JP4585929B2 - ケーブル異常監視装置およびその方法 - Google Patents
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Description
溶接通電開始の指令がされると、抵抗スポット溶接機は被溶接物に関するワーク情報を入力し、溶接ガンGの加圧力、溶接電流値、通電時間を決める。そして、溶接ロボットRは溶接ガンGをスポット溶接に必要な最適位置および最適姿勢に設定する。溶接ガンGの可動電極E1と固定電極E2が溶接ポイントに設定されると、可動電極E1がモータアクチュエータ5によって固定電極E2に向けて駆動され、被溶接物を所定の加圧力で挟む。この状態で、設定された大きさの溶接電流を設定された通電時間だけ抵抗溶接タイマ1から一次ケーブルK1、K2を介して可動電極E1、固定電極E2間に流す。この溶接電流によって被溶接物が溶接される。
一次ケーブルK1、K2に溶接電流が流れている間、一次ケーブルK1に接続されている電圧検出線V1、V2間の電圧が絶縁トランス7および電圧測定制御線V5、V6を介して演算回路9の電圧検出部12に入力される。また、一次ケーブルK2に接続されている電圧検出線V3、V4間の電圧が絶縁トランス8および電圧測定制御線V7、V8を介して演算回路10の電圧検出部12に入力される。絶縁トランス7、8は一次ケーブルK1、K2側の高電圧から演算回路9、10を保護する。一方、一次ケーブルK1、K2に流れる電流は抵抗溶接タイマ1に設けられているカレントトランス21によって検出され、演算回路9、10に入力される。
溶接タイマ1は、通電時間が経過すると、溶接電流の供給を停止する。通電されている間、被溶接物の溶接スポットが発熱によって溶解し、所定の大きさのナゲットが形成されて被溶接物の溶接が完了する。
1つの溶接スポットの溶接が完了すると、溶接ガンGの可動電極E1がモータアクチュエータ5によって固定電極E2から離れる方向に駆動され、同時に溶接ロボットRは次の溶接スポットに向けて溶接ガンGの位置決めを開始する。図5に示すように、演算回路9の抵抗値演算部13は検出された電圧値Eiと電流値I1とから一次ケーブルK1における電圧検出線V1、V2間の抵抗値Rcを、また、演算回路10の抵抗値演算部13は検出された電圧値Eiと電流値I1とから一次ケーブルK2における電圧検出線V3、V4間の抵抗値Rcを下記の式を演算することによってそれぞれ算出する。
ステップ5
演算回路9の比較部15は、抵抗値演算部13によって演算された抵抗値Rcと基準抵抗値記憶部14に記憶されている基準抵抗値Rxとを比較する。同時に、演算回路10の比較部15は、抵抗値演算部13によって演算された抵抗値Rcと基準抵抗値記憶部14に記憶されている基準抵抗値Rxとを比較する。演算回路9または演算部10の判断部16が、この比較の結果、演算された抵抗値Rcが基準抵抗値Rxよりも大きい(抵抗基準値外)と判断したときには、一次ケーブルK1、K2が劣化または断線しているので、外部に警報を出力し、一次ケーブルK1、K2が交換時期に来ていることを知らせる。一方、演算回路9または演算部10の判断部16が、この比較の結果、演算された抵抗値Rcが基準抵抗値Rx以内(抵抗基準値内)であると判断したときには、一次ケーブルK1、K2はまだ交換時期には来ていないので、警報は出力しない。
以上、ステップ1から5の処理が終了したら、一次ケーブルK1、K2の劣化・断線判断処理を終了する。
T 溶接トランス、
G 溶接ガン、
E1 可動電極、
E2 固定電極、
K1、K2 一次ケーブル、
V1、V2、V3、V4 電圧検出線、
V5、V6、V7、V8 電圧測定制御線、
1 抵抗溶接タイマ、
2 サイリスタ、
3 アーム、
4 中継ボックス、
5 モータアクチュエータ、
6 ガンアーム、
7、8 絶縁トランス、
9、10 演算回路、
11 電流値検出部、
12 電圧値検出部、
13 抵抗値演算部、
14 基準抵抗値記憶部、
15 比較部、
16 判断部、
21 カレントトランス。
Claims (8)
- 電源と溶接ガンとを結ぶ複数のケーブルの異常を監視するケーブル異常監視装置であって、
各ケーブルのそれぞれの任意の2点にその一端が接続され、前記任意の2点間の電圧を検出するための電圧検出線と、
前記ケーブルごとに分割された前記電圧検出線のそれぞれの他端がその一次側に接続される前記ケーブルごとに設けた複数の絶縁トランスと、
前記ケーブルに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、
前記複数の絶縁トランスのそれぞれの二次側と前記電流検出手段が接続され、前記それぞれの絶縁トランスの二次側に現れる電圧及び前記各ケーブルに流れる電流値に基づいて、前記各ケーブルの前記任意の2点間の抵抗値を演算し、前記抵抗値に基づいて、前記それぞれのケーブルの異常を検出する複数の異常検出手段と、
を有することを特徴とするケーブル異常監視装置。 - 前記絶縁トランスは、前記異常検出手段を前記電源の高電圧部分から隔離する役割を果たすことを特徴とする請求項1に記載のケーブル異常監視装置。
- 前記異常検出手段は、
前記各ケーブルに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、
前記複数の電圧検出線からそれぞれのケーブルの任意の2点間の電圧値を検出する電圧値検出手段と、
前記電流値検出手段で検出されたそれぞれのケーブルに流れる電流値と前記電圧値検出手段で検出されたそれぞれのケーブルの任意の2点間の電圧値とから、それぞれのケーブルの任意の2点間の抵抗値を演算する抵抗値演算手段と、
前記それぞれのケーブルの任意の2点間の正常時の抵抗値を基準抵抗値として記憶する基準抵抗値記憶手段と、
前記抵抗値演算手段で演算されたそれぞれのケーブルの任意の2点間の抵抗値を前記基準抵抗値記憶手段に記憶されているケーブルごとの基準抵抗値と比較する比較手段と、
前記比較手段による比較の結果、それぞれのケーブルの任意の2点間の抵抗値が前記ケーブルごとの基準抵抗値に対して所定の範囲内に収まっている場合には前記ケーブルは正常であると判断し、収まっていない場合には前記ケーブルは異常であると判断する判断手段と、
を有することを特徴とする請求項1または2に記載のケーブル異常監視装置。 - 前記電源と前記溶接ガンとの間には溶接電流を制御する溶接タイマが設けられ、前記溶接ガンには溶接トランスが内蔵され、前記複数のケーブルは前記溶接タイマが備えるスイッチング素子の二次側と前記溶接トランスの一次側とを接続しており、前記異常検出手段は前記溶接タイマに内蔵されていることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のケーブル異常監視装置。
- 前記溶接ガンはロボットの作業端に取り付けられ、前記絶縁トランスは前記ロボットのアームに配置した前記ケーブルの中継ボックスに内蔵されていることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のケーブル異常監視装置。
- 前記溶接ガンは、モータアクチュエータで駆動される可動電極を備えていることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載のケーブル異常監視装置。
- 電源と溶接ガンとを結ぶ複数のケーブルの異常を監視するケーブル異常監視方法であって、
各ケーブルに流れる電流値をそれぞれ検出すると共に前記各ケーブルの任意の2点間の電圧値をそれぞれ検出し、
検出されたそれぞれのケーブルに流れる電流値と検出されたそれぞれのケーブルの任意の2点間の電圧値とから、それぞれのケーブルの任意の2点間の抵抗値を演算し、
演算されたそれぞれのケーブルの任意の2点間の抵抗値をあらかじめ記憶されているケーブルごとの基準抵抗値と比較し、
それぞれのケーブルの任意の2点間の抵抗値が前記ケーブルごとの基準抵抗値に対して所定の範囲内に収まっている場合には前記ケーブルは正常であると判断し、収まっていない場合には前記ケーブルは異常であると判断することを特徴とするケーブル異常監視方法。 - 前記ケーブルが異常であると判断されたときには警報を発生することを特徴とする請求項7に記載のケーブル異常監視方法。
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