CN109195893B - 作业机器人以及具备作业机器人的纤维机械 - Google Patents

Abstract

对牵引装置(2)进行挂丝作业的挂丝机器人(3)具备：机器人主体(31)；连结于机器人主体(31)的机械臂(32)；安装于机械臂(32)并保持丝线的吸嘴(37)；机器人控制装置(102)；以及与接地的接地线(54)接触的端子(55d)，形成有从吸嘴(37)开始不经由机器人控制装置(102)而延伸至端子(55d)、使吸嘴(37)与端子(55d)导通的导电路径(60)，吸嘴(37)经由导电路径(60)和端子(55d)与接地线(54)连接从而被接地。因此，能够将因与丝线(Y)的接触而在吸嘴(37)产生的静电迅速地除去，并能够抑制电荷朝机器人控制装置(102)流动而产生不良影响。

Description

作业机器人以及具备作业机器人的纤维机械

技术领域

本发明涉及对丝线处理装置进行与丝线相关的预定作业的作业机器人以及具备作业机器人的纤维机械。

背景技术

作为丝线处理装置的一例，专利文献1中公开了将从纺丝机纺出的多条丝线卷绕于多个筒管而形成卷装的纺丝牵引装置。详细地说，纺丝牵引装置具备：第1、第2导丝辊、多个横动支点导丝器、多个横动导丝器等。多条丝线卷挂于第1、第2导丝辊，并进一步搭挂于各横动支点导丝器。搭挂于横动支点导丝器的丝线一边借助横动导丝器往复移动一边被卷绕于筒管。

在专利文献1中，由操作人员进行将所纺出的多条丝线搭挂于纺丝牵引装置的挂丝作业。具体地说，使用吸枪吸引保持多条丝线，并将多条丝线卷挂于第1、第2导丝辊。进一步，将多条丝线分别搭挂于多个横动支点导丝器的每个。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-78455号公报

发明内容

发明所要解决的课题

与此相对，本发明的申请人从提高生产效率、削减成本等观点出发，研究设置代替操作人员来进行与丝线相关的上述那样的作业的挂丝机器人。例如，挂丝机器人具有设置有吸引丝线的保持部的臂，通过使该臂自由自在地动作而将丝线搭挂于导丝辊等。

然而，在上述那样的挂丝机器人中，考虑会因保持部与丝线接触而使保持部带电从而产生静电。特别是在专利文献1那样的纺丝牵引装置中，上述保持部吸引从纺丝装置连续地输出的丝线，因此容易在保持部蓄积大量的电荷。若该电荷朝机器人的控制***流动，则担心会对控制***产生不良影响。

本发明的目的在于将在保持部产生的静电迅速地除去、并抑制该静电对控制部的影响。

用于解决课题的手段

第1发明的作业机器人是对丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业的作业机器人，其特征在于，具备：机器人主体；臂部，连结于上述机器人主体；保持部，安装于上述臂部，并保持丝线；控制部；以及第1端子，与接地的第1接地部件接触，上述作业机器人形成有导电路径，该导电路径从上述保持部开始不经由上述控制部而延伸至上述第1端子，使上述保持部与上述第1端子导通，上述保持部经由上述导电路径和上述第1端子与上述第1接地部件连接而被接地。

根据本发明，在对丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业的作业机器人中，形成有导电路径，该导电路径从保持丝线的保持部开始不经由控制部而延伸至第1端子，使保持部与第1端子导通。即，保持部与控制部至少并未串联连接。保持部经由该导电路径和第1端子与第1接地部件连接而被接地。因而，能够将因与丝线的接触而在保持部产生的静电迅速地除去，并能够抑制电荷朝控制部流动而产生不良影响。

第2发明的作业机器人的特征在于，在上述第1发明中，上述导电路径包含从上述保持部延伸的配线，上述配线与上述控制部绝缘。

导电路径所包含的配线从保持部延伸，配线与控制部绝缘，因此，能够防止在保持部产生的电荷从配线直接流入控制部。

第3发明的作业机器人的特征在于，在上述第2发明中，上述配线的至少一部分设置于上述机器人主体，上述配线与上述控制部借助绝缘体而绝缘。

即便在作为保持部的接地路径而配线的一部分设置于机器人主体的情况下，由于配线与机器人主体内的控制部借助绝缘体而绝缘，因此能够抑制在保持部产生的电荷朝控制部流动。

第4发明的作业机器人的特征在于，在上述第3发明中，上述绝缘体是沿着上述配线延伸、且覆盖上述配线的绝缘覆层。

由于沿着配线延伸的绝缘覆层覆盖配线，因此能够将作为保持部的接地路径的至少一部分的配线与控制部的接地路径可靠地绝缘。

第5发明的作业机器人的特征在于，在上述第1～第4中的任一发明中，上述保持部借助与上述控制部的接地路径不同的接地路径被接地。

在本发明中，保持部借助与控制部的接地路径不同的接地路径被接地，因此能够可靠地防止在保持部产生的电荷朝控制部流动。

第6发明的作业机器人的特征在于，在上述第5发明中，具备第2端子，该第2端子与不同于上述第1接地部件的、被接地的第2接地部件接触，上述机器人主体具有导电性的框架，上述控制部的接地部经由上述框架而与上述第2端子导通。

控制部的接地部经由机器人主体的导电性的框架与第2端子导通而被接地，另一方面，保持部经由框架之外的导电路径被接地。因而，能够可靠地防止在保持部产生的电荷朝控制部流动。

第7发明的作业机器人的特征在于，在上述第1～第4中的任一发明中，上述保持部以及上述控制部都与上述第1端子导通，与上述第1接地部件连接而被接地。

即便在保持部和控制部双方与第1接地部件连接而被接地的情况下，由于使保持部和第1端子导通的导电路径并不经由控制部，因此能够抑制在保持部产生的电荷直接流入控制部。

第8发明的作业机器人的特征在于，在上述第1～第7中的任一发明中，具备行进部，该行进部使上述机器人主体沿着在多个上述丝线处理装置的排列方向上延伸的导轨行进，上述第1端子设置于上述行进部。

本发明的作业机器人在多个丝线处理装置之间沿着导轨行进，且在成为作业对象的丝线处理装置前停止而进行作业。在该结构中，由于第1端子设置在与导轨接触的行进部，因此，通过将第1接地部件设置在导轨或者其附近，能够容易地确保保持部的接地路径。

第9发明的作业机器人的特征在于，在上述第8发明中，沿着上述导轨设置有上述第1接地部件，设置于上述行进部的上述第1端子与上述第1接地部件接触。

在本发明中，第1接地部件沿着导轨设置，因此能够使第1端子与第1接地部件始终接触，能够使在保持部产生的电荷可靠地逃逸。

第10发明的作业机器人的特征在于，在上述第8或者第9发明中，上述行进部具有至少在与上述导轨的接触面处具有绝缘性的车轮，在上述行进部的上述车轮之外的部位设置有第1端子。

当行进部的车轮的与导轨接触的接触面具有绝缘性的情况下，在保持部产生的电荷无法经由车轮朝导轨逃逸。即便在这样的情况下，根据本发明，第1端子设置在行进部的车轮之外的部位，因此能够使在保持部产生的电荷经由第1端子朝第1接地部件逃逸。

第11发明的作业机器人的特征在于，在上述第10发明中，上述导轨配置在上述机器人主体的移动空间上方，上述机器人主体以从上述导轨悬吊的状态行进。

在形成为车轮具有绝缘性、且机器人主体从导轨悬吊的结构的情况下，与在地上行进的情况相比难以接地。即便在这样的情况下，根据本发明，保持部经由导电路径以及第1端子而与第1接地部件连接，因此能够确保接地路径。

第12发明的作业机器人的特征在于，在上述第8发明中，上述第1接地部件是由导电性部件形成的上述导轨，设置于上述行进部的上述第1端子与上述导轨接触。

在本发明中，形成为由导电性部件形成的导轨是第1接地部件、第1端子与导轨接触的结构，因此能够使在保持部产生的电荷可靠地逃逸。

第13发明的作业机器人的特征在于，在上述第12发明中，上述行进部具有由导体形成的车轮，上述第1端子是上述车轮。

在车轮由导体形成的情况下，能够经由该车轮和导电路径而使在保持部产生的电荷从车轮朝导轨逃逸。

第14发明的作业机器人的特征在于，在上述第1发明中，具备延伸部件，该延伸部件从上述保持部朝上述第1接地部件延伸，上述导电路径包含从上述保持部延伸的配线，上述配线的至少一部分沿着上述延伸部件配置。

在本发明中，配线沿着从保持部朝第1接地部件延伸的延伸部件配置，因此能够借助从设置有控制部的机器人主体离开的路线确保保持部的接地路径。

第15发明的作业机器人的特征在于，在上述第14发明中，上述延伸部件以及上述配线的至少一部分在上述臂部的内部通过，上述配线和上述控制部借助绝缘体而绝缘。

在本发明中，延伸部件以及配线在臂部的内侧通过、且配线和控制部借助绝缘体而绝缘。因此，能够抑制在保持部产生的电荷流入控制部，且能够防止这些部件与臂部干涉，臂部的动作的自由度提高。

第16发明的作业机器人的特征在于，在上述第14或者第15发明中，上述保持部具有吸引丝线的吸引部，上述延伸部件是连接于上述吸引部的软管。

在本发明中，软管从吸引部朝第1接地部件延伸，因此，通过以沿着该软管朝第1接地部件延伸的方式配置配线，能够使配线绕过机器人主体。因而，能够使保持部的接地路径从机器人主体内的控制部的接地路径可靠地离开。

第17发明的作业机器人的特征在于，在上述第16发明中，上述软管与固定配置的流体配管连接，在上述软管的与上述吸引部相反侧的端部安装有供上述第1端子设置的软管侧接头，在上述流体配管的与上述软管侧接头连接的配管侧接头设置有上述第1接地部件。

根据本发明，在将软管侧接头装配于配管侧接头时，同时确保了保持部的接地路径，因此能够节省确保接地路径的劳力、时间。并且，用于确保接地路径的构造变得简单。

第18发明的作业机器人的特征在于，在上述第1～第17中的任一发明中，上述导电路径包含从上述保持部延伸的配线，上述配线具有挠性、或者设置于具有挠性的部件。

在配线具有挠性、或者配线设置于具有挠性的部件的情况下，当在机器人的作业中保持部移动时，配线能够追随于保持部的移动。

第19发明的作业机器人的特征在于，在上述第1～第18中的任一发明中，上述丝线处理装置具有对从纺丝装置的纺丝部纺出的丝线进行牵引的牵引部，上述控制部在上述保持部连续地吸引捕捉从上述纺丝部纺出的丝线的状态下，使上述保持部进行上述预定的作业。

在丝线处理装置具有对从纺丝装置纺出的丝线进行牵引的牵引部的情况下，由于从纺丝装置连续地纺出丝线，因此，在控制部使保持部进行预定的作业的期间，保持部与丝线连续地摩擦，由此保持部的带电量容易变大。即便在这样的情况下，在本发明中，保持部和控制部至少并未串联连接，因此能够将在保持部产生的静电迅速地除去，并能够防止电荷朝控制部流动而产生不良影响。

第20发明的作业机器人的特征在于，在上述第1～第19中的任一发明中，上述预定的作业是将由上述保持部保持的丝线搭挂于上述丝线处理装置的挂丝作业。

本发明的作业机器人是进行朝丝线处理装置的挂丝作业的挂丝机器人。在挂丝时，需要一边利用保持部保持丝线一边使丝线移动，因此在保持部容易因与丝线的接触而产生电荷。因而，特别是在这样的结构中，从保护控制部的观点出发，使保持部与控制部至少并不串联连接、以便能够将在保持部产生的静电迅速地除去的做法是有用的。

第21发明的纤维机械的特征在于，具备：丝线处理装置；接地部件，设置于上述丝线处理装置且被接地；以及作业机器人，对上述丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业，上述作业机器人具备：机器人主体；臂部，连结于上述机器人主体；保持部，安装于上述臂部，并保持丝线；控制部；以及端子，与上述接地部件接触，上述作业机器人形成有导电路径，该导电路径从上述保持部开始不经由上述控制部而延伸至上述端子，使上述保持部与上述端子导通，上述保持部经由上述导电路径和上述端子与上述接地部件连接而被接地。

在具备丝线处理装置、接地部件以及作业机器人的纤维机械中，作业机器人的保持部不经由控制部而被接地，因此能够将在保持部产生的静电迅速地除去，并能够抑制电荷朝控制部流动而产生不良影响。因而，能够实现纤维机械的稳定运转。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的纺丝牵引设备的简要结构图。

图2是示出纺丝牵引设备的电气结构的框图。

图3是牵引装置以及挂丝机器人的主视图。

图4是牵引装置以及挂丝机器人的侧视图。

图5是挂丝机器人的主视图。

图6是挂丝机器人的吸嘴的剖视图。

图7是示出挂丝机器人的行进部及其周边的结构的图。

图8是挂丝机器人的行进部的放大图。

图9是吸嘴的接地路径以及机器人控制装置的接地路径的简要说明图。

图10是示出与挂丝作业相关的一系列处理的流程图。

图11是变形例所涉及的挂丝机器人的主视图。

图12是其他的变形例所涉及的挂丝机器人的侧视图。

图13是又一其他的变形例所涉及的挂丝机器人的侧视图。

图14是又一其他的变形例所涉及的挂丝机器人的行进部的放大图。

图15是吸嘴的接地路径以及机器人控制装置的接地路径的简要说明图。

图16是又一其他的变形例所涉及的挂丝机器人的行进部的放大图。

图17是又一其他的变形例所涉及的牵引装置以及挂丝机器人的主视图。

具体实施方式

下面，参照图1～图10对本发明的实施方式进行说明。

(纺丝牵引设备的简要结构)

图1是从正面观察本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1(本发明的纤维机械)的简图。纺丝牵引设备1具备牵引装置2(本发明的丝线处理装置)、挂丝机器人3(本发明的作业机器人)、集中控制装置4等。以下，如图1所示，将多个牵引装置2所排列的方向设为左右方向。并且，在图1中，将与纸面垂直的方向设为前后方向，将与左右方向以及前后方向正交的方向设为上下方向。

多个牵引装置2沿左右方向排列，分别对从配置在上方的纺丝装置的纺丝部5纺出的丝线Y进行牵引，并卷绕于多个卷绕筒管B而形成卷装P。挂丝机器人3配置在多个牵引装置2的前方，且沿左右方向移动，对牵引装置2进行挂丝作业(本发明的预定的作业)。集中控制装置4与后述的牵引装置2的卷绕控制装置101以及挂丝机器人3的机器人控制装置102(本发明的控制部)电连接(参照图2)，并与这些控制装置进行通信。

(纺丝牵引设备的电气结构)

下面，使用图2对纺丝牵引设备1的电气结构进行说明。图2是示出纺丝牵引设备1的电气结构的框图。纺丝牵引设备1具有用于进行设备整体的控制的集中控制装置4。在各牵引装置2设置有卷绕控制装置101，卷绕控制装置101对设置于牵引装置2的各驱动部的动作进行控制。并且，在挂丝机器人3设置有机器人控制装置102，机器人控制装置102对设置于挂丝机器人3的各驱动部的动作进行控制。集中控制装置4与各卷绕控制装置101以及机器人控制装置102通过无线或者有线以能够通信的方式连接。

(牵引装置)

下面，使用图3以及图4对牵引装置2的结构进行说明。图3是牵引装置2以及挂丝机器人3的主视图。图4是牵引装置2以及挂丝机器人3的侧视图。

如图3以及图4所示，牵引装置2具备：用于对从纺丝装置的纺丝部5(参照图1)纺出的丝线Y进行牵引的牵引部10；以及用于将被牵引后的丝线Y卷绕于多个卷绕筒管B而形成卷装P的卷绕单元13。

牵引部10具有第1导丝辊11、第2导丝辊12、吸丝器15、丝线限制导丝器16。

第1导丝辊11是轴向与左右方向大致平行的辊，且配置在卷绕单元13的前端部的上方。第1导丝辊11由第1导丝辊马达111(参照图2)旋转驱动。第2导丝辊12是轴向与左右方向大致平行的辊，配置在相比第1导丝辊11靠上方且靠后方的位置。第2导丝辊12由第2导丝辊马达112(参照图2)旋转驱动。

第2导丝辊12由导轨14支承为能够移动。导轨14朝上方且朝后方倾斜地延伸。第2导丝辊12构成为能够借助缸体(未图示)而沿导轨14移动。由此，第2导丝辊12能够在进行丝线Y的卷绕时的卷绕位置和接近第1导丝辊11配置并进行挂丝作业时的挂丝位置之间移动。在图4中，位于卷绕位置时的第2导丝辊12用实线表示，位于挂丝位置时的第2导丝辊12用单点划线表示。

吸丝器15是用于在由挂丝机器人3执行的挂丝作业之前、预先对从纺丝装置纺出的多条丝线Y进行吸引保持的部件。吸丝器15配置在第1导丝辊11的上方。

丝线限制导丝器16在上下方向上配置在第1导丝辊11与吸丝器15之间。丝线限制导丝器16例如是公知的梳齿状的导丝器，是用于在卷挂有多条丝线Y时将相邻的丝线Y彼此的间隔规定为预定的值的部件。丝线限制导丝器16构成为能够借助缸体(未图示)在左右方向移动。由此，丝线限制导丝器16能够在左右方向上在相比第1导丝辊11的前端部突出的突出位置和被收敛在第1导丝辊11所被配置的范围内的退避位置之间移动。

卷绕单元13具有多个支点导丝器21、多个横动导丝器22、转台23、2根筒管支架24和接触辊25。

多个支点导丝器21相对于多条丝线Y相独立地设置，且在前后方向排列。多个横动导丝器22相对于多条丝线Y相独立地设置，且在前后方向排列。多个横动导丝器22由共同的横动马达116(参照图2)驱动，在前后方向往复移动。由此，卷挂于横动导丝器22的丝线Y以支点导丝器21为中心横动。

转台23是轴向与前后方向大致平行的圆板状的部件。转台23由转台马达117(参照图2)旋转驱动。2根筒管支架24分别轴向与前后方向大致平行，且旋转自如地被支承在转台23的上端部以及下端部。在各筒管支架24，在前后方向并排装配有相对于多条丝线Y相独立地设置的多个卷绕筒管B。并且，2个筒管支架24分别由单独的卷绕马达118(参照图2)旋转驱动。

接触辊25是在轴向与前后方向大致平行的辊，且配置在上侧的筒管支架24的紧上方。接触辊25通过与由上侧的筒管支架24支承的多个卷装P的表面接触而对卷绕中的卷装P的表面赋予接触压力，从而调整卷装P的形状。

在具有以上那样的结构的卷绕单元13中，若上侧的筒管支架24被旋转驱动，则借助横动导丝器22横动的丝线Y被卷绕于卷绕筒管B，从而形成卷装P。并且，在卷装P满筒的情况下，通过使转台23旋转，2根筒管支架24的上下的位置互换。由此，原本位于下侧的筒管支架24移动至上侧，能够朝装配于该筒管支架24的卷绕筒管B卷绕丝线Y而形成卷装P。并且，装配有满筒的卷装P的筒管支架24移动至下侧，且卷装P由未图示的卷装回收装置回收。

(挂丝机器人)

下面，使用图5～图8对挂丝机器人3的结构进行说明。图5是挂丝机器人3的主视图的放大图。图6是后述的吸嘴37(本发明的保持部)的剖视图。图7是示出后述的行进部34及其周边的结构的图。图8是行进部34的放大图。

挂丝机器人3是用于对多个牵引装置2进行挂丝作业的装置。首先，在多个牵引装置2的前方且是上方配置有沿着牵引装置2的排列方向延伸的2根轨道35(本发明的导轨)(参照图1)。2根轨道35借助支柱40而被从天花板支承(参照图1)。挂丝机器人3被从2根轨道35悬吊，且构成为能够沿着2根轨道35行进。若从某一牵引装置2发出挂丝请求信号，则挂丝机器人3移动至该牵引装置2的前方，对该牵引装置2的牵引部10以及卷绕单元13进行挂丝作业。

如图5所示，挂丝机器人3主要具备：机器人主体31；安装在机器人主体31的下部的机械臂32(本发明的臂部)；安装在机械臂32的前端部的挂丝单元33；以及设置在机器人主体的上部的行进部34。机器人主体31是大致长方体形状的部件，具有金属制的框架41和收容框架41的壳体42等。在机器人主体31的内部搭载有用于控制机械臂32、挂丝单元33的动作的机器人控制装置102等。机器人控制装置102是用于控制后述的挂丝单元33、移动马达121、臂马达122等的装置。

机械臂32是用于使挂丝单元33三维地动作的部件，安装在机器人主体31的下部。机械臂32具有多个臂32a和将臂32a彼此连结的多个关节部32b。在各关节部32b内置有臂马达122(参照图2)，若臂马达122被驱动，则臂32a以关节部32b为中心转动。由此，机械臂32能够三维地动作。

挂丝单元33是用于在挂丝作业时保持丝线Y等的部件，安装在机械臂32的前端部。挂丝单元33具有：用于对丝线Y进行吸引捕捉的吸嘴37；以及用于将丝线Y切断的切断器38。

吸嘴37如图6所示具有：呈直线状地延伸的吸引管37a；以及一体地连接在吸引管37a的中途部分的空压管37b。在吸引管37a的一端部形成有用于吸引丝线Y的吸引口37c(本发明的吸引部)，在吸引管37a的另一端部连接有废丝线用软管82(本发明的延伸部件以及软管)。并且，空压管37b的一端部经由连通孔37d而与吸引管37a连通，在空压管37b的另一端部连接有空压用软管72。废丝线用软管82以及空压用软管72具有挠性，能够追随于吸嘴37的移动而动作。连通孔37d相对于吸引管37a倾斜地形成，形成为越是接近吸引管37a则越是位于吸引管37a的另一端侧。

并且，在吸引管37a的前端部设置有与吸嘴37导通的导线63(本发明的配线)。导线63是具有挠性的导电性部件，且覆盖有沿着导线63延伸的绝缘覆层64(本发明的绝缘体)。绝缘覆层64例如是由PVC等构成的绝缘性部件。导线63的详细情况后述。

空压用软管72以及废丝线用软管82如图5以及图7的(a)所示在机器人主体31的外侧朝与机械臂32不同的方向延伸，到达机器人主体31的上部的行进部34的附近。如图7的(a)所示，在空压用软管72的与吸引口37c相反侧的端部设置有联接器73。同样，在废丝线用软管82的与吸引口37c相反侧的端部设置有联接器83(本发明的软管侧接头)。联接器73、83由支承部件75从下方支承，支承部件75例如由缸体(未图示)从下方支承。缸体形成为能够沿上下方向驱动的结构。并且，在联接器73、83的上方，固定地配置有空压用配管71以及废丝线用配管81(本发明的流体配管)，在空压用配管71上设置有联接器74，在废丝线用配管81上设置有联接器84(本发明的配管侧接头)。联接器74、84由配置在2根轨道35之间的基座70支承。联接器73构成为能够相对于联接器74装卸，联接器83形成为能够相对于联接器84装卸。根据这样的结构，通过缸体进行驱动，支承部件75朝上方移动，联接器73、83分别装配于联接器74、84。

通过空压用软管72朝吸嘴37供给的压缩空气如图6中实线箭头所示那样流动。即、压缩空气在从空压管37b流入吸引管37a时从吸引管37a的一端侧朝另一端侧流动。通过该压缩空气的流动，在吸引口37c产生负压而产生吸引力(参照图6的虚线的箭头)，从纺丝装置纺出的丝线Y被从吸引口37c连续地吸引。从吸引口37c被吸引的丝线Y借助吸引管37a内的空气的流动而被朝废丝线用软管82排出。

行进部34是用于使机器人主体31沿着2根轨道35行进的部件。行进部34如图5中双点划线所示设置在机器人主体31的上部。如图7的(a)、(b)所示，行进部34具有例如由橡胶等形成的、具有绝缘性的4个车轮36。4个车轮36中的每2个以与各轨道35的上表面接触的方式配置，机器人主体31借助4个车轮36而被从2根轨道35悬吊。换言之，2根轨道配置在机器人主体31的移动空间上方。并且，4个车轮36由移动马达121(参照图2)旋转驱动。通过4个车轮36被旋转驱动，机器人主体31沿着2根轨道35在左右方向行进。

并且，如图8所示，在行进部34上设置有分别与沿着轨道35设置的2根滑接线51、52以及接地线53(本发明的第2接地部件)、接地线54(本发明的第1接地部件)接触的4个端子55。各端子55具有分别与对应的滑接线51、52或者接地线53、54接触的电刷56、和对电刷56施力的弹簧57。端子55a、55b是供电用的端子，分别与滑接线51、52接触。由此，对挂丝机器人3供给电力。接地线53、54以及端子55c、55d的详细情况后述。

(关于在吸嘴产生的静电)

根据以上那样的结构，挂丝机器人3能够在多个牵引装置2间行进，并对多个牵引装置2的牵引部10以及卷绕单元13进行挂丝作业。此处，在挂丝作业中，丝线Y被从吸引口37c吸引，由此，通过吸引口37c与丝线Y之间的摩擦，吸嘴37带电而产生静电。丝线Y被从纺丝部5连续地纺出，因此，存在如下的顾虑：在挂丝作业中丝线Y连续地被吸引，吸嘴37的带电量随时间的推移而增加从而容易蓄积有大量的电荷，电荷朝机器人控制装置102流动而产生误动作等不良影响。因此，在本实施方式中，挂丝机器人3具备用于将吸嘴37接地的结构，以便将在吸嘴37产生的静电除去，并且使得电荷不会朝机器人控制装置102流动而产生不良影响。以下，对吸嘴37的接地路径以及机器人控制装置102的接地路径进行说明。

(机器人控制装置的接地路径)

首先，对机器人控制装置102的接地路径进行说明。图9是吸嘴37的接地路径以及机器人控制装置102的接地路径的简要说明图。在图9中，与接地路径相关的结构用实线示出，除此以外的结构用双点划线示出。

如图9所示，机器人控制装置102借助设置于机器人控制装置102的接地线62(本发明的接地部)、机器人主体31的框架41、设置于行进部34(参照图8等)的端子55c(本发明的第2端子)、接地线53而被接地。接地线62与机器人主体31的框架41导通。并且，如图8所示，框架41延伸至机器人主体31的上部，与配置在机器人主体31的上部附近的端子55c导通。端子55c与接地线53接触，接地线53沿着轨道35以及支柱40等延伸至地面而被接地。这样，能够确保机器人控制装置102的接地路径。

(吸嘴的接地路径)

下面，对吸嘴37的接地路径进行说明。如图9所示，吸嘴37借助导线63、设置于行进部34(参照图8等)的端子55d(本发明的第1端子以及端子)、接地线54而被接地。从吸嘴37至端子55d，形成有不经由机器人控制装置102而使吸嘴37与端子55d导通的导电路径60。在本实施方式中，导电路径60由导线63构成。如前面所述，导线63是具有挠性的导电性部件，且被绝缘覆层64覆盖。如图5以及图9所示，导线63从吸嘴37开始延伸，沿着废丝线用软管82配置，在中途从废丝线用软管82离开而进入机器人主体31的内部，且在机器人主体31的内部通过而到达行进部34。即、导线63的一部分设置于机器人主体31。此处，导线63由绝缘覆层64覆盖(参照图6)，因此导线63与机器人主体31以及机器人控制装置102绝缘。并且，如图8以及图9所示，导线63与端子55d连接，端子55d与接地线54接触。接地线54沿着轨道35以及支柱40等延伸至地面并被接地。这样，吸嘴37经由导线63以及端子55d而与接地线54连接，通过与机器人控制装置的接地路径不同的接地路径而被接地。

(与挂丝作业相关的一系列处理)

下面，使用图10对机器人控制装置102所进行的、与挂丝作业相关的一系列处理进行说明。若在某一牵引装置2中需要进行挂丝，则从该牵引装置2的卷绕控制装置101朝集中控制装置4发送挂丝请求信号。集中控制装置4对机器人控制装置102发送信号以便进行针对该牵引装置2的挂丝作业。

首先，机器人控制装置102若从集中控制装置4接收到挂丝请求信号，则驱动移动马达121而使挂丝机器人3移动至需要进行挂丝作业的牵引装置2的前方(S201)。下面，机器人控制装置102驱动缸体，使联接器73、83与支承部件75一起上升并与联接器74、84分别连接(S202)。

下面，在吸嘴37连续地吸引捕捉从纺丝装置纺出的丝线Y的状态下，机器人控制装置102适当地驱动挂丝单元33、臂马达122，使吸嘴37相对于机器人主体31移动，进行针对预定的牵引装置2的牵引部10以及卷绕单元13的挂丝作业(S203)。挂丝作业结束后，机器人控制装置102驱动缸体，使联接器73、83与支承部件75一起下降，解除其与联接器74、84之间的连接(S204)。最后，机器人控制装置102朝集中控制装置4发送挂丝处理完毕的信号。然后，集中控制装置4朝卷绕控制装置101发送再次开始丝线卷绕的信号，由此再次开始由牵引装置2进行的丝线Y的卷绕(S205)。

如上，在对牵引装置2进行挂丝作业的挂丝机器人3中，保持丝线Y的吸嘴37不经由机器人控制装置102而经由导线63以及端子55d与接地线54连接而被接地。并且，导线63与机器人控制装置102由绝缘覆层64绝缘。因此，能够将因与丝线Y的接触而在吸嘴37产生的静电迅速地除去，并且能够抑制电荷朝机器人控制装置102流动而产生不良影响这一情况。

并且，从吸嘴37延伸的导线63与机器人控制装置102的接地路径被绝缘，因此能够防止在吸嘴37产生的电荷从导线63直接朝机器人控制装置102流动。特别是，即便在作为吸嘴37的接地路径的导线63设置于机器人主体31的情况下，由于沿着导线63延伸的绝缘覆层64覆盖导线63，因此能够使导线63与机器人控制装置102的接地路径可靠地绝缘。

并且，吸嘴37通过与机器人控制装置102的接地路径不同的接地路径而被接地，因此能够可靠地防止在吸嘴37产生的电荷朝机器人控制装置102流动。

并且，机器人控制装置102的接地线62设置成经由机器人主体31的导电性的框架41而与端子55c导通，另一方面，吸嘴37经由框架41之外的导线63而被接地。因而，能够可靠地防止在吸嘴37产生的电荷朝机器人控制装置102流动。

并且，挂丝机器人3在多个牵引装置2之间沿着轨道35行进并在作为挂丝作业的对象的牵引装置2的前方停止而进行挂丝作业。在该结构中，由于在与轨道35接触的行进部34设置有端子55d，因此，通过在轨道35或其附近设置接地用的部件，能够容易地确保吸嘴37的接地路径。

并且，由于接地线54沿着轨道35设置，因此能够使端子55d与接地线54始终接触，能够使在吸嘴37产生的电荷可靠地逃逸。

并且，车轮36的、与轨道35接触的接触面具有绝缘性，因此，在吸嘴37产生的电荷无法经由车轮36朝轨道35逃逸。即便在这样的情况下，由于在车轮36之外的部位设置有与导线63导通的端子55d，因此能够使在吸嘴37产生的电荷经由端子55d朝接地线54逃逸。

并且，由于车轮36具有绝缘性、且机器人主体31形成为被从轨道35悬吊的结构，因此，与在地上行进的情况相比难以进行接地。即便在这样的情况下，由于吸嘴37经由导线63以及端子55d而与接地线54连接，因此能够确保接地路径。

并且，由于导线63具有挠性，因此导线63能够追随于吸嘴37的移动。在挂丝作业时，需要一边利用吸嘴37保持丝线Y一边使丝线Y移动，因此导线63能够追随于吸嘴37的移动的结构是有用的。

并且，由于丝线Y被从纺丝装置的纺丝部5连续地纺出，因此，吸嘴37与丝线Y连续地摩擦，由此吸嘴的带电量容易变大。即便在这样的情况下，也能够将在吸嘴37产生的静电迅速地除去，防止电荷朝机器人控制装置102流动而产生不良影响。

并且，在进行挂丝作业时，需要一边利用吸嘴37保持丝线Y一边使丝线Y移动，因此，在吸嘴37上容易因与丝线之间的接触而产生电荷。因而，特别是在这样的结构中，使在吸嘴37产生的电荷迅速地逃逸的做法从保护机器人控制装置102的观点出发是有用的。

下面，对针对上述实施方式施加了变更后的变形例进行说明。但是，关于与上述实施方式具有同样的结构的部分，标注相同的标记并适当地省略其说明。

(1)在上述实施方式中，机器人控制装置102经由机器人主体31的框架41而被接地，但也可以构成为通过使覆盖有覆层的导线等延伸至端子55c而将机器人控制装置102接地。

(2)在至此为止的实施方式中，接地线54延伸至地面，但在轨道35以及支柱40具有导电性的情况下，为了使得蓄积在吸嘴37的电荷容易逃逸，也可以形成为支柱40或者连结于支柱40的其他部件被接地，且接地线54与轨道35导通。并且，也可以使接地线53与轨道35导通。

(3)导线63也可以并非沿着机器人主体31的内侧、而是沿着外侧设置。例如，也可以形成为：壳体42由塑料等绝缘物形成，且如图11所示，在挂丝机器人3a中，导线63沿着壳体42配置。另外，在该变形例中，导线63也可以并未覆盖有绝缘覆层。在该情况下，壳体42相当于本发明的绝缘体。

(4)导线63也可以并不沿着机器人主体31设置。例如，如图12所示，在挂丝机器人3b中，导线63沿着废丝线用软管82配置，且延伸至联接器83。在联接器83的前端部设置有导电性的端子85，与导线63导通。在该情况下，端子85相当于本发明的第1端子。并且，在联接器84的附近，例如沿着废丝线用配管81设置有被接地的接地线86。在该情况下，接地线86相当于本发明的第1接地部件。在以上的结构中，在联接器83被装配于联接器84(上述的步骤S202)的同时，端子85与接地线86导通，确保吸嘴37的接地路径。这样，由于导线63沿着朝接地线86延伸的废丝线用软管82配置，因此能够通过从供机器人控制装置102设置的机器人主体31离开的路线确保吸嘴37的接地路径。即、能够将导线63以绕过机器人主体31的方式配置，能够使吸嘴37的接地路径与机器人控制装置102的接地路径可靠地离开。并且，在联接器83被装配于联接器84的同时确保吸嘴37的接地路径，因此能够节省确保接地路径的劳力、时间。并且，用于确保接地路径的构造变得简单。另外，在该变形例中，导线63沿着废丝线用软管82配置，但也可以形成为：导线63沿着空压用软管72配置，在联接器73上设置有端子85，在联接器74的附近设置有接地线86。

(5)作为上述(4)的进一步的变形例，如图13所示，在挂丝机器人3c中，也可以构成为导线63以及废丝线用软管82在机械臂32的内部通过。另外，导线63与本实施方式同样由绝缘覆层64(参照图6)覆盖。在该情况下，能够使导线63与机器人控制装置102绝缘，且能够防止导线63以及废丝线用软管82与机械臂32或者牵引装置2之间的干涉，机械臂32的动作的自由度变高。

(6)在至此为止的实施方式中，吸嘴37与机器人控制装置102通过不同的接地路径被接地，但并不限于此。即、也可以形成为：导线63连接在机器人控制装置102的接地路径的中途部分，由此，吸嘴37的接地路径与机器人控制装置102的接地路径在中途汇合。具体地说，如图14以及图15所示，在挂丝机器人3d中，导线63与机器人主体31的框架41电连接。框架41与端子55c电连接，端子55c与接地线53接触。即、在该变形例中，利用导线63和框架41的一部分形成不经由机器人控制装置102而使吸嘴37与端子55c导通的导电路径60a。由此，吸嘴37与机器人控制装置102双方均与端子55c导通，且经由端子55c与接地线53连接而被接地。即便在这样的情况下，由于导电路径60a并不经由机器人控制装置102，因此能够抑制在吸嘴37产生的电荷直接流入机器人控制装置102。另外，在该变形例中，端子55c相当于本发明的“第1端子”。接地线53相当于本发明的“第1接地部件”。

(7)车轮也可以通过具有导电性而形成吸嘴37的接地路径的一部分。例如，如图16所示，在挂丝机器人3e中，车轮90可以由金属等导体形成，且与导线63导通。在该情况下，轨道35经由支柱40被接地，且与车轮90导通。即、在该变形例中，车轮90相当于本发明的第1端子，轨道35相当于本发明的第1接地部件。因而，能够使吸嘴37可靠地接地，能够使在吸嘴37产生的电荷从车轮90朝轨道35逃逸。

(8)牵引装置2也可以具有接地部件。例如，在图17中，在牵引装置2的卷绕单元13的外侧安装有接地部件92。挂丝机器人3f具有与导线63导通的端子91，端子91形成为与接地部件92接触的结构。也可以像这样在挂丝机器人3f的移动目的地将吸嘴37每次都接地。另外，接地部件92也可以并不安装于牵引装置2，只要设置于端子91能够接触的部位即可。包含该变形例在内，通过确保至此为止的那样的吸嘴37的接地路径，能够实现纺丝牵引设备1的稳定运转。

(9)也可以利用导线63以外的部件确保吸嘴37的接地路径。例如，在上述的(4)的变形例中，也可以形成为沿着废丝线用软管82形成的导通用的配线图案延伸至联接器83的结构。在该情况下，废丝线用软管82也能够追随于吸嘴37的移动。

(10)挂丝机器人3也可以并不一定具有行进部34，例如也可以形成为在被固定在一个部位的状态下驱动机械臂32，针对一个或者多个牵引装置2进行挂丝作业的结构。

(11)在以上的实施方式中，对针对牵引装置2的牵引部10以及卷绕单元13进行挂丝作业的挂丝机器人3进行了说明，但本发明并不限于此，能够应用于对丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业的各种各样的作业机器人。即、挂丝机器人也可以针对对纺丝进行牵引的牵引装置以外的装置进行挂丝作业。或者，作业机器人的作业内容也可以是上述的挂丝作业以外的作业。例如，也可以在针对对丝线进行假捻加工的假捻加工机的卷绕装置进行朝卷绕管的挂丝的自动挂丝装置中应用本发明(参照日本特开2013-23385号公报)。详细地说，自动挂丝装置具备吸嘴、切断器、丝线配置臂、丝线按压臂、丝线保持臂等。吸嘴被安装于假捻加工锤的框架，保持朝卷绕管输送的丝线的中途部分。切断器将由吸嘴保持的丝线切断。丝线配置臂将由切断器切断后的丝线配置成与卷绕管对置。丝线按压臂将与卷绕管对置的丝线按压于卷绕管而使其紧贴。丝线保持臂安装于丝线配置臂，并将丝线夹持在该丝线保持臂与丝线按压臂之间而进行保持。丝线配置臂等由马达等驱动。上述的自动挂丝装置一边在丝线按压臂与丝线保持臂之间夹持并保持丝线，一边利用丝线按压臂而使丝线与卷绕管紧贴。通过在该状态下使卷绕管旋转，进行朝卷绕管的挂丝。在保持丝线的期间，通过与丝线的接触带电而在丝线保持臂等能够蓄积电荷。该自动挂丝装置也可以具备控制部，绕过控制部设置使电荷逃逸的路径的做法是有效的。另外，卷绕装置相当于本发明的丝线处理装置。自动挂丝装置相当于本发明的作业机器人。丝线保持臂相当于本发明的保持部。丝线配置臂相当于本发明的臂部。朝卷绕管的挂丝相当于本发明的预定的作业。

(12)或者，也可以在针对将细丝卷绕于筒管的卷绕装置进行新筒管的供给等的落丝装置中应用本发明(参照日本特开2015-147674号公报)。详细地说，落丝装置具备：具有保持细丝的吸引管的筒管供给机构；以及控制部。控制部对筒管供给机构进行控制，在朝卷绕装置供给新筒管后，利用吸引管捕捉细丝，并将细丝引导至卷绕装置，进行将细丝缠绕在筒管的周围的“包头丝卷绕作业”。在吸引管上，在捕捉细丝的期间通过静电而蓄积有电荷，因此绕过控制部设置使电荷逃逸的路径的做法是有效的。另外，卷绕装置相当于本发明的丝线处理装置。落丝装置相当于本发明的作业机器人。吸引管相当于本发明的保持部以及臂部。包头丝卷绕作业相当于本发明的预定的作业。

(13)或者，也可以在针对生成细丝并进行卷绕的纺丝单元进行接头动作的接头台车中应用本发明(参照日本特开2015-199559号公报)。详细地说，接头台车具备：进行接头的接头装置；保持要进行接头的2根丝线中的一方的吸引管；保持另一方的吸嘴；以及控制部。控制部在丝线被切断后的纺丝单元中对接头装置进行控制，将由吸引管以及吸嘴保持的2根丝线合股加捻而进行接头动作。在该接头台车中，绕过控制部设置使电荷逃逸的路径的做法是有效的。另外，纺丝单元相当于本发明的丝线处理装置。接头台车相当于本发明的作业机器人。吸引管相当于本发明的保持部以及臂部。对于吸嘴也同样。接头动作相当于本发明的预定的作业。

标记说明

1：纺丝牵引设备

2：牵引装置

3：挂丝机器人

5：纺丝部

10：牵引部

31：机器人主体

32：机械臂

34：行进部

35：轨道

36：车轮

37：吸嘴

37c：吸引口

41：框架

42：壳体

53：接地线

54：接地线

55c：端子

55d：端子

60：导电路径

62：接地线

63：导线

64：绝缘覆层

72：空压用软管

73：联接器

74：联接器

82：废丝线用软管

83：联接器

84：联接器

85：端子

86：接地线

90：车轮

91：端子

92：接地部件

102：机器人控制装置

Y：丝线

Claims (23)

1.一种作业机器人，对丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业，其特征在于，具备：

机器人主体；

臂部，连结于上述机器人主体；

保持部，安装于上述臂部，并保持丝线；

控制部；以及

第1端子，与接地的第1接地部件接触，

上述作业机器人形成有导电路径，该导电路径从上述保持部开始不经由上述控制部而延伸至上述第1端子，使上述保持部与上述第1端子导通，

上述保持部经由上述导电路径和上述第1端子与上述第1接地部件连接而被接地，

上述作业机器人还具备行进部，该行进部使上述机器人主体沿着在多个上述丝线处理装置的排列方向延伸的导轨行进，

上述第1端子设置于上述行进部，

上述行进部具有至少在与上述导轨的接触面处具有绝缘性的车轮，

在上述行进部的上述车轮之外的部位设置有上述第1端子。

2.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

上述导电路径包含从上述保持部延伸的配线，

上述配线与上述控制部绝缘。

3.根据权利要求2所述的作业机器人，其特征在于，

上述配线的至少一部分设置于上述机器人主体，

上述配线与上述控制部借助绝缘体而绝缘。

4.根据权利要求3所述的作业机器人，其特征在于，

上述绝缘体是沿着上述配线延伸、且覆盖上述配线的绝缘覆层。

5.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

上述保持部借助与上述控制部的接地路径不同的接地路径被接地。

6.根据权利要求5所述的作业机器人，其特征在于，

具备第2端子，该第2端子与不同于上述第1接地部件的、被接地的第2接地部件接触，

上述机器人主体具有导电性的框架，

上述控制部的接地部经由上述框架而与上述第2端子导通。

7.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

上述保持部以及上述控制部都与上述第1端子导通，与上述第1接地部件连接而被接地。

8.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

沿着上述导轨设置有上述第1接地部件，设置于上述行进部的上述第1端子与上述第1接地部件接触。

9.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

上述导轨配置在上述机器人主体的移动空间上方，

上述机器人主体以从上述导轨悬吊的状态行进。

10.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

上述第1接地部件是由导电性部件形成的上述导轨，

设置于上述行进部的上述第1端子与上述导轨接触。

11.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

具备延伸部件，该延伸部件从上述保持部朝上述第1接地部件延伸，

上述导电路径包含从上述保持部延伸的配线，

上述配线的至少一部分沿着上述延伸部件配置。

12.根据权利要求11所述的作业机器人，其特征在于，

上述延伸部件以及上述配线的至少一部分在上述臂部的内部通过，

上述配线和上述控制部借助绝缘体而绝缘。

13.根据权利要求11所述的作业机器人，其特征在于，

上述保持部具有吸引丝线的吸引部，

上述延伸部件是连接于上述吸引部的软管。

14.根据权利要求13所述的作业机器人，其特征在于，

上述软管与固定配置的流体配管连接，

在上述软管的与上述吸引部相反侧的端部安装有供上述第1端子设置的软管侧接头，

在上述流体配管的与上述软管侧接头连接的配管侧接头设置有上述第1接地部件。

15.一种作业机器人，对丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业，其特征在于，具备：

机器人主体；

臂部，连结于上述机器人主体；

保持部，安装于上述臂部，并保持丝线；

控制部；以及

第1端子，与接地的第1接地部件接触，

上述作业机器人形成有导电路径，该导电路径从上述保持部开始不经由上述控制部而延伸至上述第1端子，使上述保持部与上述第1端子导通，

上述保持部经由上述导电路径和上述第1端子与上述第1接地部件连接而被接地，

上述作业机器人还具备行进部，该行进部使上述机器人主体沿着在多个上述丝线处理装置的排列方向延伸的导轨行进，

上述行进部具有至少在与上述导轨的接触面处具有绝缘性的车轮，

在上述行进部的上述车轮之外的部位设置有上述第1端子，

上述作业机器人还具备延伸部件，该延伸部件从上述保持部朝上述第1接地部件延伸，

上述导电路径包含从上述保持部延伸的配线，

上述配线的至少一部分沿着上述延伸部件配置，

上述保持部具有吸引丝线的吸引部，

上述延伸部件是连接于上述吸引部的软管，

上述软管与固定配置的流体配管连接，

在上述软管的与上述吸引部相反侧的端部安装有供上述第1端子设置的软管侧接头，

在上述流体配管的与上述软管侧接头连接的配管侧接头设置有上述第1接地部件。

16.根据权利要求1～15中任一项所述的作业机器人，其特征在于，

上述导电路径包含从上述保持部延伸的配线，

上述配线具有挠性，或者设置于具有挠性的部件。

17.根据权利要求1～15中任一项所述的作业机器人，其特征在于，

上述丝线处理装置具有对从纺丝装置的纺丝部纺出的丝线进行牵引的牵引部，

上述控制部在上述保持部连续地吸引捕捉从上述纺丝部纺出的丝线的状态下，使上述保持部进行上述预定的作业。

18.根据权利要求16所述的作业机器人，其特征在于，

上述丝线处理装置具有对从纺丝装置的纺丝部纺出的丝线进行牵引的牵引部，

上述控制部在上述保持部连续地吸引捕捉从上述纺丝部纺出的丝线的状态下，使上述保持部进行上述预定的作业。

19.根据权利要求1～15中任一项所述的作业机器人，其特征在于，

上述预定的作业是将由上述保持部保持的丝线搭挂于上述丝线处理装置的挂丝作业。

20.根据权利要求16所述的作业机器人，其特征在于，

上述预定的作业是将由上述保持部保持的丝线搭挂于上述丝线处理装置的挂丝作业。

21.根据权利要求17所述的作业机器人，其特征在于，

上述预定的作业是将由上述保持部保持的丝线搭挂于上述丝线处理装置的挂丝作业。

22.根据权利要求18所述的作业机器人，其特征在于，

上述预定的作业是将由上述保持部保持的丝线搭挂于上述丝线处理装置的挂丝作业。

23.一种纤维机械，其特征在于，具备：

丝线处理装置；

接地部件，设置于上述丝线处理装置且被接地；以及

作业机器人，对上述丝线处理装置进行与丝线相关的预定的作业，

上述作业机器人具备：

机器人主体；

臂部，连结于上述机器人主体；

保持部，安装于上述臂部，并保持丝线；

控制部；以及

端子，与上述接地部件接触，

上述作业机器人形成有导电路径，该导电路径从上述保持部开始不经由上述控制部而延伸至上述端子，使上述保持部与上述端子导通，

上述保持部经由上述导电路径和上述端子与上述接地部件连接而被接地，

上述作业机器人还具备行进部，该行进部使上述机器人主体沿着在多个上述丝线处理装置的排列方向延伸的导轨行进，

上述端子设置于上述行进部，

上述行进部具有至少在与上述导轨的接触面处具有绝缘性的车轮，

在上述行进部的上述车轮之外的部位设置有上述端子。

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