JP2005105810A - 出入管理ゲート装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 利用者がドアに接触した時の衝撃及びドアが開く時のゲート装置本体に対する衝撃を低減する出入管理ゲート装置を提供する。
【解決手段】 ドア１０，１１の回動位置をロータリエンコーダ３５で検出し、ロータリエンコーダ３５の位置検出出力に基づいて、制御装置５０により、回動初期に加速制御し、その後、一定の速度とし、所定の減速開始位置からモータブレーキを間欠的にＯＮして減速制御し、回動停止位置近傍でモータブレーキと電磁ブレーキ２５を併用してドア１０，１１を所定位置に停止させるよう直流モータ２４を駆動制御する。
【選択図】 図７

Description

本発明は、人の出入りを管理するための出入管理ゲート装置に関し、特に、閉じようとするドアに人が接触したときの衝撃及びドアを開駆動したときのゲート装置本体に対する衝撃を低減するようにした出入管理ゲート装置に関する。

出入管理ゲート装置は、ドアを開閉制御して利用者の通行を管理するもので、例えば、出入りする利用者の提示するデータに基づいて利用者の通過可否を判断し、判断結果に基づいて、ゲート装置本体に設けたドアを開閉制御するものがある。このような出入管理ゲート装置としては、例えば、駅の自動改札機がある。

従来の自動改札機は、例えばドアのホームポジションが開位置であるノーマルオープン型の場合、投入された乗車券が無効であると判断すると、ホームポジション検出用の検知素子の出力によりドアがホームポジション（ドア開位置）にあることを確認してモータをＯＮしてドア閉方向に回転制御する。ドアが回動して閉位置検出用の検知素子によりドアが閉位置になったことが検出されると、モータをＯＦＦしてドアの回動を停止する。ドアのホームポジションが閉位置であるノーマルクローズ型の場合は、投入された乗車券が有効であると判断すると、ホームポジション検出用の検知素子の出力によりドアがホームポジション（ドア閉位置）にあることを確認してモータをＯＮしてドア開方向に回転制御し、ドアが回動して開位置検出用の検知素子によりドアが開位置になったことが検出されるとモータをＯＦＦしてドアの回動を停止する構成である（例えば、特許文献１参照）。

実公平８−１０８２５号公報

しかしながら、特許文献１に示す自動改札機のように、従来の出入管理ゲート装置は、ドアを開から閉或いは閉から開へ駆動する際には、開位置と閉位置をそれぞれ検出する検知素子の検出出力に基づいてモータをＯＮ−ＯＦＦするだけで、ドア位置に応じたモータの速度制御はしていない。出入管理ゲート装置では、不正な通行人を阻止すると共に通行を円滑にする必要上、ある程度のドア速度が必要であるため、閉じようとしているドアに通行人が接触した場合、利用者に強い衝撃を与える虞れがある。また、ドアを閉から開へ駆動したときにゲート装置本体に対して強い衝撃を与える。
本発明は上記問題点に着目してなされたもので、利用者とドアとの接触時の衝撃及びドア開時のゲート装置本体に対する衝撃を低減できる出入管理ゲート装置を提供することを目的とする。

このため、請求項１の発明は、ゲート装置本体に設けたドアを開閉制御して利用者の通行を管理する出入管理ゲート装置において、前記ドアの回動位置を検出するドア位置検出手段と、前記ドアを駆動するモータと、前記ドア位置検出手段の位置検出出力に基づいて、回動停止位置手前の予め設定した所定ドア位置から前記回動停止位置までドア速度が漸減するよう前記モータを減速制御する制御手段と、を備えて構成した。

かかる構成では、ドア位置検出手段が回動停止位置手前の所定ドア位置を検出すると、その検出出力を受けて制御手段は、ドア速度が漸減するようにモータを減速制御する。これにより、ドア速度は停止位置手前から停止位置まで次第に低下するので、利用者がドアと接触したときの衝撃やゲート装置本体に対する衝撃を低減できるようになる。

請求項２のように、前記モータのモータ軸に制動力を作用する電磁ブレーキを設け、前記制御手段は、前記所定ドア位置から前記回動停止位置までモータに制動トルクを間欠的に発生させモータをモータブレーキとして機能させて減速制御すると共に、前記回動停止位置近傍で前記電磁ブレーキをＯＮし、前記モータブレーキと電磁ブレーキにより前記回動停止位置にドアを停止する構成とするとよい。

かかる構成では、モータブレーキでドア速度を徐々に低下させ、停止位置近傍でモータブレーキによる制動力に電磁ブレーキの制動力を付加してドアを停止させるようになる。これにより、モータブレーキだけで減速する場合に比較してモータブレーキの減速開始位置を遅くしても所定の停止位置にドアを確実に停止できるようになり、衝撃を低減しつつドアの開閉を速くできるようになる。

請求項３のように、前記制御手段は、前記電磁ブレーキを動作させてから所定時間経過後に、前記モータブレーキをＯＦＦし、前記電磁ブレーキのブレーキ力を調整してドアを停止位置に保持する構成とするとよい。
かかる構成では、電磁ブレーキによりドアを停止位置に保持する保持力の調整が可能になる。

請求項４のように、前記制御手段は、回動開始位置から前記所定ドア位置より手前の予め設定した別の所定ドア位置までドア速度が漸増するよう前記モータを加速制御する構成としてもよい。

前記ドア位置検出手段は、具体的には請求項５のように、前記ゲート装置本体に回動可能に軸支されて前記ドアが取り付けられたドア軸の回動位置を検出するロータリエンコーダとするとよい。
かかる構成では、ロータリエンコーダによりドアの回転方向も検出できるようになる。

請求項６のように、前記ロータリエンコーダの回転軸を、前記ゲート装置本体に縦方向に配置された前記ドア軸と平行に配置し、前記ドア軸とロータリエンコーダの回転軸をタイミングベルトを用いたベルト伝達機構で連結する構成とするとよい。
かかる構成では、ドア軸の回動変位が確実にロータリエンコーダの回転軸に伝達されるようになり、ドア軸の回動変位を精度よく検出できるようになる。

請求項７のように、前記モータのモータ軸を、前記ゲート装置本体に縦方向に配置されて前記ドアが取り付けられたドア軸と平行に配置し、前記モータ軸とドア軸をタイミングベルトを用いたベルト伝達機構で連結する構成とするとよい。
かかる構成では、動力伝達系が簡潔な構成となりコストを低減できるようになる。また、モータ軸を縦方向にドア軸に近接して配置できるようになり、ゲート装置本体をコンパクトにできるようになる。更に、ドアを１８０°回動することが可能になるので、双方向通行の場合でも１対のドアで通行の管理が可能になる。

本発明の出入管理ゲート装置によれば、回動停止位置近くではドア速度を減速する構成としたので、利用者がドアと接触したときの衝撃やゲート装置本体に対する衝撃を低減でき、利用者の安全性を確保できると共に、ゲート装置の耐久性を向上できる。

また、モータブレーキと電磁ブレーキを併用してドアを停止させる構成とすれば、モータブレーキだけで減速する場合に比較して減速開始位置を遅くできる。従って、衝撃を低減しつつドアの開閉を速くでき、通過阻止機能及び通行の円滑化を損なうことはない。

また、電磁ブレーキでドアを停止位置に保持する構成とすれば、電磁ブレーキのブレーキ力を調整してドア保持力を適正に調整することができる。従って、閉じているドアに利用者が接触した時の衝撃を吸収させることができ、動力伝達系にダンパー継手等の特殊部品を設ける必要がない。

また、モータ軸をドア軸と同様に縦方向に配置してタイミングベルトを用いたベルト伝達機構で連結する構成とすれば、動力伝達系を簡潔な構成にでき動力伝達系部品のコストを低減でき、また、ドアを１８０°回動できるので、双方向通行の場合でも２対のドアを設けることなく１対のドアで通行の管理が可能になって部品点数を削減でき、ゲート装置のコストを低減できる。更に、カムやリンクを利用する動力伝達機構に比較して給脂作業が不要であるため、メンテナンスが容易となり騒音も低減できる。また、ドア軸にモータを近接して配置できるので、モータを横向きに配置する場合に比較してゲート装置本体内の余剰スペースが拡大し、機器の配置が容易となり、出入管理ゲート装置のコンパクト化を図れる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２は、本発明に係る出入管理ゲート装置の一実施形態を示す図で、図１は平面図、図２は、出入管理ゲート装置を構成する１対のゲート装置本体の一方のゲート装置本体の通路側から見た側面図を示す。
図において、本実施形態の出入管理ゲート装置は、図１に示すように通路Ｐを挟んで互いに向き合って設けた一対のゲート装置本体１Ａ，１Ｂからなる。ゲート装置本体１Ａは、通路Ｐの進入側（図中の矢印方向に通行するものとする）にカード挿入口２を有する。また、ゲート装置本体１Ａの上面には、カード挿入口２と対向してカードを取出すカード取出口３と、カバーで覆った表示器４と、不正通過を表示する表示ランプ５とを備える。尚、ゲート装置本体１Ｂは、ゲート装置本体１Ａと同様の構成であり、図１の矢印と反対方向を通路Ｐの進入方向としたときに、カード挿入口２が進入側となるよう配置されている。

ゲート装置本体１Ａの通路Ｐ側側面には、高さ方向に間隔を設けて３箇所に透過型光センサからなる人間検知ユニット７〜９を備える。上段の人間検知ユニット７は、通路Ｐの進入側から進出側に向かって所定の間隔を設けて他方のゲート装置本体１Ｂに設けた受光素子と透過型光センサを構成する６個の発光素子７ａ〜７ｆを備え、中段の人間検知ユニット８は、通路Ｐの進入側から進出側に向かって所定の間隔を設けて他方のゲート装置本体１Ｂに設けた受光素子と透過型光センサを構成する３個の発光素子８ａ〜８ｃを備え、下段の人間検知ユニット９は、他方のゲート装置本体１Ｂに設けた受光素子と透過型光センサを構成する１個の発光素子９ａを備える。尚、以下の説明では上述の各発光素子を透過型光センサとして説明する。そして、例えば、上段の人間検知ユニット７が人を検知したときは、利用者は大人と判断し、上段の人間検知ユニット７が検知せず、且つ、中段の人間検知ユニット８が検知したときは、利用者は子供（小児）と判断する。また、下段の人間検知ユニット９のみが検知したときは不正な通行者と判断する。また、ゲート装置本体１Ａの通路Ｐ側側面には、通路Ｐを開閉するドア１０、１１が設けられる。尚、図中、７ａ′〜７ｆ′、８ａ′〜８ｃ′及び９ａ′は、他方のゲート装置本体１Ｂ側の発光素子と透過型光センサを構成する受光素子を示す。
他方のゲート装置本体１Ｂの通路側側面の構成も、ゲート装置本体１Ａと同様であるので、説明を省略する。

ゲート装置本体１Ａと１Ｂのそれぞれ対をなすドア１０、１１は、後述する制御手段としての制御装置５０により一体に駆動制御されて通路を開放或いは閉鎖するよう構成される。そして、ドア１０，１０は、出入管理ゲート装置がノーマルオープン型や双方向型の場合は通常開位置にあり、ノーマルクローズ型の場合は図中の矢印方向と反対方向から進入する利用者に対して入口側のドアとなって通常図２に示すような閉位置となる。ドア１１，１１は、出入管理ゲート装置がノーマルクローズ型の場合に通常閉位置にあり、ノーマルオープン型や双方向型の場合は図中の矢印方向と反対方向から進入する利用者に対して出口側のドアとなって通常図２に示すような開位置となる。

また、ドア１０、１１は、飛び越し等の不正な侵入者を阻止できるように、高さ方向の幅を大きく形成し、高さ方向に沿って開口部１０ａ〜１０ｃ、１１ａ〜１１ｃを設けてある。そして、中段の開口部１０ｂ，１１ｂは、前述した上段の人間検知ユニット７の透過型センサ７ｂ，７ｅに対応する位置に設け、ドア１０、１１が開位置にあるときに、人間検知機能に支障がないよう構成されている。そして、開口部１０ａ〜１０ｃ、１１ａ〜１１ｃを設けることにより、ドア１０、１１を従来のこの種のゲート装置（例えば自動改札機等）より大型にしても、重量増加を抑制できると共に、ドア回動時の空気抵抗を低減できドアを円滑に開閉できる。尚、ドアの形状は本実施形態に限定するものではなく、従来の自動改札機等のドアと同様の大きさでもよい。この場合には、ドアを人間検知ユニット７と人間検知ユニット８との間に配置すればよく、必ずしも開口部を設けなくともよい。

図３は、ドア１０、１１の駆動機構の構成図である。尚、ドア１０、１１の駆動機構は同一であるので、ここではドア１０を例に説明する。
図３において、本実施形態のドア駆動装置２０は、ブラケット２１の下部に取り付けたサブブラケット２２に減速機２３を取り付け、減速機２３の上にドア１０の駆動源となる例えば直流モータ２４を配置し、更に電磁ブレーキ２５を配置する。また、前記ブラケット２１の上端部及び下端部に、それぞれ軸受２６、２７を取り付けたブロック２８、２９を固定し、前記軸受２６、２７でドア軸３０を縦方向に回動可能に軸支する。ドア軸３０には、ドア１０が取外し可能に固定される。尚、駆動源は直流モータに限らずサーボモータ等、他のモータでもよい。

そして、減速機２３の出力軸２３ａに取り付けたプーリ３１と、ドア軸３０の下端に取り付けたプーリ３２と、これらプーリ３１、３２に掛け渡したタイミングベルト３３とにより構成されるベルト伝達機構で、直流モータ２４の回転駆動力をドア軸３０に伝達する構成である。尚、モータの動力をドア軸３０に伝達する動力伝達機能は、ベルト伝達機構に限定するものではなく、特許文献１等に示されたリンクやカムを利用したものでもよい。

前記ブラケット２１の上部に取り付けたサブブラケット３４には、ドア位置検出手段としてのロータリエンコーダ３５を固定する。ロータリエンコーダ３５の回転軸３５ａに取り付けたプーリ３６と、ドア軸３０の上端部に取り付けたプーリ３７と、これらプーリ３６、３７に掛け渡したタイミングベルト３８とにより構成されるベルト伝達機構により、ドア軸３０の回動量と回動方向をロータリエンコーダ３５で検出する構成である。

前記ロータリエンコーダ３５は、従来公知のもので、回転軸３５ａの回転量に比例した２相のパルス信号を発生する。２相のパルス信号は互いに位相が所定量ずれるよう調整されており、回転軸３５ａの回転方向が反転すると位相が反転することにより、回転量だけでなく回転方向も判別できるものである。

前記サブブラケット３４には、図４及び図５に示すようなドアの開と閉をそれぞれ検出するドア開検出センサ４０とドア閉検出センサ４１が固定してある。ドア開検出センサ４０は、間隔を設けて対向配置した発光素子４０ａと受光素子４０ｂを備え、ロータリエンコーダ３５の回転軸３５ａの回転で板状部材４２が移動し、発光素子４０ａからの光ビームが板状部材４２で遮断されたときにドア開検出出力を発生する構成である。ドア閉検出センサ４１も同様で、間隔を設けて対向配置した発光素子４１ａと受光素子４１ｂとを備え、発光素子４１ａからの光ビームが板状部材４２で遮断されたときにドア閉検出出力を発生する構成である。

ドア開検出センサ４０とドア閉検出センサ４１は、図５に示すように例えば回転軸３５ａの周方向に７０°の角度間隔を設けて配置する。これにより、ドア開位置を例えば０°とすると、これを起点としてドア１０が７０°回動した位置がドア閉位置となる。そして、０°（ドア開位置）を起点としてロータリエンコーダ３５のパルスを加算／減算することでドア１０の絶対位置が検出できる。尚、ドア開検出センサ４０とドア閉検出センサ４１の角度間隔を調整することでドアの開閉角度を適宜設定できる。

図６は、ドア１０の開閉を制御する制御装置５０の入出力関係を示すブロック図である。
図６において、制御装置５０には、人間検知ユニット群７〜９と、ドア開及び閉検出センサ４０，４１と、ロータリエンコーダ３５と、挿入されたカードに対してデータの読み込み／書き込みが可能なリーダライタ５１と、ドア速度制御時に電磁ブレーキ２５をＯＮさせてからの経過時間を計測するためのタイマ５２と、直流モータ２４を駆動制御するモータ駆動装置５３と、電磁ブレーキ２５が接続される。そして、リーダライタ５１の読込みデータと人間検知ユニット群７〜９の検出出力状態に基づいてドア１０，１１の開閉を判断すると共に、後述のように、ドア開及び閉検出センサ４０，４１、ロータリエンコーダ３５及びタイマ５２の出力状態に基づいて、モータ駆動装置５３及び電磁ブレーキ２５を制御してドア１０，１１の回動位置に応じたドア速度制御を実行する。

次に、本実施形態の出入管理ゲート装置のドア開閉制御動作について図７のタイムチャートを参照しながら説明する。尚、図７はドアを閉位置（７０°）から開位置（０°）に動作する場合の例を示し、ここでは、出入管理ゲート装置をノーマルクローズ型としてドア１１の場合を説明する。
ドア１１が閉位置にあるときは、ロータリエンコーダ３５の回転軸３５ａに取り付けた板状部材４２で、ドア閉検出センサ４１の発光素子４１ａから受光素子４１ｂに向かう光ビームが遮断され、ドア閉検出センサ４１からＯＮ信号が制御装置５０に入力している。これにより、制御装置５０は、ドア１１が閉位置にあることを確認する。また、電磁ブレーキ２５がＯＮしてドア１１を閉位置に所定の保持力で保持している。この電磁ブレーキ２５の保持力は、例えば人が手でドア１１を動かすことが可能な程度とする。この状態で、利用者がカード挿入口２に投入したカードのデータを有効と判断すると、制御装置５０は図７のようにロータリエンコーダ３５の出力パルスに基づいてモータ駆動装置５３を制御してモータ２４の速度を制御しドア１１を開駆動する。

即ち、電磁ブレーキ２５をＯＦＦにして保持力を解除し、予め設定した電圧（本実施形態では４．８ｖ）をドア１１が開方向に回動するように直流モータ２４に印加しモータ２４をＯＮする。これにより、予め設定したドア速度（本実施形態ではエンコーダパルス数で例えば１分間当り３００）でドア１１が開方向に回動を開始する。ドア軸３０の回動位置及び回動速度は、ロータリエンコーダ３５により検出される。その後は、ロータリエンコーダ３５の出力パルス数に基づき、予め設定したパルス数（ドア位置に対応する）毎に直流モータ２４の印加電圧を４．８ｖづつ段階的に２４ｖまで増加し、ドア速度を漸増するようモータ２４を加速制御する。その後は、２４ｖを保持して一定のドア速度でドア１１を開方向に駆動する。尚、ロータリエンコーダ３５の回転軸３５ａの回動に伴い、板状部材４２が移動し発光素子４１ａの光ビームが受光素子４１ｂで受光されるとドア閉検出センサ４１がＯＦＦとなり、ドア１１が回動したことが確認される。

ドア開動作開始からカウントされるエンコーダパルス数が、ドア開位置（０°）手前の予め設定した所定ドア位置に対応するパルス数になると、減速開始位置と判断し、予め設定したそれぞれの所定のエンコーダパルス数毎にモータ２４の印加電圧を４．８ｖづつ降圧制御する。この際、降圧初期に所定パルス数モータ２４に逆極性の２４ｖの電圧を印加してモータ２４に制動トルクを間欠的に発生させてモータ２４をモータブレーキとして動作させ減速制御してドア１１の速度を漸減する。

そして、ドア開検出センサ４０の発光素子４０ａから受光素子４０ｂに向かう光ビームが板状部材４２で遮断されてドア開検出センサ４０がＯＮすると、この時点からのエンコーダパルス数をカウントし、予め設定した規定パルス数になると電磁ブレーキ２５をＯＮすると共にモータブレーキをＯＮしてドア１１を所定のドア開位置に停止させる。また、電磁ブレーキ２５のＯＮと同時にタイマ５２の計時を開始し、５００ｍｓ経過すると、モータブレーキをＯＦＦにし電磁ブレーキ力を所定値（例えば半分のブレーキ力）にしてドア１１を開位置に電磁ブレーキ２５で保持する。
尚、人間検知ユニット７〜９で利用者の通過を確認してドア１１を開位置から閉位置に駆動する場合も、図７と同様にドア速度を制御してドア１１を開位置から閉位置に駆動する。

また、例えば出入管理ゲート装置をノーマルオープン型及び双方向型として、通常開位置にあるドア１０で図１の矢印方向から進入する利用者の通行を制御する場合は、利用者がカード挿入口２に投入したカードのデータを無効と判断し、人間検知ユニット７（又は８）が通路Ｐに利用者が進入したことを検知すると、開位置にあるドア１０を上述したように速度制御して閉位置に駆動し、人間検知ユニット７〜９で利用者が通路Ｐに存在しないことが確認されると、閉位置から同様に速度制御してドア１０を元の開位置に駆動する。

本実施形態の出入管理ゲート装置によれば、ドア１０，１１を減速制御して停止させるので、ドア１０（又は１１）を開位置から閉位置に駆動して利用者の通行を阻止する際に、利用者がドア１０（又は１１）と接触したときの衝撃を低減できると共に、ドア１０（又は１１）を閉位置から開位置に駆動する際にゲート装置本体１Ａ（又は１Ｂ）に対する衝撃を低減でき、利用者の安全性を確保できると共に出入管理ゲート装置の耐久性を向上できる。

また、モータブレーキと電磁ブレーキ２５を併用してドア１０，１１を停止するので、モータブレーキだけで減速する場合に比較して減速開始位置を遅くでき、衝撃を低減しつつドア１０，１１の開閉を速くでき、通過阻止機能及び通行の円滑化を損なうことがない。
また、電磁ブレーキ２５でドア１０，１１を停止位置に保持する構成としたので、電磁ブレーキ２５のブレーキ力を調整してドア保持力を適正に調整することが可能である。このため、閉じているドア１０（又は１１）に利用者が接触した時にドア１０（又は１１）が動ける程度の保持力に設定すれば、衝突時の衝撃を吸収でき、モータ２４とドア軸３０を連結する動力伝達系にダンパー継手等の特殊部品を設ける必要がなく、コストを低減できる。

また、モータ軸をドア軸３０と平行に縦方向に配置したので、ドア軸３０にモータ２４を近接でき、モータを横向きに配置する場合に比較してゲート装置本体１Ａ，１Ｂ内の余剰スペースが拡大して機器の配置が容易となり、出入管理ゲート装置のコンパクト化を図れる。また、タイミングベルトを用いたベルト伝達機構で連結する構成としたので、動力伝達系を簡潔な構成にでき動力伝達系部品のコストを低減できると共に、ドア１０，１１を１８０°回動できるので、双方向型の場合でも２対のドアを設けることなく１対のドアで通行の管理が可能になって部品点数を削減できる。従って、出入管理ゲート装置のコストを低減できる。更に、カムやリンクを利用する動力伝達機構に比較して給脂作業が不要であるため、メンテナンスが容易となり騒音も低減できる。

また、ロータリエンコーダ３５でドア軸３０の回転方向を検出しているので、ドア１０，１１の開閉時の動作妨害やこじ開け等の外力が加えられてドア１０，１１が移動した場合、外力が取り除かれたときにロータリエンコーダ３５の検出出力状態に応じて正常なドアの開閉位置にモータ２４を駆動して復帰させることが可能である。

尚、本発明の出入管理ゲート装置は、自動改札機の他、セキュリティ性の高い場所の出入りを管理するゲート装置等、出入りを管理する必要のあるあらゆるゲート装置に適用できることは言うまでもない。

本発明の出入管理ゲート装置の一実施形態を示す平面図 同上実施形態のゲート装置本体の側面図 ドア駆動機構の構成図 ドア開閉検出センサの構成図 ロータリエンコーダとドア開検出センサ及びドア閉検出センサの配置関係を示す図 ドア駆動制御部の要部ブロック図 ドア開閉動作を説明するタイムチャート

符号の説明

１Ａ，１Ｂ ゲート装置本体
７，８，９ 人間検知ユニット
１０，１１ ドア
２４ 直流モータ
２５ 電磁ブレーキ
３０ ドア軸
３１，３２，３６，３７ プーリ
３３，３８ タイミングベルト
３５ ロータリエンコーダ
４０ ドア開検出センサ
４１ ドア閉検出センサ
５０ 制御装置
５２ タイマ
５３ モータ駆動装置

Claims (7)

1. ゲート装置本体に設けたドアを開閉制御して利用者の通行を管理する出入管理ゲート装置において、
   前記ドアの回動位置を検出するドア位置検出手段と、
   前記ドアを駆動するモータと、
   前記ドア位置検出手段の位置検出出力に基づいて、回動停止位置手前の予め設定した所定ドア位置から前記回動停止位置までドア速度が漸減するよう前記モータを減速制御する制御手段と、
   を備えて構成したことを特徴とする出入管理ゲート装置。
2. 前記モータのモータ軸に制動力を作用する電磁ブレーキを設け、前記制御手段は、前記所定ドア位置から前記回動停止位置までモータに制動トルクを間欠的に発生させモータをモータブレーキとして機能させて減速制御すると共に、前記回動停止位置近傍で前記電磁ブレーキをＯＮし、前記モータブレーキと電磁ブレーキにより前記回動停止位置にドアを停止する構成である請求項１に記載の出入管理ゲート装置。
3. 前記制御手段は、前記電磁ブレーキを動作させてから所定時間経過後に、前記モータブレーキをＯＦＦし、前記電磁ブレーキのブレーキ力を調整してドアを停止位置に保持する構成である請求項２に記載の出入管理ゲート装置。
4. 前記制御手段は、回動開始位置から前記所定ドア位置より手前の予め設定した別の所定ドア位置までドア速度が漸増するよう前記モータを加速制御する構成である請求項１〜３のいずれか１つに記載の出入管理ゲート装置。
5. 前記ドア位置検出手段は、前記ゲート装置本体に回動可能に軸支されて前記ドアが取り付けられたドア軸の回動位置を検出するロータリエンコーダである請求項１〜４のいずれか１つに記載の出入管理ゲート装置。
6. 前記ロータリエンコーダの回転軸を、前記ゲート装置本体に縦方向に配置された前記ドア軸と平行に配置し、前記ドア軸とロータリエンコーダの回転軸をタイミングベルトを用いたベルト伝達機構で連結する構成とした請求項５に記載の出入管理ゲート装置。
7. 前記モータのモータ軸を、前記ゲート装置本体に縦方向に配置されて前記ドアが取り付けられたドア軸と平行に配置し、前記モータ軸とドア軸をタイミングベルトを用いたベルト伝達機構で連結する構成とした請求項１〜６のいずれか１つに記載の出入管理ゲート装置。

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