JP2005210920A

JP2005210920A - Sulky rice transplanter

Info

Publication number: JP2005210920A
Application number: JP2004018748A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Nagai; 博長井; Satoru Kato; 哲加藤
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2004-01-27
Filing date: 2004-01-27
Publication date: 2005-08-11
Also published as: CN100337518C; KR100651030B1; CN1647605A; KR20050077263A

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a sulky rice transplanter having excellent turning properties in distinction from the time of straight advancing and designed to automatically grade a field surface during turning at the side of a levee, or the like. <P>SOLUTION: This sulky rice transplanter is equipped with the following: wheels 6 and 7 driven with power from an engine 12, a right and a left side clutches I for individually engaging and disengaging the transmission to the wheels 7 by steering operation of a steering wheel 16, a freely liftable and lowerable seedling planting apparatus 3 performing grading operation during the turning and seedling planting operation when straight advancing and dials 184 and 185 for individually and automatically carrying out operation for grading the field and the seedling planting operation based on lifting and lowering positions of the seedling planting apparatus 3, the steering wheel 16 steering angle during the turning and the number of revolutions of the wheel 7 on the inside of the turning and individually independently changing the setting of control sensitivity of the lifting and lowering positions of the seedling planting apparatus 3 when the grading operation and the seedling planting operation during the straight advancing are performed. Thereby, the sensitivity is automatically changed over interlockingly with the changeover of the seedling planting operation during the straight advancing operation and the grading operation during the turning operation and both the seedling planting operation and the grading operation can well be carried out. The operation can be optimized. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

この発明は、乗用型田植機に関する。 The present invention relates to a riding type rice transplanter.

この種の従来技術としては、特開２００２−３３５７２２号公報に示すように、枕地などの苗植え付け行程の終端部で折り返し旋回するとき苗植付装置の全体ではなく、その後部だけを上昇させて整地フロートの前部だけを接地させて整地しながら速やかに旋回する旋回性の優れた装置が開示されている。
特開２００２−３３５７２２号公報 As this type of prior art, as shown in Japanese Patent Laid-Open No. 2002-335722, when turning back at the end of a seedling planting process such as a headland, only the rear part of the seedling planting device is raised, not the whole. Thus, an apparatus having excellent turning performance is disclosed in which only the front part of the leveling float is grounded to quickly turn while leveling.
JP 2002-335722 A

しかしながら、上記特開２００２−３３５７２２号公報に開示された乗用型田植機では、機体の操向操作とは異なる別の操作を行って苗植付装置を前傾姿勢にピッチングさせ、整地フロートの前部だけが接地するようにしたものであるから、苗植付装置のピッチングの作動に時間がかかり、その分すみやかにフロートの接地状態の切替が行えず、また機体旋回時に機体の操向操作とは別の操作を行わなければならず、この操作を忘れて旋回時にフロートを適正な接地状態にできないおそれがある。 However, in the riding type rice transplanter disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-335722, the seedling planting apparatus is pitched to a forward tilt posture by performing another operation different from the steering operation of the machine body, and before the leveling float Since only the part touches the ground, it takes time to perform the pitching operation of the seedling planting device, and it is impossible to switch the grounding state of the float as soon as possible. Must perform another operation, and forgetting this operation may prevent the float from being properly grounded when turning.

また、前記発明では、苗植付装置の昇降制御の制御感度を直進植付時と旋回時とでそれぞれ独立して設定できないため、圃場に応じて植付時の制御感度に関係なく旋回時の制御感度を最適に設定することができない。 Moreover, in the said invention, since the control sensitivity of the raising / lowering control of a seedling planting device cannot be set independently at the time of straight-aid planting and at the time of turning, respectively, depending on the field, the control sensitivity at the time of turning The control sensitivity cannot be set optimally.

そこで本発明の課題は、畦際等の旋回時にフロートにより圃場面を確実に且つ適正に整地することができる乗用型田植機を提供することにある。 Then, the subject of this invention is providing the riding type rice transplanter which can level a field scene reliably and appropriately by the float at the time of turning, such as a coast.

請求項１記載の発明は、整地フロート１６４，１６５により整地作業しながら苗の植え付けを行う苗植付装置３を走行車両１に対して昇降可能に設け、圃場面の検出に基づいて所望の対地高さとなるよう苗植付装置３を昇降制御する昇降制御手段を設けた乗用型田植機において、走行車両１が旋回状態か非旋回状態であるかを検出する旋回状態検出手段１９３を設け、該旋回状態検出手段１９３による旋回状態、非旋回状態の検出に応じて昇降制御手段の制御感度を切り替える旋回連動制御装置１７０を設けると共に、前記制御感度を旋回状態と非旋回状態とでそれぞれ独立して変更設定できる設定手段１８４、１８５を設けた乗用型田植機である。 According to the first aspect of the present invention, a seedling planting device 3 for planting seedlings while leveling work by leveling floats 164 and 165 is provided so as to be movable up and down with respect to the traveling vehicle 1, and a desired ground is detected based on detection of a farm scene. In the riding type rice transplanter provided with the raising / lowering control means for raising / lowering the seedling planting device 3 so as to have a height, the turning state detecting means 193 for detecting whether the traveling vehicle 1 is in a turning state or a non-turning state is provided, A turning interlock control device 170 that switches the control sensitivity of the lifting control means in response to detection of the turning state and the non-turning state by the turning state detection means 193 is provided, and the control sensitivity is independently set for the turning state and the non-turning state. This is a riding type rice transplanter provided with setting means 184 and 185 that can be changed and set.

請求項１記載の発明によれば、苗植付装置３の昇降感度に関して、苗の植付時は苗植付用感度に適正な設定にでき、畦際などの旋回走行時は植付用感度の変更に関係なく枕地の荒れ具合や土質に応じて適切な枕地整地用感度に変更設定できる。 According to invention of Claim 1, regarding the raising / lowering sensitivity of the seedling planting device 3, it can be set appropriately to the sensitivity for seedling planting at the time of seedling planting, and the sensitivity for planting at the time of cornering and turning. Regardless of the change, it can be changed and set to an appropriate headland leveling sensitivity according to the roughness of the headland and the soil quality.

請求項１記載の発明によれば、直進操作の苗植付作業と旋回操作時の整地作業の切り替えに連動して自動的に感度が切り替わり、苗植付作業及び整地作業を共に良好に行うことができ、作業の適正化を図ることができる。 According to the first aspect of the present invention, the sensitivity is automatically switched in conjunction with the switching between the seedling planting work for the straight-ahead operation and the leveling work at the turning operation, and both the seedling planting work and the leveling work are performed well. Can be optimized.

この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。
図１は本発明の乗用型田植機の全体側面図、図２は全体平面図である。図３は図１の乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図であり、図４はミッションケースの展開断面図である。 An 8-row planted rice transplanter as an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall side view of a riding type rice transplanter of the present invention, and FIG. 2 is an overall plan view. FIG. 3 is a schematic plan view showing a transmission configuration of the traveling vehicle of the riding type rice transplanter of FIG. 1, and FIG. 4 is a developed sectional view of the mission case.

図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１には横リンク２ａと縦リンク２ｂからなる昇降用リンク装置２で作業装置の一種である苗植付装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。 As shown in the side view of FIG. 1, the riding type rice transplanter is mounted on a traveling vehicle 1 with a seedling planting device 3, which is a kind of working device, with a lifting and lowering link device 2 composed of a horizontal link 2 a and a vertical link 2 b. The fertilizer applicator 4 is provided and is configured to function as a riding fertilizer planting machine as a whole. The traveling vehicle 1 is a four-wheel drive vehicle having a pair of left and right front wheels 6 and 6 and rear wheels 7 and 7 as drive wheels.

メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部上面に油圧ポンプ１３が一体に組み付けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。 A mission case 11 and an engine 12 are disposed on the main frame 10 in the front-rear direction. A hydraulic pump 13 is integrally assembled on the rear upper surface of the mission case 11, and a steering post 14 is provided from the front of the mission case 11. It protrudes upward.

そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、ローリング杆２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。ローリング杆２３はメインフレーム１０の後端部に突設したローリング軸２５で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。 A steering handle 16 and an operation panel 17 are provided at the upper end of the steering post 14. A step 19 serving as a control floor is attached to the upper part of the fuselage, and a cockpit 20 is installed above the engine 12. The front wheels 6, 6 are pivotally supported by front wheel support cases 22, 22 provided on the side of the mission case 11 so that the direction can be changed. The rear wheels 7 and 7 are pivotally supported by rear wheel support cases 24 and 24 that are integrally attached to the left and right ends of the rolling rod 23. The rolling rod 23 is supported by a rolling shaft 25 protruding from the rear end of the main frame 10 so as to be rotatable in a plane perpendicular to the traveling direction.

エンジン１２の回転動力は、ベルト３１（図３）を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルト（図示せず）を介してミッション入力軸３４に伝えられる。 The rotational power of the engine 12 is transmitted to a counter shaft 32 that is a drive shaft of the hydraulic pump 13 via a belt 31 (FIG. 3), and further from the counter shaft 32 via a belt 33 to an input shaft of the hydraulic transmission HST. 35 and is transmitted from the output shaft 36 of the hydraulic transmission HST to the mission input shaft 34 via a belt (not shown).

なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。 A main clutch 43 is provided on the mission input shaft 34, and the driving force of the hydraulic transmission HST is transmitted to the mission input shaft 34 via the main clutch 43. The main clutch 43 is a well-known multi-plate clutch. As shown in FIG. 4, the main clutch shaft side friction plate 44, the mission input shaft side friction plate 45, the spring 46 pressing both friction plates, and a switching operation fixing member. 47 and a sliding member 48 and the like.

ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。 The mission input shaft 34, the counter shaft 50, the traveling primary shaft 51, the traveling secondary shaft 52, the planting primary shaft 53, and the planting secondary shaft 54 are supported in parallel on the front portion of the casing 40 of the mission case 11. ing. The gear G1 of the mission input shaft 34 and the gear G2 of the counter shaft 50, and the gear G2 and the gear G3 of the traveling primary shaft 51 are engaged with each other, and the rotation of the mission input shaft 34 is transmitted to the traveling primary shaft 51 in the forward direction. It is done.

主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に嵌着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ６が噛合すると高速の路上走行速になる。 As the main transmission device K, the gear G3 and the gear G4 are respectively fitted in fixed positions on the traveling primary shaft 51, and the gears G5 and G6 formed integrally with the traveling secondary shaft 52 are slidable in the axial direction. It is mated. When the gears G5 and G6 are moved by the shifter 56 and the gears G4 and G5 are engaged with each other, a low working speed is obtained, and when the gears G3 and G6 are engaged, a high road traveling speed is obtained.

また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作するチェンジレバー９０は操作パネル１７に設けられている。 The planted primary shaft 53 is fitted with a gear G7 and a back gear G8 that are always meshed with the gear G4. When the gear G6 is meshed with the back gear G8, the reverse speed is achieved. The position where the gears G5 and G6 do not mesh with any gear is neutral. A change lever 90 operated by the main transmission K is provided on the operation panel 17.

また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、Ｇ１０が軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、Ｇ１０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤＧ１１、およびギヤＧ１０とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。 As the inter-strain transmission C, gears G9 and G10 formed integrally with the planting primary shaft 53 are slidably fitted in the axial direction, and gears G11 and G12 are mounted on the planting secondary shaft 54. Are attached to each. By appropriately moving the gears G9 and G10 with the shifter 57, three combinations of the gear G9 and the gear G11, the gear G10 and the gear G11, and the gear G10 and the gear G12 can be obtained, and the three-stage stock switching can be performed. It is transmitted from the planting secondary shaft 54 to the planting part transmission shaft 58 via the bevel gears G13 and G14.

ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。 Rear axles 60, 60 and front axles 61, 61 are supported at the rear of the casing 40, and are transmitted from the traveling secondary shaft 52 to the rear axles 60, 60 via the rear differential device D and from the rear differential device D to the front differential. It is transmitted to the left and right front axles 61 and 61 via the device E. The left and right front wheels 6 and 6 are driven and rotated by the left and right front axles 61 and 61, respectively.

リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。 The rear differential device D includes a container 63 having a gear G16 that meshes with the gear G15 of the traveling secondary shaft 52 formed on the outer peripheral portion, a primary bevel gear G17 attached to a vertical axis 64 in the container, and left and right rear axles 60, 60. The secondary bevel gears G18 and G18 attached separately to each other are housed in a state where they mesh with each other, so that the driving force transmitted to each axle is appropriately changed.

フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。 The front differential device E has the same configuration as the rear differential device D, and is attached to the container 65, the vertical axis 66, the rear differential device side gear G19, the front differential device side gear G20, the bevel gear G21 attached to the vertical axis 66, and the front axle 61. A bevel gear G22 is provided. The rear differential device D and the front differential device E are provided with differential lock devices F and H that stop the differential function and transmit the driving force equally to the left and right axles. The differential lock device F (H) includes a claw 69 (70) formed on the container 63 (65), a claw 73 (74) of a differential lock member 71 (72) fitted to a square rod portion of the axle, and an axle 60 (61). ) Are fixed to each other. A differential lock lever 91 for operating the rear wheel differential lock device F is provided on the operation panel 17.

なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１’を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’（図２）は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。 The front wheel differential lock device H is configured such that the differential function is stopped when the differential lock pedal 91 ′ provided in step 19 is depressed. The differential lock lever 91 and the differential lock pedal 91 '(FIG. 2) are both arranged at the front of the aircraft. For example, when the vehicle is taken out of the field by overcoming a fence on the field, the operator gets down from the vehicle and moves the aircraft. Standing in front of the vehicle (on the front edge of the aircraft to replace your body as a weight), move the aircraft forward or backward to safely cross this heel.

この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。 At this time, if any of the left and right front wheels 6, 6 or either of the left and right rear wheels 7, 7 is idle, the operator immediately operates the diff lock lever 91 and the diff lock pedal 91 'at the front of the aircraft in an easy posture. It can be done in the diff lock state and can be safely crossed.

リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。 The rear axles 60, 60 are connected to the side clutch shafts 76, 76 by bevel gears G23, G24,..., And are further transmitted from the side clutch shafts 76, 76 to the rear output shafts 77, 77 via the side clutches I, I. . The side clutch I is a multi-plate clutch and includes a friction plate 80 on the side clutch shaft side and a friction plate 81 on the rear output shaft side. The operating cylinder 82 slidably fitted to the rear output shaft 77 is urged in a direction to press both friction plates 80 and 81 by a leaf spring 83, and is always in a state in which the side clutch I is engaged. . When the operating cylinder 82 is moved in the direction opposite to the urging direction by the shifter 85I, the side clutch I is disengaged.

更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。後輪ブレーキ装置Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊの操作）は、後述のステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。なお、左右シフタ８５Ｉには、左右クラッチ操作アーム８６Ｉ（図５）の基部が固着されており、左右シフタ８５Ｊには、左右ブレーキ操作アーム８６Ｊの基部が固着されている。 Further, rear wheel brake devices J and J are provided on the rear output shafts 77 and 77. The rear wheel brake device J applies pressure to the discs 87,... Attached to the rear output shaft 77 for braking, and the pressure plates 88,. That is, the side clutch I is normally engaged and the rear wheel brake device J is not engaged, and the side clutch I is disengaged by operating the shifter 85I to move the operating cylinder 82 in the direction opposite to the urging direction. When the shifter 85J is operated, the rear wheel brake device J is applied. The operation of the rear wheel brake device J (operation of the left / right shifter 85J) is performed by a pedal 140 provided on step 19 described later. The left and right shifter 85I is secured to the base of the left and right clutch operation arm 86I (FIG. 5), and the left and right shifter 85J is secured to the base of the left and right brake operation arm 86J.

リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。 The rear end portions of the rear output shafts 77 and 77 protrude out of the casing 40, and left and right rear wheel transmission shafts 89 and 89 that are transmitted to the rear wheel support cases 24 and 24 are connected to the protruding end portions. The left and right rear wheels 7 and 7 are driven and rotated by the left and right rear wheel transmission shafts 89 and 89, respectively.

チェンジレバー９０の操作位置は、後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速位置がある。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。 The operation position of the change lever 90 includes the reverse speed, neutral, working speed, and road traveling speed position. When the diff lock lever 91 is operated forward, the diff lock is operated, and when operated backward, the diff lock lever 91 is operated.

従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、苗植付装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料を入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。 Therefore, when performing the rice transplanting work in the field, the diff lock lever 91 is set to the diff lock, the change lever is shifted to the working speed, the seedling is placed on the seedling mounting stage of the seedling planting device 3, and the fertilizer tank of the fertilizer application device 4 When the fertilizer is put into the machine and the parts are driven to move forward, the differential lock device F of the left and right rear wheels 7 and 7 is in a state where the differential lock is stopped and the differential function is stopped. And fertilizing work can be done at the same time. In the case of traveling on the road, if both the rear differential device D and the front differential device E are operated in a state in which the differential function works, the vehicle can travel safely.

図１及び図２には、機体前部に設けた予備苗載台２００と直進走行の指標とするセンターマスコット２０１を示す。 FIGS. 1 and 2 show a spare seedling stage 200 provided at the front of the machine body and a center mascot 201 as an indicator of straight traveling.

また、機体本体の前方部両側には苗植付けの条合わせの目安となるサイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカー２１０の先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっているを容易に確認できるようになる。 In addition, side markers 210 that serve as a guide for alignment of seedling planting are provided on both sides of the front part of the machine body on both sides of the front part of the machine body. By arranging, it becomes possible to easily confirm that the aircraft is parallel to the adjacent strip when the seedling planting is aligned.

苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付装置３の構成について説明する。先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー１６０（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ１６１（図８）を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。 The seedling planting device 3 is mounted on the traveling vehicle 1 so as to be movable up and down by the lifting and lowering link device 2. The configuration for raising and lowering and the configuration of the seedling planting device 3 will be described. First, a piston upper end portion of a general hydraulic cylinder 160 (FIG. 1) whose base is rotatably provided on the traveling vehicle 1 is connected to the lifting link device 2, and the hydraulic pump 13 provided on the traveling vehicle 1 is used. The seedling planting device 3 is connected to the lifting and lowering link device 2 by supplying and discharging pressure oil to and from the hydraulic cylinder 160 via the electromagnetic hydraulic valve 161 (FIG. 8) and extending and retracting the piston of the hydraulic cylinder 160. It is configured to be moved up and down.

苗植付装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸１５４（図１４）を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５、サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５、サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。 The seedling planting device 3 is provided in a planting transmission case 162 that also serves as a frame mounted on the rear portion of the lifting link device 2 via a rolling shaft 154 (FIG. 14) so as to be freely rollable, and the planting transmission case 162. The seedling stage 163 that is supported by the support member and reciprocates in the left-right direction of the machine body, and the seedlings for each strain are divided from the lower end of the seedling stage 163 that is attached to the rear end of the planting transmission case 162. A seedling planting tool 164 to be planted in a farm field, a center float 165, a side float 166, etc., which is a leveling body whose rear part is pivotally supported at the lower part of the planting transmission case 162 and whose front part is swingable up and down. It is composed of. The center float 165 and the side floats 166 are provided to level the field and level the front of the field where the seedlings are planted by the seedling planting tools 164.

ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を苗植付装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサー１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサー１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０（図８）の苗植付装置昇降手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。 The PTO transmission shaft 167 has universal joints at both ends, and is provided to transmit the power of the fertilization drive case 168 to the planting transmission case 162 of the seedling planting device 3. The center float sensor 169 is composed of a potentiometer that detects the vertical position of the front portion of the center float 165, and is linked to the upper surface of the front portion of the center float 165 by a link. Then, based on the detection of the vertical position of the center float 165 front part of the center float sensor 169, the electromagnetic hydraulic valve 161 is controlled by the seedling planting device lifting / lowering means of the control device 170 (FIG. 8) and the seedling planting is performed by the hydraulic cylinder 160. The vertical position of the attaching device 3 is controlled.

即ち、制御装置１７０はセンサフロート１６５前部に設けた迎い角センサ２０７の検出に基づいてセンターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（苗植付装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。 That is, when the front part of the center float 165 is lifted to an appropriate range or more by an external force based on the detection of the angle-of-attack sensor 207 provided at the front part of the sensor float 165, the control device 170 uses the hydraulic pump 13 to The pressure oil pumped out from the pump is sent to the hydraulic cylinder 160, the piston is protruded, the lifting link device 2 is moved up to raise the seedling planting device 3 to a predetermined position, and the front part of the center float 165 is appropriate. When the pressure falls below the range, the pressure oil in the hydraulic cylinder 160 is returned into the mission case 11 and the lifting link device 2 is moved down to lower the seedling planting device 3 to a predetermined position, and before the center float 165 When the part is in the proper range (when the seedling planting device 3 is in the proper predetermined position), the pressure oil in and out of the hydraulic cylinder 160 The Umate seedling planting device 3 is provided to be held at a fixed position. In this way, the center float 165 is used as a ground sensor for automatic height control of the seedling planting device 3.

迎い角センサ２０７は、苗植付装置３の対地高さを検出するものであり、該迎い角センサ２０７の検出値に基づいて、制御装置１７０（図８）により昇降バルブ（図示せず）を制御してリフトシリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。 The angle-of-attack sensor 207 detects the height of the seedling planting device 3 with respect to the ground. Based on the detected value of the angle-of-attack sensor 207, the control device 170 (FIG. 8) controls a lift valve (not shown). The lift cylinder 160 is controlled so that the vertical position of the seedling planting device 3 is controlled.

すなわち、リフトシリンダー１６０で昇降用リンク装置２を、例えば上動させて苗植付装置３を所定位置まで上動させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０７により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０７の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。 That is, the lift cylinder 160 moves the lifting / lowering link device 2 up, for example, to move the seedling planting device 3 up to a predetermined position, and the angle at which the front portion of the center float 165 has fallen beyond the proper range When detected by the sensor 207, the pressure oil in the lift cylinder 160 is returned into the mission case 11 and the lifting link device 2 is moved downward to lower the seedling planting device 3 to a predetermined position. When the front part of the center float 165 is in the proper range (when the detection value of the angle-of-attack sensor 207 is in the proper range and the seedling planting device 3 has the proper ground height), It is provided to stop the pressure oil from entering and exiting and to hold the seedling planting device 3 in a fixed position.

即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられたことを迎い角センサ２０７により検出した時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油をリフトシリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させて昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０７により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０７の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるように設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。 That is, when the angle sensor 207 detects that the front part of the center float 165 has been lifted to an appropriate range or more by an external force, the hydraulic oil pumped from the transmission case 11 by the hydraulic pump 13 is transferred to the lift cylinder 160. Then, the piston is protruded and the lifting link device 2 is moved up to raise the seedling planting device 3 to a predetermined position, and the angle sensor 207 is used to detect that the front part of the center float 165 has fallen beyond the proper range. Is detected, the pressure oil in the lift cylinder 160 is returned into the mission case 11 and the lifting link device 2 is moved downward to lower the seedling planting device 3 to a predetermined position. When the front part of the center float 165 is in the proper range (when the detection value of the angle-of-attack sensor 207 is in the proper range and the seedling planting device 3 has the proper ground height), It is provided so as to stop the pressure oil from entering and exiting and to hold the seedling planting device 3 in a fixed position. In this way, the center float 165 is used as a ground sensor for automatic height control of the seedling planting device 3.

ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１（図２）が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２（図８）が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び苗植付装置３への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の苗植付装置昇降手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて苗植付装置３を上下動できるように構成されている。 A finger lever 171 (FIG. 2) is arranged below the steering handle 16, and when the finger lever 171 is operated in the vertical direction, a finger lever switch 172 (FIG. 8) constituted by a potentiometer is operated, and the PTO of the control device 170 is operated. The PTO clutch actuating solenoid 173 is operated by the clutch actuating means, the PTO clutch for connecting / disconnecting the power provided in the fertilizer driving case 168 is operated, and the power to the fertilizer applying device 4 and the seedling planting device 3 can be turned on / off. In addition, the seedling planting device lifting / lowering means of the control device 170 is configured to operate the electromagnetic hydraulic valve 161 to manually move the seedling planting device 3 up and down.

即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び苗植付装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に苗植付装置３を上昇する側に切換えられる。 That is, when the finger lever 171 is operated to “up”, the operation of the fertilizer application device 4 and the seedling planting device 3 is stopped and the electromagnetic hydraulic valve 161 is forced to raise the seedling planting device 3. Switched.

そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植付装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで苗植付装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び苗植付装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。 When the finger lever 171 is operated “up” once after the finger lever 171 is operated “up”, the electromagnetic hydraulic valve 161 is automatically controlled by the vertical movement of the center float 165, so If the apparatus 3 is in the raised state, the seedling planting apparatus 3 is lowered until the center float 165 comes into contact with the ground and is in an appropriate posture. When the finger lever 171 is operated to “down” once more, the PTO clutch is engaged and the fertilizer application device 4 and the seedling planting device remain in an automatically controlled state in which the electromagnetic hydraulic valve 161 is switched by the vertical movement of the center float 165. 3 is driven. Thereafter, each time the finger lever 171 is operated to “down”, the PTO clutch is alternately switched between on and off while the electromagnetic hydraulic valve 161 remains in the automatic control state in which it is switched by the vertical movement of the center float 165.

ここで、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５と図６に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２（図１）とは左右ロッド１７６、１７６（図１）にて連結されている。 Here, a configuration of a portion where the steering wheel 16 steers the front wheels 6 will be described with reference to FIGS.
The steering handle 16 is fixed to the upper part of the steering shaft provided in the steering post 14, and the rotation of the steering shaft is decelerated via a steering transmission gear provided in the transmission case 11 and transmitted to the output shaft 174. The And the lower end of the output shaft 174 protrudes from the bottom face of the mission case 11, and the pitman arm 175 is fixed. The front left and right sides of the pitman arm 175 and the left and right front wheel support cases 22 and 22 (FIG. 1) are connected by left and right rods 176 and 176 (FIG. 1).

従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。 Accordingly, when the steering handle 16 is turned, the steering wheel 16 is transmitted to the steering shaft, the steering speed change gear, the output shaft 174, the pitman arm 175, the left and right rods 176 and 176, and the left and right front wheel support cases 22 and 22, Is steered from side to side.

一方、ピットマンアーム１７５の後部上面には、作動ローラ１７７が回転自在に設けられており、その作動ローラ１７７の左右両側を囲むように平面視でコ字状に切り欠かれた切欠き部１７８を有する従動体１７９がミッションケース１１の底面に回動自在に支持されている。そして、従動体１７９の左右両側部には、前記左右クラッチ操作アーム８６Ｉ、８６Ｉに連結された左右ロッド１８０、１８０の前部が連結されている。従って、ステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量）以上右に回すと、ピットマンアーム１７５も右回動し、作動ローラ１７７が（ハ）方行に回動し従動体１７９の切欠き部１７８の左側面１７８ａを押すために、従動体１７９を（ニ）方向に回動させ右ロッド１８０を引き、右クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて右サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、右旋回がスムーズできれいにできる。 On the other hand, an operating roller 177 is rotatably provided on the upper surface of the rear part of the pitman arm 175, and a notch 178 cut out in a U shape in plan view so as to surround the left and right sides of the operating roller 177 is provided. A follower 179 having the transmission case 11 is rotatably supported on the bottom surface of the mission case 11. The left and right side portions of the driven body 179 are connected to the front portions of the left and right rods 180 and 180 connected to the left and right clutch operating arms 86I and 86I. Therefore, when the steering handle 16 is turned to the right by a predetermined amount (the amount that the operator turns to the right with the intention of turning the aircraft to the right), the pitman arm 175 is also turned to the right, and the operation roller 177 is moved in the (c) direction. In order to turn to the line and push the left side surface 178a of the notch 178 of the driven body 179, the driven body 179 is rotated in the direction (D), the right rod 180 is pulled, and the right clutch operating arm 86I is operated to the right. Since the side clutch I is disengaged and the right rear wheel 7 on the turning center side is in a free-wheeling state, the right rear wheel 7 does not damage the tiller, and the mud surface is roughened by lifting a large amount of mud. Without any problem, the right turn is smooth and clean.

逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上左に回すと、ピットマンアーム１７５も左回動し、作動ローラ１７７が反（ハ）方行に回動し、従動体１７９の切欠き部１７８の右側面１７８ｂを押すために、従動体１７９を反（ニ）方向に回動させ、左ロッド１８０を引き、左クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて左サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左旋回がスムーズできれいにできる。 Conversely, when the steering handle 16 is turned to the left by a predetermined amount or more, the pitman arm 175 is also rotated to the left, the operating roller 177 is rotated in the opposite direction (C), and the right side surface of the notch 178 of the driven body 179 is rotated. In order to push 178b, the follower 179 is rotated in the opposite direction (D), the left rod 180 is pulled, the left clutch operating arm 86I is operated, the left side clutch I is disengaged, and the left rear wheel 7 on the turning center side As a result, the left rear wheel 7 does not damage the cultivator, and the mud surface is not roughened by lifting a large amount of mud, making the left turn smooth and clean.

更に、ピットマンアーム１７５の前部上面には、左右センサ押片１８２、１８２が設けられており、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させると、ミッションケース１１の底面に固定されたオートリフトスイッチ１８３がＯＮになる（ステアリングハンドル１６は左右に最大３６０度〜４００度回転する）。 Further, left and right sensor pressing pieces 182 and 182 are provided on the upper surface of the front portion of the pitman arm 175. When the steering handle 16 is rotated 200 degrees to either the left or right, an auto lift fixed to the bottom surface of the mission case 11 is provided. The switch 183 is turned on (the steering handle 16 rotates up to 360 to 400 degrees to the left and right).

上記した実施例では、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを操作パネル１７に設けておき、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。又は、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。 In the embodiment described above, an example in which the side clutch I of the rear wheel 7 on the inside of the turn is turned off by operating the steering handle 16 at a predetermined angle or more is shown. The clutch I may be configured to be “disengaged”. Alternatively, the side clutch I may be manually “disengaged” by the side clutch pedal.

次に、後進時に苗植付装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図７に示すように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０（図８）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。 Next, a control configuration for automatically raising the seedling planting device 3 during reverse travel will be described. First, as shown in FIG. 7, there is provided a backlift switch 191 that is turned on when a contact piece 190 provided at the base of the change lever 90 comes into contact when the change lever 90 is operated to reverse speed. The electro-hydraulic valve 161 is controlled by the seedling planting device raising means of the device 170 (FIG. 8), and the seedling planting device 3 is raised to the maximum position by the hydraulic cylinder 160.

このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇しているので、苗植付装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。 As described above, when the change lever 90 is operated to the reverse speed, the seedling planting device 3 is automatically raised to the maximum position, so that the aircraft can be turned to turn the aircraft at the edge of the field. Since the seedling planting device 3 is automatically raised to the maximum position when moving backward toward the cocoon, the seedling planting device 3 can be prevented from colliding with the cocoon and being damaged, and workability is good.

また、前記ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させた時に図８に示すオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると、制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。 Further, when the auto lift switch 183 shown in FIG. 8 is turned on when the steering handle 16 is rotated 200 degrees to the left or right, the electromagnetic oil pressure valve 161 is controlled by the seedling planting device raising means of the control device 170 to make the hydraulic pressure. The cylinder 160 is configured to raise the seedling planting device 3 to the maximum position.

このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル１６を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付装置３を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。 As described above, when the steering handle 16 is rotated to the left or right as much as possible in order to turn the aircraft at the heel, the auto lift switch 183 is turned on and the seedling planting device 3 is automatically raised to the maximum position. Therefore, the operation of raising the seedling planting device 3 during the turning of the body is unnecessary, and the body can be turned efficiently and the workability is good.

一方、操作パネル１７には、苗植付装置３の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替えスイッチ１９２が設けられており、即ち、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がＯＮになるかオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に苗植付装置３は制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない。 On the other hand, the operation panel 17 is provided with an automatic lift changeover switch 192 for switching between a state in which the seedling planting device 3 is automatically raised and a state in which the seedling planting device 3 is not raised. If the back lift switch 191 is turned on or the auto lift switch 183 is turned on as described above, the seedling planting device 3 is automatically raised by the seedling planting device raising means of the control device 170. When the automatic lift changeover switch 192 is turned off, the seedling planting device 3 is not automatically raised even if the backlift switch 191 is turned on or the autolift switch 183 is turned on.

このように、一つの自動リフト切替えスイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。 Thus, with one automatic lift changeover switch 192, even if the backlift switch 191 is turned on or the autolift switch 183 is turned on, the seedling planting device 3 can be in a state where it is not automatically raised. The configuration is simpler than the configuration in which switches for turning on and off each of the backlift and the autolift are provided separately, and the state of both can be switched with one switch, so that operation errors are reduced and workability is good.

なお、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても苗植付装置３が自動上昇しないので、苗植付装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付装置３が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付装置３は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。 If the automatic lift changeover switch 192 is turned off and the seedling planting device 3 is not automatically raised even when the backlift switch 191 is turned on or the autolift switch 183 is turned on, the aircraft is moved backward. Even if the change lever 90 is operated at a reverse speed when moving into a barn or the like, the seedling planting device 3 does not automatically rise, so that the planter 3 can be moved backward while being lowered, and the upper part of the barn entrance or in the barn The situation where the seedling planting device 3 is hit against other members can be avoided. In addition, when planting around a vine in a deformed field such as a fan shape or a gourd type, a planting operation is performed while turning the steering handle 16 along a curved heel. At this time, an automatic lift changeover switch 192 is used. Is in the automatic position, turning the steering handle 16 to the left or right by 200 degrees or more automatically raises the seedling planting device 3 so that the planting operation cannot be performed. However, the automatic lift changeover switch 192 is turned off. When the steering handle 16 is rotated to the left or right by 200 degrees or more, the seedling planting apparatus 3 does not rise, so that the planting operation can be performed, and the seedling planting operation can be appropriately performed even in the modified field.

上記構成からなる田植機において、本実施例の制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。特に、旋回内側の後輪７が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
この制御の考え方を図９と表１に示す。

In the rice transplanter having the above-described configuration, the control device 170 of the present embodiment performs turning interlock control that automatically performs various operations such as seedling planting during turning based on detection of the number of rotations of the rear wheel 7 inside the turning. it can. In particular, when the rear wheel 7 on the inside of the turn is steered by a predetermined angle or more, the turn interlock control can be performed.
The concept of this control is shown in FIG.

すなわち、ステアリングハンドル１６を切り、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩが切れた状態で、左右ドライブシャフト（伝動軸）８９の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付装置３を降下させる。その後、後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１６４の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付装置３が上げ状態に移って）からステアリングハンドル１６の切り操作開始までの後輪の伝動軸８９の回転数ｎの合計値以上になると植付「入」にする機構である。 That is, in a state where the steering handle 16 is turned off and the side clutch I of the rear wheel 7 inside the turning is disengaged, the rotational speed of the left and right drive shafts (transmission shaft) 89 is detected, and the transmission shaft of the inner rear wheel 7 during turning is detected. When the rotational speed exceeds the set value N1, the seedling planting device 3 is lowered. Thereafter, the steering wheel 16 is turned off after the transmission shaft rotational speed of the rear wheel 7 is set to the set value N2 and the operation of the seedling planting tool 164 enters the “cut” state (= the seedling planting device 3 moves up). This is a mechanism for making the planting “ON” when the rotational speed n of the transmission shaft 89 of the rear wheel until the start becomes equal to or greater than the total value.

上記旋回連動制御のフローを図１０に示す。
まず、左右の後輪の伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また基準値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの内側ドライブシャフト回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までのドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をセットする。 FIG. 10 shows a flow of the turning interlock control.
First, the rotational speed of the transmission shaft 89 of the left and right rear wheels is detected by the transmission shaft rotational speed sensor 205, and a reference value N1 (internal drive shaft rotation signal set value from turning start to turning 90 ° of the vehicle), N2 (aircraft) Drive shaft rotation signal setting value from turning 90 ° to planting clutch “ON”), θ1 (lower limit value of steering wheel cut angle during rectilinear operation), θ2 (of steering wheel cut setting angle during rectilinear operation) Set the upper limit).

次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６〜２０９により、補正値ｎ０を設定する。 Next, in order to cope with differences in the field conditions such as the hardness and water depth of the field, the depth of the tillage, and the like, the setting dials 206 to 209 that adjust the setting values of the rotation speeds N1 and N2 and the handle cutting angles θ1 and θ2 The correction value n0 is set.

苗植付装置３の苗植付け具１６４が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１７１の操作に伴う制御装置１７０の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１６４の作動が「切り」状態に入ってからステアリングハンドル１６の切り操作開始までの後輪７の伝動軸８９の回転数ｎを伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル１６の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル１６のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図８）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれかの方向に旋回中であるかどうかを検出する。 Whether the seedling planting tool 164 of the seedling planting device 3 is in a seedling planting state is detected in the state of the control device 170 accompanying the operation of the finger lever 171, and the planting “on” is switched to planting “cut”. The rotation speed n of the transmission shaft 89 of the rear wheel 7 from when the operation of the seedling planting tool 164 enters the “cut” state until the start of the turning operation of the steering handle 16 is detected by the transmission shaft rotation speed sensor 205. The value (n) is stored. Next, when the turning angle (steering angle) θ of the steering handle 16 is detected by a steering angle sensor (potentiometer) 193 (FIG. 8) provided on the shaft of the steering handle 16 and when the vehicle is not traveling straight (θ1 <θ <θ2) Detects whether the vehicle is turning in either the left or right direction.

左旋回中であると左後輪７の伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付け具１６４を下げる。この苗植付け具１６４の降下で枕地が均平化される。 When the left turn is in progress, the rotational speed of the transmission shaft 89 of the left rear wheel 7 is detected, and when the rotational speed n1 is n1 ≧ N1 + n0, the body has turned 90 degrees or more from the start of the turn. Lower. The headland is leveled by the descent of the seedling planting tool 164.

引き続き、左後輪７の伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具１６４を作動させて苗の植え付けを開始させる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。 Subsequently, the rotational speed of the transmission shaft 89 of the left rear wheel 7 is detected, and when the rotational speed n2 becomes n2 ≧ N2 + n + n0, the seedling planting tool 164 is operated to start seedling planting.
In the case of a right turn, the same control is performed as in the case of a left turn.

なお、前記旋回制御時には植付部「下げ」から植付「入り」までの間に苗植付装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート１６５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンタフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート１６５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート１６５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。 During the turning control, the center float is set so that the hydraulic sensitivity of the hydraulic cylinder 160 of the seedling planting device 3 is insensitive (does not switch to the upward side) between the planting part “down” and planting “enter”. It is desirable to set 165 or the like to the front-up state. This can be done by setting the control target of the center float sensor 169 so that the center float 165 is in the front-up state. By turning the center float 165 in the front-up state, the turning trace can be leveled. Ground treatment can be performed easily and accurately.

このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の伝動軸（ドライブシャフト）８９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速いドライブシャフト８９の回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定となる効果がある。 Since the rotational speed of the transmission shaft (drive shaft) 89 of the rear wheel 7 in which the side clutch I is disengaged is detected in this way, the influence of slip or the like is more affected than the detection of the rotational speed of the rear wheel 7 to which power is transmitted. There are features that are difficult to receive. Further, since the rotational speed of the drive shaft 89 that rotates faster than the rear wheel 7 is detected, the measurement accuracy can be easily increased. As a result, there is an effect that the start of planting seedlings for each planting line becomes almost constant.

上記均平作業時にセンターフロート１６５の両側のサイドフロート１６６がそれぞれのフロート１６６の両側に泥を押し出してしまうことがあり、また場合によっては泥をすくい上げてしまうことがある。これを防ぐために、図１１のフロート部分の断面図に示すように両側のサイドフロート１６６、１６６のそれぞれ外側部分を盛り上げた断面形状にした。図１１に示すようにサイドフロート１６６の外側だけを盛り上げた断面形状にすると、外側からサイドフロート１６６上に泥が載りにくくなる。 During the leveling operation, the side floats 166 on both sides of the center float 165 may push out mud on both sides of each float 166, and in some cases scoop up mud. In order to prevent this, as shown in the cross-sectional view of the float portion in FIG. 11, the outer side portions of the side floats 166 and 166 on both sides are raised to have a cross-sectional shape. As shown in FIG. 11, when only the outer side of the side float 166 is raised in a cross-sectional shape, it is difficult for mud to be placed on the side float 166 from the outside.

前記した旋回開始から機体が９０度以上旋回した時に苗植付装置３を下げて枕地を整地（均平化）するが、迎い角センサ２０７の前記均平時の枕地整地用感度ダイヤル１８４と、通常植付時の迎い角センサ２０７の植付深さ用感度ダイヤル１８５とを互いに独立して設け、均平（整地）作業時と通常苗植付時にそれぞれの感度に応じて作業が行えるようにした。 When the aircraft turns 90 degrees or more from the start of turning as described above, the seedling planting device 3 is lowered and the headland is leveled (leveling), but the heading leveling sensitivity dial 184 of the leveling angle sensor 207 A sensitivity dial 185 for planting depth of the angle-of-attack sensor 207 at the time of normal planting is provided independently of each other so that the work can be performed according to the sensitivity at the time of leveling (leveling) and normal seedling planting. I made it.

このように２種類の感度ダイヤル１８４、１８５を設ける理由は、前記均平時の迎い角センサ２０７の感度が鋭敏過ぎると、枕地の均平作業が良好に行えないので、通常苗植付時の迎い角センサ２０７の感度より鈍くするためである。
予め前記２つの感度ダイヤル１８４、１８５で設定された感度に従って圃場の均平と通常の苗植付が行われるが、図１２に示すように均平時と通常植付時はハンドル切れ角センサ１９３により旋回開始から９０°以上で苗植付け「入り」までの間は回行時の迎い角センサ２０７の感度ダイヤル設定値に基づき苗植付装置３が均平化作業を行い、ハンドル切れ角センサ１９３で直進時（θ１＜θ＜θ２）であることを検出すると、通常苗植付時の迎い角センサ２０７の植付深さ用感度ダイヤル１８５の設定値に基づき苗植付装置３が苗植付けを行う。 The reason why the two types of sensitivity dials 184 and 185 are provided in this way is that if the sensitivity of the angle-of-attack sensor 207 is too sensitive, the leveling operation of the headland cannot be performed well, so that it is usually not possible when planting seedlings. This is because the sensitivity is lower than the sensitivity of the angle of attack sensor 207.
According to the sensitivity previously set by the two sensitivity dials 184 and 185, the field is leveled and normal seedling planting is performed. As shown in FIG. 12, the steering angle sensor 193 is used during leveling and normal planting. The seedling planting device 3 performs leveling work based on the sensitivity dial setting value of the angle-of-attack sensor 207 during turning until the seedling planting “enters” at 90 ° or more from the start of turning. When it is detected that the vehicle is traveling straight (θ1 <θ <θ2), the seedling planting apparatus 3 performs seedling planting based on the setting value of the planting depth sensitivity dial 185 of the angle-of-attack sensor 207 during normal seedling planting. .

つまり、均平時には、苗植付装置３の昇降制御におけるセンターフロート１６５の制御目標を前上がり側に設定すれば、苗植付装置３の昇降制御感度が鈍感になり、フロート１６５、１６６で圃場を確実に均すようにすることができる。一方、通常植付時には、昇降制御におけるセンターフロート１６５の制御目標を苗の植付に最適となるよう設定すればよい。尚、昇降制御感度を変更設定する手段として、上述のセンターフロート１６５の制御目標の変更設定に代えて、昇降バルブによるリフトシリンダー１６０に対する油量を変えて苗植付装置３の昇降速度を変更設定する構成としても良い。また、圃場面の凹凸が少なく、機体を旋回しながらの均平時にあまり圃場を均す必要がない場合は、均平時の昇降制御感度を敏感側に設定し、機体の旋回によりフロート１６５、１６６が横方向（側方）から過大な荷重を受けないようにして、フロート１６５、１６６及びその取り付け構造等における周辺部材の破損防止を図ることができる。 That is, at the time of leveling, if the control target of the center float 165 in the lifting control of the seedling planting device 3 is set to the front rising side, the lifting control sensitivity of the seedling planting device 3 becomes insensitive, and the fields 165 and 166 Can be surely leveled. On the other hand, at the time of normal planting, the control target of the center float 165 in the lifting control may be set to be optimal for seedling planting. As a means for changing and setting the lifting control sensitivity, instead of changing the control target of the center float 165 described above, the lifting speed of the seedling planting device 3 is changed and set by changing the amount of oil to the lift cylinder 160 by the lifting valve. It is good also as composition to do. In addition, when there is little unevenness in the farm scene and it is not necessary to level the field very much during leveling while turning the aircraft, the lifting control sensitivity during leveling is set to the sensitive side, and the floats 165 and 166 are turned by turning the aircraft. Can prevent the peripheral members in the floats 165 and 166 and the mounting structure thereof from being damaged by avoiding an excessive load from the lateral direction (side).

こうして旋回時と直進時で、それぞれ適正な昇降制御の感度に従って苗植付装置３は圃場の整地（均平）と通常苗植付を行うことができ、作業機の操作性が良好になる。 In this way, the seedling planting device 3 can perform field leveling (leveling) and normal seedling planting according to the sensitivity of appropriate lifting control during turning and straight traveling, and the operability of the working machine is improved.

ハンドル１６の切れ角センサ１９３の代わりに、苗植付け具１６４に設けた植付クラッチ（図示せず）が「切」時には迎い角センサ２０７の枕地整地感度ダイヤル１８４の設定値で、植付クラッチ「入」時は、迎い角センサ２０７の植付深さ感度ダイヤル１８５の設定値で感度を設定し、苗植付装置３を昇降制御しても良い。 Instead of the cutting angle sensor 193 of the handle 16, when the planting clutch (not shown) provided on the seedling planting tool 164 is "turned off", the planting clutch is set according to the setting value of the headland leveling sensitivity dial 184 of the angle of attack sensor 207. At the time of “ON”, the sensitivity may be set by the set value of the planting depth sensitivity dial 185 of the angle-of-attack sensor 207, and the seedling planting device 3 may be controlled to move up and down.

この場合には苗植付装置３の作業形態に適した迎い角センサ２０７の感度設定ができるので、整地（均平）作業時には確実に圃場面の整地（均平）ができ、また苗植付け時には泥水流を押さえて苗倒れを防止できる。 In this case, since the sensitivity of the angle-of-attack sensor 207 suitable for the working mode of the seedling planting device 3 can be set, the leveling of the farm scene (leveling) can be surely performed during leveling (leveling), and at the time of seedling planting The muddy water flow can be suppressed to prevent seedling fall.

ところで、均平作業時に苗植付装置３を下げたまま旋回する時、遠心力により旋回外側となる機体外側が沈みがちになる。そこで苗植付け装置自動水平機構により左右水平より旋回外側となる機体側を引き上げることにより、スムーズに整地でき、苗植付装置３に無理な力が掛からなず、破損のおそれがない。 By the way, when turning with the seedling planting device 3 lowered during leveling work, the outer side of the machine body that is the outside of the turn tends to sink due to centrifugal force. Therefore, by raising the machine body side that is the outside of the turn from the left and right horizontal by the automatic horizontal mechanism of the seedling planting device, the ground can be leveled smoothly, an excessive force is not applied to the seedling planting device 3, and there is no risk of breakage.

苗植付装置自動水平機構を図１３の苗植付装置３の要部側面図と図１４の６条植えの苗植付装置３の要部正面図に示す。
苗載台１６３の背面にある植付伝動ケース１６２の基部側と昇降用リンク装置２の縦リンク２ｂとの接続部には横方向に伸びたローリング軸１５４が設けられ、また縦リンク２ｂの上端部には横方向に伸びる油圧ローリングシリンダ１５５が設けられている。 The seedling planting apparatus automatic horizontal mechanism is shown in the side view of the main part of the seedling planting apparatus 3 in FIG. 13 and the main part front view of the seedling planting apparatus 3 for six-row planting in FIG.
A rolling shaft 154 extending in the horizontal direction is provided at a connection portion between the base side of the planting transmission case 162 on the back of the seedling mount 163 and the vertical link 2b of the lifting link device 2, and the upper end of the vertical link 2b. The part is provided with a hydraulic rolling cylinder 155 extending in the lateral direction.

該油圧ローリングシリンダ１５５の中央には回転軸１５５ｃがあり、また左右両側に伸びるピストンロッド１５５ａ、１５５ｂがそれぞれ設けられている。該ピストンロッド１５５ａ、１５５ｂの先端部には連結部材１５６ａ、１５６ｂを介して苗載台１６３の支持フレーム１５７ａ、１５７ｂがそれぞれ連結されている。該支持フレーム１５７ａ、１５７ｂの下端部には苗植付け具１６４の駆動制御機構（植付クラッチを含む）を備えた第２伝動ケース１５８ａ、１５８ｂが設けられている、該第２伝動ケース１５８（１５８ａ、１５８ｂ）内の伝動機構は植付伝動ケース１６２からの駆動力で作動する構成である。また植付伝動ケース１６２の中央に前記ローリング軸１５４が機体前後方向に向けて配置されている。
従って油圧ローリングシリンダ１５５のピストンロッド１５５ａ、１５５ｂを左右のいずれかの方向に伸ばすと、伸ばした側の苗植付け具１６４が下方に沈む。 In the center of the hydraulic rolling cylinder 155, there is a rotating shaft 155c, and piston rods 155a, 155b extending on both the left and right sides are provided. Support frames 157a and 157b of the seedling table 163 are connected to the tip portions of the piston rods 155a and 155b via connecting members 156a and 156b, respectively. The second transmission case 158 (158a) provided with a second transmission case 158a, 158b provided with a drive control mechanism (including a planting clutch) for the seedling planting tool 164 is provided at the lower end of the support frames 157a, 157b. 158b) is configured to operate with a driving force from the planting transmission case 162. In addition, the rolling shaft 154 is arranged in the center of the planting transmission case 162 in the longitudinal direction of the machine body.
Therefore, when the piston rods 155a and 155b of the hydraulic rolling cylinder 155 are extended in either the left or right direction, the seedling planting tool 164 on the extended side sinks downward.

苗植付装置３を下げたまま旋回する整地作業をしながら旋回する場合に、苗植付装置３に横からの力がかかるが、その力が強すぎると苗植付装置３が壊れるおそれがある。そこで苗植付装置３に横からの力がかかると苗植付装置３をリフトさせる安全装置を設けることが望ましい。 When turning while performing leveling work to turn while the seedling planting device 3 is lowered, the seedling planting device 3 is subjected to a lateral force, but if the force is too strong, the seedling planting device 3 may be broken. is there. Therefore, it is desirable to provide a safety device that lifts the seedling planting device 3 when a force from the side is applied to the seedling planting device 3.

そのためには、昇降用リンク装置２の横リンク２ａか縦リンク２ｂに歪み計１８６を設けておき、さらにセンサフロート１６５前部に迎い角センサ２０７（図１）を設ける。 For this purpose, a strain gauge 186 is provided on the horizontal link 2a or the vertical link 2b of the elevating link device 2, and an angle-of-attack sensor 207 (FIG. 1) is further provided in front of the sensor float 165.

歪み計１８６は縦リンク２ｂの歪みを測定するものであり、迎い角センサ２０７は苗植付装置３の対地高さを検出するものであり、該迎い角センサ２０７の検出値に基づいて制御装置１７０（図８）によりリフトシリンダー１６０の作動量を調整して苗植付装置３の上下位置を制御することができる。 The strain gauge 186 measures the strain of the vertical link 2b, and the angle-of-attack sensor 207 detects the height of the seedling planting device 3 with respect to the ground. The control device is based on the detected value of the angle-of-attack sensor 207. The vertical position of the seedling planting device 3 can be controlled by adjusting the operation amount of the lift cylinder 160 by 170 (FIG. 8).

また、サイドフロート１６６の迎い角（前後傾斜角）を検出するサイドフロートセンサ１８７がそれぞれのサイドフロート１６６に設けられている。 Each side float 166 is provided with a side float sensor 187 that detects the angle of attack (front-rear inclination angle) of the side float 166.

前記苗植付装置３に横からの力がかかると苗植付装置３をリフトさせる安全装置には、次のような２つの制御パターンがある。
（１）図１５のフローチャートに示すように、歪み計１８６による横リンク２ａの横荷重が所定値以上では昇降バルブ（図示せず）を作動させ、リフトシリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させて昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を上昇させる。また、歪み計１８６による横リンク２ａの横荷重が所定値未満であると、次いで迎い角センサ２０７の測定値の検出により、それが適正範囲であると、昇降バルブは中立状態とし、また、迎い角センサ２０７の検出値が適正範囲より低下した値であると、昇降バルブが苗植付装置３を下降させる出力を、また適正範囲より大きいと、昇降バルブが苗植付装置３を上昇させる出力をそれぞれリフトシリンダー１６０に与える。 The safety device that lifts the seedling planting device 3 when a force from the side is applied to the seedling planting device 3 has the following two control patterns.
(1) As shown in the flowchart of FIG. 15, when the lateral load of the lateral link 2a by the strain gauge 186 is a predetermined value or more, a lift valve (not shown) is operated and sent to the lift cylinder 160 to project the piston and lift The link device 2 is moved up to raise the seedling planting device 3. Further, if the lateral load of the lateral link 2a by the strain gauge 186 is less than a predetermined value, then when the measured value of the attack angle sensor 207 is detected, and if it is within an appropriate range, the lift valve is in a neutral state, and When the detected value of the angle sensor 207 is a value that is lower than the appropriate range, the lift valve lowers the output of the seedling planting device 3, and when it is larger than the proper range, the lift valve raises the output of the seedling planting device 3. To the lift cylinder 160 respectively.

（２）図１６のフローチャートに示すように、サイドフロートセンサ１８７の測定値が所定値以上（サイドフロート１６６が所定角以上前上がり状態）では昇降バルブ（図示せず）を作動させ、リフトシリンダー１６０により昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を上昇させる。また、サイドフロートセンサ１８７の測定値が所定値未満にあるときは、次いで迎い角センサ２０７の測定値を検出して、それが適正範囲であると、昇降バルブは中立状態とし、また、迎い角センサ２０７の検出値が適正範囲より低下した値であると、昇降バルブが苗植付装置３を下降させる出力を、また適正範囲より大きいと、昇降バルブが苗植付装置３を上昇させる出力をそれぞれリフトシリンダー１６０に与える。 (2) As shown in the flowchart of FIG. 16, when the measured value of the side float sensor 187 is equal to or greater than a predetermined value (the side float 166 is lifted forward by a predetermined angle or more), a lift valve (not shown) is operated. As a result, the lifting link device 2 is moved up to raise the seedling planting device 3. If the measured value of the side float sensor 187 is less than the predetermined value, then the measured value of the attack angle sensor 207 is detected, and if it is within the proper range, the lift valve is in a neutral state, and the angle of attack When the detected value of the sensor 207 is a value that is lower than the appropriate range, the lifting valve outputs an output that lowers the seedling planting device 3, and when the detected value is larger than the appropriate range, the output that the lifting valve raises the seedling planting device 3 is output. Each is given to the lift cylinder 160.

苗植付装置３を下げたまま旋回する整地作業をしながら旋回する場合に、苗植付装置３のサイドフロート１６６のリフト高さを、該サイドフロート１６６に設けられた施肥装置４の施肥用の溝を掘る作溝体１５９（図１）が着地しない高さまでとすると最小のリフト量で効率よく旋回でき、サイドフロート１６６及び作溝体１５９の破損防止が図れる。 When turning while performing leveling work that turns while the seedling planting device 3 is lowered, the lift height of the side float 166 of the seedling planting device 3 is used for fertilization of the fertilizer application device 4 provided on the side float 166. If the grooved body 159 (FIG. 1) for digging the groove is turned to a height at which it does not land, it can be turned efficiently with a minimum lift amount, and damage to the side float 166 and the grooved body 159 can be prevented.

また、後進時には図１７のサイドフロートの側面図に示すように、通常時（図１７（ａ））は、サイドフロート１６６の底面側に突出するように設けられた作溝体１５９を、図１７（ｂ）に示すようにサイドフロート１６６の底面の高さをケーブル１８８で引き上げると作溝体１５９の破損防止が図れ、作溝体１５９に泥が詰まるおそれがない。
後進シフトに連動してケーブル１８８を引くと作溝体１５９の基部側の支点を中心に回動する構成になっている。 Further, as shown in the side view of the side float in FIG. 17 during reverse travel, the grooved body 159 provided so as to protrude to the bottom surface side of the side float 166 in the normal state (FIG. 17A) is shown in FIG. When the height of the bottom surface of the side float 166 is pulled up with the cable 188 as shown in (b), the groove body 159 can be prevented from being damaged, and there is no possibility that the groove body 159 is clogged with mud.
When the cable 188 is pulled in conjunction with the reverse shift, it is configured to rotate around a fulcrum on the base side of the grooved body 159.

本発明は、乗用型田植機に利用できる。 The present invention can be used for a riding type rice transplanter.

本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an overall side view showing an eight-row planting type rice transplanter that is an embodiment of the present invention. 図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。It is a whole top view of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows the transmission structure of the traveling vehicle of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。It is an expanded sectional view of the mission case of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。It is a top view which shows the operation structure of the main clutch and rear-wheel brake of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the steering structure of the left-right front wheel of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図１に示す乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。It is a perspective view of the change lever part of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図１に示す乗用型田植機の制御系のブロック回路図である。It is a block circuit diagram of the control system of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図１に示す乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。It is a figure which shows the view of the turning interlocking control of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図９の旋回連動制御のフローチャート図である。It is a flowchart figure of the turning interlocking control of FIG. 図１に示す乗用型田植機の苗植付け装置のフロート部分の断面図である。It is sectional drawing of the float part of the seedling planting apparatus of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図１に示す乗用型田植機の旋回連動制御のフローチャート図である。It is a flowchart figure of turning interlock control of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図１に示す乗用型田植機の苗植付け装置の要部側面図である。It is a principal part side view of the seedling planting apparatus of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図１に示す乗用型田植機の苗植付け装置の要部正面図である。It is a principal part front view of the seedling planting apparatus of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図１に示す乗用型田植機の旋回連動制御のフローチャート図である。It is a flowchart figure of turning interlock control of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図１に示す乗用型田植機の旋回連動制御のフローチャート図である。It is a flowchart figure of turning interlock control of the riding type rice transplanter shown in FIG. 図１に示す乗用型田植機の苗植付け装置のサイドフロート部分の部分側面図である。It is a partial side view of the side float part of the seedling planting apparatus of the riding type rice transplanter shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１走行車両２昇降用リンク装置
３苗植付装置４施肥装置
６前輪７後輪
１０メインフレーム１１ミッションケース
１２エンジン１３油圧ポンプ
１４ステアリングポスト１６ステアリングハンドル
１７操作パネル１９ステップ
２０操縦席２２前輪支持ケース
２３ローリング杆２４後輪支持ケース
２５ローリング軸３１、３３ベルト
３２カウンタ軸３４ミッション入力軸
３５入力軸３６出力軸
４０ケーシング４３メインクラッチ
４４、４５、８０、８１摩擦板４６スプリング
４７切替操作用の固定部材４８摺動部材
５０カウンタ軸５１走行一次軸
５２走行二次軸５３植付一次軸
５４植付二次軸５６、５７、８５シフタ
５８植付部伝動軸６０リヤアクスル
６１フロントアクスル６３、６５容器
６４、６６縦軸６９、７０、７３、７４爪
７１、７２デフロック部材７６サイドクラッチ軸
７７出力軸８２作動筒
８３板ばね８６Ｉ左右クラッチ操作アーム
８６Ｊ左右ブレーキ操作アーム８７ディスク
８８プレッシャプレート８９左右後輪伝動軸
９０チェンジレバー９１デフロックレバー
９１’ デフロックペダル１１０ＨＳＴ操作レバー
１３０スロットルレバー１４２回動支軸
１４３左右ブレーキ作動アーム１４４作動ロッド
１４５カウンター軸１４６、１４８アーム
１４７連結ロッド
１４８ａメインクラッチ作動カムローラ（ベアリング）
１４９クラッチカム１５０作動ロッド
１５１クラッチシフタ１５２アーム
１５４ローリング軸１５５油圧ローリングシリンダ
１５５ａ、１５５ｂピストンロッド
１５５ｃ回転軸
１５６ａ、１５６ｂ連結部材１５７ａ、１５７ｂ支持フレーム
１５８ａ、１５８ｂ第２伝動ケース
１５９作溝体
１６０油圧シリンダー１６１電磁油圧バルブ
１６２植付伝動ケース１６３苗載台
１６４苗植付け具１６５センターフロート
１６６サイドフロート１６７ＰＴＯ伝動軸
１６８施肥駆動ケース１６９センターフロートセンサー
１７０制御装置１７１フィンガーレバー
１７２フィンガーレバースイッチ１７３ＰＴＯクラッチ作動ソレノイド
１７４出力軸１７５ピットマンアーム
１７６左右タイロッド１７７作動ローラ
１７８切欠き部１７９従動体
１８０左右ロッド１８２左右センサ押片
１８３オートリフトスイッチ１８４枕地整地用感度ダイヤル
１８５植付深さ用感度ダイヤル１８６歪み計
１８７サイドフロートセンサ１８８ケーブル
１９０接当片１９１バックリフトスイッチ
１９２自動リフト切替えスイッチ１９３ハンドル切れ角センサ
２００予備苗載台２０１センターマスコット
２０７迎い角センサ２１０サイドマーカー
Ａ旋回連繋機構Ｂ連繋機構
Ｃ株間変速装置Ｄリヤデフ装置
Ｅフロントデフ装置Ｇギヤ
Ｆ、Ｈデフロック装置Ｉ左右サイドクラッチ
Ｊ左右後輪ブレーキ装置Ｋ主変速装置
Ｎ１旋回開始から機体９０°旋回までの内側ドライブシャフト回転信号設定値
Ｎ２機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までのドライブシャフト回転信号設定値
θ１直進操作時のハンドル切り設定角度の下限値
θ２直進操作時のハンドル切り設定角度の上限値 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling vehicle 2 Elevating link apparatus 3 Seedling planting apparatus 4 Fertilizer 6 Front wheel 7 Rear wheel 10 Main frame 11 Transmission case 12 Engine 13 Hydraulic pump 14 Steering post 16 Steering handle 17 Operation panel 19 Step 20 Pilot seat 22 Front wheel support case 23 Rolling rod 24 Rear wheel support case 25 Rolling shaft 31, 33 Belt 32 Counter shaft 34 Mission input shaft 35 Input shaft 36 Output shaft 40 Casing 43 Main clutch 44, 45, 80, 81 Friction plate 46 Spring 47 Fixed for switching operation Member 48 Sliding member 50 Counter shaft 51 Traveling primary shaft 52 Traveling secondary shaft 53 Planting primary shaft 54 Planting secondary shaft 56, 57, 85 Shifter 58 Planting part transmission shaft 60 Rear axle 61 Front axle 63, 65 Container 64 66 vertical Shaft 69, 70, 73, 74 Claw 71, 72 Differential lock member 76 Side clutch shaft 77 Output shaft 82 Actuating cylinder 83 Leaf spring 86I Left and right clutch operation arm 86J Left and right brake operation arm 87 Disc 88 Pressure plate 89 Left and right rear wheel drive shaft 90 Change Lever 91 Differential lock lever 91 'Differential lock pedal 110 HST operation lever 130 Throttle lever 142 Rotating support shaft 143 Left and right brake operation arm 144 Operation rod 145 Counter shaft 146, 148 Arm 147 Connection rod 148a Main clutch operation cam roller (bearing)
149 Clutch cam 150 Actuating rod 151 Clutch shifter 152 Arm
154 Rolling shaft 155 Hydraulic rolling cylinder 155a, 155b Piston rod 155c Rotating shaft 156a, 156b Connecting member 157a, 157b Support frame 158a, 158b Second transmission case 159 Groove body 160 Hydraulic cylinder 161 Electromagnetic hydraulic valve 162 Planting transmission case 163 Seedling Mount 164 Seedling planting tool 165 Center float 166 Side float 167 PTO transmission shaft 168 Fertilization drive case 169 Center float sensor 170 Controller 171 Finger lever 172 Finger lever switch 173 PTO clutch operation solenoid 174 Output shaft 175 Pitman arm 176 Left and right tie rod 177 Operation Roller 178 Notch 179 Follower 180 Left and right rod 182 Left and right sensor pressing piece 183 Auto re Switch 184 Sensitivity dial for headland leveling 185 Sensitivity dial for planting depth 186 Strain gauge 187 Side float sensor 188 Cable 190 Contact piece 191 Back lift switch 192 Automatic lift changeover switch 193 Handle break angle sensor 200 Spare seedling stage 201 Center mascot 207 Angle-of-attack sensor 210 Side marker A Rotation linkage mechanism B Linkage mechanism C Stock transmission D Rear differential device E Front differential device G Gear F, H Differential lock device I Left and right side clutch J Left and right rear wheel brake device K Main transmission N1 Rotation Inner drive shaft rotation signal setting value N2 from start to airframe 90 ° turning Drive shaft rotation signal setting value θ1 from airframe 90 ° turning to planting clutch “engaged” Lower limit value θ2 of steering wheel turning setting angle during straight running operation The upper limit of the steering wheel setting angle of the time

Claims

整地フロートにより整地作業しながら苗の植え付けを行う苗植付装置３を走行車両１に対して昇降可能に設け、圃場面の検出に基づいて所望の対地高さとなるよう苗植付装置３を昇降制御する昇降制御手段を設けた乗用型田植機において、
走行車両１が旋回状態か非旋回状態であるかを検出する旋回状態検出手段を設け、該旋回状態検出手段による旋回状態、非旋回状態の検出に応じて昇降制御手段の制御感度を切り替える旋回連動制御装置１７０を設けると共に、前記制御感度を旋回状態と非旋回状態とでそれぞれ独立して変更設定できる設定手段１８４、１８５を設けたことを特徴とする乗用型田植機。 A seedling planting device 3 for planting seedlings while leveling with a leveling float is provided to be able to be raised and lowered with respect to the traveling vehicle 1, and the seedling planting device 3 is raised and lowered so that a desired ground height is obtained based on detection of a farm scene. In the riding type rice transplanter provided with the lifting control means to control,
Turning interlocking means for detecting whether the traveling vehicle 1 is in a turning state or a non-turning state is provided, and a turn interlocking for switching the control sensitivity of the lifting control means according to the detection of the turning state and the non-turning state by the turning state detection means A riding type rice transplanter characterized in that a control device 170 is provided, and setting means 184 and 185 are provided which can change and set the control sensitivity independently in a turning state and a non-turning state.