JP3966256B2 - 電動式パワーステアリング装置用制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至11の構成に於いて、操舵速度及び車速に基づいてステアリング系収束トルクを演算するよう構成される(好ましい態様1)。
γe=Vδ/{(1+KhV2)H} ……(1)
γt=γe/(1+Ts) ……(2)
DR=γt−γ ……(3)
Ta=Tab+(1−K)Tdpn+K・Tdpc ……(4)
16 電動式パワーステアリング装置
20 電子制御装置
30 制動装置
40 電子制御装置
44 操舵角センサ
46 トルクセンサ
48 車速センサ
50 ヨーレートセンサ
52 前後加速度センサ
54 横加速度センサ
Claims (10)
- 少なくとも操舵トルクに基づいて基本アシストトルクを演算し、少なくとも操舵速度に基づいてステアリング系収束トルクを演算し、少なくとも前記基本アシストトルク及び前記ステアリング系収束トルクに基づいて目標アシストトルクを演算し、前記目標アシストトルクに基づいて電動式パワーステアリング装置を制御する電動式パワーステアリング装置用制御装置にして、車輌がオーバーステア状態又はアンダーステア状態にあるときの車輌挙動の悪化を来たす操舵を抑制する車輌挙動悪化抑制トルクを演算し、所定の条件が成立しているときには前記目標アシストトルクに対する前記車輌挙動悪化抑制トルクの寄与度合を前記目標アシストトルクに対する前記ステアリング系収束トルクの寄与度合よりも高くし、前記所定の条件は車輌の挙動悪化の程度を示す指標値がその基準値よりも大きいこととすることを特徴とする電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 前記車輌挙動悪化抑制トルクは前記ステアリング系収束トルクよりも大きさが大きい値として少なくとも操舵速度に基づいて演算されることを特徴とする請求項1に記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 前記所定の条件は車速がその基準値よりも高い状況に於いて前記指標値がその基準値よりも大きいこととすることを特徴とする請求項1または2に記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 前記所定の条件が成立していないときには前記基本アシストトルク及び前記ステアリング系収束トルクに基づいて目標アシストトルクを演算し、所定の条件が成立しているときには前記基本アシストトルク及び前記車輌挙動悪化抑制トルクに基づいて目標アシストトルクを演算することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 前記所定の条件が成立しなくなっても、所定の時間に亘り前記目標アシストトルクに対する前記車輌挙動悪化抑制トルクの寄与度合を前記目標アシストトルクに対する前記ステアリング系収束トルクの寄与度合よりも高い状態に維持することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 前記指標値は車輌のオーバーステア状態若しくはアンダーステア状態の程度を示す指標値であることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 前記指標値の基準値は車輪の制駆動力の制御による挙動制御の開始と同時又はその前に前記指標値が基準値よりも大きくなる値に設定されていることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 前記車輌挙動悪化抑制トルクは操舵速度及び車速に基づいて演算されることを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 前記車輌挙動悪化抑制トルクは操舵速度が高いときには操舵速度が低いときに比して大きさが大きい値に演算されることを特徴とする請求項8に記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 前記車輌挙動悪化抑制トルクは車速が高いときには車速が低いときに比して大きさが小さい値に演算されることを特徴とする請求項8又は9に記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
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