JP4569215B2

JP4569215B2 - Vehicle periphery visual recognition device

Info

Publication number: JP4569215B2
Application number: JP2004234235A
Authority: JP
Inventors: 将弘池山; 高広前村; ドゥルカンエムルラー
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2004-08-11
Filing date: 2004-08-11
Publication date: 2010-10-27
Anticipated expiration: 2024-08-11
Also published as: JP2006051874A

Description

本発明は、自動車に用いて好適な、車両周辺視認装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle periphery visual recognition device suitable for use in an automobile.

近年、車両の前部または後部に搭載されたカメラにより、車両の前部または後部における左右側方の視界を撮像し、車室に設けられたモニタを用いてその映像を表示するシステムの開発が進められている。
このようなシステムによれば、例えば、車両が交差点に進入する際、ドライバは、直接視認することが難しい車両前方の左右視界を、車両の前部に設けられたノーズビューカメラにより撮像し、ディスプレイを介して視認することができる。 In recent years, there has been a development of a system that images the left and right side fields of view at the front or rear of a vehicle using a camera mounted on the front or rear of the vehicle, and displays the image using a monitor provided in the passenger compartment. It is being advanced.
According to such a system, for example, when the vehicle enters an intersection, the driver images the left and right visual fields in front of the vehicle, which are difficult to see directly, with a nose view camera provided at the front of the vehicle, and displays Can be visually recognized.

そして、このような技術を進歩させた技術の一例として、以下の特許文献１が存在する。この特許文献１の技術によれば、手動により操作される選択スイッチからの指示、ナビゲーション情報によって示される交差点への進入角度、または、ハンドル角などに応じて、ノーズビューカメラにより撮像された視界画像の中から、特に注目すべき領域を抽出して、ディスプレイ上に表示することで、安全性を高めるようにしている。
特開平１０−２６２２４０号公報 And the following patent document 1 exists as an example of the technique which advanced such a technique. According to the technique of this patent document 1, a view image captured by a nose view camera in accordance with an instruction from a manually operated selection switch, an approach angle to an intersection indicated by navigation information, a handle angle, or the like. By extracting a region of particular interest from the list and displaying it on the display, safety is enhanced.
JP-A-10-262240

しかしながら、上記の特許文献１の技術は、撮像された画像の一部を抽出する技術であるため、ドライバがディスプレイ上で視認できる範囲は、あくまでもカメラの撮像可能範囲（つまり、視野角）に限られてしまう。
一方、カメラの光学的な視野角を広げようとすると、被撮像体のひずみが大きくなるという課題もある。 However, since the technique disclosed in Patent Document 1 is a technique for extracting a part of a captured image, the range that the driver can visually recognize on the display is limited to the camera's imageable range (that is, the viewing angle). It will be.
On the other hand, when the optical viewing angle of the camera is increased, there is a problem that the distortion of the imaging target increases.

本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、車両周辺を広い範囲で撮像してドライバに視認できるようにすることで、安全性の向上に寄与することができる、車両周辺視認装置を提供することを目的とする。 The present invention has been devised in view of such a problem, and allows the driver to visually recognize the periphery of the vehicle over a wide range so that the driver can visually recognize the periphery of the vehicle. The purpose is to provide.

上記目的を達成するため、本発明の車両周辺視認装置（請求項１）は、車両の前端部の左右両側にそれぞれ配置されて所定方向を撮像する左右のカメラと、該左右のカメラによって撮像された画像を表示してドライバに視認させる表示手段とをそなえた車両周辺視認装置であって、該左右のカメラの撮像方向を調整する左右のアクチュエータと、該車両の方向指示器を作動させる方向指示器スイッチと、該方向指示器スイッチに対する操作に基づき該左右のアクチュエータを独立して制御する制御手段と、該左右のカメラによる撮像モードとして、該方向指示器スイッチに対する操作が左方向指示であった場合に、該左のカメラによる撮像方向が設定された左旋回モードと、該方向指示器スイッチに対する操作が右方向指示であった場合に、該右のカメラによる撮像方向が設定された右旋回モードとを有し、該左旋回モードおよび該右旋回モードにおいてそれぞれ設定された該左右のカメラによる撮像方向を記憶する撮像方向記憶手段と、該左旋回モードまたは該右旋回モードにおいて設定され、該撮像方向記憶手段に記憶された該左右のカメラの撮像方向をそれぞれ変更し上書きしうる撮像方向調整手段と、をそなえ、該制御手段は、該撮像方向記憶手段に記憶された該撮像モードと該撮像モードにおける該左右のカメラの撮像方向に従って該左右のアクチュエータをそれぞれ調整することを特徴としている。 In order to achieve the above object, a vehicle periphery visual recognition device according to the present invention (Claim 1) is imaged by left and right cameras that are arranged on both the left and right sides of a front end portion of a vehicle and image a predetermined direction, and the left and right cameras. A vehicle periphery visual recognition device including a display means for displaying a displayed image and causing a driver to visually recognize the image, and a left and right actuator for adjusting an imaging direction of the left and right cameras, and a direction instruction for operating the direction indicator of the vehicle And a control means for independently controlling the left and right actuators based on an operation on the direction indicator switch, and an operation on the direction indicator switch is a left direction instruction as an imaging mode by the left and right cameras. In the case where the left turn mode in which the imaging direction by the left camera is set and the operation to the direction indicator switch is a right direction instruction, An imaging direction storage means for storing an imaging direction by the left and right cameras respectively set in the left turning mode and the right turning mode, and a right turning mode in which an imaging direction by the right camera is set; Imaging direction adjusting means that is set in the left turn mode or the right turn mode and that can change and overwrite the imaging directions of the left and right cameras respectively stored in the imaging direction storage means, and the control means The left and right actuators are respectively adjusted according to the imaging mode stored in the imaging direction storage means and the imaging directions of the left and right cameras in the imaging mode .

また、請求項２記載の本発明の車両周辺視認装置は、請求項１記載の内容において、該左旋回モードが、該左のカメラによる撮像方向が該車両の左斜め後方となるように該左のアクチュエータを制御するように設定され、該右旋回モードが、該右のカメラによる撮像方向が該車両の右斜め後方となるように該右のアクチュエータを制御するように設定されていることを特徴としている。 According to a second aspect of the present invention, there is provided the vehicle periphery visual recognition device according to the first aspect , wherein the left turn mode is such that the left camera is set to take an image of the left camera obliquely rearward to the left. is configured to control the actuator, the said right turning mode, the imaging direction is set to control the actuators of the right so that the person after the right diagonal of the vehicle by the camera of the right It is characterized by.

また、請求項３記載の本発明の車両周辺視認装置は、請求項１又は２記載の内容において、該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、該撮像モードが、該車速検出手段によって検出された車速が第１所定速度未満である場合に、該制御手段によって選択され、該左右のカメラの撮像方向を大きな舵角で右左折する場合に応じた撮像方向とする低速モードを有することを特徴としている。 Also, the vehicle periphery visual confirmation apparatus of the present invention according to claim 3, in the context of claim 1 or 2, comprising a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed of the vehicle, the imaging mode, the vehicle speed detecting means When the detected vehicle speed is less than a first predetermined speed, the vehicle is selected by the control means, and has a low speed mode in which the imaging direction of the left and right cameras is set to an imaging direction corresponding to a right or left turn with a large steering angle. It is characterized by.

また、請求項４記載の本発明の車両周辺視認装置は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の内容において、該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、該撮像モードが、該車速検出手段によって検出された車速が第２所定速度以上である場合に、該制御手段によって選択され、該左右のカメラの撮像方向をレーンチェンジする場合に応じた撮像方向とする高速モードを有することを特徴としている。
また、請求項５記載の本発明の車両周辺視認装置は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の内容において、該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、該撮像モードは、該左のカメラによる撮像方向が該車両の左側方となるように設定されるとともに、該右のカメラによる撮像方向が該車両の右側方となるように設定された初期モードを有し、該制御手段は、該車速検出手段により検出された該車両の車速が実質的にゼロである場合に、該撮像モードとして該初期モードを選択することを特徴としている。 The vehicle periphery visual confirmation apparatus of the present invention described in claim 4, in the context of any one of claims 1 to 3, comprising a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed of the vehicle, the imaging mode, When the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means is equal to or higher than a second predetermined speed , the high speed mode is selected by the control means, and the imaging direction corresponding to the lane change is selected for the imaging direction of the left and right cameras. It is characterized by that.
Also, the vehicle periphery visual confirmation apparatus of the present invention of claim 5, wherein, in the context of any one of claims 1 to 4, comprising a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed of the vehicle, the image pickup mode, with that by the camera IMAGING direction of the left is set to be the left side of the vehicle, the initial mode of an imaging direction that due to this right of the camera is set to be the right side of the vehicle And the control means selects the initial mode as the imaging mode when the vehicle speed of the vehicle detected by the vehicle speed detection means is substantially zero.

本発明の車両周辺視認装置によれば、車両の方向指示器に対する操作に連動して、カメラの撮像方向を制御することができるので、車両の周辺を広い範囲で撮像してドライバに視認させることが可能となり、安全性の向上に大いに寄与することができる。また、左右のカメラにより撮影すべき方向は、撮像方向記憶手段に撮像モードとして記憶されているので、左右のカメラをそれぞれ素早く制御することができる。また、撮像モードが、車両の方向指示器に対する操作が左方向指示である場合における左旋回モードと、右方向指示である場合における右旋回モードと、それぞれ個別に設けられているので、左右の各カメラをきめ細かく制御することができる。また、個々のドライバのドライビングポジションや嗜好に適合した角度となるように左右のカメラの撮像方向を設定することができる。（請求項１）
また、方向指示器に対する操作方向、即ち、ドライバの意図する旋回方向の車両後側方を撮像することで、ドライバの視界の死角を効果的に減じることができる。（請求項２）
また、車速検出手段によって検出された車速が第１所定速度未満である場合に適した撮像方向が低速モードとして予め設定してあるので、低速走行下における旋回においても、ドライバによって視認されるべき方向を表示手段に表示することができる。（請求項３）
また、車速検出手段によって検出された車速が第２所定速度以上である場合に適した撮像方向が高速モードとして予め設定してあるので、高速走行下における旋回においても、ドライバによって視認されるべき方向を表示手段に表示することができる。（請求項４）
また、車速検出手段によって検出された車速が実質的にゼロである場合に、制御手段によって選択される初期モードを有しているので、車両が停止している場合においても、ドライバによって視認されるべき方向を表示手段に表示することができる。（請求項５） According to the vehicle periphery visual recognition device of the present invention, the image capturing direction of the camera can be controlled in conjunction with an operation on the direction indicator of the vehicle, so that the driver can image the periphery of the vehicle over a wide range and make it visible to the driver. Can greatly contribute to the improvement of safety . Also, the direction to be taken by the right and left cameras, because it is stored as the imaging mode to the image pickup direction storage unit can be controlled quickly the left and right cameras respectively. Also, imaging mode, and the left turn mode when operation for direction indicator of the vehicle is the left direction instruction, and right turn mode when it is the right direction indicator, since each are provided separately, left and right Each camera can be finely controlled. In addition, the imaging directions of the left and right cameras can be set so that the angle is adapted to the driving position and preference of each driver. (Claim 1 )
Moreover, the blind spot of a driver | operator's visual field can be effectively reduced by imaging the operation direction with respect to a direction indicator, ie, the vehicle rear side of the turning direction which a driver intends. (Claim 2 )
Further, since the imaging direction suitable for the case where the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means is less than the first predetermined speed is set in advance as the low speed mode, the direction to be visually recognized by the driver even when turning at low speeds Can be displayed on the display means. (Claim 3 )
In addition, since the imaging direction suitable for the case where the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means is equal to or higher than the second predetermined speed is set in advance as the high speed mode, the direction to be visually recognized by the driver even when turning at high speed Can be displayed on the display means. (Claim 4 )
In addition, when the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means is substantially zero, the vehicle has an initial mode selected by the control means, so that it is visually recognized by the driver even when the vehicle is stopped. The power direction can be displayed on the display means. (Claim 5 )

以下、図面により、本発明の第１実施形態に係る可動式ノーズビューカメラシステム（車両周辺視認装置）１０について説明すると、図１はその模式的なブロック構成図、図２〜図７はそれぞれノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図、図８は撮像方向調整スイッチを示す平面図、図９はその作用を示す模式的なフローチャートである。
可動式ノーズビューカメラシステム（車両周辺視認装置）１０は、図１に示すように、左側可変ノーズビューカメラユニット（以下、左側カメラユニット）１１，右側可変ノーズビューカメラユニット（以下、右側カメラユニット）１２，左右のウィンカ１３，１４，映像切替ユニット１５，モニタ（表示手段）１６，ノーズビュー電子制御ユニット（ノーズビューＥＣＵ）１７，ウィンカスイッチ（方向指示器）１８，撮像方向調整スイッチ（撮像方向調整手段）１９，車速センサ（車速検出手段）２０から主に構成されている。 Hereinafter, the movable nose view camera system (vehicle periphery visual recognition device) 10 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic block diagram, and FIGS. FIG. 8 is a schematic diagram showing the imaging direction of the view camera, FIG. 8 is a plan view showing the imaging direction adjustment switch, and FIG. 9 is a schematic flowchart showing the operation thereof.
As shown in FIG. 1, a movable nose view camera system (vehicle periphery visual recognition device) 10 includes a left variable nose view camera unit (hereinafter, left camera unit) 11, a right variable nose view camera unit (hereinafter, right camera unit). 12, left and right blinkers 13, 14, video switching unit 15, monitor (display means) 16, nose view electronic control unit (nose view ECU) 17, blinker switch (direction indicator) 18, imaging direction adjustment switch (imaging direction adjustment) Means) 19 and a vehicle speed sensor (vehicle speed detection means) 20.

このうち、左側および右側カメラユニット１１，１２は、それぞれ、カメラとアクチュエータとしてのステッピングモータ２３，２４をそなえており、このステッピングモータ２３，２４を作動させることによって左右のカメラ２１，２２の姿勢を変更し、図２〜図４に示すように、カメラ２１，２２による撮像方向を水平方向（即ち、車長方向の前後）に±約３０°変更することができるとともに、図５〜図７に示すように、垂直方向（即ち、車高方向の上下）に±約３０°変更できるようになっている。なお、撮像方向の角度は、車長軸に直交した角度を０°とし、また、車高軸に直交する角度を０°としている。 Of these, the left and right camera units 11 and 12 have a camera and stepping motors 23 and 24 as actuators, respectively. By operating these stepping motors 23 and 24, the postures of the left and right cameras 21 and 22 are changed. As shown in FIGS. 2 to 4, the imaging direction by the cameras 21 and 22 can be changed ± 30 ° in the horizontal direction (that is, front and rear in the vehicle length direction). As shown, it can be changed by ± about 30 ° in the vertical direction (that is, up and down in the vehicle height direction). Note that the angle in the imaging direction is 0 ° perpendicular to the vehicle longitudinal axis and 0 ° perpendicular to the vehicle height axis.

また、このステッピングモータ２３，２４はノーズビューＥＣＵ１７によって制御されるようになっているが、この点については後述する。
このうち、左右の各カメラ２１，２２は、図２および図５に示すように、車両５０のフロントバンパ（前端部）５１の左右両側に組み込まれており、車両周辺の所定範囲をそれぞれ撮像できるようになっている。また、これらの各カメラ２１，２２の撮像視野角は、例えば水平方向１００°、垂直方向３０°の範囲に設定されている。なお、この視野角は、いわゆる、広角レンズから標準レンズに相当する視野角として定められている範囲であり、その視野方向に関して幾何学的な歪みを殆ど生じることなく一括して撮像できるようになっている。そして、これらの左右のカメラ２１，２２により撮像された映像は、モニタ１６へ出力されるようになっている。 The stepping motors 23, 24 are controlled by the nose view ECU 17, which will be described later.
Among these, the left and right cameras 21 and 22 are incorporated on both the left and right sides of the front bumper (front end) 51 of the vehicle 50 as shown in FIGS. 2 and 5, respectively, and can capture a predetermined range around the vehicle. It is like that. The imaging viewing angles of these cameras 21 and 22 are set, for example, in a range of 100 ° in the horizontal direction and 30 ° in the vertical direction. This viewing angle is a range defined as a so-called viewing angle corresponding to a standard lens from a wide-angle lens, and it is possible to capture images collectively with almost no geometric distortion in the viewing direction. ing. Images taken by these left and right cameras 21 and 22 are output to the monitor 16.

また、このモニタ１６は、車内の運転席前方におけるインストルメントパネルやコンソールパネル（いずれも図示略）に組み込まれる液晶モニタであって、前述した左右のカメラ２１，２２により撮像された映像を表示してドライバに視認させることができるほか、映像切替ユニット１５による入力映像の切替によって、ナビゲーションシステム４０からのナビゲーション情報（例えば、自車周辺の道路と自車位置等を示す地図情報等）を表示することもできるようになっている。 The monitor 16 is a liquid crystal monitor incorporated in an instrument panel or a console panel (both not shown) in front of the driver's seat in the vehicle, and displays images taken by the left and right cameras 21 and 22 described above. The navigation information from the navigation system 40 (for example, map information indicating the roads around the vehicle and the vehicle position, etc.) is displayed by switching the input video by the video switching unit 15. You can also do that.

また、ウィンカスイッチ１８は、ステアリングホイール（図示略）の近傍に設けられ、車両５０の右側に設けられた右ウィンカ１４、または、車両左側に設けられた左ウィンカ１３を選択的に明滅させるスイッチであって、ドライバにより操作されるようになっている。
そして、このウィンカスイッチ１８に対する操作が、左ウィンカ１３を明滅させる操作（以後、左方向指示）なのか、あるいは、右ウィンカ１４を明滅させる操作（以後、右方向指示）なのかが、方向指示情報としてノーズビューＥＣＵ１７に出力されるようになっている。 The blinker switch 18 is a switch that is provided near the steering wheel (not shown), and selectively blinks the right blinker 14 provided on the right side of the vehicle 50 or the left blinker 13 provided on the left side of the vehicle. Therefore, it is operated by the driver.
Whether the operation of the blinker switch 18 is an operation for blinking the left blinker 13 (hereinafter, left direction instruction) or an operation for blinking the right blinker 14 (hereinafter, right direction instruction). Is output to the nose view ECU 17.

また、車速センサ２０は、図示しないトランスミッション出力軸の回転数などに基づき車両の速度を算出するセンサであって、算出された車速情報がノーズビューＥＣＵ１７に対して出力されるようになっている。
ノーズビューＥＣＵ１７は、メモリ，ＣＰＵ，インターフェース装置など（いずれも図示略）をそなえた電子制御ユニットであり、前述の左右のカメラユニット１１，１２や映像切替ユニット１５を制御するものである。 The vehicle speed sensor 20 is a sensor that calculates the speed of the vehicle based on the rotation speed of a transmission output shaft (not shown), and the calculated vehicle speed information is output to the nose view ECU 17.
The nose view ECU 17 is an electronic control unit including a memory, a CPU, an interface device, and the like (all not shown), and controls the left and right camera units 11 and 12 and the video switching unit 15 described above.

より具体的には、このノーズビューＥＣＵ１７には、それぞれソフトウェアとして実現されるカメラ制御部（制御手段）２５および映像切替制御部２６が備えられるとともに、上記のメモリの一部領域が撮像方向記憶部（撮像方向記憶手段）２７として割り当てられている。
このうち、カメラ制御部２５は、車速（即ち、車速センサからの車速情報）と、ウィンカスイッチ１８に対するドライバによる操作（即ち、ウィンカスイッチからの方向指示情報）とをトリガにして、左右のカメラユニット１１，１２の各ステッピングモータ２３，２４をそれぞれ独立して制御するものである。なお、この制御内容は、撮像方向記憶部２７に撮像モード２８として設定・記憶されている。 More specifically, the nose view ECU 17 is provided with a camera control unit (control means) 25 and a video switching control unit 26 that are each realized as software, and a partial area of the memory is an imaging direction storage unit. (Imaging direction storage means) 27 is assigned.
Among these, the camera control unit 25 uses the vehicle speed (that is, vehicle speed information from the vehicle speed sensor) and an operation by the driver for the blinker switch 18 (that is, direction instruction information from the blinker switch) as a trigger, and the left and right camera units. The stepping motors 11 and 12 are independently controlled. This control content is set and stored as the imaging mode 28 in the imaging direction storage unit 27.

映像切替制御部２６は、映像切替ユニット１５を制御するものであって、モニタ１６に入力される映像として、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像をモニタ１６上にそれぞれ左右に並べて表示（いわゆる、２分割画面表示）した映像や、ナビゲーションシステム４０からのナビゲーション情報による映像など、モニタ１６上に表示される映像を自動的に切り換えることができるようになっている。 The video switching control unit 26 controls the video switching unit 15, and displays video captured by the left and right cameras 21 and 22 side by side on the monitor 16 as video input to the monitor 16 ( The video displayed on the monitor 16 can be automatically switched, such as a so-called two-divided screen display video or a video based on navigation information from the navigation system 40.

また、この映像の自動切替のトリガとなるのは、ウィンカスイッチ１８に対する操作および車速センサ２０からの車速情報による。例えば、通常、この映像切替制御部２６は、ナビゲーションシステム４０から出力されるナビゲーション情報がモニタ１６に対して入力されるように映像切替ユニット１５を制御し、一方、車速が時速３０ｋｍ（第１所定速度）未満でウィンカスイッチ１８に対する操作があった場合には、カメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ１６に対して入力されるように、映像切替ユニット１５を制御する。 In addition, the trigger for the automatic switching of the video is based on an operation on the blinker switch 18 and vehicle speed information from the vehicle speed sensor 20. For example, normally, the video switching control unit 26 controls the video switching unit 15 so that navigation information output from the navigation system 40 is input to the monitor 16, while the vehicle speed is 30 km per hour (first predetermined speed). When the blinker switch 18 is operated at a speed less than (speed), the video switching unit 15 is controlled so that the video captured by the cameras 21 and 22 is input to the monitor 16.

つまり、車速が時速３０ｋｍ以上である場合には、ウィンカスイッチ１８に対して左方向指示の操作があったとしても、映像切替制御部２６はナビゲーション情報をそのままモニタ１６上に表示しつづけるようになっている。なお、モニタ１６上に表示される映像はドライバ等が表示切替ボタン（図示略）を操作することによって任意に直接切り換えることもできる。 That is, when the vehicle speed is 30 km / h or more, the video switching control unit 26 continues to display the navigation information on the monitor 16 as it is even if the left direction instruction is given to the blinker switch 18. ing. The video displayed on the monitor 16 can be arbitrarily switched directly by a driver or the like by operating a display switching button (not shown).

また、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像をモニタ１６上に表示する場合には、モニタ１６上の映像表示領域を左右に２分割し、その左側には左のカメラ２１によって撮像された映像を表示し、その右側には右のカメラ２２によって撮像された映像を表示するようになっている。これにより、ドライバがモニタ１６を見た場合に、左右のカメラ２１，２２のうちいずれにより撮像された映像であるかを直感的に認識できるようになっている。 Further, when displaying the image captured by the left and right cameras 21 and 22 on the monitor 16, divided into two image display area on the monitor 16 to the right and left, is on the left side is taken by the left camera 21 A video image captured by the right camera 22 is displayed on the right side. Thereby, when the driver looks at the monitor 16, it can be intuitively recognized which of the left and right cameras 21 and 22 is the captured image.

また、撮像方向記憶部２７には、左右のカメラ２１，２２の撮像方向が設定されたマップである撮像モード２８として、初期モード２９，左旋回モード３０，右旋回モード３１の３つが設定・記憶されている。
このうち、初期モード２９には、左のカメラ２１が車両左側方の車長方向０°および車高方向０°を撮像するように設定されるとともに、右のカメラ２２が車両右側方の車長方向０°および車高方向０°を撮像するように設定されたモードであって、車速センサ２０により検出された車速が実質的にゼロである場合に選択されるモードである。 In the imaging direction storage unit 27, three modes of an initial mode 29, a left turn mode 30, and a right turn mode 31 are set as an imaging mode 28 that is a map in which the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 are set. It is remembered.
Among these, in the initial mode 29, the left camera 21 is set so as to capture the vehicle length direction 0 ° and the vehicle height direction 0 ° on the left side of the vehicle, and the right camera 22 is set to the vehicle length on the right side of the vehicle. This mode is set to image the direction 0 ° and the vehicle height direction 0 °, and is selected when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 20 is substantially zero.

つまり、初期モード２９に従ってカメラ制御部２５が左右のステッピングモータ２３，２４を制御した場合、図２に示すように、左のカメラ２１の撮像方向は、車長方向に対して左側略直角となるように設定されており、右のカメラ２２の撮像方向は車長方向に対して右側略直角となるように設定されている。
また、左旋回モード３０は、ウィンカスイッチ１８に対する操作が左方向指示であった場合に、左右のカメラ２１，２２によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。つまり、この左旋回モード３０が選択された場合には、図３に示すように、左のカメラ２１が車両５０の左斜め後方約３０°を撮像できるように左ステッピングモータ２３を制御するとともに、右のカメラ２２が車両５０の右斜め前方約３０°を撮像できるように右ステッピングモータ２４を制御するように設定されている。 That is, when the camera control unit 25 controls the left and right stepping motors 23 and 24 according to the initial mode 29, as shown in FIG. 2, the imaging direction of the left camera 21 is substantially perpendicular to the left side with respect to the vehicle length direction. The imaging direction of the right camera 22 is set to be substantially right-angled on the right side with respect to the vehicle length direction.
Further, the left turn mode 30 is a mode in which a direction to be imaged by the left and right cameras 21 and 22 is set when an operation on the blinker switch 18 is a left direction instruction. That is, when the left turn mode 30 is selected, as shown in FIG. 3, the left camera 21 controls the left stepping motor 23 so that the left camera 21 can take an image of about 30 ° diagonally left rearward. The right stepping motor 24 is set to be controlled so that the right camera 22 can capture an image of about 30 ° right diagonally forward of the vehicle 50.

また、右旋回モード３１は、ウィンカスイッチ１８に対する操作が右方向指示であった場合に、左右のカメラ２１，２２によって撮像される方向が設定されたモードであって、図４に示すように、右のカメラ２２が車両の右斜め後方約３０°を撮像するように右ステッピングモータ２４を制御するとともに、左のカメラ２１が車両の左斜め前方約３０°を撮像するように左ステッピングモータ２３を制御するように設定されている。 Further, the right turn mode 31 is a mode in which a direction to be imaged by the left and right cameras 21 and 22 is set when the operation on the blinker switch 18 is a right direction instruction, as shown in FIG. The left stepping motor 23 controls the right stepping motor 24 so that the right camera 22 images about 30 ° obliquely rearward to the right of the vehicle, and the left camera 21 captures about 30 ° obliquely forward leftward of the vehicle. Is set to control.

そして、これらの図３に示す左旋回モード３０の設定内容、および、図４に示す右旋回モード３１の設定内容は、ともに出荷状態（デフォルト状態）であるが、撮像方向調整スイッチ１９の操作によりドライバが自由に設定内容を変更することができる。
この撮像方向調整スイッチ１９は、図８に示すように、カメラ選択スイッチ４１と、復帰スイッチ４２と、カメラ位置調整スイッチ４３と、記憶スイッチ４４とから構成されており、撮像モード２８の設定内容をドライバがカスタマイズできるようになっている。 The settings of the left turn mode 30 shown in FIG. 3 and the settings of the right turn mode 31 shown in FIG. 4 are both in the shipping state (default state), but the operation of the imaging direction adjustment switch 19 is performed. Thus, the driver can freely change the setting contents.
The imaging direction adjustment switch 19, as shown in FIG. 8, the camera selecting switch 41, the return switch 42, a camera position adjusting switch 43 is constituted by a storage switch 4 4 which, setting the imaging mode 28 The driver can be customized.

このうち、復帰スイッチ４２は、左右のカメラ２１，２２の撮像方向を初期モード２９で設定された撮像方向（即ち、略真横方向）となるように左右のカメラ２１，２２の姿勢を強制的に復帰させるためのスイッチであって、ドライバにより操作されるようになっている。
カメラ選択スイッチ４１は、左右のカメラのうち、どちらのカメラの撮像方向を調整するかを選択する際に操作されるスイッチである。 Among these, the return switch 42 forces the postures of the left and right cameras 21 and 22 so that the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 become the imaging direction set in the initial mode 29 (that is, the substantially lateral direction). It is a switch for returning and is operated by a driver.
The camera selection switch 41 is a switch operated when selecting which of the left and right cameras to adjust the imaging direction of the camera.

また、カメラ位置調整スイッチ４３は、上記のカメラ選択スイッチ４１によって選択されたカメラ２１，２２の撮像方向を調整するスイッチであって、車長方向の前後（即ち、水平方向）および車高方向の上下（即ち、鉛直方向）に、撮像方向を変更することができるようになっている。
また、記憶スイッチ４４は、上記のカメラ位置調整スイッチ４３によって調整されたカメラ２１，２２の撮像方向を左旋回モード３０または右旋回モード３１として記憶させる場合に操作されるようになっている。 The camera position adjustment switch 43 is a switch for adjusting the imaging direction of the cameras 21 and 22 selected by the camera selection switch 41. The camera position adjustment switch 43 is arranged in the vehicle longitudinal direction (that is, in the horizontal direction) and in the vehicle height direction. The imaging direction can be changed vertically (ie, in the vertical direction).
The storage switch 44 is operated when the imaging directions of the cameras 21 and 22 adjusted by the camera position adjustment switch 43 are stored as the left turn mode 30 or the right turn mode 31.

つまり、カメラ選択スイッチ４１を操作することで調整の対象となるカメラ２１，２２を選択し、カメラ位置調整スイッチ４３により撮像方向を調整した後、例えば、左旋回モード３０として記憶させる場合には、ウィンカスイッチ１８に対して左方向指示の操作をしながら記憶ボタン１８を操作すれば、撮像方向記憶部２７に記憶されている左旋回モード３０を新しい設定に上書きすることができるようになっている。同様に、右旋回モード３１として記憶したい場合には、ウィンカスイッチ１８に対して右方向指示の操作をしながら記憶スイッチ４４を操作すれば右旋回モードを新しい設定に上書きすることができるようになっている。 That is, by selecting the cameras 21 and 22 to be adjusted by operating the camera selection switch 41 and adjusting the imaging direction with the camera position adjustment switch 43, for example, when storing as the left turn mode 30, by operating the memory button 18 while the operation of the left direction instruction to flasher switch 18, so that it can override the left turn mode 30 to the new setting stored in the imaging direction storage unit 2 7 Yes. Similarly, when the right turn mode 31 is to be stored, the right turn mode can be overwritten with the new setting by operating the storage switch 44 while operating the right direction instruction to the blinker switch 18. It has become.

本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置は上述のように構成されているので、以下のような作用および効果を奏する。
図９のフローチャートに示すように、車速センサ２０により車両５０が停止中ではなく且つ速度が時速３０ｋｍ以下であることが検出され（ステップＳ１０のＮｏルートおよびステップＳ１１のｙｅｓルート）、ウィンカスイッチ１８に対する操作が左方向指示である場合（ステップＳ１２のｙｅｓルートおよびステップＳ１３の左ルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部２７に記憶されている撮像モード２８のうち左旋回モード３０を選択し、この左旋回モード３０に従って左右のカメラユニット１１，１２のアクチュエータ２３，２４をそれぞれ独立して制御する。 Since the vehicle periphery visual recognition apparatus according to the first embodiment of the present invention is configured as described above, the following operations and effects are achieved.
As shown in the flowchart of FIG. 9, it is detected by the vehicle speed sensor 20 that the vehicle 50 is not stopped and the speed is 30 km / h or less (No route in step S10 and yes route in step S11). When the operation is a left direction instruction (yes route in step S12 and left route in step S13), the camera control unit 25 selects the left turn mode 30 among the imaging modes 28 stored in the imaging direction storage unit 27, According to the left turn mode 30, the actuators 23 and 24 of the left and right camera units 11 and 12 are independently controlled.

これにより、左右のカメラ２１，２２による撮像方向がそれぞれ自動的に調整され（ステップＳ１４）、そして、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ１６上に２分割表示される（ステップＳ１６）。
一方、ステップＳ１３において、ウィンカスイッチ１８に対する操作が右方向指示であると（ステップＳ１２のｙｅｓルートおよびステップＳ１３の右ルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部２７に記憶されている撮像モード２８のうち右旋回モード３１を選択し、この右旋回モード３１に従って左右のカメラユニット１１，１２のアクチュエータ２３，２４をそれぞれ独立して制御する。 As a result, the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 are automatically adjusted (step S14), and the images captured by the left and right cameras 21 and 22 are displayed in two on the monitor 16 (step S16). ).
On the other hand, in step S13, when the operation on the blinker switch 18 is a right direction instruction (yes route in step S12 and right route in step S13), the camera control unit 25 captures the imaging mode 28 stored in the imaging direction storage unit 27. The right turn mode 31 is selected, and the actuators 23 and 24 of the left and right camera units 11 and 12 are independently controlled according to the right turn mode 31.

これにより、左右のカメラ２１，２２の撮像方向がそれぞれ独立して調整され（ステップＳ１５）、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ１６上に２分割表示される（ステップＳ１６）。
また、車両５０が実質的に停止している場合（ステップＳ１０のＹｅｓルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部２７に記憶されている撮像モード２８のうち初期モード２９を選択し、この初期モード２９に従って左右のカメラユニット１１，１２のアクチュエータ２３，２４をそれぞれ独立して制御する。 As a result, the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 are independently adjusted (step S15), and the images captured by the left and right cameras 21 and 22 are displayed in two on the monitor 16 (step S16).
When the vehicle 50 is substantially stopped (Yes route in step S10), the camera control unit 25 selects the initial mode 29 from the imaging modes 28 stored in the imaging direction storage unit 27, and this initial According to mode 29, the actuators 23 and 24 of the left and right camera units 11 and 12 are independently controlled.

なお、車速が時速３０ｋｍ以上である場合（ステップＳ１１のＮｏルート）、または、ウィンカスイッチ１８に対する方向指示操作が無い場合には（ステップＳ１２のＮｏルート）、カメラ制御部２５による制御や映像切替制御部２６によるモニタ１６の表示切替制御は行なわれず、そのままリターンする。
ここで、車速が時速３０ｋｍ未満である場合にカメラ制御部２５が左右のカメラユニット１１，１２の各アクチュエータ２３，２４を制御するようになっている点について説明すると、車速が時速３０ｋｍ未満のようにゆっくりと走行している車両５０が左ウィンカ１３または右ウィンカ１４を明滅させる場合として想定される状況として、例えば、交差点などにおいて、大きな舵角で（即ち、小さい回転半径で）右左折する場合が考えられる。そして、このように小さい回転半径で旋回する場合、ドライバは旋回方向へ視点を大きく移動させなくてはいけないし、ドライバの死角も必然的に増加することとなる。 When the vehicle speed is 30 km / h or more (No route in step S11), or when there is no direction instruction operation on the blinker switch 18 (No route in step S12), control by the camera control unit 25 and video switching control are performed. The display switching control of the monitor 16 by the unit 26 is not performed, and the process directly returns.
Here, when the vehicle speed is less than 30 km / h, the camera control unit 25 controls the actuators 23 and 24 of the left and right camera units 11 and 12. The vehicle speed is less than 30 km / h. As a situation assumed when the vehicle 50 traveling slowly is blinking the left winker 13 or the right winker 14, for example, when turning right or left at a large steering angle (that is, with a small turning radius) at an intersection or the like Can be considered. And when turning with such a small turning radius, the driver must move the viewpoint greatly in the turning direction, and the blind spot of the driver will inevitably increase.

これに対して、本実施形態の可動式ノーズビューカメラシステム１０によれば、車速およびウィンカスイッチ１８に対する操作に応じて、カメラ２１，２２の撮像方向を自動的に制御することで、ドライバの意図する旋回方向の後側方の視界をモニタ１６上に表示することができ、これにより、ドライバの視界の死角を効果的に減じて、安全性を大いに向上させることが可能となる。 On the other hand, according to the movable nose view camera system 10 of the present embodiment, the imaging direction of the cameras 21 and 22 is automatically controlled in accordance with the vehicle speed and the operation on the blinker switch 18, thereby The field of view behind the intended turning direction can be displayed on the monitor 16, thereby effectively reducing the blind spot of the driver's field of view and greatly improving safety.

また、左右のカメラ２１，２２の撮像方向は、撮像方向記憶部２７に撮像モード２８として予め記憶されているので、この撮像モード２８に従って左右のカメラ２１，２２をそれぞれ素早く制御することができる。
また、撮像モード２８として、車両のウィンカスイッチ１８に対する指示が左方向指示である場合における左旋回モード３０と、右方向指示である場合における右旋回モード３１とが、それぞれ個別に設けられているので、左右の各カメラ２１，２２の撮像方向をきめ細かく制御することもできる。 In addition, since the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 are stored in advance in the imaging direction storage unit 27 as the imaging mode 28, the left and right cameras 21 and 22 can be quickly controlled according to the imaging mode 28, respectively.
Further, as the imaging mode 28, a left turn mode 30 when the instruction to the winker switch 18 of the vehicle is a left direction instruction and a right turn mode 31 when the instruction is a right direction instruction are individually provided. Therefore, the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 can be finely controlled.

また、ドライバの意図する旋回方向の車両後側方を撮像することで、例えば、バイクや自転車などの小型車量が車両５０の側方を後方から前方へすり抜けようとしたような場合であっても、ドライバがこれらの小型車両を視認しやすくすることが可能となる。
また、左旋回モード３０および右旋回モード３１として設定された左右のカメラ２１，２２の撮像方向をそれぞれ独立してドライバが自分の好みに応じて設定することができるので、車速やウィンカスイッチ１８の操作に応じて撮像方向を自動的に変更する場合であっても、ドライバは容易に必要な視界を得ることができる。 Further, by imaging the rear side of the vehicle in the turning direction intended by the driver, for example, even when a small vehicle such as a motorcycle or a bicycle tries to pass through the side of the vehicle 50 from the rear to the front. The driver can easily see these small vehicles.
Further, since the driver can independently set the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 set as the left turn mode 30 and the right turn mode 31 according to his / her preference, the vehicle speed and the blinker switch 18 can be set. Even when the imaging direction is automatically changed according to the operation, the driver can easily obtain the necessary field of view.

次に、図面により、本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置について説明すると、図１０はその模式的なブロック構成図、図１１はその撮像方向調整スイッチを示す平面図、図１２および図１３はそれぞれノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図、図１４および図１５はその作用を示す模式的なフローチャートである。
なお、上述の第１実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略し、ここでは第１実施形態との相違点に重点を置いて説明する。また、一部、上述の第１実施形態を説明するのに用いた図を用いて説明する。 Next, a vehicle periphery visual recognition device according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 10 is a schematic block diagram of the vehicle, FIG. 11 is a plan view of the imaging direction adjustment switch, FIG. FIG. 13 is a schematic diagram showing the imaging direction of the nose view camera, and FIGS. 14 and 15 are schematic flowcharts showing the operation thereof.
Note that the same components as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, description thereof will be omitted, and description will be given here with an emphasis on differences from the first embodiment. In addition, a part will be described with reference to the drawings used to describe the first embodiment.

本実施形態に係る可動式ノーズビューカメラシステム（車両周辺視認装置）７０は、そのノーズビューＥＣＵ７１および撮像方向調整スイッチ（撮像方向調整手段）８０が第１実施形態に係る可動式ノーズビューカメラシステム１０と異なっている点を除けば、原則的に同様の構成となっている。
このうち、ノーズビューＥＣＵ７１は、メモリ，ＣＰＵ，インターフェース装置など（いずれも図示略）をそなえた電子制御ユニットであり、前述の左右のカメラユニットや映像切替ユニットを制御するものであって、より具体的には、このノーズビューＥＣＵ７１には、それぞれソフトウェアとして実現されるカメラ制御部（制御手段）２５および映像切替制御部２６が備えられるとともに、上記のメモリの一部領域が撮像方向記憶部（撮像方向記憶手段）７２として割り当てられている。なお、これらのうち、カメラ制御部２５および映像切替制御部２６は第１実施形態に係るものと同様であるのでここではその説明を省略する。 The movable nose view camera system (vehicle periphery visual recognition device) 70 according to the present embodiment includes a nose view ECU 71 and an imaging direction adjustment switch (imaging direction adjustment means) 80 according to the first embodiment. Except for the differences, the structure is basically the same.
Of these, the nose view ECU 71 is an electronic control unit having a memory, a CPU, an interface device, etc. (all not shown), and controls the left and right camera units and the video switching unit. Specifically, the nose view ECU 71 is provided with a camera control unit (control means) 25 and a video switching control unit 26 that are each realized as software, and a partial area of the memory is an imaging direction storage unit ( (Imaging direction storage means) 72 is assigned. Among these, the camera control unit 25 and the video switching control unit 26 are the same as those according to the first embodiment , and thus the description thereof is omitted here.

撮像方向記憶部７２には、左右のカメラ２１，２２の撮像方向が設定されたマップである撮像モード７３として、初期モード２９，低速左旋回モード（左旋回モード）７４，低速右旋回モード（右旋回モード）７５，高速左旋回モード（左旋回モード）７６，高速右旋回モード（右旋回モード）７７が設定・記憶されている。
これらのうち、低速左旋回モード７４は、車速センサ２０によって検出された車速が時速３０ｋｍ未満で且つ停車中ではなく、さらに、ウィンカスイッチ１８に対して左方向指示の操作が行なわれた場合に、左右のカメラ２１，２２によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。 In the imaging direction storage unit 72, as an imaging mode 73 that is a map in which the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 are set, an initial mode 29, a low speed left turn mode (left turn mode) 74, a low speed right turn mode ( A right turn mode) 75, a high speed left turn mode (left turn mode) 76, and a high speed right turn mode (right turn mode) 77 are set and stored.
Among these, the low-speed left turn mode 74 is when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 20 is less than 30 km / h and the vehicle is not stopped, and further, when a left direction instruction operation is performed on the blinker switch 18, This is a mode in which the direction to be imaged by the left and right cameras 21 and 22 is set.

つまり、この低速左旋回モード７４が選択されると、図３に示すように、カメラ制御部２５は、左のカメラ２１が車両５０の左斜め後方約３０°を撮像できるように左ステッピングモータ２３を制御するとともに、右のカメラ２２が車両５０の右斜め前方約３０°を撮像できるように右ステッピングモータ２４を制御するようになっている。
また、低速右旋回モード７５は、車速センサ２０によって検出された車速が時速３０ｋｍ未満で且つ停車中ではなく、さらに、ウィンカスイッチ１８に対して右方向指示の操作が行なわれた場合に、左右のカメラ２１，２２によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。 That is, when the low-speed left turn mode 74 is selected, the camera control unit 25 causes the left stepping motor 23 to capture the image of about 30 ° diagonally left rear of the vehicle 50 as shown in FIG. In addition, the right stepping motor 24 is controlled so that the right camera 22 can image about 30 ° diagonally forward of the vehicle 50.
Further, the low-speed right turn mode 75 is selected when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 20 is less than 30 km / h and the vehicle is not stopped, and when the right direction instruction operation is performed on the blinker switch 18 . This is a mode in which the direction to be imaged by the cameras 21 and 22 is set.

つまり、この低速右旋回モード７５が選択されると、図４に示すように、カメラ制御部２５は、右のカメラ２２が車両の右斜め後方約３０°を撮像するように右ステッピングモータ２４を制御するとともに、左のカメラ２１が車両の左斜め前方約３０°を撮像するように左ステッピングモータ２３を制御するようになっている。
他方、高速左旋回モード７６は、車速センサ２０によって検出された車速が時速８０ｋｍ以上で、且つ、ウィンカスイッチ１８に対して左方向指示の操作が行なわれた場合に、左右のカメラ２１，２２によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。 That is, when the low-speed right turn mode 75 is selected, as shown in FIG. 4, the camera control unit 25 causes the right stepping motor 24 so that the right camera 22 images about 30 ° diagonally rearward to the right of the vehicle. And the left stepping motor 23 is controlled so that the left camera 21 images about 30 ° diagonally forward of the left side of the vehicle.
On the other hand, in the high-speed left turn mode 76, the left and right cameras 21 and 22 are operated when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 20 is 80 km / h or more and an operation for instructing the left direction to the blinker switch 18 is performed. This is a mode in which the direction to be imaged is set.

つまり、この高速左旋回モード７６が選択されると、図１２に示すように、カメラ制御部２５は、左のカメラ２２が車両の左斜め後方約３０°を撮像するように左ステッピングモータ２３を制御するとともに、右のカメラ２２が車両の右斜め後方約３０°を撮像するように右ステッピングモータ２４を制御するようになっている。
そして、高速右旋回モード７７は、車速センサ２０によって検出された車速が時速８０ｋｍ以上で、且つ、ウィンカスイッチ１８に対して右方向指示の操作が行なわれた場合に左右のカメラ２１，２２によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。 That is, when the high-speed left turn mode 76 is selected, as shown in FIG. 12, the camera control unit 25 moves the left stepping motor 23 so that the left camera 22 captures about 30 ° diagonally left rear of the vehicle. controls, the right camera 22 is adapted to control the right stepping motor 24 to image approximately 30 ° direction after right diagonal vehicle.
In the high-speed right turn mode 77, the left and right cameras 21 and 22 are operated when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 20 is not less than 80 km / h and the right direction instruction is performed on the blinker switch 18. This is a mode in which the direction to be imaged is set.

つまり、この高速右旋回モード７７が選択されると、図１３に示すように、カメラ制御部２５は、右のカメラ２２が車両の右斜め後方約３０°を撮像するように右ステッピングモータ２４を制御するとともに、左のカメラ２１が車両の左斜め後方約３０°を撮像するように左ステッピングモータ２３を制御するようになっている。
なお、初期モード２９は第１実施形態のものと同様であるので、ここではその説明を省略する。 That is, when the high-speed right turn mode 77 is selected, as shown in FIG. 13, the camera control unit 25 causes the right stepping motor 24 so that the right camera 22 images about 30 ° diagonally rearward to the right of the vehicle. And the left stepping motor 23 is controlled so that the left camera 21 images about 30 ° obliquely rearward to the left of the vehicle.
Since the initial mode 29 is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted here.

また、図３に示す低速左旋回モード７４，図４に示す低速右旋回モード７５，図１２に示す高速左旋回モード７６および図１３に示す高速右旋回モード７７の設定内容は、それぞれ出荷状態（デフォルト状態）であるが、撮像方向調整スイッチ８０の操作によりドライバが自由に設定内容を変更することができる。
この撮像方向調整スイッチ８０は、撮像モード７３の設定内容をドライバがカスタマイズするためのものであって、カメラ選択スイッチ４１と、復帰スイッチ４２と、カメラ位置調整スイッチ４３と、記憶スイッチ４４と、低高速選択スイッチ８１とがそなえられて構成されている。 The setting contents of the low-speed left turn mode 74 shown in FIG. 3, the low-speed right turn mode 75 shown in FIG. 4, the high-speed left turn mode 76 shown in FIG. 12, and the high-speed right turn mode 77 shown in FIG. In this state (default state), the driver can freely change the setting contents by operating the imaging direction adjustment switch 80.
The imaging direction adjustment switch 80 is for customizing the settings of the image pickup mode 73 drivers, and camera selection switch 41, the return switch 42, a camera position adjusting switch 43, a storage switch 4 4, A low-speed selection switch 81 is provided.

このうち、低高速選択スイッチ８１は、撮像モード７３のうち、低速左旋回モード７４および低速右旋回モード７５、または、高速左旋回モード７６および高速右旋回モード７７のうち、いずれのモードにおけるカメラの撮像方向を調整するかを選択するスイッチである。
つまり、カメラ選択スイッチ４１により調整の対象となるカメラ２１，２２を選び、カメラ位置調整スイッチ４３により撮像方向を調整した後、その調整した撮像方向を低速左旋回モード７４として記憶させる場合には、ウィンカスイッチ１８に対して左方向指示の操作をするとともに低高速選択スイッチ８１により低速側を選択し、記憶スイッチ４４を操作すれば、撮像方向記憶部７２に記憶されている低速左旋回モード７４を新しい設定に上書きすることができるようになっている。 Among these, the low / high speed selection switch 81 is in any of the imaging mode 73 among the low speed left turn mode 74 and the low speed right turn mode 75, or the high speed left turn mode 76 and the high speed right turn mode 77. This switch is used to select whether to adjust the imaging direction of the camera.
That is, when the cameras 21 and 22 to be adjusted are selected by the camera selection switch 41 and the imaging direction is adjusted by the camera position adjustment switch 43, the adjusted imaging direction is stored as the low-speed left turn mode 74. By operating the left direction instruction to the winker switch 18, selecting the low speed side with the low / high speed selection switch 81 and operating the storage switch 44 , the low speed left turn mode 74 stored in the imaging direction storage unit 72 is selected. New settings can be overwritten.

別の例として、カメラ位置調整スイッチ４３により調整された撮像方向を、高速右旋回モード７７として記憶したい場合には、ウィンカスイッチ１８に対して右方向指示の操作をするとともに、低高速選択スイッチ８１により高速側を選択し、記憶スイッチ４４を操作すれば、当該撮像方向が高速右旋回モード７７として新たに上書き設定することができるようになっている。 As another example, when it is desired to store the imaging direction adjusted by the camera position adjustment switch 43 as the high-speed right turn mode 77, the low-speed selection switch is operated in addition to operating the blinker switch 18 to the right direction. If the high speed side is selected by 81 and the storage switch 44 is operated, the imaging direction can be newly overwritten as the high speed right turn mode 77.

本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置は上述のように構成されているので、以下のような作用および効果を奏する。
図１４のフローチャートに示すように、車速センサ２０により車両５０が停止中ではなく且つ速度が時速３０ｋｍ未満であることが検出され（ステップＳ２０のＮｏルートおよびステップＳ２１のｙｅｓルート）、ウィンカスイッチ１８に対する操作が左方向指示である場合（ステップＳ２２のｙｅｓルートおよびステップＳ２３の左ルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部７２に記憶されている撮像モード７３のうち低速左旋回モード７４を選択し、この低速左旋回モード７４に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット１１，１２のステッピングモータ２３，２４を制御する。 Since the vehicle periphery visual recognition apparatus according to the second embodiment of the present invention is configured as described above, the following operations and effects are achieved.
As shown in the flowchart of FIG. 14, it is detected by the vehicle speed sensor 20 that the vehicle 50 is not stopped and the speed is less than 30 km / hour (No route in step S20 and yes route in step S21). When the operation is a left direction instruction (yes route in step S22 and left route in step S23), the camera control unit 25 selects the low-speed left turn mode 74 from the imaging modes 73 stored in the imaging direction storage unit 72. The stepping motors 23 and 24 of the left and right camera units 11 and 12 are controlled according to the imaging direction set in the low-speed left turn mode 74.

これにより、左右のカメラ２１，２２の撮像方向がそれぞれ調整され（ステップＳ２４）、そして、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ上に２分割表示される（ステップＳ２６）。
一方、ステップＳ２３において、ウィンカスイッチ１８に対する操作が右方向指示であると、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部７２に記憶されている撮像モード７３のうち低速右旋回モード７５を選択し、この低速右旋回モード７５に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット１１，１２のステッピングモータ２３，２４を制御する。 Thereby, the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 are respectively adjusted (step S24), and the images captured by the left and right cameras 21 and 22 are displayed in two on the monitor (step S26).
On the other hand, in step S23, if the operation on the blinker switch 18 is a right direction instruction, the camera control unit 25 selects the low-speed right turn mode 75 among the imaging modes 73 stored in the imaging direction storage unit 72, and this The stepping motors 23 and 24 of the left and right camera units 11 and 12 are controlled according to the imaging direction set in the low-speed right turn mode 75.

これにより、左右のカメラ２１，２２の撮像方向がそれぞれ調整され（ステップＳ２５）、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ上に２分割表示される（ステップＳ２６）。
また、車両５０が実質的に停止している場合（ステップＳ２０のＹｅｓルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部７２に記憶されている撮像モード７３のうち初期モード２９を選択し、この初期モード２９に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット１１，１２のステッピングモータ２３，２４を制御する。 As a result, the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 are adjusted (step S25), and the images captured by the left and right cameras 21 and 22 are displayed in two on the monitor (step S26).
When the vehicle 50 is substantially stopped (Yes route of step S20), the camera control unit 25 selects the initial mode 29 from the imaging modes 73 stored in the imaging direction storage unit 72, and this initial The stepping motors 23 and 24 of the left and right camera units 11 and 12 are controlled according to the imaging direction set in the mode 29.

なお、ウィンカスイッチ１８に対する方向指示操作が無い場合には（ステップＳ２２のＮｏルート）、カメラ制御部２５による制御や映像切替制御部２６によるモニタ表示切替制御は行なわれず、そのままリターンする。また、車速が時速３０ｋｍ以上で且つ時速８０ｋｍ未満である場合も同様であり（ステップＳ２１のＮｏルートおよびステップＳ２８のＮｏルート）、カメラ制御部２５による制御や映像切替制御部２６によるモニタ表示切替制御は行なわれず、そのままリターンする。 If there is no direction instruction operation on the winker switch 18 (No route in step S22), the control by the camera control unit 25 and the monitor display switching control by the video switching control unit 26 are not performed, and the process returns. The same applies to the case where the vehicle speed is 30 km / h or more and less than 80 km / h (No route in step S21 and No route in step S28), and control by the camera control unit 25 and monitor display switching control by the video switching control unit 26. Is not performed and returns.

他方、車速が時速３０ｋｍ以上で且つ時速８０ｋｍ以上である場合には（ステップＳ２１のＮｏルートおよびステップＳ２８のＹｅｓルート）、図１５に示すように、ステップＳ３１においてウィンカスイッチ１８への操作の有無が判定され、ウィンカスイッチ１８に対する操作が左方向指示である場合には（ステップＳ３２の左ルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部７２に記憶されている撮像モード７３のうち高速左旋回モード７６を選択し、この高速左旋回モード７６に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット１１，１２のステッピングモータ２３，２４を制御する。 On the other hand, when the vehicle speed is on and a speed 80km or more at a speed of 30km or more (No route and Yes route of step S28 in step S21), and as shown in FIG. 15, whether the operation to the blinker switch 18 in step S31 Is determined, and the operation on the blinker switch 18 is a left direction instruction (the left route in step S32), the camera control unit 25 selects the high-speed left turn mode among the imaging modes 73 stored in the imaging direction storage unit 72. 7 6 select, controls the stepping motor 23, 24 of the left and right of the camera unit 11 according to the set imaging direction in the high-speed left turn mode 7 6.

これにより、左右のカメラ２１，２２の撮像方向がそれぞれ調整され（ステップＳ３３）、そして、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ１６上に２分割表示される（ステップＳ３５）。
また、ステップＳ３２において、ウィンカスイッチ１８に対する操作が右方向指示であると判定された場合には（ステップＳ３２の右ルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部７２に記憶されている撮像モード７３のうち高速右旋回モード７７を選択し、この高速右旋回モード７７に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット１１，１２のステッピングモータ２３，２４を制御する。 As a result, the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 are adjusted (step S33), and the images captured by the left and right cameras 21 and 22 are displayed in two on the monitor 16 (step S35).
If it is determined in step S32 that the operation on the blinker switch 18 is a right direction instruction (the right route in step S32), the camera control unit 25 captures the imaging mode 73 stored in the imaging direction storage unit 72. select speed right turn mode 7 7 out of, controlling the stepping motors 23, 24 of the left and right of the camera unit 11 according to the set imaging direction in the high-speed right turn mode 7 7.

これにより、左右のカメラ２１，２２の撮像方向がそれぞれ調整され（ステップＳ３４）、そして、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ１６上に２分割表示される（ステップＳ３５）。
ここで、車速が時速８０ｋｍ以上である場合にカメラ制御部２５が左右のカメラユニット１１，１２の各ステッピングモータ２３，２４を図１２および図１３のように制御する理由について説明すると、時速８０ｋｍ以上で車両５０が走行しているような場合、当該車両５０は高速道路を走行しているものと推定され、また、そのような高速走行をしながらウィンカを作動させるということは、高速道路等においてレーンチェンジをするものと想定される。そして、このような高速走行中のレーンチェンジにおいては、ドライバは前方を視認しながら、同時に、レーンチェンジ先における後方車両も視認する必要がある。このような場合、通常、ドライバはサイドミラーにより後方車両を視認することができるが、サイドミラーによって視認することが困難であるような範囲をもカメラ２１，２２によっても後側方を撮像することで、ドライバの視認範囲が広がり、安全性をさらに高めることができる。 As a result, the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 are adjusted (step S34), and the images captured by the left and right cameras 21 and 22 are displayed in two on the monitor 16 (step S35).
Here, when the vehicle speed is 80 km / h or higher, the reason why the camera control unit 25 controls the stepping motors 23 and 24 of the left and right camera units 11 and 12 as shown in FIGS. 12 and 13 will be described. When the vehicle 50 is traveling, it is estimated that the vehicle 50 is traveling on a highway, and that the blinker is operated while traveling at such a high speed means that on a highway or the like A lane change is assumed. In such a lane change during high-speed traveling, the driver needs to visually recognize the rear vehicle at the lane change destination while simultaneously viewing the front. In such a case, the driver can usually see the vehicle behind the vehicle by the side mirror, but the rear side is imaged by the cameras 21 and 22 in a range that is difficult to see by the side mirror. Thus, the visible range of the driver is widened, and safety can be further enhanced.

さらに、例えば、車両５０が片側３車線の高速道路における中心の車線を走行している場合に右側の車線へレーンチェンジを行なうような場合には、右側車線の後方視認を右側のサイドミラーやカメラ２２により撮像された映像を表示するモニタ１６によって行ない、さらに、左側の車線から中央車線へレーンチェンジしようとしている後続車両を左側のカメラ２１によって撮像し、モニタ１６上に表示することもできる。 Further, for example, when the vehicle 50 is traveling in the center lane on the highway with three lanes on one side, when the lane is changed to the right lane, the right side mirror or camera It is also possible to use the monitor 16 that displays the video imaged by the camera 22, and to capture the subsequent vehicle that is about to lane change from the left lane to the center lane by the left camera 21 and display it on the monitor 16.

つまり、このようなレーンチェンジ時において、一般的にはドライバの視界は前方またはレーンチェンジ先である右側を捉えているため、レーンチェンジ先の反対側の車線状況について視認することは実質上困難となる場合が多いが、本実施形態に係る可動式ノーズビューカメラシステム７０によれば、レーンチェンジ先とは反対側の車線状況についても、ドライバに対して視認させることが可能となり、ドライバの視界の死角を効果的に減じて、安全性の向上に大いに寄与することが可能となる。 In other words, at the time of such a lane change, the driver's field of view generally captures the front or the right side that is the lane change destination, so it is practically difficult to visually recognize the lane condition on the opposite side of the lane change destination. However, according to the movable nose view camera system 70 according to the present embodiment, it is possible to cause the driver to visually recognize the lane condition on the side opposite to the lane change destination. It is possible to effectively reduce the blind spot and greatly contribute to the improvement of safety.

また、撮像モード７３として、車両５０の方向指示器１８に対する指示が左方向指示である場合における左旋回モード７４，７６と、右方向指示である場合における右旋回モード７５，７７とが、それぞれ個別に設けられ、さらに、これらの左旋回モード７４，７６と右旋回モード７５，７７とは、車速に応じて、低速左旋回モード７４，低速右旋回モード７５，高速左旋回モード７６および高速右旋回モード７７として個別に設けられているため、左右の各カメラ２１，２２の撮像方向をきめ細かく制御することができる。 Further, as the imaging mode 73, there are a left turn mode 74 and 76 when the instruction to the direction indicator 18 of the vehicle 50 is a left direction instruction, and a right turn mode 75 and 77 when the instruction is a right direction, respectively. Further, the left turn mode 74 and 76 and the right turn mode 75 and 77 are respectively provided in a low speed left turn mode 74, a low speed right turn mode 75, a high speed left turn mode 76, and Since it is provided individually as the high-speed right turn mode 77, the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 can be finely controlled.

また、ドライバの意図する旋回方向の車両後側方を撮像することで、例えば、バイクや自転車などの小型車量が自車両の側方を後方から前方へすり抜けようとしたような場合であっても、これらの小型車両を容易に視認することが可能となる。
また、高速道路走行中のレーンチェンジにおいても、ドライバは、レーンチェンジ先の後方車両などを容易に視認することができるとともに、レーンチェンジ先とは反対側の後方車両などをも確実に視認することが可能となる。 In addition, by imaging the rear side of the vehicle in the turning direction intended by the driver, for example, even when the amount of a small vehicle such as a motorcycle or bicycle tries to pass through the side of the host vehicle from the rear to the front These small vehicles can be easily visually recognized.
In addition, during a lane change while driving on an expressway, the driver can easily see the vehicle behind the lane change destination, and also reliably see the vehicle behind the lane change destination. Is possible.

また、低速左旋回モード７４，低速右旋回モード７５，高速左旋回モード７６および高速右旋回モード７７として設定された左右のカメラ２１，２２の撮像方向をそれぞれ独立してドライバが自分の好みに応じて設定することができるので、ドライバは車両５０の周辺を確実に視認することができる。
また、車速センサ２０によって検出された車速が時速８０ｋｍ（第２所定速度）以上である場合に適した撮像方向が高速モード、即ち、高速左旋回モード７６および高速右旋回モード７７として撮像方向記憶部７２に予め設定してあるので、高速走行下における旋回においても、ドライバによって視認されるべき方向をモニタ１６に表示することで、ドライバの死角を減じることができる。 In addition, the driver independently selects the imaging directions of the left and right cameras 21 and 22 set as the low speed left turn mode 74, the low speed right turn mode 75, the high speed left turn mode 76, and the high speed right turn mode 77, respectively. Therefore, the driver can surely see the periphery of the vehicle 50.
Further, the imaging direction suitable for the case where the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 20 is 80 km / h (second predetermined speed) or more is stored as the high-speed mode, that is, the high-speed left turn mode 76 and the high-speed right turn mode 77. Since it is set in advance in the section 72, the blind spot of the driver can be reduced by displaying the direction to be visually recognized by the driver on the monitor 16 even during turning at high speed.

以上、第１および第２実施形態に係る車両周辺視認装置について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述の第２実施形態においては、第１所定速度として時速３０ｋｍを設定し、第２所定速度として時速８０ｋｍを設定した場合を例にとって説明したが、このような速度に設定することに限定しているわけではなく、車両の種類や道路法規などに適合するように、自由に設定することができる。 The vehicle periphery visual recognition device according to the first and second embodiments has been described above, but the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications are made without departing from the spirit of the present invention. be able to.
For example, in the above-described second embodiment, the case where the first predetermined speed is set to 30 km / h and the second predetermined speed is set to 80 km / h has been described as an example. However, the second predetermined speed is limited to such a setting. However, it can be set freely so that it conforms to the type of vehicle and road regulations.

また、上述の第１および第２実施形態においてはカメラ制御部２５が、可変ノーズビューカメラユニット１１，１２にそなえられたノーズビューカメラ２１，２２による撮像方向について説明したが、例えば、車両５０の後部にそなえられたリアビューカメラによる撮像方向を制御するようにしてもよい。
また、上述の第１および第２実施形態においては、表示手段として液晶モニタを用いた場合を例にとって説明したが、例えば、ブラウン管、ヘッドアップディスプレイなどを用いるようにしてもよい。 In the first and second embodiments described above, the camera control unit 25 has described the imaging direction by the nose view cameras 21 and 22 provided in the variable nose view camera units 11 and 12. You may make it control the imaging direction by the rear view camera provided in the rear part.
In the first and second embodiments described above, the case of using the liquid crystal monitor as the display device has been described by way of example, for example, a cathode ray tube, may be used, such as head-up display.

本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置の全体構成を示す模式的なブロック構成図である。It is a typical block block diagram which shows the whole structure of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the imaging direction of the nose view camera of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the imaging direction of the nose view camera of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the imaging direction of the nose view camera of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the imaging direction of the nose view camera of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the imaging direction of the nose view camera of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the imaging direction of the nose view camera of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置の撮像方向調整スイッチを示す平面図である。It is a top view which shows the imaging direction adjustment switch of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置の作用を示す模式的なフローチャートである。It is a typical flowchart which shows the effect | action of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置の全体構成を示す模式的なブロック構成図である。It is a typical block block diagram which shows the whole structure of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置の撮像方向調整スイッチを示す平面図である。It is a top view which shows the imaging direction adjustment switch of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the imaging direction of the nose view camera of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the imaging direction of the nose view camera of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置の作用を示す模式的なフローチャートである。It is a typical flowchart which shows the effect | action of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置の作用を示す模式的なフローチャートである。It is a typical flowchart which shows the effect | action of the vehicle periphery visual recognition apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１１左側可変ノーズビューカメラユニット（左側カメラユニット）
１２右側可変ノーズビューカメラユニット（右側カメラユニット）
１６モニタ（表示手段）
１７ノーズビューＥＣＵ
１８ウィンカスイッチ（方向指示器）
１９撮像方向調整スイッチ（撮像方向調整手段）
２０車速センサ（車速検出手段）
２１左カメラ（カメラ）
２２右カメラ（カメラ）
２３左ステッピングモータ（アクチュエータ）
２４右ステッピングモータ（アクチュエータ）
２５カメラ制御部（制御手段）
２６映像切替制御部
２７撮像方向記憶部（撮像方向記憶手段）
２８、７３撮像モード
２９初期モード
３０左旋回モード
３１右旋回モード
５０車両
５１フロントバンパ（前端部）
７４低速左旋回モード（左旋回モード）
７５低速右旋回モード（右旋回モード）
７６高速左旋回モード（左旋回モード）
７７高速右旋回モード（右旋回モード）
11 Left variable nose view camera unit (left camera unit)
12 Right variable nose view camera unit (right camera unit)
16 Monitor (display means)
17 Nose view ECU
18 Blinker switch (direction indicator)
19 Imaging direction adjustment switch (imaging direction adjustment means)
20 Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means)
21 Left camera (camera)
22 Right camera (camera)
23 Left stepping motor (actuator)
24 Stepping motor (actuator)
25 Camera control unit (control means)
26 video switching control unit 27 imaging direction storage unit (imaging direction storage unit)
28, 73 Imaging mode 29 Initial mode 30 Left turn mode 31 Right turn mode 50 Vehicle 51 Front bumper (front end)
74 Low-speed left turn mode (left turn mode)
75 Low-speed right turn mode (right turn mode)
76 High-speed left turn mode (left turn mode)
77 High-speed right turn mode (right turn mode)

Claims

車両の前端部の左右両側にそれぞれ配置されて所定方向を撮像する左右のカメラと、該左右のカメラによって撮像された画像を表示してドライバに視認させる表示手段とをそなえた車両周辺視認装置であって、
該左右のカメラの撮像方向を調整する左右のアクチュエータと、
該車両の方向指示器を作動させる方向指示器スイッチと、
該方向指示器スイッチに対する操作に基づき該左右のアクチュエータを独立して制御する制御手段と、
該左右のカメラによる撮像モードとして、該方向指示器スイッチに対する操作が左方向指示であった場合に、該左のカメラによる撮像方向が設定された左旋回モードと、該方向指示器スイッチに対する操作が右方向指示であった場合に、該右のカメラによる撮像方向が設定された右旋回モードとを有し、該左旋回モードおよび該右旋回モードにおいてそれぞれ設定された該左右のカメラによる撮像方向を記憶する撮像方向記憶手段と、
該左旋回モードまたは該右旋回モードにおいて設定され、該撮像方向記憶手段に記憶された該左右のカメラの撮像方向をそれぞれ調整し上書きしうる撮像方向調整手段と、をそなえ、
該制御手段は、該撮像方向記憶手段に記憶された該撮像モードと該撮像モードにおける該左右のカメラの撮像方向に従って該左右のアクチュエータをそれぞれ調整する
ことを特徴とする、車両周辺視認装置。 A vehicle periphery visual recognition device comprising left and right cameras arranged on the left and right sides of a front end of a vehicle to capture a predetermined direction, and display means for displaying images captured by the left and right cameras and causing a driver to visually recognize the images. There,
Left and right actuators for adjusting the imaging direction of the left and right cameras;
A direction indicator switch for operating the direction indicator of the vehicle;
Control means for independently controlling the left and right actuators based on an operation on the direction indicator switch ;
As the imaging mode by the left and right cameras, when the operation to the direction indicator switch is a left direction instruction, the left turn mode in which the imaging direction by the left camera is set and the operation to the direction indicator switch are A right turn mode in which an imaging direction by the right camera is set in the case of a right direction instruction, and imaging by the left and right cameras respectively set in the left turn mode and the right turn mode Imaging direction storage means for storing the direction;
Imaging direction adjusting means that is set in the left turn mode or the right turn mode and that can adjust and overwrite the imaging directions of the left and right cameras stored in the imaging direction storage means, respectively,
The vehicle surroundings characterized in that the control means adjusts the left and right actuators according to the imaging mode stored in the imaging direction storage means and the imaging directions of the left and right cameras in the imaging mode, respectively. Visual device .

該左旋回モードが、
該左のカメラによる撮像方向が該車両の左斜め後方となるように該左のアクチュエータを制御するように設定され、
該右旋回モードが、
該右のカメラによる撮像方向が該車両の右斜め後方となるように該右のアクチュエータを制御するように設定されている
ことを特徴とする、請求項１記載の車両周辺視認装置。 The left turn mode is
The left actuator is set to be controlled so that the imaging direction of the left camera is diagonally left behind the vehicle,
The right turn mode is
Wherein the imaging direction of said right cameras are set to control the actuators of the right so that the person after the right diagonal of the vehicle, the vehicle periphery visual confirmation apparatus according to claim 1, wherein.

該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、
該撮像モードが、
該車速検出手段によって検出された車速が第１所定速度未満である場合に、該制御手段によって選択され、該左右のカメラの撮像方向を大きな舵角で右左折する場合に応じた撮像方向とする低速モードを有する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の車両周辺視認装置。 Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle is provided;
The imaging mode is
When the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means is less than a first predetermined speed, the image pickup direction selected by the control means is set to the image pickup direction corresponding to the case of turning right or left with a large steering angle. The vehicle periphery visual recognition device according to claim 1 , wherein the vehicle periphery visual recognition device has a low speed mode.

該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、
該撮像モードが、
該車速検出手段によって検出された車速が第２所定速度以上である場合に、該制御手段によって選択され、該左右のカメラの撮像方向をレーンチェンジする場合に応じた撮像方向とする高速モードを有する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両周辺視認装置。 Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle is provided;
The imaging mode is
When the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means is equal to or higher than a second predetermined speed , the high speed mode is selected by the control means, and the imaging direction corresponding to the lane change is selected for the imaging direction of the left and right cameras. The vehicle periphery visual recognition device according to any one of claims 1 to 3 , wherein

該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、
該撮像モードは、該左のカメラによる撮像方向が該車両の左側方となるように設定されるとともに、該右のカメラによる撮像方向が該車両の右側方となるように設定された初期モードを有し、
該制御手段は、該車速検出手段により検出された該車両の車速が実質的にゼロである場合に、該撮像モードとして該初期モードを選択する
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両周辺視認装置。 Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle is provided;
Imaging mode, the camera by that an imaging direction of the left is set to be the left side of the vehicle, so that by the said right camera IMAGING direction is the right side of the vehicle Has a set initial mode,
Control means, when the vehicle speed of the vehicle detected by the vehicle speed detecting means is substantially zero, and selects the initial mode as the imaging mode, any of claims 1 to 4, or vehicle periphery visual confirmation apparatus according to item 1.