JP4573388B2 - 扉自動開閉装置および扉開閉制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータを回転駆動することで扉を開閉させる扉自動開閉装置および扉開閉制御方法に関し、特にプラットホームに立設される可動ホーム棚装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
プラットホーム側と列車の通る線路側とを仕切るホーム柵に設けられる可動扉などのように、左右両開きのスライド扉の開閉動作を制御する扉自動開閉装置では、各扉の開位置と、全閉位置と、この全閉位置よりある程度手前の第１減速位置と全閉位置の数センチ手前の第２減速位置にそれぞれ近接センサを設け、これらの近接センサの出力変化に基づいて扉の現在位置を認識して開閉制御を行うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の扉自動開閉装置では、近接センサを数多く使用するので、装置価格が高騰するとともに、故障率が高い。また、扉を隙間なく的確に閉じるためには、設置時に、多数の近接センサの取り付け位置をそれぞれ調整する必要があり、設置作業が繁雑になるという問題があった。
【０００４】
本発明は、このような従来の技術が有する問題点に着目してなされたもので、扉の停止位置を定めるためのセンサが少なくかつその取付位置の調整が不要でしかも適切な閉点で扉を閉じることのできる扉自動開閉装置および扉開閉制御方法を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するための本発明の要旨とするところは、次の各項の発明に存する。
［１］左右両開きのスライド扉を開閉させる扉自動開閉装置において、
左扉（７０ａ）を開閉するための第１のモータ（８１ａ）と、右扉（７０ｂ）を開閉するための第２のモータ（８１ｂ）と、前記第１のモータ（８１ａ）の回転量を検出する第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）と、前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量を検出する第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）と、前記左扉（７０ａ）が所定量開いた第１の閉原点の位置にあるか否かを検出する第１の扉位置検出手段（５５ａ）と、前記右扉（７０ｂ）が所定量開いた第２の閉原点の位置にあるか否かを検出する第２の扉位置検出手段（５５ｂ）と、前記第１のモータ（８１ａ）の動作および前記第２のモータ（８１ｂ）の動作を制御するモータ制御手段（２２０）とを備え、
前記モータ制御手段（２２０）は、前記左扉（７０ａ）を閉じる際に前記第１の閉原点に前記左扉（７０ａ）がきた時点からさらに前記第１のモータ（８１ａ）をどれだけ回転させるべきかを示す第１の基準値と前記右扉（７０ｂ）を閉じる際に前記第２の閉原点に前記右扉（７０ｂ）がきた時点からさらに前記第２のモータ（８１ｂ）をどれだけ回転させるべきかを示す第２の基準値とを取得する基準値取得手段（２３０）と、前記左扉（７０ａ）が前記第１の閉原点に到達してからの前記第１のモータ（８１ａ）の回転量を前記第１の基準値に基づいて制御しかつ前記右扉（７０ｂ）が前記第２の閉原点に到達してからの前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量を前記第２の基準値に基づいて制御して前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）を閉じる通常運転手段（２４０）を有し、
前記基準値取得手段（２３０）は、前記第１の扉位置検出手段（５５ａ）の出力に基づいて前記左扉（７０ａ）を少なくとも前記第１の閉原点よりも開いた位置に移動させかつ前記第２の扉位置検出手段（５５ｂ）の出力に基づいて前記右扉（７０ｂ）を少なくとも前記第２の閉原点よりも開いた位置に移動させた後、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）がともに閉方向に移動するように前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）を駆動し、前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）を駆動している状態で前記第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）および前記第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）の検出する各モータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量が変化しなくなったことに基づいて前記左扉（７０ａ）と前記右扉（７０ｂ）が互いに突き当たって停止したことを認識し、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）が、前記第１、第２の閉原点から互いが突き当たるまで移動する間における前記第１のモータ（８１ａ）の回転量と前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量とを計測してそれらの和を求め、これを目標とする閉位置の左右の偏りに応じた比率で分けたものを前記第１、第２の基準値として記憶し、前記モータ制御手段（２２０）がこれらの値を、以後、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）を閉じる際に各扉（７０ａ、７０ｂ）が対応する閉原点に到達した後に前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）をそれぞれどれだけ回転させるべきかを示す前記第１、第２の基準値として用いるものであることを特徴とする扉自動開閉装置。
【０００７】
［２］左右両開きのスライド扉を開閉させる扉自動開閉装置において、
左扉（７０ａ）を開閉するための第１のモータ（８１ａ）と、右扉（７０ｂ）を開閉するための第２のモータ（８１ｂ）と、前記第１のモータ（８１ａ）の回転量を検出する第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）と、前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量を検出する第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）と、前記左扉（７０ａ）が所定量開いた第１の閉原点の位置にあるか否かを検出する第１の扉位置検出手段（５５ａ）と、前記右扉（７０ｂ）が所定量開いた第２の閉原点の位置にあるか否かを検出する第２の扉位置検出手段（５５ｂ）と、前記第１のモータ（８１ａ）の動作および前記第２のモータ（８１ｂ）の動作を制御するモータ制御手段（２２０）とを備え、
前記モータ制御手段（２２０）は、前記左扉（７０ａ）を閉じる際に前記第１の閉原点に前記左扉（７０ａ）がきた時点からさらに前記第１のモータ（８１ａ）をどれだけ回転させるべきかと前記右扉（７０ｂ）を閉じる際に前記第２の閉原点に前記右扉（７０ｂ）がきた時点からさらに前記第２のモータ（８１ｂ）をどれだけ回転させるべきかの双方を示す基準値を取得する基準値取得手段（２３０）と、前記左扉（７０ａ）が前記第１の閉原点に到達してからの前記第１のモータ（８１ａ）の回転量と前記右扉（７０ｂ）が前記第２の閉原点に到達してからの前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量の双方を前記基準値に基づいて制御して前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）を閉じる通常運転手段（２４０）を有し、
前記基準値取得手段（２３０）は、前記第１の扉位置検出手段（５５ａ）の出力に基づいて前記左扉（７０ａ）を少なくとも前記第１の閉原点よりも開いた位置に移動させかつ前記第２の扉位置検出手段（５５ｂ）の出力に基づいて前記右扉（７０ｂ）を少なくとも前記第２の閉原点よりも開いた位置に移動させた後、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）がともに閉方向に移動するように前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）を駆動し、前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）を駆動している状態で前記第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）および前記第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）の検出する各モータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量が変化しなくなったことに基づいて前記左扉（７０ａ）と前記右扉（７０ｂ）が互いに突き当たって停止したことを認識し、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）が、前記第１、第２の閉原点から互いが突き当たるまで移動する間における前記第１のモータ（８１ａ）の回転量と前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量とを計測してそれらの和を求め、これを２分の１にしたものを前記基準値として記憶し、前記モータ制御手段（２２０）がこの値を、以後、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）を閉じる際に各扉（７０ａ、７０ｂ）が対応する閉原点に到達した後に前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）をそれぞれどれだけ回転させるべきかを示す基準値として用いるものであることを特徴とする扉自動開閉装置。
【００１２】
［３］プラットホーム（１０）上の側縁に沿って立設され、列車の通る軌道側とプラットホーム（１０）側とを仕切るとともに所定の乗降箇所にスライド式の扉を有する可動ホーム柵装置（６０）であることを特徴とする［１］および［２］のいずれか一項に記載の扉自動開閉装置。
【００１３】
［４］左右両開きのスライド扉を開閉するための扉開閉制御方法において、
左扉（７０ａ）を開閉するための第１のモータ（８１ａ）と、右扉（７０ｂ）を開閉するための第２のモータ（８１ｂ）と、前記第１のモータ（８１ａ）の回転量を検出する第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）と、前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量を検出する第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）と、前記左扉（７０ａ）が所定量開いた第１の閉原点の位置にあるか否かを検出する第１の扉位置検出手段（５５ａ）と、前記右扉（７０ｂ）が所定量開いた第２の閉原点の位置にあるか否かを検出する第２の扉位置検出手段（５５ｂ）とを設け、
前記第１の扉位置検出手段（５５ａ）の出力に基づいて前記左扉（７０ａ）を少なくとも前記第１の閉原点より開いた位置に移動させかつ前記第２の扉位置検出手段（５５ｂ）の出力に基づいて前記右扉（７０ｂ）を少なくとも前記第２の閉原点よりも開いた位置に移動させた後、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）がともに閉方向に移動するように前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）を駆動し、前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）を駆動している状態で前記第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）および前記第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）の検出する各モータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量が変化しなくなったことに基づいて前記左扉（７０ａ）と前記右扉（７０ｂ）が互いに突き当たって停止したことを認識し、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）が前記第１、第２の閉原点から互いが突き当たるまで移動する間における前記第１のモータ（８１ａ）の回転量と前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量とを計測してそれらの和を求め、これを２分の１にしたものを記憶し、この値を、以後、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）を閉じる際に各扉（７０ａ、７０ｂ）が対応する閉原点に到達した後に前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）をそれぞれどれだけ回転させるべきかを示す基準値として用いることを特徴とする扉開閉制御方法。
【００１４】
前記本発明は次のように作用する。
モータ（８１ａ、８１ｂ）は、たとえばＡＣサーボモータ（８１ａ、８１ｂ）など回転量を制御可能なものであり、回転量検出手段（８７ａ、８７ｂ、２５１、２５２）は、モータ（８１ａ、８１ｂ）に設けたロータリーエンコーダ（８７ａ、８７ｂ）と、このロータリーエンコーダ（８７ａ、８７ｂ）の出力パルスを計数するカウンタ（２５１、２５２）等で構成される。扉位置検知手段（５５ａ、５５ｂ）は、扉が全閉の位置に対して所定量だけ開いた閉原点の位置にあるか否かを検知するもので、たとえば、扉の後端に取り付けた反射部材を検知する近接センサ（５５ａ、５５ｂ）からなる。
【００１５】
モータ制御手段（２２０）は、基準値取得手段（２３０）と通常運転手段（２４０）を有する。このうち基準値取得手段（２３０）は、扉位置検知手段（５５ａ、５５ｂ）の出力に基づいて、まず、扉を少なくとも閉原点よりも開いた位置に移動させた後、扉が閉方向に移動するようにモータ（８１ａ、８１ｂ）を駆動する。その後、この状態で回転量検出手段（８７ａ、８７ｂ、２５１、２５２）によって検出されるモータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量が変化しなくなったことに基づいて、扉が全閉したことを認識する。そして、扉が閉原点の位置から全閉するまで移動する間におけるモータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量を先の閉動作中に計測し、これを基準値として記憶する。
【００１６】
基準値は、扉を閉じる際に、先の閉原点に扉がきた時点からさらにモータ（８１ａ、８１ｂ）をどれだけ回転させるべきかを示す値である。通常運転手段（２４０）は、基準値を取得した後の扉の開閉動作を制御するものである。通常運転手段（２４０）は、閉動作において、扉が閉原点に到達してからのモータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量を、先に求めた基準値に基づいて制御して扉を適正な閉位置で閉じる。
【００１７】
このように、閉原点から全閉するまでにモータ（８１ａ、８１ｂ）を何回転させるべきかを示す基準値を測定して記憶し、以後の閉動作では、扉が閉原点まできた後、基準値の示す回転量だけモータ（８１ａ、８１ｂ）を駆動するので、扉の全閉位置にセンサを別途設けなくても、扉を適切な閉位置で閉じることができる。
【００１８】
扉自動開閉装置は、左右両開きにスライド扉が開閉するものであり、左扉（７０ａ）を開閉する第１のモータ（８１ａ）の回転量を第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）で検知する。また右扉（７０ｂ）を開閉する第２のモータ（８１ｂ）の回転量を第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）で検知する。さらに左扉（７０ａ）が所定量開いた第１の閉原点の位置にあるか否かを第１の扉位置検出手段（５５ａ）で検知し、右扉（７０ｂ）が所定量開いた第２の閉原点の位置にあるか否かを第２の扉位置検出手段（５５ｂ）で検知する。
【００１９】
モータ制御手段（２２０）の有する基準値取得手段（２３０）は、扉を閉じる際に、左扉（７０ａ）が第１の閉原点にきた時点からさらに第１のモータ（８１ａ）をどれだけ回転させるべきかを示す第１の基準値と、右扉（７０ｂ）が第２の閉原点にきた時点からさらに第２のモータ（８１ｂ）をどれだけ回転させるべきかを示す第２の基準値とを取得する。
【００２０】
より詳細には、基準値取得手段（２３０）は、第１の扉位置検出手段（５５ａ）の出力に基づいて左扉（７０ａ）を少なくとも第１の閉原点よりも開いた位置に移動させ、かつ第２の扉位置検出手段（５５ｂ）の出力に基づいて右扉（７０ｂ）を少なくとも第２の閉原点よりも開いた位置に移動させる。好ましくは、各扉（７０ａ、７０ｂ）が、丁度、閉原点に来るように移動させる。
【００２１】
その後、左扉（７０ａ）および右扉（７０ｂ）がともに並行して閉方向に移動するように第１、第２のモータ（８１ａ、８１ｂ）を駆動する。そして、各モータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量が変化しなくなったことに基づいて左扉（７０ａ）と右扉（７０ｂ）が互いに突き当たって停止したことを認識する。このとき、左扉（７０ａ）が第１の閉原点から右扉（７０ｂ）に突き当って停止するまでの間における第１のモータ（８１ａ）の回転量と、右扉（７０ｂ）が第２の閉原点から左扉（７０ａ）に突き当って停止するまでの間における第２のモータ（８１ｂ）の回転量とを計測する。さらにこれらの和を求め、その値を、目標とする閉位置の左右の偏りに応じた比率で分けたものを第１、第２の基準値として記憶する。
【００２２】
通常運転手段（２４０）は、左右の扉を閉じるとき、左扉（７０ａ）が第１の閉原点に到達してからの第１のモータ（８１ａ）の回転量を第１の基準値に基づいて制御し、右扉（７０ｂ）が第２の閉原点に到達してからの第２のモータ（８１ｂ）の回転量を第２の基準値に基づいて制御する。
【００２３】
これにより、各モータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量を検出する手段（８７ａ、８７ｂ、２５１、２５２）と各扉にそれぞれ１つの扉位置検出手段（近接センサ…５５ａ、５５ｂ）を設けるだけで、左右両開きのスライド扉を、目標とする閉位置で的確に閉じることができる。また、扉位置検出手段（５５ａ、５５ｂ）の取り付け位置を微調整しなくても、扉が、丁度、隙間なく閉まるので、設置時に取り付け位置の再調整を行う必要がない。
【００２４】
左扉（７０ａ）が第１の閉原点から右扉（７０ｂ）に突き当って停止するまでの間における第１のモータ（８１ａ）の回転量と、右扉（７０ｂ）が第２の閉原点から左扉（７０ａ）に突き当って停止するまでの間における第２のモータ（８１ｂ）の回転量の和を求め、これを２分の１にした値を基準値にすれば、左右の扉を、間口の丁度中心点で閉じることができる。
【００２５】
モータ制御手段（２２０）は、全閉の位置から扉を開く際におけるモータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量を、予め定めた開基準値とする。扉を閉じる場合には、隙間を無くすために全閉時の位置精度が問題になる。一方、扉を開く場合は、全開となる位置にあまり精度が要求されない。また、通常は、設置時に生じる誤差を除けば、間口に対応した扉の移動距離は概ね分かっている。そこで、予め定めた開基準値に基づいてモータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量を制御することで、全開位置を別途のセンサで検知しなくても、適切な位置に扉を開くことができる。
【００２６】
なお、プラットホーム（１０）上の側縁に沿って立設され、列車の通る軌道側とプラットホーム（１０）側とを仕切るとともに所定の乗降箇所にスライド式の扉を有する可動ホーム柵装置（６０）として用いる場合には、閉原点を、人が通り抜けできない程度に開いた位置（たとえば、５ｃｍ〜１０ｃｍ程度開いた位置）にすることで、基準値を求める作業での扉を開口量が少なくなり、人がプラットホーム（１０）の側縁から線路に落下する可能性が少なくなって、作業の安全性が向上する。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の一実施の形態を説明する。
各図は、本発明の一実施の形態を示している。
図２、図３は、本発明にかかる扉自動開閉装置としての可動ホーム柵装置６０を示している。可動ホーム柵装置６０は、左ホーム柵装置６０ａと右ホーム柵装置６０ｂの左右一対が組になっており、図２は可動ホーム柵装置６０を正面から、図３は左ホーム柵装置６０ａを側面から見た様子をそれぞれ示している。
【００２８】
なお、図２では左ホーム柵装置６０ａについては、その内部構造を示してある。また、左ホーム柵装置６０ａと右ホーム柵装置６０ｂは、左右対称なほぼ同一構造を成しており、以後、共通部分については右ホーム柵装置６０ｂの説明を適宜省略する。
【００２９】
可動ホーム柵装置６０は、プラットホーム１０上の側縁に沿って立設され、プラットホーム１０の脇に延びる線路上の定位置に停止する列車との間に柵を形成して、列車への乗降時における乗客の安全性を確保するものである。
【００３０】
左ホーム柵装置６０ａは、戸袋柵６１ａと、戸袋柵６１ａより側方に出没するよう開閉可能な左扉７０ａとから成る。右ホーム柵装置６０ｂは、戸袋柵６１ｂと、戸袋柵６１ｂより側方に出没するよう開閉可能な右扉７０ｂとから成る。ここで戸袋柵６１ａと左扉７０ａ、および戸袋柵６１ｂと右扉７０ｂは、それぞれ一つのユニットとして構成されている。
【００３１】
可動ホーム柵装置６０は、所定位置に停車した列車の各乗降ドア（図示省略）と対応する箇所に配置されている。なお列車は通常、定位置に停止するのだが、この基準となる定位置に対して所定範囲内の許容誤差が設定されており、可動ホーム柵装置６０における左扉７０ａ、右扉７０ｂの開口量、すなわち両戸袋柵６１ａ、６１ｂの間口は、列車の乗客ドアの開口枠の幅よりも広く設定されている。
【００３２】
ホーム柵装置６０の有する左右の戸袋柵６１ａ、６１ｂは、図２、図３に示すように全体的には扁平な矩形箱型に形成されており、戸袋柵６１ａ、６１ｂの下端がプラットホーム１０の基礎上に固設されている。
【００３３】
戸袋柵６１ａには、左扉７０ａを収納する収納部６２ａと、収納部６２ａの収納口６３ａから側方に左扉７０ａを出没させて開閉動作を行う駆動部８０ａが設けられている。収納部６２ａは、左扉７０ａがちょうど収まる内寸に設定されている。
【００３４】
戸袋柵６１ａの内側の上部および下部には、戸袋柵６１ａのほぼ幅一杯に渡って水平に配置された上部フレーム６４ａおよび下部フレーム６５ａが設けてある。上部フレーム６４ａの上面には、開閉移動する左扉７０ａを案内するための上部案内レール６６ａが、また下部フレーム６５の下面には同じく左扉７０ａを案内するための下部案内レール６７ａが取り付けてある。
【００３５】
戸袋柵６１ａに内設された駆動部８０ａは、左扉７０ａを開閉駆動する機構であり、かかる駆動部８０ａは、電動モータ８１ａと、これにより回転駆動されるボールねじであるスクリュー部材８２ａと、このスクリュー部材８２ａに相対的に回転可能に螺合し、左扉７０ａに固設されたナット部材８３ａとを備える。ここでは、電動モータ８１ａとしてＡＣサーボモータを用いている。
【００３６】
スクリュー部材８２ａは、下部フレーム６４ａの上面側に沿って延ばされている。スクリュー部材８２ａの両端は、下部フレーム６４ａ上に固設されたハウジング１００ａ、１１０ａにそれぞれ貫通していて、ハウジング１００ａ、１１０ａに内嵌された軸受によって回動自在に支持されている。
【００３７】
スクリュー部材８２ａの長さは、左扉７０ａの開閉行程距離よりもやや長く設定されている。電動モータ８１ａは、下部フレーム６４ａ上に固設されている。
この電動モータ８１ａの出力軸は、軸継手を介してスクリュー部材８２ａの基端部に回転力伝達可能に連結されている。
【００３８】
ナット部材８３ａは、左扉７０ａの側壁の基端側に前後移動不能かつ回転不能に固定されている。また、戸袋柵６１ａの内部には、電動モータ８１ａの駆動制御等を行うための各種の電気部品を実装した制御盤２００が取り付けてある。
【００３９】
左扉７０ａは、戸袋柵６１ａの収納部６２ａにちょうど収まる大きさの扁平な矩形箱型に形成されている。左扉７０ａにおける戸袋柵６１ａ寄りの基端側近傍の上部には、逆Ｔ字型をした上部案内レール６６ａの垂直部に両側から当接する上段扉ガイドローラ９１ａが取り付けてある。また左扉７０ａにおける戸袋柵６１ａ寄りの基端側近傍の下部には、下部案内レール６７ａの溝底部に下方から当接する下段扉ガイドシュー９２ａが取り付けてある。
【００４０】
上段扉ガイドローラ９１ａが上部案内レール６６ａに沿って転がるとともに、下段扉ガイドシュー９２ａが下部案内レール６７ａに沿って摺動することにより、左扉７０ａは、水平な出没方向に滑らかにスライドし開閉するようになっている。すなわち、駆動部８０ａの電動モータ８１ａによってスクリュー部材８２ａが回転するとナット部材８３ａがスライド移動し、当該ナット部材８３ａに固着されている左扉７０ａがスライドし開閉するようになっている。左扉７０ａは、駆動部８０ａにより突出方向に駆動された際には、列車にある乗客ドアの開口枠を覆うように閉じ、没入方向に駆動されると開き、戸袋柵６１ａの収納部６２ａに収納されるようになっている。
【００４１】
また左扉７０ａの後端（突出方向側を先端とする）には、扉の移動方向に５ｃｍ〜１０ｃｍ程度の長さを有する反射部材５１ａが取り付けてある。一方、戸袋柵６１ａの内側であって収納口６３ａの近傍には、先の反射部材５１ａを検知するための第１の近接センサ５５ａが設けてある。
【００４２】
第１の近接センサ５５ａは、左扉７０ａが閉じる際に、当該左扉７０ａが全閉位置よりも数センチ開いた位置（第１の閉原点）まで到達した際に反射部材５１ａを検知し始める箇所に取り付けてある。反射部材５１ａの長さは、第１の閉原点から全閉位置までの扉の移動距離よりも長くなっている。したがって、左扉７０ａが全閉した後も反射部材５１ａを検知し続けることになる。
【００４３】
なお、戸袋柵６１ｂは、戸袋柵６１ａと左右対称な略同一構造を成しているが、制御盤２００は、戸袋柵６１ａのみにある。左ホーム柵装置６０ａ側にある電動モータ８１ａと近接センサ５５ａおよび右ホーム柵装置側にある電動モータ８１ｂや近接センサ５５ｂ等の電気部品は、配線Ｗを介して制御盤２００に電気接続されている。
【００４４】
図１は、可動ホーム柵装置６０の回路構成の概略を示したものである。
可動ホーム柵装置６０は、左扉７０ａを駆動するための電動モータ８１ａと、右扉７０ｂを駆動するための電動モータ８１ｂと、左扉７０ａに取り付けた反射部材５１ａを検知する第１の近接センサ５５ａと、右扉７０ｂに取り付けた反射部材を検知するための第２の近接センサ５５ｂと、電動モータ８１ａおよび電動モータ８１ｂの動作を制御する制御盤２００とから構成されている。
【００４５】
電動モータ８１ａは、モータの回転に応じて所定の回転数検出波形（パルスや正弦波など）を出力する第１のロータリーエンコーダ８７ａを備えている。同様に電動モータ８１ｂは、第２のロータリーエンコーダ８７ｂを備えている。制御盤２００は、インターフェース部２１０と、モータ制御部２２０とを有している。
【００４６】
インターフェース部２１０は、駅の中央管理室等に配置される中央制御装置３００との間で各種の指示や情報を送受信するための回路部分である。制御盤２００は、インターフェース部２１０を通じて中央制御装置３００から扉７０ａ、７０ｂの開閉指示を受信したり、扉７０ａ、７０ｂの開閉状態や動作異常の発生等を示す各種情報を中央制御装置３００に送信するようになっている。モータ制御部２２０は、基準値取得部２３０と、通常運転部２４０と、第１のカウンタ２５１と第２のカウンタ２５２を備えている。
【００４７】
第１のカウンタ２５１は、第１のロータリーエンコーダ８７ａからの出力パルスを計数するものであり、第２のカウンタ２５２は、第２のロータリーエンコーダ８７ｂからの出力パルスを計数するものである。第１のロータリーエンコーダ８７ａと第１のカウンタ２５１は、回転量検知手段として機能し、これらにより電動モータ８１ａの回転量が検知される。同様に第２のロータリーエンコーダ８７ｂと第２のカウンタ２５２は、電動モータ８１ｂの回転量を検知する回転量検知手段として機能する。
【００４８】
基準値取得部２３０は、左扉７０ａを閉じる際に、第１の閉原点に左扉７０ａがきた時点からさらに電動モータ８１ａをどれだけ回転させるべきかを示す第１の基準値と右扉７０ｂを閉じる際に第２の閉原点に右扉７０ｂがきた時点からさらに電動モータ８１ｂをどれだけ回転させるべきかを示す第２の基準値とを取得する機能を果たすものである。
【００４９】
ここで、第１の閉原点は、反射部材５１ａのうち左扉７０ａの先端寄りの端部が第１の近接センサ５５ａの正面に来るように左扉７０ａを移動させたときの左扉７０ａの位置である。この位置で丁度、第１の近接センサ５５ａの出力がオフからオンに変化する。第２の閉原点は、右扉７０ｂに取り付けた反射部材のうち右扉７０ｂの先端寄りの端部が第２の近接センサ５５ｂの正面に来るように右扉７０ｂを移動させたときの右扉７０ｂの位置であり、この位置で丁度、第２の近接センサ５５ａがオンからオフに変化する。
【００５０】
基準値取得部２３０の有する基準値取得動作制御部２３１は、基準値を求める際における動作シーケンスを制御するものであり、基準値記憶部２３２は、求めた基準値を記憶する機能を果たす部分である。
【００５１】
通常運転部２４０は、基準値を求めた後に、左扉７０ａ、右扉７０ｂの開閉動作を制御するものである。制御パターン記憶部２４１は、扉を開閉する際の加減速パターンや、扉を開く際のモータの回転量を示す開基準値等を記憶しており、通常運転部２４０は、制御パターン記憶部２４１に記憶されている制御のパターン等を参照して扉を開閉するようになっている。
【００５２】
扉を閉じる際には、通常運転部２４０は、左扉７０ａが第１の閉原点に到達してからの電動モータ８１ａの回転量を、基準値記憶部２３２に記憶してある基準値に基づいて制御する。また、右扉７０ｂについても、これが第２の閉原点に到達してからの電動モータ８１ｂの回転量を、先の基準値に基づいて制御するようになっている。
【００５３】
なお、制御盤２００は、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）などを主要部とする回路で構成されている。
【００５４】
次に作用を説明する。
図４、図５は、基準値を登録するまでの動作の流れを示している。設置時には、左右の扉７０ａ、８０ｂが第１、第２の閉原点に対していかなる位置にあるか不明なため、まず、各扉を閉原点の位置に移動させる処理が行われる。
【００５５】
ここで、第１の近接センサ５５ａがオンのときは、反射部材５１ａが第１の近接センサ５５ａの前方に既に存在するので、左扉７０ａが第１の閉原点よりもさらに閉方向にあることになる。同様に第２の近接センサ５５ｂがオンのときは、右扉７０ｂが第２の閉原点よりもさらに閉方向にあることになる。
【００５６】
そこで、原点センサである第１の近接センサ５５ａと第２の近接センサ５５ｂの双方が当初からオンになっている場合には（ステップＳ４０１；Ｙ）、扉７０ａ、７０ｂの双方を、いったん開方向へ移動する（ステップＳ４０２）。開方向への移動開始後、第１の近接センサ５５ａがオンからオフに変化したとき（ステップＳ４０３；Ｙ）、電動モータ８１ａを停止する（ステップＳ４０４）。また第２の近接センサ５５ｂがオンからオフに変化したとき（ステップＳ４０５；Ｙ）、電動モータ８１ｂを停止する（ステップＳ４０６）。これにより、各扉がそれぞれの閉原点よりもわずかに開いた位置に設定される。
【００５７】
第２の近接センサ５５ｂだけがオンの場合には（ステップＳ４０８；Ｙ）、右扉７０ｂは第２の閉原点よりも閉じた位置にあり、左扉７０ａは、第１の閉原点よりも開いた位置にあることになる。そこで、左扉７０ａを、閉じる方向に、右扉７０ｂを開く方向にそれぞれ移動させる（ステップＳ４０９）。そして、右扉７０ｂについては、第２の近接センサ５５ｂがオンからオフに変化したとき電動モータ８１ｂを停止し（ステップＳ４１０；Ｙ、Ｓ４１１）、右扉７０ｂを第２の閉原点よりもわずかに開いた位置に設定する。
【００５８】
左扉７０ａについては、第１の近接センサ５５ａがオフからオンに変化した時点で電動モータ８１ａを停止する（ステップＳ４１２；Ｙ、Ｓ４１３）。これにより、左扉７０ａは、丁度、第１の閉原点で停止したことになるので、内部的にその旨を登録するための左待機フラグを、両モータ８１ａ、８１ｂを停止してからセットする（ステップＳ４１５）。その後、第２の閉原点に向けて右扉７０ｂが閉方向に移動するように電動モータ８１ｂを駆動する（ステップＳ４１６）。
【００５９】
第１の近接センサ５５ａだけがオンの場合には（ステップＳ４１７；Ｙ）、左扉７０ａは第１の閉原点よりも閉じた位置にあり、右扉７０ｂは、第２の閉原点よりも開いた位置にあることになる。そこで、右扉７０ｂを閉じる方向に、左扉７０ａを開く方向にそれぞれ移動させる（ステップＳ４１８）。そして、右扉７０ｂについては、第２の近接センサ５５ｂがオフからオンに変化した時点で電動モータ８１ｂを停止する（ステップＳ４１９；Ｙ、Ｓ４２０）。これにより、右扉７０ｂは、丁度、第２の閉原点で停止したことになるので、内部的にその旨を登録するための右待機フラグを、後に両モータが停止してからセットする（ステップＳ４２４）。
【００６０】
左扉７０ａについては、第１の近接センサ５５ａがオフに変化したとき電動モータ８１ａを停止し（ステップＳ４２１；Ｙ、Ｓ４２２）、左扉７０ａを第１の閉原点よりもわずかに開いた位置に設定する。その後、左扉７０ａが第１の閉原点に向けて閉方向に移動するように電動モータ８１ａを駆動する（ステップＳ４２５）。
【００６１】
第１の近接センサ５５ａ、第２の近接センサ５５ｂの双方が当初からオフの場合には（ステップＳ４１７；Ｎ）、いずれの扉も閉原点よりも開いた位置にあるので、双方の扉７０ａ、７０ｂが閉じる方向に電動モータ８１ａおよび電動モータ８１ｂを駆動する（ステップＳ４２６）。
【００６２】
その後、右待機フラグがセットされていないときは、第２の近接センサ５５ｂがオンになるまで電動モータ８１ｂを駆動し、第２の近接センサ５５ｂがオンになった時点で電動モータ８１ｂを停止し、右待機フラグをセットする（ステップＳ４２７〜Ｓ４３０）。また左待機フラグがセットされていないときは、第１の近接センサ５５ａがオンになるまで電動モータ８１ａを駆動し、第１の近接センサ５５ａがオンになった時点で電動モータ８１ａを停止し、左待機フラグをセットする（ステップＳ４２７〜Ｓ４３０）。
【００６３】
こうして、左扉７０ａを第１の閉原点に、右扉７０ｂを第２の閉原点に移動させたのち、第１のカウンタ２５１および第２のカウンタ２５２の計数値をリセットする（ステップＳ４３６）。そして、電動モータ８１ａおよび電動モータ８１ｂの駆動を同時に開始し、左扉７０ａ、右扉７０ｂを同時に閉方向に移動させる（ステップＳ４３７）。
【００６４】
やがて、左右の扉は、互いに衝突し停止する。左右の扉が停止したことは、第１のカウンタ２５１あるいは第２のカウンタ２５２の計数値が増加しなくなったことで認識する。扉の移動が停止すると（ステップＳ４３８；Ｙ）、電動モータ８１ａおよび電動モータ８１ｂの駆動を停止し、第１のカウンタ２５１と第２のカウンタ２５２の計数値を読み取る（ステップＳ４３９）。読み取った計数値の和を２分の１にした値を求め（ステップＳ４４０）、これを基準値（原点値）として基準値記憶部２３２に記憶する（ステップＳ４４１）。
【００６５】
次に、通常運転の動作について説明する。
まず、開状態から扉を閉じる際の動作について説明する。中央制御装置３００から扉の閉指令を受信すると（ステップＳ５０１）、左右の扉７０ａ、７０ｂが互いに閉方向に移動するように電動モータ８１ａおよび８１ｂを回転駆動する。
この際、図６の制御パターン６０１に従って電動モータ８１ａ、８１ｂの回転速度を制御する。すなわち、まず停止状態から速度１に向けて回転速度を上昇させる（ステップＳ５０２）。そして扉７０ａ、７０ｂの移動距離が第１距離に達するまで速度１を保持するように制御する（ステップＳ５０３）。
【００６６】
より具体的には、扉７０ａ、７０ｂの移動距離は、電動モータ８１ａ、電動モータ８１ｂの回転量で把握されており、閉動作の開始時にカウンタ２５１、２５２をリセットし、各カウンタの計数値が予め定めた第１減速目標値になるまで速度１を維持している。
【００６７】
各扉が第１距離まで到達すると（ステップＳ５０３；Ｙ）、制御パターンに従って速度２まで減速する（ステップＳ５０４）。その後、第１の近接センサ５５ａがオンになると（ステップＳ５０５；Ｙ）、左扉７０ａが第１の閉原点に到達したことになるので、その時、第１のカウンタ２５１をリセットし（ステップＳ５０６）、電動モータ８１ａの回転速度を次第に低下させる（ステップＳ５０７）。同様に第２の近接センサ５５ｂがオンになると右扉７０ｂが第２の閉原点に到達したことになるので、その時、第２のカウンタ２５２をリセットし、電動モータ８１ｂの回転速度を次第に低下させる。
【００６８】
そして、第１のカウンタ２５１の計数値が、基準値記憶部２３２に記憶してある基準値と一致したとき（ステップＳ５０８；Ｙ）、電動モータ８ａを停止させる（ステップＳ５０９）。同様に、第２のカウンタ２５２の計数値が基準値と一致したときに、右扉７０ｂ用の電動モータ８１ｂを停止させる。これにより、左右の扉７０ａ、７０ｂは、第１の閉原点と第２の閉原点の丁度、中点で閉止する。
【００６９】
扉を開くときは、開指令の受信に基づいて（ステップＳ５１０；Ｙ）、第１のカウンタ２５１および第２のカウンタ２５２をリセットする（ステップＳ５１１）。その後、所定の制御パターンに従って電動モータ８１ａおよび電動モータ８１ｂを加減速して扉を開方向に移動させる（ステップＳ５１２）。そして、左扉については、第１のカウンタ２５１の計数値が、予め定めた開基準値になったとき（ステップＳ５１３；Ｙ）、電動モータ８１ａを停止する（ステップＳ５１４）。右扉７０ｂは、第２のカウンタ２５２の計数値が開基準値になったとき電動モータ８１ｂを停止する。
【００７０】
このように、各扉に１つの近接センサと、電動モータ８１ａ、８１ｂごとに設けたロータリーエンコーダ８７ａ、８７ｂを利用して、扉の開閉動作を制御するので、近接スイッチの使用個数が大幅に低減された。たとえば、回転量を検出しないモータを用いる従来の装置では、全開位置と、全閉位置と、第１の減速点と、第２の減速点のそれぞれにおいて実際の扉の位置を検出する。このため、各扉ごとに４つの近接センサを取り付けていたが、本発明では、近接センサの個数は各扉ごとに１個だけで済む。
【００７１】
また、ＡＣサーボモータに必須なロータリーエンコーダ等の回転量検出手段を閉止位置や全開位置を認識するために兼用するので、装置構成が簡略化され価格の低減を図ることができる。
【００７２】
このほか、閉原点から閉止するまでの間における第１のカウンタ２５１の計測値と第２のカウンタ２５２の計測値の和を２分の１した値を基準値とするので、設置誤差が生じても、近接センサの取り付け位置を現場で調整することなく、ほぼ間口の中点で左右の扉７０ａ、７０ｂを閉止させることができる。このため、設置作業が簡略化される。
【００７３】
また、第１の閉原点、第２の閉原点を、人が通り抜けできない程度に扉を開いた位置（それぞれ５ｃｍほど開いた位置）に設定しているので、基準値を求める際の作業で扉を大きく開く必要がなく、人がプラットホームの側縁から線路側に落下するような事態が発生し難くくなり、作業の安全性が向上する。
【００７４】
以上説明した実施の形態では、左右両開きのスライド扉であったが、片開きのスライド扉であってもよい。この場合、左右のモータの回転量の和を２分の１にする処理は不要で、閉原点から閉止位置までの回転量をそのまま基準量として記憶し、以後、この基準値を用いて扉を閉じればよい。さらには、モータで駆動される扉であれば、スライド扉に限定されず、たとえば一端を中心に回転する扉であってもよい。
【００７５】
また実施の形態では、左右の扉の中点を閉止位置にするために、第１のカウンタ２５１の計数値と第２のカウンタ２５２に計数値の和を２分の１にしたものを基準値として用いたが、目標とする閉止位置が左右のいずれかに偏っている場合には、第１のカウンタ２５１の計数値と第２のカウンタ２５２の計数値の和を、目標とする閉止位置の偏りに応じた比率で分割し、その一方を左扉用の基準値、他方を右扉用の基準値として用いればよい。
【００７６】
なお、閉止位置を間口の中点にする場合でも、近接センサの取り付け位置が左右の戸袋で異なる場合には、第１のカウンタ２５１の計数値と第２のカウンタ２５２の計数値の和を、近接センサの取り付け位置の左右の非対称性に応じた比率で分割し、その一方を左扉用の基準値、他方を右扉用の基準値として用いればよい。
【００７７】
このほか、実施の形態では、扉が閉原点に位置するか否かを検知するために近接センサを用いたが、これに限定されず、たとえば、発光素子と受光素子を対抗配置した透過型の光センサや接触式のスイッチ等を用いても良い。また近接センサの取り付け位置は、戸袋の入口付近に限定されるものではなく、少しだけ開いた閉原点に扉があることを検知し得る箇所であればよい。モータは、回転数を検出し、回転量を的確に制御できるものであれば、ＡＣサーボモータに限定されない。
【００７８】
なお、扉７０を開閉する際の電動モータ８１の制御パターンは実施の形態で示したものに限定されるものではない。なお、閉原点から全閉するまでに基準値に相当するだけモータを回転させることが、通常運転時にはすでに分かっているので、閉原点から閉止位置に至るまでの減速特性を、基準値の値に応じて設定するようにしてもよい。たとえば、基準値が１００回転の場合には、９５回転で速度２から速度３まで一定の割合で減速し、残りの５回転は極めて遅い速度３で閉じるように制御する等である。
【００７９】
このほか、実施の形態では可動ホーム柵装置６０を例に説明したが、モータの駆動力で開閉される扉であれば、可動ホーム柵装置６０に限定されるものではない。
【００８０】
【発明の効果】
本発明にかかる扉自動開閉装置および扉開閉制御方法によれば、扉開閉用のモータの回転量を検出する回転量検出手段と、扉が所定量だけ開いた閉原点の位置にあるか否かを検知する扉位置検知手段とを設け、先の閉原点から全閉するまでにモータを何回転させるべきかを示す基準値を当初に測定して記憶し、以後の閉動作では、扉が閉原点まできた後、基準値の示す回転量だけモータを駆動して停止するようにしたので、扉が全閉位置に至ったことを検知するためのセンサを別途設けなくても、適切に扉を閉じることができる。
【００８１】
扉自動開閉装置は、左右両開きにスライド扉を開閉させるものであるので、左右の扉をそれぞれの閉原点から同時に閉方向に移動し、双方が突き当たって停止するまでにおける各モータの回転量を計測する。そして、計測値の和を求め、これを目標とする閉位置の左右の偏りに応じた比率で分けた値を左扉用の基準値および右扉用の基準値にする。これにより各モータの回転量を検出する手段と各扉ごとに１つの扉位置検出手段を設けるだけで、左右両開きのスライド扉を、目標とする閉位置で的確に閉じることができる。また、扉位置検出手段の取り付け位置を微調整しなくても、扉がぴったり閉まるので、設置時に取り付け位置の再調整を行う必要がない。
【００８２】
さらに、左右の扉がそれぞれの閉原点から互いに突き当たって停止するまでの間における左扉用のモータの回転量と、右扉用のモータの回転量の和を求め、これを２分の１にした値を基準値にするものでは、左右の扉を丁度、間口の中心点で閉じることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置の回路構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置をプラットホームに設置した状態を示す正面図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置をプラットホームに設置した状態を示す側面図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置が基準値を求める際に行う動作を示す流れ図である。
【図５】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置が基準値を求める際に行う動作を示す流れ図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置が通常運転で扉を開閉する際に参照する加減速の制御パターンの一例を示す説明図である。
【図７】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置の通常運転手段が扉を開閉する際の動作を示す流れ図である。
【符号の説明】
１０…プラットホーム
５１ａ…反射部材
５５ａ…第１の近接センサ
５５ｂ…第２の近接センサ
６０…可動ホーム柵装置
６０ａ…左ホーム柵装置
６０ｂ…右ホーム柵装置
６１ａ、６１ｂ…戸袋柵
６２ａ…収納部
６３ａ…収納口
６４ａ…上部フレーム
６５ａ…下部フレーム
６６ａ…上部案内レール
６７ａ…下部案内レール
７０ａ…左扉
７０ｂ…右扉
８０ａ…駆動部
８１ａ、８１ｂ…電動モータ
８２ａ…スクリュー部材
８３ａ…ナット部材
８７ａ…第１のロータリーエンコーダ
８７ｂ…第２のロータリーエンコーダ
９１ａ…上段扉ガイドローラ
９２ａ…下段扉ガイドシュー
１００ａ、１１０ａ…ハウジング
２００…制御盤
２１０…インターフェース部
２２０…モータ制御部
２３０…基準値取得部
２３１…基準値取得動作制御部
２３２…基準値記憶部
２４０…通常運転部
２４１…制御パターン記憶部
２５１…第１のカウンタ
２５２…第２のカウンタ
３００…中央制御装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータを回転駆動することで扉を開閉させる扉自動開閉装置および扉開閉制御方法に関し、特にプラットホームに立設される可動ホーム棚装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
プラットホーム側と列車の通る線路側とを仕切るホーム柵に設けられる可動扉などのように、左右両開きのスライド扉の開閉動作を制御する扉自動開閉装置では、各扉の開位置と、全閉位置と、この全閉位置よりある程度手前の第１減速位置と全閉位置の数センチ手前の第２減速位置にそれぞれ近接センサを設け、これらの近接センサの出力変化に基づいて扉の現在位置を認識して開閉制御を行うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の扉自動開閉装置では、近接センサを数多く使用するので、装置価格が高騰するとともに、故障率が高い。また、扉を隙間なく的確に閉じるためには、設置時に、多数の近接センサの取り付け位置をそれぞれ調整する必要があり、設置作業が繁雑になるという問題があった。
【０００４】
本発明は、このような従来の技術が有する問題点に着目してなされたもので、扉の停止位置を定めるためのセンサが少なくかつその取付位置の調整が不要でしかも適切な閉点で扉を閉じることのできる扉自動開閉装置および扉開閉制御方法を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するための本発明の要旨とするところは、次の各項の発明に存する。
［１］左右両開きのスライド扉を開閉させる扉自動開閉装置において、
左扉（７０ａ）を開閉するための第１のモータ（８１ａ）と、右扉（７０ｂ）を開閉するための第２のモータ（８１ｂ）と、前記第１のモータ（８１ａ）の回転量を検出する第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）と、前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量を検出する第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）と、前記左扉（７０ａ）が所定量開いた第１の閉原点の位置にあるか否かを検出する第１の扉位置検出手段（５５ａ）と、前記右扉（７０ｂ）が所定量開いた第２の閉原点の位置にあるか否かを検出する第２の扉位置検出手段（５５ｂ）と、前記第１のモータ（８１ａ）の動作および前記第２のモータ（８１ｂ）の動作を制御するモータ制御手段（２２０）とを備え、
前記モータ制御手段（２２０）は、前記左扉（７０ａ）を閉じる際に前記第１の閉原点に前記左扉（７０ａ）がきた時点からさらに前記第１のモータ（８１ａ）をどれだけ回転させるべきかを示す第１の基準値と前記右扉（７０ｂ）を閉じる際に前記第２の閉原点に前記右扉（７０ｂ）がきた時点からさらに前記第２のモータ（８１ｂ）をどれだけ回転させるべきかを示す第２の基準値とを取得する基準値取得手段（２３０）と、前記左扉（７０ａ）が前記第１の閉原点に到達してからの前記第１のモータ（８１ａ）の回転量を前記第１の基準値に基づいて制御しかつ前記右扉（７０ｂ）が前記第２の閉原点に到達してからの前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量を前記第２の基準値に基づいて制御して前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）を閉じる通常運転手段（２４０）を有し、
前記基準値取得手段（２３０）は、前記第１の扉位置検出手段（５５ａ）の出力に基づいて前記左扉（７０ａ）を少なくとも前記第１の閉原点よりも開いた位置に移動させかつ前記第２の扉位置検出手段（５５ｂ）の出力に基づいて前記右扉（７０ｂ）を少なくとも前記第２の閉原点よりも開いた位置に移動させた後、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）がともに閉方向に移動するように前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）を駆動し、前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）を駆動している状態で前記第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）および前記第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）の検出する各モータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量が変化しなくなったことに基づいて前記左扉（７０ａ）と前記右扉（７０ｂ）が互いに突き当たって停止したことを認識し、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）が、前記第１、第２の閉原点から互いが突き当たるまで移動する間における前記第１のモータ（８１ａ）の回転量と前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量とを計測してそれらの和を求め、これを目標とする閉位置の左右の偏りに応じた比率で分けたものを前記第１、第２の基準値として記憶し、前記モータ制御手段（２２０）がこれらの値を、以後、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）を閉じる際に各扉（７０ａ、７０ｂ）が対応する閉原点に到達した後に前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）をそれぞれどれだけ回転させるべきかを示す前記第１、第２の基準値として用いるものであることを特徴とする扉自動開閉装置。
【０００７】
［２］左右両開きのスライド扉を開閉させる扉自動開閉装置において、
左扉（７０ａ）を開閉するための第１のモータ（８１ａ）と、右扉（７０ｂ）を開閉するための第２のモータ（８１ｂ）と、前記第１のモータ（８１ａ）の回転量を検出する第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）と、前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量を検出する第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）と、前記左扉（７０ａ）が所定量開いた第１の閉原点の位置にあるか否かを検出する第１の扉位置検出手段（５５ａ）と、前記右扉（７０ｂ）が所定量開いた第２の閉原点の位置にあるか否かを検出する第２の扉位置検出手段（５５ｂ）と、前記第１のモータ（８１ａ）の動作および前記第２のモータ（８１ｂ）の動作を制御するモータ制御手段（２２０）とを備え、
前記モータ制御手段（２２０）は、前記左扉（７０ａ）を閉じる際に前記第１の閉原点に前記左扉（７０ａ）がきた時点からさらに前記第１のモータ（８１ａ）をどれだけ回転させるべきかと前記右扉（７０ｂ）を閉じる際に前記第２の閉原点に前記右扉（７０ｂ）がきた時点からさらに前記第２のモータ（８１ｂ）をどれだけ回転させるべきかの双方を示す基準値を取得する基準値取得手段（２３０）と、前記左扉（７０ａ）が前記第１の閉原点に到達してからの前記第１のモータ（８１ａ）の回転量と前記右扉（７０ｂ）が前記第２の閉原点に到達してからの前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量の双方を前記基準値に基づいて制御して前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）を閉じる通常運転手段（２４０）を有し、
前記基準値取得手段（２３０）は、前記第１の扉位置検出手段（５５ａ）の出力に基づいて前記左扉（７０ａ）を少なくとも前記第１の閉原点よりも開いた位置に移動させかつ前記第２の扉位置検出手段（５５ｂ）の出力に基づいて前記右扉（７０ｂ）を少なくとも前記第２の閉原点よりも開いた位置に移動させた後、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）がともに閉方向に移動するように前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）を駆動し、前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）を駆動している状態で前記第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）および前記第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）の検出する各モータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量が変化しなくなったことに基づいて前記左扉（７０ａ）と前記右扉（７０ｂ）が互いに突き当たって停止したことを認識し、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）が、前記第１、第２の閉原点から互いが突き当たるまで移動する間における前記第１のモータ（８１ａ）の回転量と前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量とを計測してそれらの和を求め、これを２分の１にしたものを前記基準値として記憶し、前記モータ制御手段（２２０）がこの値を、以後、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）を閉じる際に各扉（７０ａ、７０ｂ）が対応する閉原点に到達した後に前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）をそれぞれどれだけ回転させるべきかを示す基準値として用いるものであることを特徴とする扉自動開閉装置。
【００１２】
［３］プラットホーム（１０）上の側縁に沿って立設され、列車の通る軌道側とプラットホーム（１０）側とを仕切るとともに所定の乗降箇所にスライド式の扉を有する可動ホーム柵装置（６０）であることを特徴とする［１］および［２］のいずれか一項に記載の扉自動開閉装置。
【００１３】
［４］左右両開きのスライド扉を開閉するための扉開閉制御方法において、
左扉（７０ａ）を開閉するための第１のモータ（８１ａ）と、右扉（７０ｂ）を開閉するための第２のモータ（８１ｂ）と、前記第１のモータ（８１ａ）の回転量を検出する第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）と、前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量を検出する第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）と、前記左扉（７０ａ）が所定量開いた第１の閉原点の位置にあるか否かを検出する第１の扉位置検出手段（５５ａ）と、前記右扉（７０ｂ）が所定量開いた第２の閉原点の位置にあるか否かを検出する第２の扉位置検出手段（５５ｂ）とを設け、
前記第１の扉位置検出手段（５５ａ）の出力に基づいて前記左扉（７０ａ）を少なくとも前記第１の閉原点より開いた位置に移動させかつ前記第２の扉位置検出手段（５５ｂ）の出力に基づいて前記右扉（７０ｂ）を少なくとも前記第２の閉原点よりも開いた位置に移動させた後、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）がともに閉方向に移動するように前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）を駆動し、前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）を駆動している状態で前記第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）および前記第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）の検出する各モータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量が変化しなくなったことに基づいて前記左扉（７０ａ）と前記右扉（７０ｂ）が互いに突き当たって停止したことを認識し、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）が前記第１、第２の閉原点から互いが突き当たるまで移動する間における前記第１のモータ（８１ａ）の回転量と前記第２のモータ（８１ｂ）の回転量とを計測してそれらの和を求め、これを２分の１にしたものを記憶し、この値を、以後、前記左扉（７０ａ）および前記右扉（７０ｂ）を閉じる際に各扉（７０ａ、７０ｂ）が対応する閉原点に到達した後に前記第１のモータ（８１ａ）および前記第２のモータ（８１ｂ）をそれぞれどれだけ回転させるべきかを示す基準値として用いることを特徴とする扉開閉制御方法。
【００１４】
前記本発明は次のように作用する。
モータ（８１ａ、８１ｂ）は、たとえばＡＣサーボモータ（８１ａ、８１ｂ）など回転量を制御可能なものであり、回転量検出手段（８７ａ、８７ｂ、２５１、２５２）は、モータ（８１ａ、８１ｂ）に設けたロータリーエンコーダ（８７ａ、８７ｂ）と、このロータリーエンコーダ（８７ａ、８７ｂ）の出力パルスを計数するカウンタ（２５１、２５２）等で構成される。扉位置検知手段（５５ａ、５５ｂ）は、扉が全閉の位置に対して所定量だけ開いた閉原点の位置にあるか否かを検知するもので、たとえば、扉の後端に取り付けた反射部材を検知する近接センサ（５５ａ、５５ｂ）からなる。
【００１５】
モータ制御手段（２２０）は、基準値取得手段（２３０）と通常運転手段（２４０）を有する。このうち基準値取得手段（２３０）は、扉位置検知手段（５５ａ、５５ｂ）の出力に基づいて、まず、扉を少なくとも閉原点よりも開いた位置に移動させた後、扉が閉方向に移動するようにモータ（８１ａ、８１ｂ）を駆動する。その後、この状態で回転量検出手段（８７ａ、８７ｂ、２５１、２５２）によって検出されるモータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量が変化しなくなったことに基づいて、扉が全閉したことを認識する。そして、扉が閉原点の位置から全閉するまで移動する間におけるモータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量を先の閉動作中に計測し、これを基準値として記憶する。
【００１６】
基準値は、扉を閉じる際に、先の閉原点に扉がきた時点からさらにモータ（８１ａ、８１ｂ）をどれだけ回転させるべきかを示す値である。通常運転手段（２４０）は、基準値を取得した後の扉の開閉動作を制御するものである。通常運転手段（２４０）は、閉動作において、扉が閉原点に到達してからのモータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量を、先に求めた基準値に基づいて制御して扉を適正な閉位置で閉じる。
【００１７】
このように、閉原点から全閉するまでにモータ（８１ａ、８１ｂ）を何回転させるべきかを示す基準値を測定して記憶し、以後の閉動作では、扉が閉原点まできた後、基準値の示す回転量だけモータ（８１ａ、８１ｂ）を駆動するので、扉の全閉位置にセンサを別途設けなくても、扉を適切な閉位置で閉じることができる。
【００１８】
扉自動開閉装置は、左右両開きにスライド扉が開閉するものであり、左扉（７０ａ）を開閉する第１のモータ（８１ａ）の回転量を第１の回転量検出手段（８７ａ、２５１）で検知する。また右扉（７０ｂ）を開閉する第２のモータ（８１ｂ）の回転量を第２の回転量検出手段（８７ｂ、２５２）で検知する。さらに左扉（７０ａ）が所定量開いた第１の閉原点の位置にあるか否かを第１の扉位置検出手段（５５ａ）で検知し、右扉（７０ｂ）が所定量開いた第２の閉原点の位置にあるか否かを第２の扉位置検出手段（５５ｂ）で検知する。
【００１９】
モータ制御手段（２２０）の有する基準値取得手段（２３０）は、扉を閉じる際に、左扉（７０ａ）が第１の閉原点にきた時点からさらに第１のモータ（８１ａ）をどれだけ回転させるべきかを示す第１の基準値と、右扉（７０ｂ）が第２の閉原点にきた時点からさらに第２のモータ（８１ｂ）をどれだけ回転させるべきかを示す第２の基準値とを取得する。
【００２０】
より詳細には、基準値取得手段（２３０）は、第１の扉位置検出手段（５５ａ）の出力に基づいて左扉（７０ａ）を少なくとも第１の閉原点よりも開いた位置に移動させ、かつ第２の扉位置検出手段（５５ｂ）の出力に基づいて右扉（７０ｂ）を少なくとも第２の閉原点よりも開いた位置に移動させる。好ましくは、各扉（７０ａ、７０ｂ）が、丁度、閉原点に来るように移動させる。
【００２１】
その後、左扉（７０ａ）および右扉（７０ｂ）がともに並行して閉方向に移動するように第１、第２のモータ（８１ａ、８１ｂ）を駆動する。そして、各モータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量が変化しなくなったことに基づいて左扉（７０ａ）と右扉（７０ｂ）が互いに突き当たって停止したことを認識する。このとき、左扉（７０ａ）が第１の閉原点から右扉（７０ｂ）に突き当って停止するまでの間における第１のモータ（８１ａ）の回転量と、右扉（７０ｂ）が第２の閉原点から左扉（７０ａ）に突き当って停止するまでの間における第２のモータ（８１ｂ）の回転量とを計測する。さらにこれらの和を求め、その値を、目標とする閉位置の左右の偏りに応じた比率で分けたものを第１、第２の基準値として記憶する。
【００２２】
通常運転手段（２４０）は、左右の扉を閉じるとき、左扉（７０ａ）が第１の閉原点に到達してからの第１のモータ（８１ａ）の回転量を第１の基準値に基づいて制御し、右扉（７０ｂ）が第２の閉原点に到達してからの第２のモータ（８１ｂ）の回転量を第２の基準値に基づいて制御する。
【００２３】
これにより、各モータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量を検出する手段（８７ａ、８７ｂ、２５１、２５２）と各扉にそれぞれ１つの扉位置検出手段（近接センサ…５５ａ、５５ｂ）を設けるだけで、左右両開きのスライド扉を、目標とする閉位置で的確に閉じることができる。また、扉位置検出手段（５５ａ、５５ｂ）の取り付け位置を微調整しなくても、扉が、丁度、隙間なく閉まるので、設置時に取り付け位置の再調整を行う必要がない。
【００２４】
左扉（７０ａ）が第１の閉原点から右扉（７０ｂ）に突き当って停止するまでの間における第１のモータ（８１ａ）の回転量と、右扉（７０ｂ）が第２の閉原点から左扉（７０ａ）に突き当って停止するまでの間における第２のモータ（８１ｂ）の回転量の和を求め、これを２分の１にした値を基準値にすれば、左右の扉を、間口の丁度中心点で閉じることができる。
【００２５】
モータ制御手段（２２０）は、全閉の位置から扉を開く際におけるモータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量を、予め定めた開基準値とする。扉を閉じる場合には、隙間を無くすために全閉時の位置精度が問題になる。一方、扉を開く場合は、全開となる位置にあまり精度が要求されない。また、通常は、設置時に生じる誤差を除けば、間口に対応した扉の移動距離は概ね分かっている。そこで、予め定めた開基準値に基づいてモータ（８１ａ、８１ｂ）の回転量を制御することで、全開位置を別途のセンサで検知しなくても、適切な位置に扉を開くことができる。
【００２６】
なお、プラットホーム（１０）上の側縁に沿って立設され、列車の通る軌道側とプラットホーム（１０）側とを仕切るとともに所定の乗降箇所にスライド式の扉を有する可動ホーム柵装置（６０）として用いる場合には、閉原点を、人が通り抜けできない程度に開いた位置（たとえば、５ｃｍ〜１０ｃｍ程度開いた位置）にすることで、基準値を求める作業での扉を開口量が少なくなり、人がプラットホーム（１０）の側縁から線路に落下する可能性が少なくなって、作業の安全性が向上する。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の一実施の形態を説明する。
各図は、本発明の一実施の形態を示している。
図２、図３は、本発明にかかる扉自動開閉装置としての可動ホーム柵装置６０を示している。可動ホーム柵装置６０は、左ホーム柵装置６０ａと右ホーム柵装置６０ｂの左右一対が組になっており、図２は可動ホーム柵装置６０を正面から、図３は左ホーム柵装置６０ａを側面から見た様子をそれぞれ示している。
【００２８】
なお、図２では左ホーム柵装置６０ａについては、その内部構造を示してある。また、左ホーム柵装置６０ａと右ホーム柵装置６０ｂは、左右対称なほぼ同一構造を成しており、以後、共通部分については右ホーム柵装置６０ｂの説明を適宜省略する。
【００２９】
可動ホーム柵装置６０は、プラットホーム１０上の側縁に沿って立設され、プラットホーム１０の脇に延びる線路上の定位置に停止する列車との間に柵を形成して、列車への乗降時における乗客の安全性を確保するものである。
【００３０】
左ホーム柵装置６０ａは、戸袋柵６１ａと、戸袋柵６１ａより側方に出没するよう開閉可能な左扉７０ａとから成る。右ホーム柵装置６０ｂは、戸袋柵６１ｂと、戸袋柵６１ｂより側方に出没するよう開閉可能な右扉７０ｂとから成る。ここで戸袋柵６１ａと左扉７０ａ、および戸袋柵６１ｂと右扉７０ｂは、それぞれ一つのユニットとして構成されている。
【００３１】
可動ホーム柵装置６０は、所定位置に停車した列車の各乗降ドア（図示省略）と対応する箇所に配置されている。なお列車は通常、定位置に停止するのだが、この基準となる定位置に対して所定範囲内の許容誤差が設定されており、可動ホーム柵装置６０における左扉７０ａ、右扉７０ｂの開口量、すなわち両戸袋柵６１ａ、６１ｂの間口は、列車の乗客ドアの開口枠の幅よりも広く設定されている。
【００３２】
ホーム柵装置６０の有する左右の戸袋柵６１ａ、６１ｂは、図２、図３に示すように全体的には扁平な矩形箱型に形成されており、戸袋柵６１ａ、６１ｂの下端がプラットホーム１０の基礎上に固設されている。
【００３３】
戸袋柵６１ａには、左扉７０ａを収納する収納部６２ａと、収納部６２ａの収納口６３ａから側方に左扉７０ａを出没させて開閉動作を行う駆動部８０ａが設けられている。収納部６２ａは、左扉７０ａがちょうど収まる内寸に設定されている。
【００３４】
戸袋柵６１ａの内側の上部および下部には、戸袋柵６１ａのほぼ幅一杯に渡って水平に配置された上部フレーム６４ａおよび下部フレーム６５ａが設けてある。上部フレーム６４ａの上面には、開閉移動する左扉７０ａを案内するための上部案内レール６６ａが、また下部フレーム６５の下面には同じく左扉７０ａを案内するための下部案内レール６７ａが取り付けてある。
【００３５】
戸袋柵６１ａに内設された駆動部８０ａは、左扉７０ａを開閉駆動する機構であり、かかる駆動部８０ａは、電動モータ８１ａと、これにより回転駆動されるボールねじであるスクリュー部材８２ａと、このスクリュー部材８２ａに相対的に回転可能に螺合し、左扉７０ａに固設されたナット部材８３ａとを備える。ここでは、電動モータ８１ａとしてＡＣサーボモータを用いている。
【００３６】
スクリュー部材８２ａは、下部フレーム６４ａの上面側に沿って延ばされている。スクリュー部材８２ａの両端は、下部フレーム６４ａ上に固設されたハウジング１００ａ、１１０ａにそれぞれ貫通していて、ハウジング１００ａ、１１０ａに内嵌された軸受によって回動自在に支持されている。
【００３７】
スクリュー部材８２ａの長さは、左扉７０ａの開閉行程距離よりもやや長く設定されている。電動モータ８１ａは、下部フレーム６４ａ上に固設されている。
この電動モータ８１ａの出力軸は、軸継手を介してスクリュー部材８２ａの基端部に回転力伝達可能に連結されている。
【００３８】
ナット部材８３ａは、左扉７０ａの側壁の基端側に前後移動不能かつ回転不能に固定されている。また、戸袋柵６１ａの内部には、電動モータ８１ａの駆動制御等を行うための各種の電気部品を実装した制御盤２００が取り付けてある。
【００３９】
左扉７０ａは、戸袋柵６１ａの収納部６２ａにちょうど収まる大きさの扁平な矩形箱型に形成されている。左扉７０ａにおける戸袋柵６１ａ寄りの基端側近傍の上部には、逆Ｔ字型をした上部案内レール６６ａの垂直部に両側から当接する上段扉ガイドローラ９１ａが取り付けてある。また左扉７０ａにおける戸袋柵６１ａ寄りの基端側近傍の下部には、下部案内レール６７ａの溝底部に下方から当接する下段扉ガイドシュー９２ａが取り付けてある。
【００４０】
上段扉ガイドローラ９１ａが上部案内レール６６ａに沿って転がるとともに、下段扉ガイドシュー９２ａが下部案内レール６７ａに沿って摺動することにより、左扉７０ａは、水平な出没方向に滑らかにスライドし開閉するようになっている。すなわち、駆動部８０ａの電動モータ８１ａによってスクリュー部材８２ａが回転するとナット部材８３ａがスライド移動し、当該ナット部材８３ａに固着されている左扉７０ａがスライドし開閉するようになっている。左扉７０ａは、駆動部８０ａにより突出方向に駆動された際には、列車にある乗客ドアの開口枠を覆うように閉じ、没入方向に駆動されると開き、戸袋柵６１ａの収納部６２ａに収納されるようになっている。
【００４１】
また左扉７０ａの後端（突出方向側を先端とする）には、扉の移動方向に５ｃｍ〜１０ｃｍ程度の長さを有する反射部材５１ａが取り付けてある。一方、戸袋柵６１ａの内側であって収納口６３ａの近傍には、先の反射部材５１ａを検知するための第１の近接センサ５５ａが設けてある。
【００４２】
第１の近接センサ５５ａは、左扉７０ａが閉じる際に、当該左扉７０ａが全閉位置よりも数センチ開いた位置（第１の閉原点）まで到達した際に反射部材５１ａを検知し始める箇所に取り付けてある。反射部材５１ａの長さは、第１の閉原点から全閉位置までの扉の移動距離よりも長くなっている。したがって、左扉７０ａが全閉した後も反射部材５１ａを検知し続けることになる。
【００４３】
なお、戸袋柵６１ｂは、戸袋柵６１ａと左右対称な略同一構造を成しているが、制御盤２００は、戸袋柵６１ａのみにある。左ホーム柵装置６０ａ側にある電動モータ８１ａと近接センサ５５ａおよび右ホーム柵装置側にある電動モータ８１ｂや近接センサ５５ｂ等の電気部品は、配線Ｗを介して制御盤２００に電気接続されている。
【００４４】
図１は、可動ホーム柵装置６０の回路構成の概略を示したものである。
可動ホーム柵装置６０は、左扉７０ａを駆動するための電動モータ８１ａと、右扉７０ｂを駆動するための電動モータ８１ｂと、左扉７０ａに取り付けた反射部材５１ａを検知する第１の近接センサ５５ａと、右扉７０ｂに取り付けた反射部材を検知するための第２の近接センサ５５ｂと、電動モータ８１ａおよび電動モータ８１ｂの動作を制御する制御盤２００とから構成されている。
【００４５】
電動モータ８１ａは、モータの回転に応じて所定の回転数検出波形（パルスや正弦波など）を出力する第１のロータリーエンコーダ８７ａを備えている。同様に電動モータ８１ｂは、第２のロータリーエンコーダ８７ｂを備えている。制御盤２００は、インターフェース部２１０と、モータ制御部２２０とを有している。
【００４６】
インターフェース部２１０は、駅の中央管理室等に配置される中央制御装置３００との間で各種の指示や情報を送受信するための回路部分である。制御盤２００は、インターフェース部２１０を通じて中央制御装置３００から扉７０ａ、７０ｂの開閉指示を受信したり、扉７０ａ、７０ｂの開閉状態や動作異常の発生等を示す各種情報を中央制御装置３００に送信するようになっている。モータ制御部２２０は、基準値取得部２３０と、通常運転部２４０と、第１のカウンタ２５１と第２のカウンタ２５２を備えている。
【００４７】
第１のカウンタ２５１は、第１のロータリーエンコーダ８７ａからの出力パルスを計数するものであり、第２のカウンタ２５２は、第２のロータリーエンコーダ８７ｂからの出力パルスを計数するものである。第１のロータリーエンコーダ８７ａと第１のカウンタ２５１は、回転量検知手段として機能し、これらにより電動モータ８１ａの回転量が検知される。同様に第２のロータリーエンコーダ８７ｂと第２のカウンタ２５２は、電動モータ８１ｂの回転量を検知する回転量検知手段として機能する。
【００４８】
基準値取得部２３０は、左扉７０ａを閉じる際に、第１の閉原点に左扉７０ａがきた時点からさらに電動モータ８１ａをどれだけ回転させるべきかを示す第１の基準値と右扉７０ｂを閉じる際に第２の閉原点に右扉７０ｂがきた時点からさらに電動モータ８１ｂをどれだけ回転させるべきかを示す第２の基準値とを取得する機能を果たすものである。
【００４９】
ここで、第１の閉原点は、反射部材５１ａのうち左扉７０ａの先端寄りの端部が第１の近接センサ５５ａの正面に来るように左扉７０ａを移動させたときの左扉７０ａの位置である。この位置で丁度、第１の近接センサ５５ａの出力がオフからオンに変化する。第２の閉原点は、右扉７０ｂに取り付けた反射部材のうち右扉７０ｂの先端寄りの端部が第２の近接センサ５５ｂの正面に来るように右扉７０ｂを移動させたときの右扉７０ｂの位置であり、この位置で丁度、第２の近接センサ５５ａがオンからオフに変化する。
【００５０】
基準値取得部２３０の有する基準値取得動作制御部２３１は、基準値を求める際における動作シーケンスを制御するものであり、基準値記憶部２３２は、求めた基準値を記憶する機能を果たす部分である。
【００５１】
通常運転部２４０は、基準値を求めた後に、左扉７０ａ、右扉７０ｂの開閉動作を制御するものである。制御パターン記憶部２４１は、扉を開閉する際の加減速パターンや、扉を開く際のモータの回転量を示す開基準値等を記憶しており、通常運転部２４０は、制御パターン記憶部２４１に記憶されている制御のパターン等を参照して扉を開閉するようになっている。
【００５２】
扉を閉じる際には、通常運転部２４０は、左扉７０ａが第１の閉原点に到達してからの電動モータ８１ａの回転量を、基準値記憶部２３２に記憶してある基準値に基づいて制御する。また、右扉７０ｂについても、これが第２の閉原点に到達してからの電動モータ８１ｂの回転量を、先の基準値に基づいて制御するようになっている。
【００５３】
なお、制御盤２００は、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）などを主要部とする回路で構成されている。
【００５４】
次に作用を説明する。
図４、図５は、基準値を登録するまでの動作の流れを示している。設置時には、左右の扉７０ａ、８０ｂが第１、第２の閉原点に対していかなる位置にあるか不明なため、まず、各扉を閉原点の位置に移動させる処理が行われる。
【００５５】
ここで、第１の近接センサ５５ａがオンのときは、反射部材５１ａが第１の近接センサ５５ａの前方に既に存在するので、左扉７０ａが第１の閉原点よりもさらに閉方向にあることになる。同様に第２の近接センサ５５ｂがオンのときは、右扉７０ｂが第２の閉原点よりもさらに閉方向にあることになる。
【００５６】
そこで、原点センサである第１の近接センサ５５ａと第２の近接センサ５５ｂの双方が当初からオンになっている場合には（ステップＳ４０１；Ｙ）、扉７０ａ、７０ｂの双方を、いったん開方向へ移動する（ステップＳ４０２）。開方向への移動開始後、第１の近接センサ５５ａがオンからオフに変化したとき（ステップＳ４０３；Ｙ）、電動モータ８１ａを停止する（ステップＳ４０４）。また第２の近接センサ５５ｂがオンからオフに変化したとき（ステップＳ４０５；Ｙ）、電動モータ８１ｂを停止する（ステップＳ４０６）。これにより、各扉がそれぞれの閉原点よりもわずかに開いた位置に設定される。
【００５７】
第２の近接センサ５５ｂだけがオンの場合には（ステップＳ４０８；Ｙ）、右扉７０ｂは第２の閉原点よりも閉じた位置にあり、左扉７０ａは、第１の閉原点よりも開いた位置にあることになる。そこで、左扉７０ａを、閉じる方向に、右扉７０ｂを開く方向にそれぞれ移動させる（ステップＳ４０９）。そして、右扉７０ｂについては、第２の近接センサ５５ｂがオンからオフに変化したとき電動モータ８１ｂを停止し（ステップＳ４１０；Ｙ、Ｓ４１１）、右扉７０ｂを第２の閉原点よりもわずかに開いた位置に設定する。
【００５８】
左扉７０ａについては、第１の近接センサ５５ａがオフからオンに変化した時点で電動モータ８１ａを停止する（ステップＳ４１２；Ｙ、Ｓ４１３）。これにより、左扉７０ａは、丁度、第１の閉原点で停止したことになるので、内部的にその旨を登録するための左待機フラグを、両モータ８１ａ、８１ｂを停止してからセットする（ステップＳ４１５）。その後、第２の閉原点に向けて右扉７０ｂが閉方向に移動するように電動モータ８１ｂを駆動する（ステップＳ４１６）。
【００５９】
第１の近接センサ５５ａだけがオンの場合には（ステップＳ４１７；Ｙ）、左扉７０ａは第１の閉原点よりも閉じた位置にあり、右扉７０ｂは、第２の閉原点よりも開いた位置にあることになる。そこで、右扉７０ｂを閉じる方向に、左扉７０ａを開く方向にそれぞれ移動させる（ステップＳ４１８）。そして、右扉７０ｂについては、第２の近接センサ５５ｂがオフからオンに変化した時点で電動モータ８１ｂを停止する（ステップＳ４１９；Ｙ、Ｓ４２０）。これにより、右扉７０ｂは、丁度、第２の閉原点で停止したことになるので、内部的にその旨を登録するための右待機フラグを、後に両モータが停止してからセットする（ステップＳ４２４）。
【００６０】
左扉７０ａについては、第１の近接センサ５５ａがオフに変化したとき電動モータ８１ａを停止し（ステップＳ４２１；Ｙ、Ｓ４２２）、左扉７０ａを第１の閉原点よりもわずかに開いた位置に設定する。その後、左扉７０ａが第１の閉原点に向けて閉方向に移動するように電動モータ８１ａを駆動する（ステップＳ４２５）。
【００６１】
第１の近接センサ５５ａ、第２の近接センサ５５ｂの双方が当初からオフの場合には（ステップＳ４１７；Ｎ）、いずれの扉も閉原点よりも開いた位置にあるので、双方の扉７０ａ、７０ｂが閉じる方向に電動モータ８１ａおよび電動モータ８１ｂを駆動する（ステップＳ４２６）。
【００６２】
その後、右待機フラグがセットされていないときは、第２の近接センサ５５ｂがオンになるまで電動モータ８１ｂを駆動し、第２の近接センサ５５ｂがオンになった時点で電動モータ８１ｂを停止し、右待機フラグをセットする（ステップＳ４２７〜Ｓ４３０）。また左待機フラグがセットされていないときは、第１の近接センサ５５ａがオンになるまで電動モータ８１ａを駆動し、第１の近接センサ５５ａがオンになった時点で電動モータ８１ａを停止し、左待機フラグをセットする（ステップＳ４２７〜Ｓ４３０）。
【００６３】
こうして、左扉７０ａを第１の閉原点に、右扉７０ｂを第２の閉原点に移動させたのち、第１のカウンタ２５１および第２のカウンタ２５２の計数値をリセットする（ステップＳ４３６）。そして、電動モータ８１ａおよび電動モータ８１ｂの駆動を同時に開始し、左扉７０ａ、右扉７０ｂを同時に閉方向に移動させる（ステップＳ４３７）。
【００６４】
やがて、左右の扉は、互いに衝突し停止する。左右の扉が停止したことは、第１のカウンタ２５１あるいは第２のカウンタ２５２の計数値が増加しなくなったことで認識する。扉の移動が停止すると（ステップＳ４３８；Ｙ）、電動モータ８１ａおよび電動モータ８１ｂの駆動を停止し、第１のカウンタ２５１と第２のカウンタ２５２の計数値を読み取る（ステップＳ４３９）。読み取った計数値の和を２分の１にした値を求め（ステップＳ４４０）、これを基準値（原点値）として基準値記憶部２３２に記憶する（ステップＳ４４１）。
【００６５】
次に、通常運転の動作について説明する。
まず、開状態から扉を閉じる際の動作について説明する。中央制御装置３００から扉の閉指令を受信すると（ステップＳ５０１）、左右の扉７０ａ、７０ｂが互いに閉方向に移動するように電動モータ８１ａおよび８１ｂを回転駆動する。
この際、図６の制御パターン６０１に従って電動モータ８１ａ、８１ｂの回転速度を制御する。すなわち、まず停止状態から速度１に向けて回転速度を上昇させる（ステップＳ５０２）。そして扉７０ａ、７０ｂの移動距離が第１距離に達するまで速度１を保持するように制御する（ステップＳ５０３）。
【００６６】
より具体的には、扉７０ａ、７０ｂの移動距離は、電動モータ８１ａ、電動モータ８１ｂの回転量で把握されており、閉動作の開始時にカウンタ２５１、２５２をリセットし、各カウンタの計数値が予め定めた第１減速目標値になるまで速度１を維持している。
【００６７】
各扉が第１距離まで到達すると（ステップＳ５０３；Ｙ）、制御パターンに従って速度２まで減速する（ステップＳ５０４）。その後、第１の近接センサ５５ａがオンになると（ステップＳ５０５；Ｙ）、左扉７０ａが第１の閉原点に到達したことになるので、その時、第１のカウンタ２５１をリセットし（ステップＳ５０６）、電動モータ８１ａの回転速度を次第に低下させる（ステップＳ５０７）。同様に第２の近接センサ５５ｂがオンになると右扉７０ｂが第２の閉原点に到達したことになるので、その時、第２のカウンタ２５２をリセットし、電動モータ８１ｂの回転速度を次第に低下させる。
【００６８】
そして、第１のカウンタ２５１の計数値が、基準値記憶部２３２に記憶してある基準値と一致したとき（ステップＳ５０８；Ｙ）、電動モータ８ａを停止させる（ステップＳ５０９）。同様に、第２のカウンタ２５２の計数値が基準値と一致したときに、右扉７０ｂ用の電動モータ８１ｂを停止させる。これにより、左右の扉７０ａ、７０ｂは、第１の閉原点と第２の閉原点の丁度、中点で閉止する。
【００６９】
扉を開くときは、開指令の受信に基づいて（ステップＳ５１０；Ｙ）、第１のカウンタ２５１および第２のカウンタ２５２をリセットする（ステップＳ５１１）。その後、所定の制御パターンに従って電動モータ８１ａおよび電動モータ８１ｂを加減速して扉を開方向に移動させる（ステップＳ５１２）。そして、左扉については、第１のカウンタ２５１の計数値が、予め定めた開基準値になったとき（ステップＳ５１３；Ｙ）、電動モータ８１ａを停止する（ステップＳ５１４）。右扉７０ｂは、第２のカウンタ２５２の計数値が開基準値になったとき電動モータ８１ｂを停止する。
【００７０】
このように、各扉に１つの近接センサと、電動モータ８１ａ、８１ｂごとに設けたロータリーエンコーダ８７ａ、８７ｂを利用して、扉の開閉動作を制御するので、近接スイッチの使用個数が大幅に低減された。たとえば、回転量を検出しないモータを用いる従来の装置では、全開位置と、全閉位置と、第１の減速点と、第２の減速点のそれぞれにおいて実際の扉の位置を検出する。このため、各扉ごとに４つの近接センサを取り付けていたが、本発明では、近接センサの個数は各扉ごとに１個だけで済む。
【００７１】
また、ＡＣサーボモータに必須なロータリーエンコーダ等の回転量検出手段を閉止位置や全開位置を認識するために兼用するので、装置構成が簡略化され価格の低減を図ることができる。
【００７２】
このほか、閉原点から閉止するまでの間における第１のカウンタ２５１の計測値と第２のカウンタ２５２の計測値の和を２分の１した値を基準値とするので、設置誤差が生じても、近接センサの取り付け位置を現場で調整することなく、ほぼ間口の中点で左右の扉７０ａ、７０ｂを閉止させることができる。このため、設置作業が簡略化される。
【００７３】
また、第１の閉原点、第２の閉原点を、人が通り抜けできない程度に扉を開いた位置（それぞれ５ｃｍほど開いた位置）に設定しているので、基準値を求める際の作業で扉を大きく開く必要がなく、人がプラットホームの側縁から線路側に落下するような事態が発生し難くくなり、作業の安全性が向上する。
【００７４】
以上説明した実施の形態では、左右両開きのスライド扉であったが、片開きのスライド扉であってもよい。この場合、左右のモータの回転量の和を２分の１にする処理は不要で、閉原点から閉止位置までの回転量をそのまま基準量として記憶し、以後、この基準値を用いて扉を閉じればよい。さらには、モータで駆動される扉であれば、スライド扉に限定されず、たとえば一端を中心に回転する扉であってもよい。
【００７５】
また実施の形態では、左右の扉の中点を閉止位置にするために、第１のカウンタ２５１の計数値と第２のカウンタ２５２に計数値の和を２分の１にしたものを基準値として用いたが、目標とする閉止位置が左右のいずれかに偏っている場合には、第１のカウンタ２５１の計数値と第２のカウンタ２５２の計数値の和を、目標とする閉止位置の偏りに応じた比率で分割し、その一方を左扉用の基準値、他方を右扉用の基準値として用いればよい。
【００７６】
なお、閉止位置を間口の中点にする場合でも、近接センサの取り付け位置が左右の戸袋で異なる場合には、第１のカウンタ２５１の計数値と第２のカウンタ２５２の計数値の和を、近接センサの取り付け位置の左右の非対称性に応じた比率で分割し、その一方を左扉用の基準値、他方を右扉用の基準値として用いればよい。
【００７７】
このほか、実施の形態では、扉が閉原点に位置するか否かを検知するために近接センサを用いたが、これに限定されず、たとえば、発光素子と受光素子を対抗配置した透過型の光センサや接触式のスイッチ等を用いても良い。また近接センサの取り付け位置は、戸袋の入口付近に限定されるものではなく、少しだけ開いた閉原点に扉があることを検知し得る箇所であればよい。モータは、回転数を検出し、回転量を的確に制御できるものであれば、ＡＣサーボモータに限定されない。
【００７８】
なお、扉７０を開閉する際の電動モータ８１の制御パターンは実施の形態で示したものに限定されるものではない。なお、閉原点から全閉するまでに基準値に相当するだけモータを回転させることが、通常運転時にはすでに分かっているので、閉原点から閉止位置に至るまでの減速特性を、基準値の値に応じて設定するようにしてもよい。たとえば、基準値が１００回転の場合には、９５回転で速度２から速度３まで一定の割合で減速し、残りの５回転は極めて遅い速度３で閉じるように制御する等である。
【００７９】
このほか、実施の形態では可動ホーム柵装置６０を例に説明したが、モータの駆動力で開閉される扉であれば、可動ホーム柵装置６０に限定されるものではない。
【００８０】
【発明の効果】
本発明にかかる扉自動開閉装置および扉開閉制御方法によれば、扉開閉用のモータの回転量を検出する回転量検出手段と、扉が所定量だけ開いた閉原点の位置にあるか否かを検知する扉位置検知手段とを設け、先の閉原点から全閉するまでにモータを何回転させるべきかを示す基準値を当初に測定して記憶し、以後の閉動作では、扉が閉原点まできた後、基準値の示す回転量だけモータを駆動して停止するようにしたので、扉が全閉位置に至ったことを検知するためのセンサを別途設けなくても、適切に扉を閉じることができる。
【００８１】
扉自動開閉装置は、左右両開きにスライド扉を開閉させるものであるので、左右の扉をそれぞれの閉原点から同時に閉方向に移動し、双方が突き当たって停止するまでにおける各モータの回転量を計測する。そして、計測値の和を求め、これを目標とする閉位置の左右の偏りに応じた比率で分けた値を左扉用の基準値および右扉用の基準値にする。これにより各モータの回転量を検出する手段と各扉ごとに１つの扉位置検出手段を設けるだけで、左右両開きのスライド扉を、目標とする閉位置で的確に閉じることができる。また、扉位置検出手段の取り付け位置を微調整しなくても、扉がぴったり閉まるので、設置時に取り付け位置の再調整を行う必要がない。
【００８２】
さらに、左右の扉がそれぞれの閉原点から互いに突き当たって停止するまでの間における左扉用のモータの回転量と、右扉用のモータの回転量の和を求め、これを２分の１にした値を基準値にするものでは、左右の扉を丁度、間口の中心点で閉じることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置の回路構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置をプラットホームに設置した状態を示す正面図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置をプラットホームに設置した状態を示す側面図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置が基準値を求める際に行う動作を示す流れ図である。
【図５】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置が基準値を求める際に行う動作を示す流れ図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置が通常運転で扉を開閉する際に参照する加減速の制御パターンの一例を示す説明図である。
【図７】本発明の一実施の形態に係る扉自動開閉装置を適用した可動ホーム柵装置の通常運転手段が扉を開閉する際の動作を示す流れ図である。
【符号の説明】
１０…プラットホーム
５１ａ…反射部材
５５ａ…第１の近接センサ
５５ｂ…第２の近接センサ
６０…可動ホーム柵装置
６０ａ…左ホーム柵装置
６０ｂ…右ホーム柵装置
６１ａ、６１ｂ…戸袋柵
６２ａ…収納部
６３ａ…収納口
６４ａ…上部フレーム
６５ａ…下部フレーム
６６ａ…上部案内レール
６７ａ…下部案内レール
７０ａ…左扉
７０ｂ…右扉
８０ａ…駆動部
８１ａ、８１ｂ…電動モータ
８２ａ…スクリュー部材
８３ａ…ナット部材
８７ａ…第１のロータリーエンコーダ
８７ｂ…第２のロータリーエンコーダ
９１ａ…上段扉ガイドローラ
９２ａ…下段扉ガイドシュー
１００ａ、１１０ａ…ハウジング
２００…制御盤
２１０…インターフェース部
２２０…モータ制御部
２３０…基準値取得部
２３１…基準値取得動作制御部
２３２…基準値記憶部
２４０…通常運転部
２４１…制御パターン記憶部
２５１…第１のカウンタ
２５２…第２のカウンタ
３００…中央制御装置
Claims (4)
- 左右両開きのスライド扉を開閉させる扉自動開閉装置において、
左扉を開閉するための第１のモータと、右扉を開閉するための第２のモータと、前記第１のモータの回転量を検出する第１の回転量検出手段と、前記第２のモータの回転量を検出する第２の回転量検出手段と、前記左扉が所定量開いた第１の閉原点の位置にあるか否かを検出する第１の扉位置検出手段と、前記右扉が所定量開いた第２の閉原点の位置にあるか否かを検出する第２の扉位置検出手段と、前記第１のモータの動作および前記第２のモータの動作を制御するモータ制御手段とを備え、
前記モータ制御手段は、前記左扉を閉じる際に前記第１の閉原点に前記左扉がきた時点からさらに前記第１のモータをどれだけ回転させるべきかを示す第１の基準値と前記右扉を閉じる際に前記第２の閉原点に前記右扉がきた時点からさらに前記第２のモータをどれだけ回転させるべきかを示す第２の基準値とを取得する基準値取得手段と、前記左扉が前記第１の閉原点に到達してからの前記第１のモータの回転量を前記第１の基準値に基づいて制御しかつ前記右扉が前記第２の閉原点に到達してからの前記第２のモータの回転量を前記第２の基準値に基づいて制御して前記左扉および前記右扉を閉じる通常運転手段を有し、
前記基準値取得手段は、前記第１の扉位置検出手段の出力に基づいて前記左扉を少なくとも前記第１の閉原点よりも開いた位置に移動させかつ前記第２の扉位置検出手段の出力に基づいて前記右扉を少なくとも前記第２の閉原点よりも開いた位置に移動させた後、前記左扉および前記右扉がともに閉方向に移動するように前記第１のモータおよび前記第２のモータを駆動し、前記第１のモータおよび前記第２のモータを駆動している状態で前記第１の回転量検出手段および前記第２の回転量検出手段の検出する各モータの回転量が変化しなくなったことに基づいて前記左扉と前記右扉が互いに突き当たって停止したことを認識し、前記左扉および前記右扉が、前記第１、第２の閉原点から互いが突き当たるまで移動する間における前記第１のモータの回転量と前記第２のモータの回転量とを計測してそれらの和を求め、これを目標とする閉位置の左右の偏りに応じた比率で分けたものを前記第１、第２の基準値として記憶し、前記モータ制御手段がこれらの値を、以後、前記左扉および前記右扉を閉じる際に各扉が対応する閉原点に到達した後に前記第１のモータおよび前記第２のモータをそれぞれどれだけ回転させるべきかを示す前記第１、第２の基準値として用いるものであることを特徴とする扉自動開閉装置。 - 左右両開きのスライド扉を開閉させる扉自動開閉装置において、
左扉を開閉するための第１のモータと、右扉を開閉するための第２のモータと、前記第１のモータの回転量を検出する第１の回転量検出手段と、前記第２のモータの回転量を検出する第２の回転量検出手段と、前記左扉が所定量開いた第１の閉原点の位置にあるか否かを検出する第１の扉位置検出手段と、前記右扉が所定量開いた第２の閉原点の位置にあるか否かを検出する第２の扉位置検出手段と、前記第１のモータの動作および前記第２のモータの動作を制御するモータ制御手段とを備え、
前記モータ制御手段は、前記左扉を閉じる際に前記第１の閉原点に前記左扉がきた時点からさらに前記第１のモータをどれだけ回転させるべきかと前記右扉を閉じる際に前記第２の閉原点に前記右扉がきた時点からさらに前記第２のモータをどれだけ回転させるべきかの双方を示す基準値を取得する基準値取得手段と、前記左扉が前記第１の閉原点に到達してからの前記第１のモータの回転量と前記右扉が前記第２の閉原点に到達してからの前記第２のモータの回転量の双方を前記基準値に基づいて制御して前記左扉および前記右扉を閉じる通常運転手段を有し、
前記基準値取得手段は、前記第１の扉位置検出手段の出力に基づいて前記左扉を少なくとも前記第１の閉原点よりも開いた位置に移動させかつ前記第２の扉位置検出手段の出力に基づいて前記右扉を少なくとも前記第２の閉原点よりも開いた位置に移動させた後、前記左扉および前記右扉がともに閉方向に移動するように前記第１のモータおよび前記第２のモータを駆動し、前記第１のモータおよび前記第２のモータを駆動している状態で前記第１の回転量検出手段および前記第２の回転量検出手段の検出する各モータの回転量が変化しなくなったことに基づいて前記左扉と前記右扉が互いに突き当たって停止したことを認識し、前記左扉および前記右扉が、前記第１、第２の閉原点から互いが突き当たるまで移動する間における前記第１のモータの回転量と前記第２のモータの回転量とを計測してそれらの和を求め、これを２分の１にしたものを前記基準値として記憶し、前記モータ制御手段がこの値を、以後、前記左扉および前記右扉を閉じる際に各扉が対応する閉原点に到達した後に前記第１のモータおよび前記第２のモータをそれぞれどれだけ回転させるべきかを示す基準値として用いるものであることを特徴とする扉自動開閉装置。 - プラットホーム上の側縁に沿って立設され、列車の通る軌道側とプラットホーム側とを仕切るとともに所定の乗降箇所にスライド式の扉を有する可動ホーム柵装置であることを特徴とする請求項１および２のいずれか一項に記載の扉自動開閉装置。
- 左右両開きのスライド扉を開閉するための扉開閉制御方法において、
左扉を開閉するための第１のモータと、右扉を開閉するための第２のモータと、前記第１のモータの回転量を検出する第１の回転量検出手段と、前記第２のモータの回転量を検出する第２の回転量検出手段と、前記左扉が所定量開いた第１の閉原点の位置にあるか否かを検出する第１の扉位置検出手段と、前記右扉が所定量開いた第２の閉原点の位置にあるか否かを検出する第２の扉位置検出手段とを設け、
前記第１の扉位置検出手段の出力に基づいて前記左扉を少なくとも前記第１の閉原点より開いた位置に移動させかつ前記第２の扉位置検出手段の出力に基づいて前記右扉を少なくとも前記第２の閉原点よりも開いた位置に移動させた後、前記左扉および前記右扉がともに閉方向に移動するように前記第１のモータおよび前記第２のモータを駆動し、前記第１のモータおよび前記第２のモータを駆動している状態で前記第１の回転量検出手段および前記第２の回転量検出手段の検出する各モータの回転量が変化しなくなったことに基づいて前記左扉と前記右扉が互いに突き当たって停止したことを認識し、前記左扉および前記右扉が前記第１、第２の閉原点から互いが突き当たるまで移動する間における前記第１のモータの回転量と前記第２のモータの回転量とを計測してそれらの和を求め、これを２分の１にしたものを記憶し、この値を、以後、前記左扉および前記右扉を閉じる際に各扉が対応する閉原点に到達した後に前記第１のモータおよび前記第２のモータをそれぞれどれだけ回転させるべきかを示す基準値として用いることを特徴とする扉開閉制御方法。
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