動し、苗植付装置の接地フロートを接地させた状態で旋回して、苗植付装置の接地フロートにより田面の整地を行うようなことがある。従って、前述のように作業地の端部(畦際)で上昇状態の作業装置(苗植付装置)が下降駆動されるタイミングが、作業地の端部(畦際)の各々でばらつくことになれば、苗植付装置の接地フロートによる田面の整地が安定して行えないことになる。
本発明は作業車の作業装置昇降構造において、旋回の終了に伴って上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるように構成した場合、作業装置が下降駆動されるタイミングのばらつきを抑えることを目的としている。
In this case, for example, when turning at the shore of a riding type rice transplanter, the seedling planting device is driven down to the rice field slightly before the end of the turning, and the grounding float of the seedling planting device is grounded. In some cases, the ground surface is leveled by the grounding float of the seedling planting device. Therefore, as described above, the timing when the working device (seeding planting device) in the raised state is driven down at the end of the work site (bing) varies at each end (bing) of the work site. If this is the case, the leveling of the surface by the grounding float of the seedling planting device cannot be performed stably.
According to the present invention, in the work device lifting structure of the work vehicle, when the work device in the raised state is automatically driven down to the ground as the turn ends, the timing of the work device being driven downward is varied. The purpose is to suppress.
(構成)
本発明の第1特徴は、作業車の作業装置昇降構造において次のように構成することにある。
作業装置を昇降自在に機体に備え、前記作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、前輪の操向角度を検出する角度センサーと、前記角度センサーによる前輪の直進位置側から設定角度への操向操作の検出に伴って機体が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、前記旋回開始判断手段により機体が旋回を開始したと判断されてからの旋回中の機体の走行距離を連続的に検出する走行距離検出手段とを備えると共に、前記角度センサーにより前輪が操向限度側から直進位置側に戻し操作されたことが検出され、且つ、前記走行距離検出手段により検出された機体の走行距離が設定距離に達すると、上昇状態の前記作業装置を地面まで自動的に下降駆動する自動下降手段を備えてある。
(Configuration)
A first feature of the present invention resides in the following configuration in a working device lifting structure of a work vehicle.
Comprising a body with a working device vertically movably, Misao of a driving mechanism for vertically driving the work device, an angle sensor for detecting a steering angle of the front wheels, to set angle from the straight position side of the front wheel by the angle sensor a turning start determination means determines that the aircraft has started turning with the detection of the direction operation, a continuous travel distance of the machine body during turning from being determined that the aircraft has started turning by the turning start determination means Travel distance detecting means for detecting the travel of the airframe detected by the angle sensor and detecting that the front wheel has been returned from the steering limit side to the straight travel position side, and detected by the travel distance detecting means. When the distance reaches the set distance, are provided with automatic lowering means for automatically lowering driving said working device rising state to the ground.
(作用)(Function)
発明が解決しようとする課題に記載のように、作業地の端部での旋回状態が異なるものになっても(旋回の途中で右又は左に操作している操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作し、再び操縦ハンドルを右又は左に操作すると言うように旋回の修正を行っても)、本発明の第1特徴によると、機体が旋回を開始したと判断されてからの機体の走行距離が設定距離に達するまでは、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されることはないので、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早すぎる状態が避けられる。As described in the problem to be solved by the invention, even if the turning state at the end of the work place becomes different (return the steering handle operated to the right or left during the turning to the straight drive position side) According to the first feature of the present invention, the mileage of the airframe after it has been determined that the airframe has started to turn). Until the set distance reaches the set distance, the raised working device is not automatically driven down to the ground, so avoid the situation where the raised working device is automatically lowered to the ground. It is done.
(発明の効果)(The invention's effect)
本発明の第1特徴によると、作業車の作業装置昇降構造において、旋回の終了に伴って上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるように構成する場合、機体が旋回を開始したと判断されてからの機体の走行距離が設定距離に達すると、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるように構成することにより、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早すぎる状態を避けることができるようになって、作業装置が下降駆動されるタイミングのばらつきを抑えることができるようになり、作業車の作業性を向上させることができた。According to the first feature of the present invention, when the working device lifting structure of the work vehicle is configured such that the working device in the raised state is automatically driven down to the ground as the turn ends, the body starts turning. When the mileage of the aircraft after it is determined to have reached the set distance, the raised working device is automatically driven down to the ground, so that the raised working device is automatically brought up to the ground. Therefore, it is possible to avoid a state in which the timing when the work apparatus is driven downward is too early, thereby suppressing variations in the timing when the work apparatus is driven to descend, and improving the workability of the work vehicle. It was.
例えば、乗用型田植機では畦際で旋回する際に、旋回の終了する少し前に苗植付装置を田面まで下降駆動し、苗植付装置の接地フロートを接地させた状態で旋回して、苗植付装置の接地フロートにより田面の整地を行うような場合に、本発明の第1特徴によると、上昇状態の苗植付装置が下降駆動されるタイミングが、畦際の各々でばらつくことを抑えることができるようになり、苗植付装置の接地フロートによる田面の整地が安定して行えるようになる。For example, when turning on a coastal rice transplanter, the seedling planting device is driven down to the rice field just before the turn is completed, and the grounding float of the seedling planting device is grounded, According to the first feature of the present invention, when the ground surface is grounded by the grounding float of the seedling planting device, the timing at which the seedling planting device in the raised state is driven down varies at each of the beaches. This makes it possible to control the land surface stably by the grounding float of the seedling planting device.
(構成)
本発明の第2特徴は、本発明の第1特徴の作業車の作業装置昇降構造において次のように構成することにある。
前輪が直進位置側から前記設定角度に操作される前に前記作業装置が上昇操作されると、前記旋回開始判断手段が、当該作業装置の上昇操作により機体が旋回を開始したと判断するように構成してある。
(Constitution)
The second feature of the present invention resides in the following configuration in the working device lifting structure of the work vehicle of the first feature of the present invention .
When the working device is lifted before the front wheel is operated from the straight-ahead position side to the set angle, the turning start determining means determines that the airframe has started turning by the lifting operation of the working device. It is configured.
(構成)
本発明の第3特徴は、本発明の第1又は第2特徴の作業車の作業装置昇降構造において次のように構成することにある。
後輪の伝動軸の回転数に基づいて前記走行距離検出手段が機体の走行距離を連続的に検出するように構成してある。
(Constitution)
The third feature of the present invention resides in the following configuration in the working device lifting structure of the work vehicle of the first or second feature of the present invention.
The travel distance detecting means is configured to continuously detect the travel distance of the airframe based on the rotational speed of the transmission shaft of the rear wheel.
(構成)(Constitution)
本発明の第4特徴は、本発明の第1〜第3特徴の作業車の作業装置昇降構造のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。A fourth feature of the present invention resides in the following configuration in any one of the working device lifting structures of the work vehicle according to the first to third features of the present invention.
前記作業装置の上昇駆動中に作業装置の下降操作が行われると、前記自動下降手段の作動を中止するように構成してある。When the operation device is lowered while the operation device is being driven up, the operation of the automatic lowering means is stopped.
(構成)
本発明の第5特徴は、本発明の第1〜第4特徴の作業車の作業装置昇降構造のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記設定距離を変更可能な変更手段を備えてある。
(Configuration)
A fifth feature of the present invention resides in the following configuration in any one of the working device lifting structures for work vehicles of the first to fourth features of the present invention.
It is provided with changing means capable of changing the set distance.
(作用)
本発明の第5特徴によると、本発明の第1〜第4特徴のうちのいずれか一つと同様の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第5特徴によると、設定距離を変更することによって、作業地の状態や作業形態に応じて、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングを、適切なものに設定することが可能になる。
(Function)
According to a fifth aspect of the present invention comprises a "working" of the first to any one the same way of the fourth aspect of the present invention, comprises a "working" as follows in addition to Yes.
According to the fifth aspect of the present invention, by changing the set distance, the timing at which the raised working device is automatically driven down to the ground according to the state of the work place and the work form is made appropriate. It becomes possible to set.
(発明の効果)
本発明の第5特徴によると、本発明の第1〜第4特徴のうちのいずれか一つと同様の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第5特徴によると、設定距離を変更可能に構成することにより、作業地の状態や作業形態に応じて、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングを、適切なものに設定することが可能になって、作業車の作業性を向上させることができた。
(The invention's effect)
According to a fifth aspect of the present invention, the effect of the first to includes a "Effect of the Invention" of any one the same way of the fourth feature, the following "invention in addition to the present invention Is provided.
According to the fifth aspect of the present invention, by configuring the set distance so as to be changeable, the timing at which the working device in the raised state is automatically driven down to the ground according to the state of the work place and the work form is appropriately set. As a result, it was possible to improve the workability of the work vehicle.
以降、図1〜図5に基づいて参考形態を説明し、図6に基づいて本発明の実施形態を説明する。
[参考形態]
[1]
図1に示すように、右及び左に操向操作自在な右及び左の前輪1、右及び左の後輪2で支持された機体にエンジン3及び運転部4が備えられて、機体の後部に平行4連式のリンク機構5を介して苗植付装置6が昇降自在に連結され、リンク機構5を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ7が備えられて作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
Hereinafter, a reference form will be described based on FIGS. 1 to 5, and an embodiment of the present invention will be described based on FIG. 6.
[Reference form]
[1]
As shown in FIG. 1, an
図1に示すように苗植付装置6は、所定のストロークで往復横送り駆動される苗のせ台8、植付伝動ケース9、植付伝動ケース9の後部で回転駆動される回転ケース10、回転ケース10に支持された一対の植付爪11、及び複数の接地フロート12等を備えて構成されており、回転ケース10の回転によって、植付爪11が苗のせ台8の下部から交互に苗を取り出して田面Gに植え付ける。
As shown in FIG. 1, the
図3に示すように、全ての接地フロート12において、接地フロート12の後部が横軸芯P1周りに上下に揺動自在に支持されており、接地フロート12の下方の揺動限度及び上方の揺動限度が、ストッパー(図示せず)によって決められている。左右中央の接地フロート12において、苗植付装置6に対する接地フロート12の前部の位置を検出するポテンショメータ14が備えられており、ポテンショメータ14の検出値が、田面Gから苗植付装置6までの高さの検出値として制御装置15に入力されている。油圧シリンダ7に作動油を給排操作して上昇側及び下降側に作動させる電磁操作式の制御弁13が備えられており、制御装置15によって制御弁13が操作される。
As shown in FIG. 3, in all the
図1及び図3に示すように、接地フロート12が田面Gに接地追従する状態で田面Gに対して苗植付装置6が上下動するとポテンショメータ14の検出値が変化するので、ポテンショメータ14の検出値に基づいて、制御装置15により制御弁13が操作され油圧シリンダ7が伸縮作動して、ポテンショメータ14の検出値が設定値に維持されるように、苗植付装置6が自動的に昇降駆動される(自動昇降制御)。これによって、苗植付装置6が田面Gから設定高さに維持されて、植付爪11による苗の植付深さが設定値に維持される。リンク機構5が機械的な上限位置に達したことを検出する上限センサー24が備えられており、上限センサー24の検出信号が制御装置15に入力される。
As shown in FIG. 1 and FIG. 3, the detection value of the
図1及び図3に示すように、運転席19の右側に、第1昇降レバー28が備えられており、第1昇降レバー28は上昇位置、中立位置、下降位置、植付位置及び自動位置に操作自在に構成されている。第1昇降レバー28を操作してから手を離しても第1昇降レバー28はその位置から移動しないように構成されており、第1昇降レバー28の操作位置が制御装置15に入力されている。
As shown in FIGS. 1 and 3, a first elevating
図1及び図3に示すように中立位置N、中立位置Nから上方向の上昇位置U、中立位置Nから下方向の下降位置Dに操作自在な第2昇降レバー20が、操縦ハンドル18の右下側に備えられており、第2昇降レバー20の操作位置が制御装置15に入力されている。第2昇降レバー20は中立位置Nに付勢されており、上昇位置U及び下降位置Dに操作した状態で、第2昇降レバー20から手を離すと、第2昇降レバー20は自動的に中立位置Nに戻る。
As shown in FIGS. 1 and 3, the second elevating
[2]
図1及び図2に示すように、エンジン3の動力が、前進側F及び後進側Rに無段階に変速自在な静油圧式無段変速装置(図示せず)、ギヤ変速型式の副変速装置(図示せず)を内装するミッションケース32及び前輪デフ機構(図示せず)を介して、右及び左の前輪1に伝達されており、ミッションケース32の動力が伝動軸34及び後車軸ケース35を介して、右及び左の後輪2に伝達される。図1及び図3に示すように、ミッションケース32の動力が、植付クラッチ16及びPTO軸36を介して苗植付装置6に伝達され、植付クラッチ16を伝動側及び遮断側に操作するモータ17が備えられており、制御装置15によってモータ17が操作される。
[2]
As shown in FIGS. 1 and 2, a hydrostatic continuously variable transmission (not shown) in which the power of the
図1及び図3に示すように、静油圧式無段変速装置を前進側F及び後進側R、中立位置Nに操作自在な主変速レバー21が、操縦ハンドル18の左側に備えられている。前進側Fの高速側に操作されている主変速レバー21を前進側Fの所定の低速位置に操作する電動シリンダ33が備えられており、制御装置15によって、電動シリンダ33が操作される。
As shown in FIGS. 1 and 3, a
図2に示すように、後車軸ケース35において、伝動軸34にベベルギヤ34aが備えられて、後車軸ケース35に備えられた後車軸37のベベルギヤ37aが、伝動軸34のベベルギヤ34aに咬合しており(後輪デフ機構(図示せず)の無い状態)、後車軸37の両端に右及び左のサイドクラッチ38が備えられている。これにより、伝動軸34の動力が後車軸37、右及び左のサイドクラッチ38を介して、右及び左の後輪2に伝達される。右及び左のサイドクラッチ38は、右及び左の後輪2に動力を伝達及び遮断するものであり、右及び左の後輪2に制動を掛ける機能は備えていない。
As shown in FIG. 2, in the
[3]
図2及び図3に示すように、操縦ハンドル18により縦軸芯P2周りに右及び左に揺動操作されるピットマンアーム29が備えられ、ピットマンアーム29と右及び左の前輪1とがタイロッド30を介して接続されて、操縦ハンドル18により右及び左の前輪1が右及び左に操向操作自在に構成されている。
[3]
As shown in FIGS. 2 and 3, a
図2に示すように、機体の下部の縦軸芯P3周りに天秤アーム23が揺動自在に支持されて、天秤アーム23に固定されたアーム23aに連係ロッド22が接続されている。ピットマンアーム29の操作部29aに長孔29bが備えられ、連係ロッド22のピン22aが、ピットマンアーム29の長孔29bに挿入されている。天秤アーム23の両端に連係ロッド25が接続されており、右及び左のサイドクラッチ38を伝動側及び遮断側に操作する操作アーム26のピン26aが連係ロッド25の長孔25aに挿入されている。
As shown in FIG. 2, a
図2に示すように、ピットマンアーム29の直進位置Aと右及び左の操向限度Bとの間に、右及び左の第1設定角度A1、右及び左の第2設定角度A2、右及び左の第3設定角度A3が設定されている。これにより、ピットマンアーム29(角度C)が直進位置A、右及び左の第3設定角度A3の間に位置していると、右及び左の前輪1、右及び左の後輪2に動力が伝達されている。
As shown in FIG. 2, between the rectilinear position A of the
図2及び図3に示すように、ピットマンアーム29(角度C)が直進位置A側から、右(左)の第3設定角度A3を越えて右(左)の操向限度B側に操作されると、ピットマンアーム29により連係ロッド22を介して天秤アーム23が揺動操作され、右(左)の連係ロッド25が天秤アーム23に引き操作されて、右(左)のサイドクラッチ38が遮断側に操作される。これにより、右及び左の前輪1、左(右)の後輪2に動力が伝達された状態(右(左)のサイドクラッチ38が遮断側に操作されて、右(左)の後輪2が自由回転する状態)で、機体は右(左)に旋回する。
As shown in FIGS. 2 and 3, the pitman arm 29 (angle C) is operated from the straight travel position A side to the right (left) steering limit B side beyond the third set angle A3 on the right (left). Then, the
図2及び図3に示すように、ピットマンアーム29(角度C)が右(左)の操向限度B側から、右(左)の第3設定角度A3を越えて直進位置A側に操作されると、ピットマンアーム29により連係ロッド22を介して天秤アーム23が揺動操作され、右(左)の連係ロッド25が戻し操作されて、右(左)のサイドクラッチ38が伝動側に操作される。これにより右及び左の前輪1、右及び左の後輪2に動力が伝達される状態に戻る。
As shown in FIGS. 2 and 3, the pitman arm 29 (angle C) is operated from the right (left) steering limit B side to the rightward (left) third set angle A3 to the straight traveling position A side. Then, the
[4]
次に、第1昇降レバー28を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合について、図4に基づいて説明する。
第1昇降レバー28を上昇位置に操作すると(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ16が遮断側に操作され(ステップS2)、制御弁13が上昇位置に操作されて(ステップS3)、油圧シリンダ7により苗植付装置6が上昇駆動される。この場合、リンク機構5が上限位置に達したことが上限センサー24によって検出されると(ステップS4)、制御弁13が中立位置に操作されて油圧シリンダ7が停止し(ステップS6)、苗植付装置6が上限位置で自動的に停止する。
[4]
Next, the case where the 1st raising / lowering
When the first elevating
第1昇降レバー28を中立位置に操作すると(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ16が遮断側に操作され(ステップS5)、制御弁13が中立位置に操作されて(ステップS6)、油圧シリンダ7及び苗植付装置6がその位置で停止する。
When the first elevating
第1昇降レバー28を下降位置に操作すると(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ16が遮断側に操作されて(ステップS7)、前項[1]に記載の自動昇降制御が作動する(ステップS8)。この場合に、接地フロート12が田面Gから離れた上方に位置して垂れ下がる状態になっていると、田面Gから苗植付装置6までの高さの検出値が高すぎると判断され、制御弁13が下降位置に操作されて、油圧シリンダ7により苗植付装置6が下降駆動されるのであり、苗植付装置6が見掛け上、連続的に下降する状態となる。この後、接地フロート12が田面Gに接地すると、ポテンショメータ14の検出値が設定値に維持されるように、制御弁13が操作され油圧シリンダ7が伸縮作動して、苗植付装置6が自動的に昇降駆動されるので、苗植付装置6が見掛け上、田面Gで停止した状態となる。
When the first elevating
第1昇降レバー28を植付位置に操作すると(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ16が伝動側に操作されて(ステップS9)、前項[1]に記載の自動昇降制御が作動する(ステップS10)。これにより、ポテンショメータ14の検出値が設定値に維持されるように、制御弁13が操作され油圧シリンダ7が伸縮作動して、苗植付装置6が自動的に昇降駆動される。これにより、苗植付装置6が田面Gから設定高さに維持されるのであり、苗の植付深さが設定値に維持されながら、植付爪11が苗の植え付けを行う植付作業が行われる。
When the first elevating
以上のように、第1昇降レバー28を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、リンク機構5の上限位置と田面Gとの範囲で、苗植付装置6を任意の高さに昇降駆動して停止させることができるのであり、第1昇降レバー28を植付位置に操作することによって、苗の植付深さが設定値に維持されながら植付作業が行われる。
As described above, by operating the first elevating
[5]
次に、第1昇降レバー28を自動位置に操作した状態で、第2昇降レバー20を操作した場合について、図5に基づいて説明する。
第1昇降レバー28を自動位置に操作した状態において(ステップS1)、例えば苗植付装置6が田面Gから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され(自動昇降制御の作動)、植付クラッチ16が伝動側に操作された植付作業の状態で(後述するステップS26,S27,S28)、第2昇降レバー20を上昇位置Uに操作すると(ステップS11,S18)、モータ17により植付クラッチ16が遮断側に操作され(ステップS19)、自動昇降制御が停止し制御弁13が上昇位置に操作されて(ステップS20)、油圧シリンダ7により苗植付装置6が上昇駆動される。この場合、第2昇降レバー20を上昇位置Uに保持していても、第2昇降レバー20を上昇位置Uに操作してから中立位置Nに操作しても、苗植付装置6の上昇駆動は続行される。
[5]
Next, the case where the 2nd raising / lowering
In a state where the first elevating
リンク機構5が上限位置に達したことが上限センサー24によって検出されると(ステップS21)、制御弁13が中立位置に操作されて油圧シリンダ7が停止し(ステップS22)、苗植付装置6が上限位置で自動的に停止する。このように第2昇降レバー20を上昇位置Uに操作することにより、モータ17により植付クラッチ16を遮断側に操作して、苗植付装置6を上限位置まで一気に上昇駆動することができる。
When the
次に苗植付装置6の上昇状態で第2昇降レバー20を下降位置Dに操作すると(ステップS11,S24(N=1))、前項[4]及び図4のステップS8と同様に、植付クラッチ16が遮断側に操作された状態で、自動昇降制御が作動する(ステップS26,S27)。自動昇降制御が作動した状態で、苗植付装置6が見掛け上、連続的に下降する状態となり、接地フロート12が田面Gに接地すると、苗植付装置6が見掛け上、田面Gで停止した状態となる。この場合、第2昇降レバー20を下降位置Dに保持しても、第2昇降レバー20を下降位置Dに操作してから中立位置Nに操作しても、苗植付装置6の下降は続行される。このように第2昇降レバー20を下降位置Dに操作することにより、接地フロート12が田面Gに接地するまで苗植付装置6を一気に下降駆動することができる。
Next, when the second elevating
前述のように苗植付装置6の下降状態(自動昇降制御が作動した状態)において、第2昇降レバー20を中立位置Nに操作してから再び下降位置Dに操作すると(ステップS11,S24(N=2))、モータ17により植付クラッチ16が伝動側に操作されて(ステップS28)、前項[4]及び図4のステップS9,S10と同様に植付作業が開始される。
As described above, when the
図5のステップS20において、苗植付装置6の上昇駆動中で苗植付装置6が上限位置に達する前に、第2昇降レバー20を下降位置Dに操作すると(ステップS21,S23)、ステップS26,S27に移行して、苗植付装置6の上昇駆動が中止されて苗植付装置6が下降駆動される(自動昇降制御の作動)。図5のステップS27において苗植付装置6の下降駆動中で接地フロート12が田面Gに達する前に、第2昇降レバー20を上昇位置Uに操作すると(ステップS11)、ステップS18,S19,S20に移行して、苗植付装置6の下降駆動が中止されて苗植付装置6が上昇駆動される。
In step S20 of FIG. 5, when the second elevating
[6]
次に、第1昇降レバー28を自動位置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合の前半について、図5に基づいて説明する。
図2及び図3に示すように、直進位置Aに対するピットマンアーム29の角度C(前輪1の操向角度)を検出する角度センサー31が備えられて、角度センサー31の検出値が制御装置15に入力されている。伝動軸34の回転数に基づいて機体の走行距離Eを計測する距離センサー27が備えられており、距離センサー27の計測値が制御装置15に入力されている。
[6]
Next, a description will be given of the first half of the case where the first elevating
As shown in FIGS. 2 and 3, an
例えば苗植付装置6が田面Gから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され(自動昇降制御の作動)、植付クラッチ16が伝動側に操作された植付作業の状態において(ステップS26,S27,S28)、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達した場合、ピットマンアーム29が直進位置A側から右(左)に揺動操作されて、ピットマンアーム29(角度C)が右(左)の第1設定角度A1に操作されると(図3の矢印参照)、機体が畦際に達して畦際での旋回が開始されたと判断される(ステップS12)。
For example, in the state of planting work in which the
これにより、ブザー(図示せず)が作動し(ステップS15)、電動シリンダ33により主変速レバー21が前進側Fの所定の低速位置に操作され、静油圧式無段変速装置が減速操作されて(ステップS16)、距離センサー27により機体の走行距離Eの計測が開始される(ステップS17)。モータ17により植付クラッチ16が遮断側に操作され(ステップS18,S19)、制御弁13が上昇位置に操作されて(ステップS20)、油圧シリンダ7により苗植付装置6が上限位置まで上昇駆動される(ステップS21,S22)。
この場合、ピットマンアーム29(角度C)が直進位置A側から右(左)の第1設定角度A1に操作される前に、第2昇降レバー20が上昇位置Uに操作されても(ステップS11)、同様に機体が畦際に達して畦際での旋回が開始されたと判断されて、ステップS17に移行する。
As a result, a buzzer (not shown) is activated (step S15), the
In this case, even if the second elevating
前項[3]に記載のように、ピットマンアーム29(角度C)が右(左)の第1設定角度A1側(直進位置A側)から、右(左)の第3設定角度A3を越えて右(左)の操向限度B側に操作されると(図3の矢印参照)、ピットマンアーム29により連係ロッド22を介して天秤アーム23が揺動操作され、右(左)の連係ロッド25が天秤アーム23に引き操作されて、右(左)のサイドクラッチ38が遮断側に操作される。これによって、右及び左の前輪1、左(右)の後輪2に動力が伝達された状態(右(左)のサイドクラッチ38が遮断側に操作されて、右(左)の後輪2が自由回転する状態)で、機体は右(左)に旋回する。
As described in [3] above, the pitman arm 29 (angle C) exceeds the right (left) first setting angle A1 side (straight advance position A side) from the right (left) third setting angle A3. When operated to the right (left) steering limit B side (see the arrow in FIG. 3), the
[7]
次に、第1昇降レバー28を自動位置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合の後半について、図5に基づいて説明する。
乗用型田植機では一般に、ピットマンアーム29(角度C)が直進位置A側から右(左)の操向限度Bに揺動操作されて、畦際での旋回が行われる(図3の矢印参照)。畦際での旋回が終了して、ピットマンアーム29(角度C)が右(左)の操向限度B側から右(左)の第2設定角度A2に操作されると(図3の矢印参照)、畦際での旋回が終了したと判断される(ステップS13)。
[7]
Next, the second half in the case of turning on the heel while the first elevating
In general, in a riding type rice transplanter, the pitman arm 29 (angle C) is swung from the straight travel position A side to the right (left) steering limit B, and swivel is performed (see arrow in FIG. 3). ). When the turning at the shore ends and the pitman arm 29 (angle C) is operated from the right (left) steering limit B side to the right (left) second set angle A2 (see arrow in FIG. 3) ), It is determined that the turning at the heel has been completed (step S13).
前述のように、ピットマンアーム29(角度C)が右(左)の操向限度B側から右(左)の第2設定角度A2に達する前に、機体の走行距離Eが設定距離E1に達すると(ステップS14)、同様に畦際での旋回が終了したと判断される。右及び左の第3設定角度A3は図2に示すようにピットマンアーム29の長孔29bにより機械的に決まる。これに対し、右及び左の設定角度A2は電気的に設定されるもので、図3に示すように右及び左の設定角度A2を人為的に変更可能な設定ダイヤル39が、操縦ハンドル18の右横側に配置されている。設定ダイヤル39を操作することにより、右及び左の設定角度A2を右及び左の設定角度A3と同じものに設定したり、右及び左の設定角度A2を右及び左の設定角度A3から少し右及び左の操向限度B側に設定したり、右及び左の設定角度A2を右及び左の設定角度A3から少し直進位置A側に設定したりすることができる。
As described above, before the pitman arm 29 (angle C) reaches the right (left) second set angle A2 from the right (left) steering limit B side, the aircraft travel distance E reaches the set distance E1. Then (step S14), it is similarly determined that the turning at the heel has ended. The right and left third set angles A3 are mechanically determined by the
前項[3]に記載のように、ピットマンアーム29(角度C)が右(左)の操向限度B側から、右(左)の第3設定角度A3を越えて直進位置A側に操作されると(図3の矢印参照)、ピットマンアーム29により連係ロッド22を介して天秤アーム23が揺動操作され、右(左)の連係ロッド25が戻し操作されて、右(左)のサイドクラッチ38が伝動側に操作される。これにより右及び左の前輪1、右及び左の後輪2に動力が伝達される状態に戻る。
As described in [3] above, the pitman arm 29 (angle C) is operated from the right (left) steering limit B side to the right (left) third set angle A3 to the straight traveling position A side. Then (see the arrow in FIG. 3), the
前述のように畦際での旋回が終了したと判断されると(ステップS13,S14)、ブザー(図示せず)が作動し(ステップS25)、接地フロート12が田面Gに接地するまで苗植付装置6が下降駆動される(ステップS26,S27)(自動昇降制御の作動)。この後、第2昇降レバー20を中立位置Nに操作してから再び下降位置Dに操作すると(ステップS11,S24(N=2))、モータ17により植付クラッチ16が伝動側に操作され(ステップS28)、前項[4]及び図4のステップS9,S10と同様に植付作業が開始されて次の植付行程に入る。
As described above, when it is determined that the turning at the heel has been completed (steps S13 and S14), a buzzer (not shown) is activated (step S25), and the seedlings are planted until the
図5のステップS20において、苗植付装置6の上昇駆動中で苗植付装置6が上限位置に達する前に、第2昇降レバー20を下降位置Dに操作すると(ステップS21,S23)、ステップS26,S27に移行して、苗植付装置6の上昇駆動が中止されて苗植付装置6が下降駆動される(自動昇降制御の作動)。図5のステップS27において苗植付装置6の下降駆動中で接地フロート12が田面Gに達する前に、第2昇降レバー20を上昇位置Uに操作すると(ステップS11)、ステップS18,S19,S20に移行して、苗植付装置6の下降駆動が中止されて苗植付装置6が上昇駆動される。
In step S20 of FIG. 5, when the second elevating
[本発明の実施形態]
次に、図6に基づいて本発明の実施形態を説明する。なお、本発明の実施形態では、上述した参考形態と異なる点について説明し、後述する以外の他の構成は上記参考形態と同様である。
図6に示すように、畦際での旋回が終了したと判断する場合に、ピットマンアーム29(角度C)が右(左)の操向限度B側から右(左)の第2設定角度A2に操作され(ステップS41)、且つ、機体の走行距離Eが設定距離E1に達すると(ステップS42)、畦際での旋回が終了したと判断されるように構成されている。
Embodiment of the present invention
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the embodiment of the present invention, points different from the above-described reference embodiment will be described, and other configurations other than those described later are the same as the above-described reference embodiment.
As shown in FIG. 6 , when it is determined that the turning at the shore has ended, the pitman arm 29 (angle C) is moved from the right (left) steering limit B side to the right (left) second set angle A2. (Step S41 ) , and when the travel distance E of the aircraft reaches the set distance E1 (step S42 ) , it is determined that the turning at the end of the vehicle has been completed.
これにより、ブザー(図示せず)が作動し(ステップS43)、接地フロート12が田面Gに接地するまで苗植付装置6が下降駆動される(ステップS44,S45)(自動昇降制御の作動)ように構成されている。ステップS41〜S45以外のステップは、図5と同様である。
この場合、人為的に操作される設定ダイヤルにより、設定距離E1を人為的に変更可能に構成してもよい。
As a result, a buzzer (not shown) is actuated (step S43 ) , and the
In this case, by setting the dial to be operated for to human, or may be artificially modified configured to be able to set
本発明は乗用型田植機ばかりではなく、機体の後部に直播装置(作業装置)を昇降自在に備えた乗用型直播機や、機体の後部にロータリ耕耘装置(作業装置)を昇降自在に備えた農用トラクタ、機体の前部に刈取部(作業装置)を昇降自在に備えたコンバインにも適用できる。
農用トラクタやコンバインの場合には、作業装置が上昇駆動される際、例えば図5のステップS19を削除して、作業装置の作業クラッチが伝動側に残されるように構成してもよい(作業装置の作業クラッチが遮断側に操作されないように構成してもよい)。
The present invention is not only a riding type rice transplanter, but also a riding type direct sowing machine provided with a direct sowing apparatus (working apparatus) at the rear part of the machine body, and a rotary tiller device (working apparatus) provided at the rear part of the machine body so as to be raised and lowered. The present invention can also be applied to an agricultural tractor and a combine equipped with a cutting unit (working device) that can be raised and lowered at the front of the machine body.
In the case of an agricultural tractor or combine, when the working device is driven up, for example, step S19 in FIG. 5 may be deleted and the working clutch of the working device may be left on the transmission side (working device). The working clutch may be configured not to be operated to the cutoff side).
1 前輪
2 後輪
6 作業装置
7 駆動機構
27 走行距離検出手段
31 角度センサー
34 伝動軸
39 変更手段
A 直進位置
A1 設定角度
E 機体の走行距離
E1 設定距離
G 地面
1 front wheel
2
31 Angle sensor
34
Claims (5)
前輪の操向角度を検出する角度センサーと、前記角度センサーによる前輪の直進位置側から設定角度への操向操作の検出に伴って機体が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、前記旋回開始判断手段により機体が旋回を開始したと判断されてからの旋回中の機体の走行距離を連続的に検出する走行距離検出手段とを備えると共に、
前記角度センサーにより前輪が操向限度側から直進位置側に戻し操作されたことが検出され、且つ、前記走行距離検出手段により検出された機体の走行距離が設定距離に達すると、上昇状態の前記作業装置を地面まで自動的に下降駆動する自動下降手段を備えてある作業車の作業装置昇降構造。 A working device is provided in the machine body so that it can be moved up and down, and a driving mechanism for driving the working device up and down is provided.
An angle sensor for detecting a steering angle of the front wheel, a turning start determining means for determining that the airframe has started turning with the detection of a steering operation from the straight position of the front wheel to the set angle by the angle sensor; together and a travel distance detecting means for aircraft to detect a travel distance of the body during turning from being determined that began turning continuously by turning start determination means,
When the angle sensor detects that the front wheel has been operated to return from the steering limit side to the straight-ahead position side, and when the travel distance of the airframe detected by the travel distance detection means reaches a set distance, A working device ascent / descent structure of a work vehicle provided with automatic lowering means for automatically lowering the working device to the ground.
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