JP3883337B2

JP3883337B2 - Paddy field machine

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Publication number: JP3883337B2
Application number: JP27048699A
Authority: JP
Inventors: 浩人木村
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1999-09-24
Filing date: 1999-09-24
Publication date: 2007-02-21
Anticipated expiration: 2019-09-24
Also published as: JP2001086818A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、又、この対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のように構成された水田作業機として特開平１１‐１９６６２８号公報に示されるものが存在し、この従来例では前車輪が設定された角度まで操向操作されたことをセンサの信号から判別すると、苗植付装置（対地作業装置）を上昇作動させ、この上昇の後に前車輪を戻す方向への操向操作が開始されたことをセンサからの信号から判別すると、苗植付装置を下降作動させるよう制御形態が設定されている。又、農用のトラクタを例に挙げると、上昇開始と下降開始とを行うための前車輪の操向操作角度を等しく設定したものが多く提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、水田作業機での作業形態を考えるに、田植機や直播機のように走行機体を走行させながら圃場面に対して苗の移植や播種を行うものでは、走行機体が畦に接近すると、作業機を上昇させると略同時に前車輪を大きく操向操作して走行機体を反転させる作業形態を採るものとなっている。そこで、従来例のように操向操作と連動して対地作業装置を強制的に上昇させる連動昇降制御を行うよう構成したものでは、作業者が行うべき操作を低減して良好な形態での作業を可能にするものとなる。
【０００４】
走行機体の旋回時には畦との接触を回避する目的から対地作業装置を適当な高さまで上昇させる必要があるものの、旋回を終了した後には、対地作業装置を圃場面まで迅速に下降させて作業を再開することが望ましい。しかし、対地作業装置を上昇させるタイミングは対地作業装置が圃場面に接触した状態で横方向に移動させる不都合や、対地作業装置と畦との接触を回避する目的から、操向操作の開始から早いタイミング、即ち、小さい操向角に設定する必要があり、又、対地作業装置を下降させるタイミングは接地フロートによる整地効果を得るために早期に設定することが望まれている。尚、従来例のように旋回時に前車輪を直進方向に向けて操作を開始した直後に下降制御を開始するものでは、前車輪の操向角度と下降タイミングが一致せず、作業者が決まった速度で前車輪の操向操作を行った場合でも接地タイミングが不揃いとなり、操作感覚があまり良くないものとなっている。
【０００５】
本発明の目的は、前車輪の操向操作と連動して対地作業装置を合理的に昇降作動させる水田作業機を構成する点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の特徴（請求項１）は、操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、又、この対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業機において、前記連動昇降制御によって対地作業装置を上昇させる際における前車輪の操向角度が上昇開始角度として設定され、前記連動昇降制御によって対地作業装置を下降させる際の前車輪の操向角度が下降開始角度として設定され、前記上昇開始角度より下降開始角度を大きい値にして上昇開始角度と下降開始角度とに差が設定されると共に、対地作業装置を上昇させる制御が開始された後には、前車輪の操向角度が下降開始角度を越えた後に下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動昇降制御の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００７】
本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項１において、前記下降開始角度より大きい操向角度が制御切換角度として設定されると共に、前車輪の操向角度が制御切換角度を越えた後、前記下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動制御手段の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００８】
本発明の第３の特徴（請求項３）は、操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、又、この対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業機であって、
前記連動昇降制御によって対地作業装置を上昇させる際における前車輪の操向角度が上昇開始角度として設定され、前記連動昇降制御によって対地作業装置を下降させる際の前車輪の操向角度が下降開始角度として設定され、これら上昇開始角度と下降開始角度とに差が設定されると共に、前記下降開始角度より大きい操向角度が制御切換角度として設定されると共に、前車輪の操向角度が制御切換角度を越えた後、前記下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動制御手段の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００９】
本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項１〜３のいずれか１項において、前記クラッチが切り状態にある場合には前記連動昇降制御による対地作業装置の昇降作動を阻止する阻止手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【００１０】
本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項１〜４のいずれか１項において、走行機体の走行速度を設定する変速装置が路上走行速度域と、この路上走行速度より低速度の作業走行速度域とに設定自在に構成されると共に、この変速装置が作業走行速度域に設定された場合において、前記連動昇降制御による対地作業装置の昇降作動を許す許容手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【００１１】
本発明の第６の特徴（請求項６）は請求項５において、前記変速装置が作業走行速度域に設定されている状態で、走行機体の走行速度が高速であるほど前記上昇開始角度を小さい角度に変更する補正、あるいは、前記下降開始角度を大きい角度に変更する補正の少なくとも一方の補正処理を行う角度補正手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【００１２】
〔作用〕
【００１３】
上記第１の特徴によると、前車輪を操向操作した場合には、操向角度が上昇開始角度に達すると対地作業装置の上昇を開始し、操向角度が下降開始角度に達すると対地作業装置の下降を開始するものとなり、この上昇開始角度と下降開始角度とに対して、必要な相対差を設定して連動昇降制御を行えるものとなる。
【００１４】
又、第１の特徴によると、前車輪が上昇開始角度に達すると対地作業装置の上昇を開始し、この上昇の後、前車輪が下降開始角度を越えた後に、前車輪が直進方向に操作され下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を行うものとなる。つまり、この構成によると前車輪を操向操作した場合には、操向操作の早期における対地作業装置の上昇を可能にすると共に、この旋回方向への操向操作の途中に前車輪の操向角度が下降開始角度に達しても対地作業装置を下降させる制御が行われることがなく、又、この下降開始角度が上昇開始角度より大きい値に設定されているので、前車輪を直進方向に操作した際には早期に対地作業装置を下降させて、接地フロートによる整地効果を奏し、作業も迅速に開始できるものとなる。
【００１５】
上記第２及び第３の特徴によると、前車輪の操向角度が上昇開始角度を越えて対地作業装置が上昇を開始した後には、前車輪の操向角度が制御切換角度を越えない限り下降開始角度に達することがあっても対地作業装置の下降が開始されないので、例えば、苗植付装置の上昇を開始時に旋回状態を調整するために旋回方向と逆方向にステアリング操作を行って操向角度が下降開始角度に達した場合にも苗植付装置を下降させる不都合を発生させないものとなっている。
【００１６】
上記第４の特徴によると、対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチが切り状態にある場合には昇降作動が阻止されるので、クラッチを入り操作しない非作業時には操向操作を行っても対地作業装置を不必要に昇降させることがなく、クラッチを入り状態に設定した作業時には操向操作と連動して対地作業装置の昇降を行えるものとなる。
【００１７】
上記第５の特徴によると、作業時において変速装置を作業走行速度域に設定して作業を行っている場合には、操向操作と連動して対地作業装置の昇降を行え、変速装置を路上走行速度域に設定した場合、つまり、非作業時には操向操作を行っても不必要に作業装置の昇降を行うことがない。
【００１８】
上記第６の特徴によると、変速装置が作業走行速度域に設定された状態で走行速度が高速であるほど上昇開始角度を小さい角度に変更するので、旋回が高速度で行われる場合に、対地作業装置の上昇の遅れによって対地作業装置を畦等に接触させる不都合を回避し得るものとなり、又、変速装置が作業走行速度域に設定された状態で走行速度が高速であるほど下降開始角度を大きい角度に変更するので走行機体が旋回を終了した時点で対地作業装置がまだ接地しないと云う状況を発生することもない。
【００１９】
〔発明の効果〕
従って、前車輪の操向操作と連動して同じ感覚で対地作業装置を昇降作動させる水田作業機が構成されたのである。又、早期の上昇で対地作業装置と畦等との接触を回避すると同時に、早期の下降で接地フロートによる整地効果を発揮できるものとなり（請求項１）、対地作業装置の上昇後に小さく操向操作を行うことがあっても対地作業装置を意に反して下降させることがなく（請求項２、３）、作業時にのみ前車輪の操向操作に連動した対地作業装置の昇降を行わせるので非作業時に意に反した対地作業装置の昇降を阻止し得るものとなり（請求項４、５）、作業時の走行機体の走行速度に基づいて対地作業装置の昇降のタイミングを変更するだけで上昇時には対地作業装置と畦等との接触を回避ながら、作業開始のタイミングでは対地作業装置を必ず下降状態に設定し得るものとなったのである。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、操向操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、この走行機体３の前部にエンジン４からの動力が伝えられる静油圧式の無段変速装置Ｈ、この無段変速装置Ｈからの動力が伝えられる前部位置のミッションケース５、及び、このミッションケース５からの動力が伝えられる後部位置の後車軸ケース６夫々を配置し、又、走行機体３の中央部にステアリングハンドル７と運転座席８とを配置し、走行機体３の後端部に対し油圧式のアクチュエータとしてのリフトシリンダ９で駆動昇降操作される平行４連型のリンク機構Ｌを介して対地作業装置としての６条植用の苗植付装置Ａを連結し、又、走行機体３の後部に施肥装置Ｂを備えて水田作業機としての田植機を構成する。
【００２１】
前記ミッションケース５には前記無段変速装置Ｈからの動力を断続する主クラッチＭＣと走行機体３の走行速度を作業走行速度と、これより高速の路上走行速度とに切換えるギヤ式の副変速装置ＳＭと、左右の前車輪１，１に動力を伝える差動機構（図示せず）と、単位走行距離に対する苗植付装置Ａの苗植付回数を設定する株間変速機構（図示せず）とを内蔵すると共に、このミッションケース５から苗植付装置Ａに対する動力の伝動と遮断とを行う植付クラッチＰＣとを内蔵している。又、前記後車軸ケース６には左右の後車輪２，２に動力を伝える伝動系（図を参照）と、この伝動系からの左右の後車輪２，２夫々に伝えられる動力を切り操作する左右のサイドクラッチＳＣ，ＳＣと制動力を作用させる走行ブレーキＲＢとを内蔵（図８を参照）している。
【００２２】
図２に示すように、運転座席８の前方のメータパネルＭＰの左側部には前記無段変速装置Ｈを変速操作する主変速レバー１１を配置し、運転座席８の左側部には前記副変速装置を変速操作する副変速レバー１２を配置し、運転座席８の右側部には苗植付装置Ａの昇降制御を行う昇降レバー１３を配置し、前記ステアリングハンドル７のポスト部の右側部には苗植付装置Ａを強制的に昇降させる強制昇降レバー１４（強制昇降操作具の一例）を配置し、ステップの左側には前記主クラッチＭＣを操作する主クラッチペダル１５を配置し、ステップの右側にはブレーキペダル１６を配置してある。
【００２３】
図４に示すように、前記主変速レバー１１は中間の「停止」位置から前方の「前進」域で前方に操作することで機体を前進方向に増速させ、「停止」位置から後方の「後進」域で後方に操作することで機体を後進方向に増速させるよう無段変速装置Ｈと連係しており、基端部には操作位置を判別するポテンショメータ型の主変速レバーセンサ１１Ｓを備えている。又、同図に示すように、前記強制昇降レバー１４は非操作状態でバネ（図示せず）の付勢力で略水平姿勢の中立位置「Ｎ」を維持し、苗植付装置Ａを強制上昇させる上げ位置「ＵＰ」と、苗植付装置Ａを強制下降させる下げ位置「ＤＷ」とに操作自在に構成され、この強制昇降レバー１４の操作位置を判別するよう基端部には複数のスイッチを組み合わせて成る強制昇降レバーセンサ１４Ｓを備えている。図５に示すように、副変速レバー１２は路上で高速で走行させる「高」（路上走行速度域の一例）位置と、作業時に比較的低速で走行させる「低」（作業走行域の一例）位置とに設定自在に構成され、レバーガイドには副変速レバー１２を「低」位置に設定したことを判別するリミットスイッチ型の副変速レバーセンサ１２Ｓを備えている。図３に示すように、昇降レバー１３は苗植付装置Ａの昇降を停止させる「中立」位置と、苗植付装置Ａを上昇させる「上昇」位置と、苗植付装置Ａを下降させる「下降」位置と、苗植付装置Ａを下降させた状態で前記植付クラッチＰＣを入り操作する「入」位置と、前記強制昇降レバー１４によって苗植付装置Ａの強制昇降と、後述するように前車輪１の操向操作と連動して苗植付装置Ａの昇降作動を行わせる「自動」位置とに設定自在に構成され（図中の「切」位置では植付クラッチは切り状態にあることを示している）、この昇降レバー１３の操作位置を判別するポテンショメータ型の昇降レバーセンサ１３Ｓを基端部に備えている。
【００２４】
図１に示すように、前記リンク機構Ｌは左右一対のトップリンク１７と左右一対のロアーリンク１８と、後端の縦リンク１９とで構成され、この縦リンク１９の下端部に対して、苗植付装置Ａの伝動ケース２０がローリング自在に連結されている。苗植付装置Ａは、走行機体３から伝動軸２１を介して伝動ケース２０に動力が伝えられることで、苗載せ台２２に載置したマット状苗Ｗの下端から植付機構２３が１株ずつ苗を切り出して圃場面Ｓに移植すると共に、苗載せ台２２を横方向に往復作動させることでマット状苗Ｗの下端の苗を横方向に連続的に切り出すものとなっている。又、この苗植付装置Ａの下部には複数の接地フロート２４を備えており、この接地フロート２４のうち左右方向での中央のもの（以下、感知フロート２４Ｓと称する）を図６に示す如く、横向き姿勢の軸芯Ｑ周りで揺動自在に支持されると共に、この感知フロート２４Ｓの前部を下方に向けて感知バネ２５で付勢して感知荷重を設定し、この感知フロート２４Ｓの前部の上下方向の変位量から感知フロート２４Ｓの揺動姿勢を計測するようポテンショメータ型のフロートセンサＦＳを備えている。更に、感知フロート２４Ｓが圃場面Ｓに接地した状態で、この感知フロート２４Ｓの揺動姿勢を維持するよう苗植付装置Ａの昇降を行う自動昇降制御を行い得るよう構成されている。又、前記施肥装置Ｂはホッパー２６に貯留された粒状や粉状の肥料を走行速度と同期して繰り出し、ブロアー２７からの空気によってホース２８に送り、接地フロート２４に備えた作溝器２９から圃場面Ｓ下に供給するよう構成されている。
【００２５】
この田植機では、図８に示すように操向制御系が構成されている。つまり、前記ステアリングハンドル７の操作力が伝えられるパワーステアリングユニット３１のピットマンアーム３２と左右の前車輪１，１のナックルアーム３３，３３とをドラッグリンク３４，３４を介して連係してあり、このピットマンアーム３２にアーム３５を固設し、このアーム３５に形成した長孔３５Ａに一端がピン係合する中間ロッド３６の他端を縦向き姿勢の揺動軸芯周りで揺動自在に支持された中継アーム３７に連結し、更に、この中継アーム３７と係脱自在な振り分けリンク３８の両端部とがサイドクラッチＳＣ、ＳＣのアーム３９，３９とを操作ロッド４０を介して連係してある。又、中継アーム３７と振り分けアーム３８は人為操作によって一体揺動する状態と、中継アーム３７の揺動作動力が振り分けアーム３８伝えられない分離状態とに切換自在に構成され（切換操作系は図示せず）、中継アーム３７と振り分けアーム３８とを連係状態に設定した状態でステアリングハンドル７を操作した場合には、ピットマンアーム３２の揺動と連係して左右の前車輪１，１が操向作動すると共に、前記長孔３５Ａの融通の範囲を越えてピットマンアーム３２が揺動作動した場合には、この揺動作動力が中間ロッド３６、中継アーム３７、振り分けリンク３８、操作ロッド４０夫々を介して旋回内側のサイドクラッチＳＣのアーム３９を操作して、そのサイドクラッチＳＣを切り操作するものとなっている。又、一方のナックルアーム３３の軸芯周りでの揺動量を計測するポテンショメータ型のステアリングセンサＳＳを備えている。
【００２６】
同図に示すように、前記主クラッチペダル１５の踏み込み操作で前記主クラッチＭＣを切り操作するよう機械的に連係してあり、前記ブレーキペダル１６と前記走行ブレーキＲＢのアーム４１とを操作ロッド４２を介して連係すると共に、このブレーキペダル１６と前記主クラッチＭＣとを機械的に連係してあり、このブレーキペダル１６を踏み込み操作した場合には踏み込み操作の中間域で主クラッチＭＣの切り操作し、更に踏み込み操作した場合に車輪の制動操作を行えるよう構成してある。尚、前記ミッションケース５から後車軸ケース６に対して中間軸４３を介して走行駆動力を伝えるものとなっており、この駆動力は一対のベベルギヤ４４，４４を介して駆動軸４５に伝えるものとなっており（差動装置は備えていない）、この駆動軸４５に対して摩擦多板式のサイドクラッチＳＣと、摩擦多板式の走行ブレーキＲＢとが備えられている。
【００２７】
この田植機では、図９に示すように、マイクロプロセッサを備えた制御装置４７を備えており、この制御装置４７は、前記自動昇降制御の他に、以下の制御を行うものとなっている。つまり、前記自動昇降制御が行われている状態において前記強制昇降レバー１４を上げ位置「ＵＰ」に操作することで苗植付装置Ａを上限まで上昇させ、この上昇状態において強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作することで苗植付装置Ａを接地状態まで下降させ、かつ、自動昇降制御に復帰させる強制昇降制御と、前記自動昇降制御が行われている状態において、主変速レバー１１を後進域に操作した場合には苗植付装置Ａを上限まで上昇させるバックアップ制御と、前記自動昇降制御が行われている状態において前車輪１の旋回方向への操作と連動して対地作業装置Ａを上昇させ、かつ、前車輪１の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置Ａを下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行うものとなっている。
【００２８】
つまり、前記制御装置４７に対して前記主変速レバーセンサ１１Ｓ、前記副変速レバーセンサ１２Ｓ、前記昇降レバーセンサ１３Ｓ、前記強制昇降レバーセンサ１４Ｓ、前記フロートセンサＦＳ、自動昇降制御時の制御感度を設定するポテンショメータ型の感度設定器４８、リンク機構Ｌの揺動姿勢から苗植付装置Ａが上限に達したことを判別するリミットスイッチ型の上限センサ４９、前車輪１の操向角度を計測する前記ステアリングセンサＳＳ、前記主クラッチＭＣの状態を判別する主クラッチセンサ５０、機体３を後進させる操作と連動して苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を行わせるためのバックアップスイッチ５１、前車輪１の操向操作と連動して苗植付装置Ａの昇降制御を行うためのオートアップスイッチ５２夫々からの信号が入力すると共に、前記無段変速装置Ｈを変速操作する電動型の変速モータ５３、前記リフトシリンダ９に対して作動油を給排する電磁バルブＶ、前記植付クラッチＰＣを入り切り操作する電動型の植付モータ５４夫々に信号を出力する系が形成されている。
【００２９】
そして、この制御装置４７は以下の制御を行うものとなっている。
［自動昇降制御］
この制御は、前記昇降レバー１３を「下降」位置、「植付」位置、若しくは「自動」位置に設定して苗植付装置Ａを圃場面Ｓまで下降させた状態で機能するものであり、その制御形態は、感度設定器４８からの信号値を制御目標に設定すると共に、前記フロートセンサＦＳで検出される信号値が制御目標値に向かうようリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの昇降を行い、制御目標を基準に設定された不感帯内にフロートセンサＦＳの検出値が達すると昇降制御を停止するよう設定されている。又、感度設定器４８は制御感度を「鈍感」から「敏感」の領域で操作できるものとなっており、この制御時に、「鈍感」の側に設定した場合には感知フロート２４Ｓが前下がり傾向となる姿勢を維持するよう昇降制御が行われる結果、感知フロート２４Ｓに作用する感知バネ２５の付勢が低下して圃場面Ｓの凹凸に敏感に追従した昇降制御が行われるものとなり、又、感度設定器４８を「敏感」の側に設定した場合には感知フロート２４Ｓが前上がり傾向となる姿勢に維持するよう昇降制御が行われる結果、感知フロート２４Ｓに作用する感知バネ２５の付勢が高まって圃場面Ｓの凹凸に対する追従性能が低下した昇降制御が行われるものとなっている。
【００３０】
［強制昇降制御］
この制御は、前記昇降レバー１３を「自動」位置に設定した状態で機能するものであり、その制御形態は、苗植付装置Ａが前記自動昇降制御で圃場面Ｓに追従して昇降する状態で強制昇降レバー１４を上げ位置「ＵＰ」に操作した場合に、植付クラッチＰＣが入り状態にあれば、植付モータ５４を駆動して切り操作すると共に、リフトシリンダ９を駆動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に達したことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行い、この上昇状態で強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作した場合にはリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの下降を開始し、自動昇降制御に復帰させるよう設定されている。更に、この下降によって自動昇降制御状態に達した後に強制昇降レバー１４を再度下げ位置「ＤＷ」に操作した場合には植付モータ５４を駆動して植付クラッチＰＣを入り操作する制御も行われる。
【００３１】
［バックアップ制御］
この制御は、前記バックアップスイッチ５１をＯＮ状態に設定した状態で、かつ、前記昇降レバー１３を「自動」位置に設定した状態で機能するものであり、その制御形態は、苗植付装置Ａが前記自動昇降制御で圃場面Ｓに追従して昇降する状態で、主変速レバー１１を後進域に操作した場合に、植付クラッチＰＣが入り状態にある場合には，植付モータ５４を駆動して切り操作すると共に、リフトシリンダ９を駆動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に達したことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行うよう設定されている。そして、この上昇状態で強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に設定することで強制昇降制御と同様にリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの下降を開始し、自動昇降制御に復帰させるよう設定されている。更に、この下降によって自動昇降制御状態に達した後に強制昇降レバー１４を再度下げ位置「ＤＷ」に操作した場合には植付モータ５４を駆動して植付クラッチＰＣを入り操作する制御も行われる。
【００３２】
［連動昇降制御］
以下、この連動昇降制御の制御形態の概要を図１０、図１１のフローチャートと、図１２のタイミングチャートに基づいて説明する。この制御は、第１フラグが「０」である場合にのみ前記オートアップスイッチ２をＯＮ状態に設定した状態で（条件１．）、主クラッチＭＣが入り状態にあり（条件２．）、副変速レバー１２が「低」位置にあり（条件３．）、かつ、前記昇降レバー１３が「自動」位置に設定された状態（条件４．）で機能するものであり、この条件が成立した場合には、主変速レバーセンサ１１Ｓで判別される無段変速装置Ｈの変速位置から機体の走行速度を求め、この走行速度に基づいて図７、図１２に示す上昇開始角度（α）と下降開始角度（β）とを設定する（＃１０１〜＃１０４ステップ）。この角度の設定では走行速度が高速であるほど、上昇開始角度（α）を小さい角度の側に変更すると同時に、下降開始角度（β）を大きい角度の側に変更する処理を行うものとなっている。尚、図１２のタイミングチャートで説明すると、高速であるほど上昇信号、下降信号とも出力されるタイミングが同図に左側に変位し（破線で示した信号）、低速であるほど上昇信号、下降信号とも出力されるタイミングが同図に右側に変位する。
【００３３】
次に、ステアリングセンサＳＳからの信号を入力して前車輪１が操向操作され、その操向角度が上昇開始角度（α）に達したことを判別した場合には、植付クラッチＰＣが入り状態にある場合にのみ植付モータ５４を駆動して切り操作すると共に、リフトシリンダ９を駆動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に達したことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行い、第１フラグを「１」にセットする（＃１０５〜＃１１０ステップ）。又、第１フラグが「１」であった場合には第２フラグが「０」であれば＃１１０ステップの流れに合流させて「Ａ」の流れとし、第２フラグが「１」の場合には「Ｂ」の流れとする（＃１１１ステップ）。尚、この処理のうち、＃１０２ステップで植付クラッチＰＣが切り状態にある場合に連動昇降制御による苗植付装置Ａの昇降を阻止する阻止手段Ｄが構成され、又、この＃１０２ステップで走行機体３の走行速度が「低」位置（作業走行速度域）に設定された場合にのみ連動昇降制御による苗植付装置Ａの昇降を許容する許容手段Ｅが構成され、＃１０４ステップで走行速度が高速であるほど上昇開始角度（α）を小さい角度に設定し、かつ、下降開始角度（β）を大きい角度に設定する角度補正手段Ｆが構成されている。
【００３４】
このように苗植付装置Ａが上昇状態に達した後にはステアリングセンサＳＳからの信号に基づいて、前車輪１の操向角度が予め設定された制御切換角度（γ）を越える域に達したか否かを判別し、制御切換角度（γ）を越えたことが判別された場合には第２フラグを「１」にセットした後に、更に、ステアリングセンサＳＳからの信号に基づいて、前車輪１の操向角度が下降開始角度（β）に達したことが判別されると、リフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの下降を開始し、感知フロート２４Ｓからの信号に基づいて接地が確認された後に、自動昇降制御に復帰させ、第１フラグ、第２フラグとも「０」にセットする（＃１１２〜＃１１９ステップ）。又、＃１１３ステップで制御切換角度（γ）を越えない場合には、強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作する（強制下降操作する）ことで、前記＃１１７ステップの制御に流れに合流させ苗植付装置Ａを下降させ、自動昇降制御に復帰させ得るものとなっている（＃１２０ステップ）。
【００３５】
尚、この制御においても、苗植付装置Ａが下降して自動昇降制御状態に以降した後に強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作した場合には植付モータ５４を駆動して植付クラッチＰＣを入り操作する制御が行われる。
【００３６】
又、図７に示すように前記上昇開始角度（α）、下降開始角度（β）、制御切換角度（γ）の順序で角度が大きくなるよう相対的な角度が設定されており、この田植機では、操向角度が上昇開始角度（α）に達した際に旋回内側の後車輪２のサイドクラッチを切り操作するよう相対関係が設定されている。
【００３７】
このように、本発明では苗植付作業を行い、作業時に走行機体３が畦に接近して走行機体３を旋回させる場合には、前車輪１の操向角度が上昇開始角度（α）に達した時点で連動昇降制御によってステアリングハンドル７の操作と連動して苗植付装置Ａを自動的に上昇させると共に、この上昇開始と同時に旋回内側のサイドクラッチＳＣを切り操作して小半径での旋回を可能にしており、この上昇によって苗植付装置Ａは上限まで上昇するものとなる。そして、旋回が終了してステアリングハンドル７を戻し操作した場合には、前車輪１の操向角度が下降開始角度（β）に達した時点で苗植付装置Ａを自動的に下降させて自動昇降制御に復帰させる制御を行えるものとなっており、この制御を行うか否かの設定は、オートアップスイッチ５２によって作業者が任意に行えるものとなっている。又、このオートアップスイッチ５２がＯＮ状態に設定されていても副変速装置ＳＭが高速位置にセットされ走行機体３を路上で高速度で走行させた場合、あるいは、主クラッチＭＣが切り状態にある場合のように、非作業状態では操向操作を行っても苗植付装置Ａの昇降は行われず、無駄な作動を抑制するものとなっている。又、この連動昇降制御では作業時の走行機体３の走行速度が高速であるほど上昇開始角度（α）を小さくすると共に、下降開始角度（β）を大きくするので、旋回開始時には早期に苗植付装置Ａの上昇を開始して畦や畦の杭等の突出物と苗植付装置Ａとの接触回避を確実にするものとなっており、又、上昇状態の苗植付装置Ａの下降を早期に開始して走行機体３が反転して条合わせを行う際には苗植付装置の接地フロート２４を必ず圃場面Ｓに接地する状態に設定して接地フロート２４による整地効果を得ると同時に迅速な作業開始を行えるようにしている。又、苗植付装置Ａが制御切換角度（γ）を越えるレベルまで上昇した後に、この連動昇降制御による下降が許容されるので、例えば、苗植付装置Ａの上昇を開始時に旋回状態を調整するために旋回方向と逆方向に操向操作を行って操向角度が下降開始角度（β）に達した場合にも苗植付装置を下降させる不都合を発生させないものとなっている。
【００３８】
〔別実施の形態〕
本発明は上記実施の形態以外に、例えば、前記上昇開始角度（α）と下降開始角度（β）との角度を前記実施の形態とは逆に、上昇開始角度（α）を下降開始角度（β）より大きく設定することが可能であり、この上昇開始角度（α）と下降開始角度（β）及び制御切換角度（γ）をダイヤル操作等によって任意に設定できるよう構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】田植機の全体側面図
【図２】田植機前部の平面図
【図３】昇降レバーの操作経路を示す平面図
【図４】主変速レバーと強制昇降レバーとの操作域を示す側面図
【図５】副変速レバーの操作経路を示す平面図
【図６】感知フロートとフロートセンサとの連係を示す側面図
【図７】前車輪の操向角度を示す平面図
【図８】前後車輪の操向操作系を示す平面図
【図９】制御系のブロック回路図
【図１０】連動昇降ルーチン前半のフローチャート
【図１１】連動昇降ルーチン後半のフローチャート
【図１２】操向操作角と上昇信号、下降信号との関係を示すタイミングチャート
【符号の説明】
１前車輪
２後車輪
３走行機体
２４接地フロート
４７制御装置
Ａ対地作業装置
Ｄ阻止手段
Ｅ許容手段
Ｆ角度補正手段
ＰＣクラッチ
ＳＭ変速装置
α 上昇開始角度
β 下降開始角度
γ 制御切換角度[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention includes a ground working device that can freely move up and down with respect to a traveling machine body that includes left and right steering wheels of steering operation type and left and right rear wheels of non-steering operation type, and also provides power to the ground working device. An automatic lift control for moving the ground work device up and down so as to maintain the grounding float provided in the ground work device in a predetermined ground posture, and the turning direction of the front wheel in this automatic lift control state In conjunction with the operation, the ground work device is raised, and in conjunction with the return operation of the front wheels in the straight line direction, the raised ground work device is lowered to return to the automatic lift control. The present invention relates to a paddy field machine equipped with a control device.
[0002]
[Prior art]
  As a paddy field work machine configured as described above, there is one shown in Japanese Patent Laid-Open No. 11-196628. In this conventional example, it is determined from the sensor signal that the front wheel has been steered to a set angle. Then, when the seedling planting device (ground work device) is lifted and the steering operation in the direction of returning the front wheel is started after this lifting, the seedling planting device is lowered. The control mode is set so as to operate. Taking an agricultural tractor as an example, many have been proposed in which the steering operation angles of the front wheels for starting up and starting down are set equal.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
  Here, when considering the working mode of the paddy field machine, in the case of transplanting and sowing seedlings on the farm scene while running the traveling machine like a rice transplanter or direct sowing machine, When the work machine is lifted, a work mode is adopted in which the front wheel is largely steered at the same time to reverse the traveling machine body. Therefore, as in the conventional example, in the configuration that performs the interlocking lift control that forcibly raises the ground work device in conjunction with the steering operation, the operation that should be performed by the operator is reduced and the work in a good form is performed. Will be possible.
[0004]
  Although it is necessary to raise the ground work device to an appropriate height for the purpose of avoiding contact with the kite when turning the traveling machine body, after the turn is finished, the ground work device is quickly lowered to the field scene to work. It is desirable to resume. However, the timing of raising the ground work device is early from the start of the steering operation for the purpose of avoiding the side work device moving in the lateral direction while in contact with the farm scene and the purpose of avoiding the contact between the ground work device and the basket. It is necessary to set the timing, that is, a small steering angle, and it is desired to set the timing for lowering the ground work device at an early stage in order to obtain a leveling effect by the grounding float. In the case of starting the descent control immediately after starting the operation with the front wheel in the straight direction during turning as in the conventional example, the steering angle of the front wheel does not coincide with the descent timing, and the operator is determined. Even when the steering operation of the front wheels is performed at a speed, the contact timing is not uniform, and the operation feeling is not so good.
[0005]
  The objective of this invention exists in the point which comprises the paddy field machine which raises / lowers a ground work apparatus rationally in response to steering operation of a front wheel.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
  A first feature of the present invention (Claim 1) is that a ground work device is movable up and down with respect to a traveling machine body having left and right steering operation type front wheels and non-steering operation type left and right rear wheels. And an automatic lifting control for lifting and lowering the ground work device so as to maintain a grounding float provided for the ground work device in a predetermined grounding posture, and a clutch for interrupting power to the ground work device. In the automatic lift control state, the ground work device is raised in conjunction with the operation of the front wheel in the turning direction, and the lifted ground work device is lowered in conjunction with the return operation in the straight direction of the front wheel to automatically In a paddy field work machine equipped with a control device that performs linked lift control to return to lift control, the steering angle of the front wheel when the ground work device is lifted by the interlock lift control is set as the lift start angle, Steering angle of the front wheels when lowering the ground work apparatus by interlocking elevation control is set as lowered starting angle,The descending start angle is larger than the ascending start angle After the threshold value is set, the difference between the rising start angle and the lowering start angle is set, and after the control to raise the ground work device is started, the lower wheel starts after the steering angle of the front wheel exceeds the lowering start angle. The control mode of the interlocking elevation control is set so that the ground work device starts to descend when the angle is reachedThe operation and effect are as follows.
[0007]
  Of the present inventionThe second feature (Claim 2) is Claim 1.The steering angle larger than the lowering start angle is set as the control switching angle, and the ground work device is lowered when the lowering steering angle is reached after the steering angle of the front wheel exceeds the control switching angle. The control mode of the interlock control means is set so as to start the operation, and its operation and effect are as follows.
[0008]
  A third feature of the present invention (Claim 3) is that the ground work device is movable up and down with respect to a traveling machine body having steering operation type left and right front wheels and non-steering operation type left and right rear wheels. And an automatic lifting control for lifting and lowering the ground work device so as to maintain a grounding float provided for the ground work device in a predetermined grounding posture, and a clutch for interrupting power to the ground work device. In the automatic lift control state, the ground work device is raised in conjunction with the operation of the front wheel in the turning direction, and the lifted ground work device is lowered in conjunction with the return operation in the straight direction of the front wheel to automatically A paddy field work machine equipped with a control device that performs interlocking lifting control to return to lifting control,
  The steering angle of the front wheel when raising the ground work device by the interlocking raising / lowering control is set as the rising start angle, and the steering angle of the front wheel when lowering the ground working device by the interlocking raising / lowering control is the lowering start angle A difference is set between the ascending start angle and the descending start angle, a steering angle larger than the descending start angle is set as the control switching angle, and the steering angle of the front wheel is set as the control switching angle. The control mode of the interlock control means is set to start the descent of the ground work device when the descent start angle is reached after exceedingThe operation and effect are as follows.
[0009]
  A fourth feature of the present invention (Claim 4) is the block according to any one of Claims 1 to 3, wherein when the clutch is in a disengaged state, the lifting operation of the ground work device by the interlocking lifting control is prevented. It is in the point provided with a means, The effect | action and effect are as follows.
[0010]
  According to a fifth feature of the present invention (Claim 5), in any one of Claims 1 to 4, the transmission for setting the traveling speed of the traveling vehicle body is a road traveling speed range and a speed lower than the road traveling speed. It is configured to be freely settable in the work travel speed range, and when the transmission is set in the work travel speed range, it is provided with a permitting means that allows the ground work device to be lifted and lowered by the interlocked lift control. There are the following actions and effects.
[0011]
  A sixth feature of the present invention (Claim 6) is that, in Claim 5, the rising start angle is smaller as the traveling speed of the traveling machine body is higher in a state where the transmission is set in a work traveling speed range. It is provided with an angle correction means for performing at least one of correction processing for changing to an angle or correction for changing the descending start angle to a larger angle, and its operation and effect are as follows. .
[0012]
[Action]
[0013]
  According to the first feature, when the front wheel is steered, when the steering angle reaches the rising start angle, the ground work device starts to rise, and when the steering angle reaches the lowering start angle, the ground work is started. The apparatus starts to descend, and the interlocking elevation control can be performed by setting a necessary relative difference with respect to the ascending start angle and the descending start angle.
[0014]
  The firstAccording to the characteristics, when the front wheel reaches the rising start angle, the ground work device starts to rise, and after this rising, the front wheel exceeds the lowering start angle, and then the front wheel is operated in the straight direction and the lowering start angle. The ground work device is lowered when the value reaches. That is, according to this configuration, when the front wheel is steered, the ground work device can be raised at an early stage of the steer operation, and the front wheel is steered during the steering operation in the turning direction. Even if the angle reaches the descending start angle, the control for lowering the ground work device is not performed, and since the descending start angle is set to a value larger than the ascent start angle, the front wheel is operated in the straight direction. In this case, the ground work device is lowered at an early stage, and the ground leveling effect by the grounding float is exhibited, and the work can be started quickly.
[0015]
  the above2nd and 3rdAccording to the feature, after the steering angle of the front wheel exceeds the rising start angle and the ground work device starts to rise, the lowering starting angle may be reached unless the steering angle of the front wheel exceeds the control switching angle. Even if there is, the descent of the ground work device does not start.For example, in order to adjust the turning state at the start of raising the seedling planting device, the steering operation is performed in the direction opposite to the turning direction so that the steering angle becomes the lowering start angle. Even when it reaches, the inconvenience of lowering the seedling planting device does not occur.
[0016]
  According to the fourth feature, since the lifting operation is inhibited when the clutch that performs intermittent power to the ground work device is in the disengaged state, even if the steering operation is performed when the clutch is not engaged and operated, The work device is not lifted up and down unnecessarily, and the ground work device can be lifted up and down in conjunction with the steering operation when the clutch is set to the engaged state.
[0017]
  According to the fifth feature, when work is performed with the transmission set in the work travel speed range during work, the ground work device can be raised and lowered in conjunction with the steering operation, and the transmission is When the traveling speed range is set, that is, when the steering operation is performed during non-working, the working device is not unnecessarily moved up and down.
[0018]
  According to the sixth feature, the rising start angle is changed to a smaller angle as the traveling speed is higher with the transmission set in the working traveling speed range. It is possible to avoid the inconvenience of bringing the ground work device into contact with the eaves or the like due to a delay in the rise of the work device, and the lower the start angle as the travel speed is higher with the transmission set in the work travel speed range. Since the angle is changed to a large angle, there is no situation where the ground work device has not yet grounded when the traveling machine body has finished turning.
[0019]
〔The invention's effect〕
  Accordingly, a paddy field work machine is constructed that moves the ground work device up and down with the same feeling in conjunction with the steering operation of the front wheels. Moreover, at the same time as avoiding the contact between the ground work device and the fence etc. by the early rise, at the same time, the leveling effect by the grounding float can be demonstrated by the early fall (Claim 1), Even if a small steering operation is performed after the ground working device is lifted, the ground working device is not lowered unexpectedly (claims).2, 3) Since the ground work device is lifted / lowered in conjunction with the steering operation of the front wheel only during work, the ground work device can be prevented from being lifted / lowered unexpectedly when not working (claims 4 and 5). By simply changing the timing of raising and lowering the ground work device based on the traveling speed of the traveling machine body, the ground work device must be in the lowered state at the start of work while avoiding contact between the ground work device and the eaves etc. It became something that could be set.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
  As shown in FIG. 1, an engine 4 is mounted on the front portion of a traveling machine body 3 having a driving type front wheel 1 and a driving type rear wheel 2 that are steered, and the front side of the traveling machine body 3 is mounted. The hydrostatic continuously variable transmission H to which the power from the engine 4 is transmitted to the part, the transmission case 5 at the front position to which the power from the continuously variable transmission H is transmitted, and the power from the transmission case 5 The rear axle cases 6 that are transmitted to the rear position are respectively disposed, and the steering handle 7 and the driver seat 8 are disposed at the center of the traveling body 3 so that the rear end of the traveling body 3 serves as a hydraulic actuator. A 6-row seedling planting device A as a ground work device is connected via a parallel quadruple link mechanism L that is driven up and down by a lift cylinder 9, and a fertilizer application device B is attached to the rear of the traveling machine body 3. As a paddy field work machine Make up the planting machine.
[0021]
  The transmission case 5 includes a gear-type sub-transmission that switches the traveling speed of the main clutch MC for intermittently transmitting power from the continuously variable transmission H and the traveling body 3 to a working traveling speed and a higher traveling speed on the road. SM, a differential mechanism (not shown) for transmitting power to the left and right front wheels 1, 1, and an inter-strain transmission mechanism (not shown) for setting the number of seedling planting times of the seedling planting device A with respect to the unit travel distance And a planting clutch PC that transmits and cuts power from the mission case 5 to the seedling planting apparatus A. The rear axle case 6 operates to cut off the power transmitted to the left and right rear wheels 2 and 2 (see the figure) and the power transmitted to the left and right rear wheels 2 and 2 from the power transmission system. The left and right side clutches SC, SC and a traveling brake RB for applying a braking force are incorporated (see FIG. 8).
[0022]
  As shown in FIG. 2, a main transmission lever 11 for shifting the continuously variable transmission H is disposed on the left side of the meter panel MP in front of the driver seat 8, and the auxiliary transmission is disposed on the left side of the driver seat 8. A sub-shifting lever 12 for shifting the device is disposed, a lifting lever 13 for controlling lifting of the seedling planting device A is disposed on the right side of the driver seat 8, and a right side of the post portion of the steering handle 7 is disposed on the right side. A forced lifting lever 14 (an example of a forced lifting operation tool) that forcibly raises and lowers the seedling planting device A is disposed, and a main clutch pedal 15 that operates the main clutch MC is disposed on the left side of the step. A brake pedal 16 is arranged in the case.
[0023]
  As shown in FIG. 4, the main speed change lever 11 is operated forward in a forward “advance” region from an intermediate “stop” position to accelerate the aircraft in the forward direction, and from the “stop” position to the rear “ It is linked with the continuously variable transmission H so as to increase the speed of the aircraft in the reverse direction by operating backwards in the “reverse” region, and has a potentiometer-type main transmission lever sensor 11S for determining the operation position at the base end. ing. As shown in the figure, the forcible elevating lever 14 is maintained in a neutral position “N” in a substantially horizontal posture by a biasing force of a spring (not shown) in a non-operating state, and the seedling planting device A is forcibly raised. And a lower position “DW” for forcibly lowering the seedling planting device A, and a plurality of switches are provided at the base end to discriminate the operation position of the forcible elevating lever 14. Is provided with a forced lifting lever sensor 14S. As shown in FIG. 5, the sub-shift lever 12 is moved at a high speed (an example of a road traveling speed range) at a high speed, and “low” (an example of a working travel area) is moved at a relatively low speed during work. The lever guide is provided with a limit switch type sub-shift lever sensor 12S for determining that the sub-shift lever 12 is set to the “low” position. As shown in FIG. 3, the elevating lever 13 is a “neutral” position for stopping the raising and lowering of the seedling planting device A, an “up” position for raising the seedling planting device A, and a lowering planting device A “ The “down” position, the “on” position where the planting clutch PC is engaged and operated while the seedling planting device A is lowered, the forced raising and lowering of the seedling planting device A by the forced lifting lever 14, as will be described later. The “automatic” position in which the raising and lowering operation of the seedling planting device A is performed in conjunction with the steering operation of the front wheel 1 is configured to be freely settable (at the “cut” position in the figure, the planting clutch is in the cut state). A potentiometer type lift lever sensor 13S for determining the operation position of the lift lever 13 is provided at the base end.
[0024]
  As shown in FIG. 1, the link mechanism L is composed of a pair of left and right top links 17, a pair of left and right lower links 18, and a vertical link 19 at the rear end. The transmission case 20 of the planting apparatus A is connected to be freely rollable. In the seedling planting apparatus A, the power is transmitted from the traveling machine body 3 to the transmission case 20 through the transmission shaft 21, so that one planting mechanism 23 is provided from the lower end of the mat-like seedling W placed on the seedling mount 22. The seedlings are cut out and transplanted to the farm scene S one by one, and the seedlings on the lower end of the mat-like seedling W are continuously cut out in the horizontal direction by reciprocating the seedling mounting table 22 in the horizontal direction. In addition, a plurality of ground floats 24 are provided at the bottom of the seedling planting apparatus A, and the center float (hereinafter referred to as a sensing float 24S) of the ground floats 24 is referred to as shown in FIG. In addition, it is supported so as to be swingable around the axis Q in the lateral orientation, and the sensing load is set by urging the front portion of the sensing float 24S downward with the sensing spring 25, and the front of the sensing float 24S. A potentiometer type float sensor FS is provided so as to measure the swinging posture of the sensing float 24S from the amount of vertical displacement of the part. In addition, in a state where the sensing float 24S is in contact with the farm scene S, automatic raising / lowering control for raising / lowering the seedling planting device A so as to maintain the swinging posture of the sensing float 24S can be performed. Further, the fertilizer application device B feeds granular or powdery fertilizer stored in the hopper 26 in synchronization with the traveling speed, sends it to the hose 28 by the air from the blower 27, and from the groove forming device 29 provided in the grounding float 24. It is configured to be supplied below the farm scene S.
[0025]
  In this rice transplanter, a steering control system is configured as shown in FIG. That is, the pitman arm 32 of the power steering unit 31 to which the operating force of the steering handle 7 is transmitted and the knuckle arms 33, 33 of the left and right front wheels 1, 1 are linked via the drag links 34, 34. An arm 35 is fixed to the pitman arm 32, and the other end of the intermediate rod 36, one end of which is pin-engaged with a long hole 35A formed in the arm 35, is supported so as to be swingable around a swing shaft center in a vertical orientation. Further, the relay arm 37 is connected to both end portions of the detachable sorting link 38 through the side clutch SC, and the arms 39 and 39 of the SC via the operation rod 40. Further, the relay arm 37 and the sorting arm 38 are configured to be switchable between a state in which the relay arm 37 swings together by human operation and a separated state in which the swinging operating force of the relay arm 37 is not transmitted to the sorting arm 38 (the switching operation system is not shown). When the steering handle 7 is operated with the relay arm 37 and the sorting arm 38 set in the linked state, the left and right front wheels 1 and 1 are steered in linkage with the swing of the pitman arm 32. At the same time, when the pitman arm 32 swings beyond the range of interchange of the long hole 35A, this swinging operating force is transmitted via the intermediate rod 36, the relay arm 37, the sorting link 38, and the operation rod 40, respectively. The arm 39 of the side clutch SC inside the turning is operated, and the side clutch SC is disconnected. In addition, a potentiometer type steering sensor SS for measuring the amount of rocking around the axis of one knuckle arm 33 is provided.
[0026]
  As shown in the figure, the main clutch MC is disengaged by depressing the main clutch pedal 15, and mechanically linked so that the brake pedal 16 and the arm 41 of the traveling brake RB are connected to an operating rod 42. And the brake pedal 16 and the main clutch MC are mechanically linked. When the brake pedal 16 is depressed, the main clutch MC is disengaged in the intermediate range of the depression operation. In addition, the wheel is braked when further depressed. Note that the driving force is transmitted from the transmission case 5 to the rear axle case 6 via the intermediate shaft 43, and this driving force is transmitted to the driving shaft 45 via a pair of bevel gears 44, 44. The drive shaft 45 is provided with a friction multi-plate type side clutch SC and a friction multi-plate travel brake RB.
[0027]
  As shown in FIG. 9, the rice transplanter includes a control device 47 having a microprocessor. The control device 47 performs the following control in addition to the automatic elevation control. In other words, by operating the forced lifting lever 14 to the raised position “UP” while the automatic lifting control is being performed, the seedling planting device A is raised to the upper limit, and the forced lifting lever 14 is lowered in this raised state. By operating the position “DW” to lower the seedling planting apparatus A to the grounded state and returning to the automatic lifting control, and the automatic lifting control, the main transmission lever 11 When the vehicle is operated in the reverse zone, the ground control device is operated in conjunction with the backup control for raising the seedling planting device A to the upper limit and the operation in the turning direction of the front wheel 1 in the state where the automatic lifting control is performed. In conjunction with the operation of raising A and returning the front wheel 1 in the straight direction, the ascending / descending control for lowering the ground working apparatus A in the raised state and returning to the automatic raising / lowering control is performed. You have me.
[0028]
  That is, the main shift lever sensor 11S, the sub shift lever sensor 12S, the lift lever sensor 13S, the forced lift lever sensor 14S, the float sensor FS, and control sensitivity during automatic lift control are set for the control device 47. The potentiometer type sensitivity setting device 48, the limit switch type upper limit sensor 49 for determining that the seedling planting device A has reached the upper limit from the swinging posture of the link mechanism L, and the steering angle of the front wheel 1 are measured. Steering sensor SS, main clutch sensor 50 for determining the state of the main clutch MC, backup switch 51 for performing control for raising the seedling planting device A to the upper limit in conjunction with an operation for moving the body 3 backward, front wheels From the auto up switches 52 for controlling the raising and lowering of the seedling planting device A in conjunction with the steering operation 1 The electric transmission motor 53 that shifts the continuously variable transmission H, the electromagnetic valve V that supplies and discharges hydraulic oil to and from the lift cylinder 9, and the electric that operates the planting clutch PC. A system for outputting a signal to each of the mold planting motors 54 is formed.
[0029]
  The control device 47 performs the following control.
[Automatic lift control]
  This control functions in a state where the raising / lowering lever 13 is set to the “down” position, the “planting” position, or the “automatic” position and the seedling planting device A is lowered to the field scene S, In the control mode, the signal value from the sensitivity setting device 48 is set as a control target, and the lift cylinder 9 is driven so that the signal value detected by the float sensor FS is directed to the control target value. The lift control is set to stop when the detection value of the float sensor FS reaches the dead zone set based on the control target. Further, the sensitivity setting device 48 can operate the control sensitivity in a range from “insensitive” to “sensitive”. If the sensitivity is set to “insensitive” at the time of control, the sensing float 24S tends to fall downward. As a result of performing the elevation control so as to maintain the posture, the urging force of the sensing spring 25 acting on the sensing float 24S is reduced, and the elevation control that sensitively follows the unevenness of the field scene S is performed, When the sensitivity setting unit 48 is set to the “sensitive” side, ascending / descending control is performed so that the sensing float 24S is maintained in a posture in which the sensing float 24S tends to rise upward. As a result, the bias of the sensing spring 25 acting on the sensing float 24S is increased. Ascending / descending control is performed in which the follow-up performance with respect to the unevenness of the field scene S is increased.
[0030]
[Forced lift control]
  This control functions in a state in which the elevating lever 13 is set to the “automatic” position, and the control mode is a state in which the seedling planting device A moves up and down following the field scene S by the automatic elevating control. If the forcible elevating lever 14 is operated to the raised position “UP” and the planting clutch PC is in the engaged state, the planting motor 54 is driven to perform the cutting operation, and the lift cylinder 9 is driven to operate the upper limit. The seedling planting device A is raised until the sensor 49 detects that the seedling planting device A has reached the upper limit, and when the forced lifting lever 14 is operated to the lowered position “DW” in this elevated state, the lift It is set to drive the cylinder 9 to start the descent of the seedling planting device A and return to the automatic lifting control. Further, after reaching the automatic lifting control state by this lowering, when the forced lifting lever 14 is operated again to the lowered position “DW”, the planting motor 54 is driven and the planting clutch PC is engaged and operated. .
[0031]
[Backup control]
  This control functions in a state in which the backup switch 51 is set to the ON state and the lift lever 13 is set to the “automatic” position. When the main shift lever 11 is operated to the reverse range in the state where the automatic shifting control follows the farm scene S and the planting clutch PC is in the engaged state, the planting motor 54 is driven. And the lift cylinder 9 is driven and the seedling planting device A is raised until the upper limit sensor 49 detects that the seedling planting device A has reached the upper limit. Then, by setting the forcible elevating lever 14 to the lowered position “DW” in this ascending state, the lift cylinder 9 is driven in the same way as in the forcible elevating control, and the seedling planting device A starts to descend, and returns to automatic elevating control. It is set to let you. Further, after reaching the automatic lifting control state by this lowering, when the forced lifting lever 14 is operated again to the lowered position “DW”, the planting motor 54 is driven and the planting clutch PC is engaged and operated. .
[0032]
[Linked lift control]
  Hereinafter, the outline of the control mode of the interlocking elevation control will be described based on the flowcharts of FIGS. 10 and 11 and the timing chart of FIG. This control is performed only when the first flag is “0” with the auto-up switch 2 set to the ON state (condition 1), the main clutch MC is in the engaged state (condition 2), When the speed change lever 12 is in the “low” position (condition 3) and the lifting lever 13 is set in the “automatic” position (condition 4.), and this condition is satisfied The travel speed of the fuselage is obtained from the shift position of the continuously variable transmission H determined by the main shift lever sensor 11S, and based on this travel speed, the rising start angle (α) and the descending start shown in FIGS. An angle (β) is set (steps # 101 to # 104). In this angle setting, as the traveling speed is higher, the rising start angle (α) is changed to a smaller angle side, and at the same time, the lowering start angle (β) is changed to a larger angle side. Yes. In the timing chart of FIG. 12, the timing at which both the rising signal and the falling signal are output is shifted to the left in the drawing (the signal indicated by the broken line) as the speed is high, and the rising signal and the falling signal are as the speed is low. Both timings are shifted to the right in the figure.
[0033]
  Next, when the front wheel 1 is steered by inputting a signal from the steering sensor SS and it is determined that the steered angle has reached the rising start angle (α), the planting clutch PC is engaged. Only when it is in the state, the planting motor 54 is driven to perform the cutting operation, and the lift cylinder 9 is driven to plant the seedling until the upper limit sensor 49 detects that the seedling planting apparatus A has reached the upper limit. The device A is raised and the first flag is set to “1” (steps # 105 to # 110). When the first flag is “1”, if the second flag is “0”, the flow is merged with the flow of step # 110 to become “A” flow, and the second flag is “1”. The flow is “B” (# 111 step). In this process, when the planting clutch PC is in the disengaged state in step # 102, blocking means D for preventing the raising and lowering of the seedling planting device A by the interlocking elevation control is configured, and in step # 102, Only when the traveling speed of the traveling machine body 3 is set to the “low” position (working traveling speed range), the permitting means E that allows the raising and lowering of the seedling planting apparatus A by the interlocked lifting control is configured, and traveling at step # 104 Angle correction means F is configured to set the rising start angle (α) to a smaller angle and set the falling start angle (β) to a larger angle as the speed is higher.
[0034]
  Thus, after the seedling planting apparatus A has reached the ascending state, the steering angle of the front wheel 1 has reached an area exceeding the preset control switching angle (γ) based on the signal from the steering sensor SS. If it is determined that the control switching angle (γ) has been exceeded, the second flag is set to “1”, and then, based on the signal from the steering sensor SS, the front wheel When it is determined that the steering angle of 1 has reached the lowering start angle (β), the lift cylinder 9 is driven to start the lowering of the seedling planting device A, and grounding is performed based on the signal from the sensing float 24S. Is confirmed, automatic lift control is restored, and both the first flag and the second flag are set to “0” (steps # 112 to # 119). If the control switching angle (γ) is not exceeded in step # 113, the forced elevation lever 14 is operated to the lowered position “DW” (forced lowering operation), so that the control proceeds to step # 117. The seedling planting device A can be lowered and returned to the automatic lifting control (step # 120).
[0035]
  Even in this control, when the forced raising / lowering lever 14 is operated to the lowered position “DW” after the seedling planting device A is lowered and enters the automatic raising / lowering control state, the planting motor 54 is driven to plant Control for engaging and operating the clutch PC is performed.
[0036]
  Further, as shown in FIG. 7, the relative angle is set so that the angle increases in the order of the rising start angle (α), the falling start angle (β), and the control switching angle (γ). Then, when the steering angle reaches the rising start angle (α), the relative relationship is set so that the side clutch of the rear wheel 2 inside the turn is disengaged.
[0037]
  Thus, in the present invention, when seedling planting work is performed and the traveling machine body 3 approaches the heel and turns the traveling machine body 3 during the work, the steering angle of the front wheel 1 is set to the rising start angle (α). When it reaches, the seedling planting device A is automatically raised in conjunction with the operation of the steering handle 7 by the interlocking raising / lowering control, and at the same time as the ascent starts, the side clutch SC inside the turning is turned off to operate at a small radius. The turning is enabled, and the seedling planting apparatus A rises to the upper limit by this rise. Then, when the turning is finished and the steering handle 7 is returned, when the steering angle of the front wheel 1 reaches the lowering start angle (β), the seedling planting device A is automatically lowered and automatically The control for returning to the lift control can be performed, and whether or not this control is performed can be arbitrarily set by the operator by the auto up switch 52. Even if the auto up switch 52 is set to the ON state, the sub-transmission device SM is set at the high speed position and the traveling machine body 3 is driven at a high speed on the road, or the main clutch MC is in the disengaged state. As in the case, in the non-working state, even if the steering operation is performed, the seedling planting apparatus A is not lifted and the useless operation is suppressed. Further, in this interlocking raising / lowering control, the higher the traveling speed of the traveling machine body 3 at the time of working, the smaller the rising start angle (α) and the larger the descending start angle (β). The assembling apparatus A starts to rise, and the contact between the seedling planting apparatus A and the protrusions such as ridges and stake piles is ensured. When the traveling machine body 3 is reversed and the alignment is performed at an early stage, the grounding float 24 of the seedling planting device is always set in a state of grounding to the field scene S, and the leveling effect by the grounding float 24 is obtained. At the same time, work can be started quickly. In addition, after the seedling planting device A has risen to a level exceeding the control switching angle (γ), it is allowed to descend by this interlocking raising / lowering control. For example, the turning state is adjusted at the start of raising the seedling planting device A Therefore, even when the steering operation is performed in the direction opposite to the turning direction and the steering angle reaches the lowering start angle (β), there is no inconvenience of lowering the seedling planting device.
[0038]
[Another embodiment]
  In the present invention, in addition to the above embodiment, for example, the rising start angle (α) and the descending start angle (β) are set to be opposite to the above embodiment, and the rising start angle (α) is set to the descending start angle ( It is possible to set larger than β), and it is also possible to configure such that the ascending start angle (α), descending start angle (β) and control switching angle (γ) can be arbitrarily set by dialing or the like. .
[Brief description of the drawings]
[Fig. 1] Whole side view of rice transplanter
[Figure 2] Plan view of the front of the rice transplanter
FIG. 3 is a plan view showing the operation path of the lifting lever
FIG. 4 is a side view showing an operation range of the main transmission lever and the forced lifting lever.
FIG. 5 is a plan view showing an operation path of an auxiliary transmission lever.
FIG. 6 is a side view showing the linkage between the sensing float and the float sensor.
FIG. 7 is a plan view showing the steering angle of the front wheels.
FIG. 8 is a plan view showing a steering operation system for front and rear wheels.
Fig. 9 Block diagram of control system
FIG. 10 is a flowchart of the first half of the interlocking raising / lowering routine.
FIG. 11 is a flowchart of the second half of the interlocking raising / lowering routine.
FIG. 12 is a timing chart showing a relationship between a steering operation angle, an ascending signal, and a descending signal.
[Explanation of symbols]
  1 front wheel
  2 Rear wheels
  3 traveling aircraft
  24 Ground float
  47 Controller
  A Ground work equipment
  D Blocking means
  E Permissible means
  F Angle correction means
  PC clutch
  SM transmission
  α Ascent start angle
  β descent start angle
  γ Control switching angle

Claims

操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、又、この対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業機であって、
前記連動昇降制御によって対地作業装置を上昇させる際における前車輪の操向角度が上昇開始角度として設定され、前記連動昇降制御によって対地作業装置を下降させる際の前車輪の操向角度が下降開始角度として設定され、前記上昇開始角度より下降開始角度を大きい値にして上昇開始角度と下降開始角度とに差が設定されると共に、対地作業装置を上昇させる制御が開始された後には、前車輪の操向角度が下降開始角度を越えた後に下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動昇降制御の制御形態が設定されている水田作業機。A ground work device is provided that can freely move up and down with respect to a traveling machine body having left and right steering wheels of steering operation type and left and right rear wheels of non-steering operation type, and power to the ground work device is interrupted. An automatic elevating control for elevating and lowering the ground work device so as to maintain a ground contact float provided in the ground work device in a predetermined ground posture, and an operation in the turning direction of the front wheel in this automatic elevating control state A control device that performs an ascending / descending control that raises the ground work device in conjunction with the operation and lowers the ground work device in the raised state and returns to the automatic lift control in conjunction with the return operation of the front wheel in the straight traveling direction. A paddy field machine equipped with,
The steering angle of the front wheel when raising the ground work device by the interlocking raising / lowering control is set as the rising start angle, and the steering angle of the front wheel when lowering the ground working device by the interlocking raising / lowering control is the lowering start angle The difference between the rising start angle and the descending start angle is set by setting the descending start angle larger than the ascent start angle, and after the control for raising the ground work device is started, The paddy field work machine for which the control form of the interlocking raising / lowering control is set so as to start the descent of the ground work device when the steering angle reaches the descent start angle after exceeding the descent start angle .

前記下降開始角度より大きい操向角度が制御切換角度として設定されると共に、前車輪の操向角度が制御切換角度を越えた後、前記下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動制御手段の制御形態が設定されている請求項１記載の水田作業機。A steering angle larger than the lowering start angle is set as a control switching angle, and after the steering angle of the front wheel exceeds the control switching angle, the lowering of the ground work device starts when the lowering starting angle is reached. The paddy field work machine according to claim 1, wherein a control mode of the interlock control means is set so as to perform.

操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、又、この対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業機であって、
前記連動昇降制御によって対地作業装置を上昇させる際における前車輪の操向角度が上昇開始角度として設定され、前記連動昇降制御によって対地作業装置を下降させる際の前車輪の操向角度が下降開始角度として設定され、これら上昇開始角度と下降開始角度とに差が設定されると共に、前記下降開始角度より大きい操向角度が制御切換角度として設定されると共に、前車輪の操向角度が制御切換角度を越えた後、前記下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動制御手段の制御形態が設定されている水田作業機。A ground work device is provided that can freely move up and down with respect to a traveling machine body having left and right steering wheels of steering operation type and left and right rear wheels of non-steering operation type, and power to the ground work device is interrupted. An automatic elevating control for elevating and lowering the ground work device so as to maintain a ground contact float provided in the ground work device in a predetermined ground posture, and an operation in the turning direction of the front wheel in this automatic elevating control state A control device that performs an ascending / descending control that raises the ground work device in conjunction with the operation and lowers the ground work device in the raised state and returns to the automatic lift control in conjunction with the return operation of the front wheel in the straight traveling direction. A paddy field machine equipped with,
The steering angle of the front wheel when raising the ground work device by the interlocking raising / lowering control is set as the rising start angle, and the steering angle of the front wheel when lowering the ground working device by the interlocking raising / lowering control is the lowering start angle A difference is set between the ascending start angle and the descending start angle, a steering angle larger than the descending start angle is set as the control switching angle, and the steering angle of the front wheel is set as the control switching angle. A paddy field work machine in which the control mode of the interlock control means is set so as to start the descent of the ground work device when the descent start angle is reached .

前記クラッチが切り状態にある場合には前記連動昇降制御による対地作業装置の昇降作動を阻止する阻止手段を備えている請求項１〜３のいずれか１項に記載の水田作業機。 The paddy field machine according to any one of claims 1 to 3, further comprising blocking means for blocking a lifting operation of the ground work device by the interlocking lifting control when the clutch is in a disengaged state.

走行機体の走行速度を設定する変速装置が路上走行速度域と、この路上走行速度より低速度の作業走行速度域とに設定自在に構成されると共に、この変速装置が作業走行速度域に設定された場合において、前記連動昇降制御による対地作業装置の昇降作動を許す許容手段を備えている請求項１〜４のいずれか１項に記載の水田作業装置。 The transmission for setting the traveling speed of the traveling vehicle body is configured to be freely settable on a road traveling speed range and a work traveling speed range lower than the road traveling speed, and the transmission is set to the work traveling speed range. The paddy field work device according to any one of claims 1 to 4, further comprising a permitting unit that allows the ground work device to be lifted and lowered by the interlocked lift control.

前記変速装置が作業走行速度域に設定されている状態で、走行機体の走行速度が高速であるほど前記上昇開始角度を小さい角度に変更する補正、あるいは、前記下降開始角度を大きい角度に変更する補正の少なくとも一方の補正処理を行う角度補正手段を備えている請求項５記載の水田作業装置。 In the state where the transmission is set in the work travel speed range, the correction that changes the rising start angle to a smaller angle or the lowering start angle is changed to a larger angle as the traveling speed of the traveling machine body increases. 6. The paddy field work apparatus according to claim 5, further comprising an angle correction means for performing at least one correction process.