JP4604137B2 - 電動ステアリングモーターに印加されるべき減衰トルク信号を発生させる方法 - Google Patents
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Description
+(丸め低車速時モーター速度)(α)
最後に、図8は、アシストトルク減衰ブロック108を強化するため同様の混合関数を使用することを示している。混合に関するアシスト従属減衰では、実施される一対のトルク指令従属減衰テーブルが存在する。静的なアシスト従属減衰テーブル214及び揺動的なアシスト従属減衰テーブル216は、両方とも、該テーブルへの入力としてアシストトルク指令信号64を有する。静的アシスト従属減衰テーブル214は、低車両速度でアシスト従属減衰を提供し、これと共に、揺動的アシスト従属減衰テーブル216は、より高い車両速度でアシスト減衰を提供する。2つの減衰テーブルの出力は、図6で示されたものと同様に、ブロック218でアシスト従属減衰関数を用いて混合される。アシスト従属減衰関数218は、車両速度入力信号42にも依存し、該信号は、この経路において、リミッター220及び混合参照テーブル222を介して送られてもよい。
12 電動ステアリング(EPS)システム
14 ラック及びピニオン型のステアリング機構
16 ラック
18 ギアハウジング
20 ステアリング入力部材(ハンドル)
22 上側操舵シャフト
24 下側ステアリングシャフト
26 ユニバーサルジョイント
28 タイロッド
30 ステアリングナックル
32 道路車輪
34 コントローラー
36 モーター
38 車両電源
40 ライン
42 車両速度信号
44 回転位置信号
46 シャフト回転位置センサー
48 トルクセンサー
50 入力ステアリング信号
52 モーター位置信号
54 モーター指令信号
56 ウォーム
58 ウォームギア
60 アシストトルクブロック
62 中心位置への戻りトルクブロック
64 アシストトルク指令信号
66 中心位置への所望の戻りトルクの指令信号
68 総和ブロック
70 能動減衰ブロック
72 能動減衰トルク電流指令信号
74 アシスト従属減衰ブロック
76 速度補償フィルター
100 減衰システム
102 可動平均フィルター
104 補償されたモーター速度出力値
105 モーター位置信号
106 乗算器
108 混合機能を備えたアシスト従属減衰ブロック
110 乗算器
112 総和ブロック
114 合計の減衰トルク信号
116 補償モーター指令トルク信号
200 可動平均位置微分器
202 丸め高車速時モーター速度値
204 丸め低車速時モーター速度値
206 記憶装置
208 総和ブロック
209 総和ブロック
210 丸め車両速度従属混合関数
212 制限ブロック
214 静的アシスト従属減衰テーブル
216 揺動的アシスト従属減衰テーブル
218 アシスト従属減衰混合関数
220 リミッター
222 混合参照テーブル
Claims (2)
- 電動ステアリングモーターに印加されるべき減衰トルク信号を発生させる方法であって、
アシストトルク指令信号を第1のアシスト従属減衰テーブルに入力し、該第1のアシスト従属減衰テーブルは入力された前記アシストトルク指令信号に応答して低車両速度に対応するアシスト従属減衰を出力し、
前記アシストトルク指令信号を第2のアシスト従属減衰テーブルに入力し、該第2のアシスト従属減衰テーブルは入力された前記アシストトルク指令信号に応答して前記低車両速度より高い車両速度に対応するアシスト従属減衰を出力し、
測定された車両速度に応じて、前記第1及び第2のアシスト従属減衰テーブルからの出力を混合し、これによりアシスト減衰値を生成し、前記減衰トルク信号を発生するため、該アシスト減衰値がモーター速度値と共に使用される、各工程を含む、方法。 - 前記第1のアシスト従属減衰テーブルは、前記車両が低速度で走行しているとき前記入力されたアシストトルク指令信号のレベルに基づく減衰値を提供する静的なアシスト従属減衰テーブルを含み、
前記第2のアシスト従属テーブルは、前記車両がより高い速度で走行しているとき前記入力されたアシストトルク指令信号のレベルに基づく減衰値を提供する揺動的なアシスト従属減衰テーブルを含む、請求項1に記載の方法。
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